CN105109577A - 一种报废机动车智能化拆解系统及拆解方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种报废机动车智能化拆解系统及拆解方法，所述智能化拆解系统包括零部件识别与定位系统、危险零部件安全预处理系统、零部件拆解系统和转运系统。所述拆解方法：首先将报废机动车吊装置于拆解工位，判断其车型并建立空间坐标系，由X射线探测仪、CCD摄像机及CPU处理单元采集机动车零部件信息并判断其种类，记录位置信息；然后进行危险零部件处置及各零部件拆解；最后将零部件分类转运入仓。本发明采用智能化拆解系统和柔性拆解方法，适用于不同型号的报废机动车，并对拆解后的零部件进行分类。本发明具有智能化、高效、安全拆解报废机动车的优点，适合规模化生产。

Description

一种报废机动车智能化拆解系统及拆解方法

技术领域

本发明属于报废机动车拆解回收技术领域，特别涉及一种报废机动车智能化拆解系统及拆解方法。

背景技术

根据机动车分类国家标准，机动车是以动力装置驱动或者牵引，上道路行驶的供人员乘用或用于运送物品以及进行工程专项作业的轮式车辆，包括各类汽车、特种车、各类电车、电瓶车、摩托车和拖拉机等。随着经济的快速发展，国内机动车的保有量急剧增长。根据公安部交管局公布的数据，截至2014年底，我国机动车保有量达2.64亿辆，其中汽车1.54亿辆。因此造成我国每年报废的机动车数量十分庞大，按年报量6％计，2015年报废机动车将达到1584万辆。

众所周知，报废机动车是重要的二次资源，报废机动车回收拆解再利用是节约原生资源，保证资源合理利用，保障生态环境，实现可持续发展的重要举措之一。在技术层面上，国内报废机动车拆解业尚处于起步阶段，报废机动车处理技术仍以手工拆解为主，这势必造成回收效率低、回收成本高以及资源利用率低，而且拆解过程不合理还会发生安全事故以及严重的环境污染，手工拆解还造成企业回收利润低，进而压低回收价格，造成报废汽车流入非法拆解市场。

针对报废机动车拆解业的现状，亟需对拆解工业的技术进行革新，以实现拆解机械智能化，从而开拓正规市场，提高我国资源利用率，实现绿色回收再利用。然而现有公布的报废机动车拆解技术却不多，其中主要还倾向于针对报废机动车的局部处理技术或某个拆解过程的处理技术。滁州市洪武报废汽车回收拆解利用有限公司公开了《一种报废汽车拆解回收利用工艺》(申请号201410736717.2)，包括报废汽车预处理、车身拆解和稀贵金属回收等工艺，整个流程未涉及智能化拆解。广东邦普循环科技有限公司公开了《一种报废汽车的预处理方法及其生产线》(申请号201310592479.8)，包括报废汽车预处理、车身拆解、动力系统拆解和汽车蒙皮打包的方法，全流程没有实现智能化。

针对现有报废汽车“人工为主、机械辅助”非智能化的拆解技术和整个拆解流程不能满足多型号报废机动车需求等问题，本发明公开了智能化拆解系统和柔性拆解方法，适用于不同型号的报废机动车，并对拆解后的零部件进行分类，提高了资源的回收效率和利用率、杜绝了安全事故和环境污染。本发明的报废机动车智能化拆解系统及拆解方法，具有智能化程度高、安全高效无污染等特点，可满足多型号报废机动车拆解的要求，适合规模化生产。

发明内容

针对现有报废汽车“人工为主、机械辅助”非智能化的拆解技术和整个拆解流程不能满足多型号报废机动车需求，以及报废机动车拆解效率低、价值资源回收利用率低、拆解过程的二次污染的问题，本发明提供一种报废机动车智能化拆解系统及拆解方法，适用于不同型号的报废机动车，并对拆解后的零部件进行分类，提高了资源的回收效率和利用率、杜绝了安全事故和环境污染，实现报废机动车的绿色回收再利用、拆解的分类转运、拆解产业的规模化。

本发明技术方案：为此，本发明提供一种报废机动车智能化拆解系统及拆解方法，包括零部件识别与定位系统、危险零部件安全预处理系统、零部件拆解系统和转运系统。报废机动车首先由吊装置于拆解工位并固定，以拆解工位为参照建立空间坐标系；再由X射线控测仪、CCD摄像机及CPU处理单元采集机动车型号及零部件信息，并判断机动车型号及各零部件种类，分别记录其位置信息；进而由机器人对机动车各零部件进行分类拆解，其中对危险零部件将进行提前处置；最后将拆解各部件分类转运至各仓库。

