CN105113146A - 一种用于抓取缝料的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于抓取缝料的机械手臂，包括送料座，送料座固定有升降气缸。升降气缸的驱动杆连接有抓料夹具，抓料夹具包括气动夹指缸体和两个能夹料的气动手指。气动夹指缸体的下方固定有压料框，压料框制有上下面贯通的夹料槽，气动手指的夹料尖端位于夹料槽内。本发明可以直接在缝料层上抓取最上层的缝料，并将之送至缝纫区域。通过升降气缸驱动抓料夹具上下运动，利用压料框压住缝料，压料框的夹料槽使缝料内陷，便于夹料槽内的气动手指夹持，具有结构简单、夹料准确稳定、不损伤缝料的优点。

Description

一种用于抓取缝料的机械手臂

技术领域

本发明涉及服装鞋帽等的缝纫加工设备，具体地说是一种用于抓取缝料的机械手臂。

背景技术

现有的抓料器基本上都是爪形的抓料器，通过控制抓料抓的张合来实现抓取物料的目的。但是这样的抓料器在抓取材质较硬的物料时没问题，如果抓取材质较软的物料，如布料、魔术贴、标志布贴等时，由于物料的材质较软，容易造成物料从抓料器的爪间脱落，而无法实现抓料的效果。

发明专利名称：抓料器，专利申请号：201510099837.0公开了一种抓料器，其包括主架、提升气缸、提升架、吸盘和基板；提升气缸固定设置在主架上；提升架设置在所述提升气缸的一端；吸盘设置在提升架远离所述提升气缸的一侧；基板设置在所述吸盘远离所述提升架的一端，能够利用吸盘与所述基板连接。该专利公开的抓料器，通过真空泵将真空管与吸盘连接后，可以在真空泵启动后将吸盘与基板形成的密闭空间内的空气抽走，进而使吸盘与基板形成的密闭空间为真空，与外界形成负压，进而将基板与吸盘连接在一起，通过提升架带动吸盘进而带动基板移动，达到自动抓料的目的。但是该专利技术也具有缺陷，吸盘只能吸附基板，而不能直接抓取布料、魔术贴、标志布贴等软件材料。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种用于抓取缝料的机械手臂，可以自动化的直接抓取布料、魔术贴、标志布贴等软件材料。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于抓取缝料的机械手臂，包括基座，基座上滑动设有能从一个位置移动到另一个位置的送料座以及用于驱动送料座运动的送料气缸；送料座上固定有平移气缸，平移气缸的驱动杆连接有安装座；安装座上设置有升降气缸；升降气缸的驱动杆连接有抓料夹具，抓料夹具包括气动夹指缸体和两个能夹料的气动手指；气动夹指缸体的下方固定有压料框，压料框制有上下面贯通的夹料槽，气动手指的夹料尖端位于夹料槽内。

为优化上述技术方案，本发明还包括以下改进的技术方案。

上述的基座设有送料导轨，送料座滑动设置在送料导轨上。

上述平移气缸的缸体与送料座固定连接；送料气缸的缸体尾部和平移气缸的缸体尾部相连接，送料气缸的驱动杆与基座相连接。通过控制送料气缸和平移气缸的工作状态，在送料气缸与平移气缸的配合下，安装座可以有多个运动行程，也可以提高移动速度。

上述的气动夹指缸体上设有用于感应压料框的压料底面是否接触缝料的传感器组件。根据传感器组件的检测反馈，可以自动化控制抓料夹具的抓料工作。

上述的传感器组件包括用于感应压料底面处缝料的感应杆和用于检测感应杆位置的传感器。

上述的传感器固定在气动夹指缸体上；感应杆活动安装在气动夹指缸体的侧方；感应杆的上端位于传感器的感应区域，感应杆的下端具有碰触缝料的感应面。

上述气动夹指缸体的侧壁固定有感应安装座，感应杆滑动安装在感应安装座内，在感应杆外套设有与感应安装座相配合的复位弹簧。

上述感应杆的感应面位于压料框的压料底面下方1mm至10mm。

上述的压料框具有一体相连的侧壁，通过该侧壁与气动夹指缸体的侧壁固定连接。

上述的侧壁具有调节安装位置的滑槽。

与现有技术相比，本发明的一种用于抓取缝料的机械手臂，可以直接在缝料层上抓取最上层的缝料，并将之送至缝纫区域。抓料夹具在送料气缸和平移气缸的相互配合下，具有多个送料行程，可以方便的将抓取的缝料移动到设定的位置。通过升降气缸驱动抓料夹具上下运动，利用压料框压住缝料，并使压住的缝料部分陷入压料框的夹料槽内，便于夹料槽内的气动手指夹持，具有结构简单、夹料准确稳定、不损伤缝料的优点。

附图说明

图1是本发明实施例的立体结构示意图。

图2是图1的正面视图。

图3是图1的组装分解示意图。

图4是图2中抓料夹具的放大视图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细描述。

图1至图4所示为本发明的结构示意图。

其中的附图标记为：送料座1、升降气缸2、安装座21、气动夹指缸体3、气动手指4、压料框5、侧壁51、滑槽52、感应杆6、感应安装座61、复位弹簧62、紧圈63、传感器7、传感器支架71、基座8、送料导轨81、送料气缸82、平移气缸83。