具体内容所述如下：

(1)零部件识别与定位系统包括：X射线探测仪和CCD摄像机，用于采集零部件形状、位置和材质的数据；机动车型号数据库及相应机动车零部件数据库；CPU处理单元，用于处理零部件形状和位置的数据并逻辑分析。

(2)危险零部件安全预处理系统包括：废液抽取机器人，用于报废机动车废液分离，将残余燃油、润滑油、冷却液安全分离；安全气囊引爆装置；蓄电池拆解装置。

(3)零部件拆解系统为关节型机器人，执行CPU指令，拆解零部件；关节型机器人由前后两臂、动力型关节及抓手构成。

(4)转运系统包括报废机动车装载装置、报废机动车固定装置、零部件转运带和货仓。

报废机动车智能化拆解方法包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

(5)报废机动车装载与报废机动车固定方法为：将报废机动车吊装置于拆解工位并固定，报废机动车与拆解台形位差小于20cm，固定力大于10吨。

(6)零部件的识别与定位方法为：首先，以拆解台的某一点为原点，建立空间坐标系，用以标定机动车及其零部件位置；其次，CCD摄像机采集机动车和零部件的几何信息和空间坐标信息，经CPU处理，识别机动车型号和零部件种类；当几何信息与数据库中某一车型δ₁≥80％以及零部件匹配度δ₂≥80％，即为该车型和该零部件；否则，继续检索比对直至确认车型和零部件种类；否则，继续检索比对直至确认车型和零部件种类；再次，X射线探测仪采集零部件材质信息，经CPU处理，确定危险零部件种类，当匹配度δ₃≥75％时，确定为该危险零部件；危险零部件包括安全气囊、机动车油箱、电池。与此同时，CPU处理器将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

(7)危险零部件安全预处理方法包括有：第一，机动车废液分离，钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，直到油滴≤5滴/min；第二，安全气囊引爆，钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；第三，蓄电池拆解，由机器手从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除。

(8)机动车零部件拆解方法为：机器人首先依次拆解报废汽车的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。

(9)报废机动车零部件分类转运方法为：按材质进行转运入库，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库、危险零部件库和其它零部件库。

本发明针对报废机动车拆解提出了有效的机械智能化拆解方法，有效地提高了拆解效率，降低了回收成本，更有利于实现产业规模化；在拆解过程中即按材质对各零部件进行分类，降低了后续工作的难度，提高了工作效率；解决了背景技术中主要以手工拆解方法的价值资源回收利用率低及造成严重二次污染的问题。

附图说明

图1为本发明的流程示意图；

图2为本发明所述拆解系统示意图；

1-吊车；2-拆解台上的参考点；3-拆解台；4-报废机动车；5-第一拆解工位；6-第二拆解工位；7-X射线探测仪；8-CCD摄像机；9-CPU处理单元；10-拆解机器人；11-转运小车；12-运输轨道；13-拆解轨道。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明

相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。

实施案例1：

报废机动车智能化拆解系统，包括机动车零部件识别与定位系统，安全气囊、油箱、铅酸电池部件安全预处理系统、汽车零部件拆解系统和拆下的零部件转运系统。

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为a,a的取值范围为0-20cm，且固定力为b，b＞10吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中中华H320汽车车型的匹配度δ₁，当δ₁≥80％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂，当δ₂≥80％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃，当δ₃≥75％时，即确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为c，当c≤5滴/min时，即确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

下表为本发明在具体实施过程中所采集的不同车型的实例数据表格：

实施案例2：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，拆解方法包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为16cm，且固定力为12吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中中华H320汽车车型的匹配度δ₁为85％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为85％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为80％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为4滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

实施案例3：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为15cm，且固定力为13吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中中华H320汽车车型的匹配度δ₁为95％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为90％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为85％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为3滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

实施案例4：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为12cm，且固定力为15吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中中华H320汽车车型的匹配度δ₁为98％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为96％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为94％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为2滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

实施案例5：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为10cm，且固定力为14吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中奥迪A6L汽车车型的匹配度δ₁为96％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为99％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为96％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为3滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

实施案例6：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为12cm，且固定力为13吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中奥迪A6L汽车车型的匹配度δ₁为97％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为97％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为99％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为4滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

实施案例7：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为13cm，且固定力为11吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中奔驰c180汽车车型的匹配度δ₁为99％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为82％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为83％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为2滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

实施案例8：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为18cm，且固定力为12吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中奔驰c180汽车车型的匹配度δ₁为82％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为83％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为81％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为4滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

实施案例9：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为17cm，且固定力为13吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中奔驰c180汽车车型的匹配度δ₁为88％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为89％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为87％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为3滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

实施案例10：

报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入仓。

首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解台3形位差为19cm，且固定力为11吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。

报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的上的点2为参照建立空间坐标系O-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次，CCD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何信息与数据库中大众朗逸汽车车型的匹配度δ₁为80％，即确认为该车型；某零部件匹配度δ₂为81％，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采集零部件材质信息，经CPU处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹配度δ₃为75％，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离，机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为5滴/min，小于5滴/min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次，进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。

当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6，进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU处理器9指示机器人10拆解各零部件。

最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。

Claims (10)

1.一种报废机动车智能化拆解系统，其特征在于，所述报废机动车智能拆解系统包括：零部件识别与定位系统、危险零部件安全预处理系统、零部件拆解系统及用于转运系统；

所述报废机动车通过转运系统，依次经由零部件识别与定位系统、危险零部件安全预处理系统、零部件拆解系统完成拆解。

2.根据权利要求1所述的一种报废机动车智能化拆解系统，其特征在于，所述零部件识别与定位系统包括：

1）X射线探测仪和CCD摄像机，所述X射线探测仪和CCD摄像机采集报废汽车中零部件形状、位置和材质的数据；

2）机动车型号数据库及相应机动车零部件数据库；

3）CPU处理单元，处理X射线探测仪和CCD摄像机反馈的零部件形状数据和位置数据，并与机动车型号数据库及相应机动车零部件数据库进行逻辑匹配分析。

3.根据权利要求1所述的一种报废机动车智能化拆解系统，其特征在于，所述危险零部件安全预处理系统包括：

1）废液抽取机器人，用于报废机动车废液分离，将残余燃油、润滑油、冷却液安全分离；

2）安全气囊引爆装置；

3）蓄电池拆解装置。

4.根据权利要求2所述的一种报废机动车智能化拆解系统，其特征在于，所述零部件拆解系统为关节型机器人，执行CPU指令，拆解零部件，所述关节型机器人由前后两臂、动力型关节及抓手构成。

5.根据权利要求1所述的一种报废机动车智能化拆解系统，其特征在于，所述转运系统包括报废机动车装载装置、报废机动车固定装置、零部件转运带和货仓。

6.一种报废机动车智能化拆解方法，其特征在于，所述报废机动车智能化拆解方法包括如下步骤：

1）将报废机动车装载与固定；

2）对报废机动车的零部件进行识别、定位及分类；

3）将报废机动车的危险零部件安全预处理；

4）将报废机动车的零部件拆解，并将零部件转运与入仓。

7.根据权利要求6所述的一种报废机动车智能拆解方法，其特征在于，所述步骤2）的零部件的识别与定位包括：

1）以拆解台的任意一点为原点，建立空间坐标系，用以标定机动车及其零部件位置；

2）CCD摄像机采集机动车及其零部件的几何信息和空间坐标信息，经CPU处理，识别机动车型号和零部件种类；当几何信息与数据库中某一车型≥80%以及零部件匹配度≥80%，即为该车型和该零部件；否则，继续检索比对直至确认车型和零部件种类；

3）X射线探测仪采集零部件材质信息，经CPU处理，确定危险零部件种类，当匹配度≥75%时，确定为该危险零部件；所述危险零部件包括安全气囊、机动车油箱、电池，与此同时，CPU处理器将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。

8.根据权利要求6所述的一种报废机动车智能化拆解方法，其特征在于，步骤3的所述危险零部件安全预处理在第一拆解工位进行，包括：

1）机动车废液分离，钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，直到油滴≤5滴/min；

2）安全气囊引爆，钻头从气体发生器中部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；

3）蓄电池拆解，由机器手从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除。

9.根据权利要求6所述的一种报废机动车智能化拆解方法，其特征在于：步骤4的所述零部件拆解在第二拆解工位进行，机器人首先依次拆解报废汽车的车门、后备箱盖、发动机盖、剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动轴、驱动桥、传动桥。

10.根据权利要求9所述的一种报废机动车智能化拆解方法，其特征在于：所述步骤1的所述报废机动车装载与固定包括：将报废机动车吊装置于拆解台并固定，报废机动车与拆解台形位差小于20cm，固定力大于10吨；

所述零部件转运与入仓包括将报废机动车零部件按材质进行转运入库，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库、危险零部件库和其它零部件库。