本发明的一种用于抓取缝料的机械手臂，包括基座8，基座8上滑动设有能从一个位置移动到另一个位置的送料座1以及用于驱动送料座1运动的送料气缸82。

送料座1上固定有平移气缸83，平移气缸83的驱动杆连接有安装座21。安装座21上设置有升降气缸2。升降气缸2的驱动杆连接有抓料夹具，可以驱动抓料夹具上下运动。

抓料夹具包括气动夹指缸体3和两个能夹料的气动手指4。气动夹指缸体3的下方固定有压料框5，压料框5制有上下面贯通的夹料槽，气动手指4的夹料尖端位于夹料槽内。

基座8设有送料导轨81，送料座滑动设置在送料导轨81上。平移气缸83的缸体与送料座1固定连接；送料气缸82的缸体尾部和平移气缸83的缸体尾部相连接，送料气缸82的驱动杆与基座8相连接。

抓料夹具包括气动夹指缸体3和两个能夹料的气动手指4。在气动夹指缸体3的下方固定有压料框5，压料框5制有上下面贯通的夹料槽，气动手指4的夹料尖端位于夹料槽内。

气动夹指缸体3上设有用于感应压料框5的压料底面是否接触缝料的传感器组件。

传感器组件包括用于感应压料底面处缝料的感应杆6和用于检测感应杆6位置的传感器7。

传感器7通过传感器支架71固定在气动夹指缸体3的上方。感应杆6活动安装在气动夹指缸体3的侧方。感应杆6的上端位于传感器7的感应区域，感应杆6的下端具有碰触缝料的感应面。

在具体实施例中，气动夹指缸体3的侧壁固定有感应安装座61，感应杆6竖直滑动安装在感应安装座61内，在感应杆6外套设有与感应安装座61相配合的复位弹簧62。在感应杆6上固定有紧圈63，复位弹簧62的一端与紧圈63配合，另一端与感应安装座61相配合。

感应杆6下端的感应面优选位于压料框5的压料底面下方1mm至10mm。压料框5压到缝料后，缝料同时碰触感应杆6下端的感应面，使感应杆6上升被传感器7感应到。压料框5没有压到缝料时，感应杆6在复位弹簧62作用下处于下极限位。

气动手指4的夹料尖端可以位于夹料槽内并高于压料框5的压料底面，夹料尖端也可以低于压料框5的压料底面，也就是略微伸出夹料槽。夹料尖端与压料底面之间的距离可以是0mm至10mm。

压料框5具有一体相连的侧壁51，通过该侧壁51与气动夹指缸体3的侧壁固定连接。侧壁51具有调节安装位置的滑槽52。通过调整安装位置，可以调整夹料尖端与压料底面之间的距离。

本发明的机械手臂工作时，待夹的缝料一层层堆叠在一起。先通过升降气缸2驱动抓料夹具向下方的缝料层运动。抓料夹具的压料框5接触缝料层后，感应杆6同时上升使传感器7感应到。升降气缸2根据传感器7的反馈信号，停止下降。压料框5压住缝料层后，缝料层会部分陷入夹料槽内，此时气动手指4运动将陷入部分夹住，随后升降气缸2驱动抓料夹具上升，便将位于最上层的缝料抓起。

本发明的机械手臂的优点在于，可以直接在缝料层上抓取最上层的缝料，并将之送至缝纫区域。利用压料框5的夹料槽使缝料内陷，便于气动手指4夹持。气动手指4的尖端与压料底面的距离可以调节，可以适应不同厚度、软硬度的缝料，避免夹料时损伤缝料。

本发明的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本发明的范围。

Claims (10)

1.一种用于抓取缝料的机械手臂，包括基座(8)，其特征是：所述的基座(8)上滑动设有能从一个位置移动到另一个位置的送料座(1)以及用于驱动送料座(1)运动的送料气缸(82)；所述的送料座(1)上固定有平移气缸(83)，所述平移气缸(83)的驱动杆连接有安装座(21)；所述的安装座(21)上设置有升降气缸(2)；所述升降气缸(2)的驱动杆连接有抓料夹具，所述的抓料夹具包括气动夹指缸体(3)和两个能夹料的气动手指(4)；所述气动夹指缸体(3)的下方固定有压料框(5)，所述的压料框(5)制有上下面贯通的夹料槽，所述气动手指(4)的夹料尖端位于夹料槽内。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征是：所述的基座(8)设有送料导轨(81)，所述的送料座滑动设置在送料导轨(81)上。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征是：所述平移气缸(83)的缸体与送料座(1)固定连接；所述送料气缸(82)的缸体尾部和平移气缸(83)的缸体尾部相连接，送料气缸(82)的驱动杆与基座(8)相连接。

4.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征是：所述的气动夹指缸体(3)上设有用于感应压料框(5)的压料底面是否接触缝料的传感器组件。

5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征是：所述的传感器组件包括用于感应压料底面处缝料的感应杆(6)和用于检测感应杆(6)位置的传感器(7)。

6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征是：所述的传感器(7)固定在气动夹指缸体(3)上；所述感应杆(6)活动安装在气动夹指缸体(3)的侧方；感应杆(6)的上端位于传感器(7)的感应区域，感应杆(6)的下端具有碰触缝料的感应面。

7.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征是：所述气动夹指缸体(3)的侧壁固定有感应安装座(61)，所述的感应杆(6)滑动安装在感应安装座(61)内，在感应杆(6)外套设有与感应安装座(61)相配合的复位弹簧(62)。

8.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征是：所述感应杆(6)的感应面位于压料框(5)的压料底面下方1mm至10mm。

9.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征是：所述的压料框(5)具有一体相连的侧壁(51)，通过该侧壁(51)与气动夹指缸体(3)的侧壁固定连接。

10.根据权利要求9所述的机械手臂，其特征是：所述的侧壁(51)具有调节安装位置的滑槽(52)。