CN105096657A - 一种追尾预警方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种追尾预警方法及系统，属于定位技术领域。该追尾预警方法包括：获取自车当前的位置信息以及速度信息；获取邻车当前的位置信息以及速度信息；根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，计算自车与邻车之间的距离；根据所述自车当前的速度信息以及所述邻车当前的速度信息，计算追尾安全距离；根据所述自车与邻车之间的距离以及所述追尾安全距离，判断所述自车是否存在追尾风险；如果是，输出预警信息。采用本发明的追尾预警方法能够在不利用任何直接测量两车车距的距离传感器的情况下对可能发生的追尾发出预警，降低成本，能够适应各类道路环境。

Description

一种追尾预警方法及系统

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种追尾预警方法及系统。

背景技术

近年来，随着汽车保有量的不断上升，每年因交通事故死亡的人数也不断增加。车辆追尾碰撞事故是交通事故的主要形式。而造成车辆追尾碰撞的主要原因是驾驶员没有及时作出反应。因此需要在可能发生追尾碰撞事故前向驾驶员发出报警，使驾驶员及时作出反应，例如调整车辆行驶速度、行驶方向等，避免追尾事故发生。

现有的追尾预警系统主要依靠各种距离传感器(如激光测距仪、毫米波雷达、机器视觉等)来直接获得当前车辆与相邻车辆的间距，再利用安全车距模型判断是否存在追尾的可能，如果是则发出报警。

在实现本发明的过程中，本发明人发现现有技术中至少存在以下问题：现有的追尾预警系统中采用的距离传感器不能很好的适应各类道路环境，并且成本较高。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明提供一种不使用距离传感器的追尾预警方法及系统。

具体而言，包括以下技术方案：

本发明第一方面提供一种追尾预警方法，所述追尾预警方法包括：

获取自车当前的位置信息以及速度信息；

获取邻车当前的位置信息以及速度信息；

根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，计算自车与邻车之间的距离；

根据所述自车当前的速度信息以及所述邻车当前的速度信息，计算追尾安全距离；

根据所述自车与邻车之间的距离以及所述追尾安全距离，判断所述自车是否存在追尾风险；

如果是，输出预警信息。

进一步地，所述根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息计算自车与邻车之间的距离之前，还包括：

根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，判断自车当前行驶方向与邻车行驶方向的角度差是否在预设角度范围内；

根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，判断所述邻车的位置是否位于追尾预警区域内。

进一步地，所述获取邻车当前的位置信息以及速度信息，包括：

接收邻车传送的邻车当前的位置信息以及速度信息。

进一步地，所述根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息计算自车与邻车之间的距离，包括：根据所述自车当前的经度坐标和纬度坐标以及邻车当前的经度坐标和纬度坐标计算自车与邻车之间的距离。

进一步地，所述根据所述自车当前的速度信息以及所述邻车当前的速度信息计算追尾安全距离，包括：

计算自车当前速度与邻车当前速度之间的速度差值；

计算所述速度差值与预设驾驶员反应时间乘积，所述乘积即为所述追尾安全距离。

进一步地，所述根据所述自车与邻车之间的距离以及所述追尾安全距离判断是否存在追尾风险，包括：

根据所述自车与邻车之间的距离与所述追尾安全距离的比值确定追尾风险等级；

所述输出预警信息包括：

根据追尾风险等级与预警信息的对应关系输出所述预警信息。

本发明第二方面利用本发明第一方面的追尾预警方法提供一种追尾预警系统，所述追尾预警系统包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取自车当前的位置信息以及速度信息；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取邻车当前的位置信息以及速度信息；

第一计算模块，所述第一计算模块用于根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息计算自车与邻车之间的距离；

第二计算模块，所述第二计算模块用于根据所述自车当前的速度信息以及所述邻车当前的速度信息计算追尾安全距离；

第一判断模块，所述第一判断模块用于根据所述自车与邻车之间的距离以及所述追尾安全距离判断是否存在追尾风险；

预警输出模块，所述预警输出模块用于当存在追尾风险时输出预警信息。

进一步地，所述追尾预警系统还包括：

第二判断模块，所述第二判断模块用于根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息判断自车当前行驶方向与邻车行驶方向的角度差是否在预设角度范围内；

第三判断模块，所述第三判断模块用于根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息判断所述邻车的位置是否位于追尾预警区域内。

进一步地，所述第二获取模块包括：

第一接收单元，所述第一接收单元用于接收邻车传送的邻车当前的位置信息以及速度信息。

进一步地，所述第一计算模块用于根据所述自车当前的经度坐标和纬度坐标以及邻车当前的经度坐标和纬度坐标计算自车与邻车之间的距离。

进一步地，所述第二计算模块包括：

第一计算单元，所述第一计算单元用于计算自车当前速度与邻车当前速度之间的速度差值；

第二计算单元，所述第二计算单元用于计算所述速度差值与预设驾驶员反应时间乘积，所述乘积即为所述追尾安全距离。

进一步地，所述第一判断模块包括：

第一确定单元，所述第一确定单元用于根据所述自车与邻车之间的距离与所述追尾安全距离的比值确定追尾风险等级；

所述预警输出模块用于根据追尾风险等级与预警信息的对应关系输出所述预警信息。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果：

本发明实施例提供的追尾预警方法根据自车与邻车的位置信息与速度信息，计算自车与邻车的距离以及追尾安全距离，通过比较所得自车与邻车距离以及追尾安全距离判断自车是否存在追尾风险，如果存在追尾风险则输出预警信息提醒驾驶员注意，以便驾驶员及时采取相应措施防止发生追尾事故。本发明实施例提供的追尾预警方法是一种基于车车协同的追尾预警方法，能够在不利用任何直接测量两车车距的距离传感器的情况下对可能发生的追尾发出预警，降低成本，能够适应各类道路环境，而且能够防止连环追尾。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1提供的追尾预警方法的流程示意图；

图2为本发明实施例2提供的追尾预警方法的流程示意图；

图3为本发明实施例2提供的追尾预警方法中风险等级判断的流程示意图；

图4为本发明实施例3提供的追尾预警系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例1

本实施例提供一种追尾预警方法，该方法的执行主体可以为车辆的车载终端，参见图1，该追尾预警方法包括以下步骤：

步骤101：获取自车当前的位置信息以及速度信息；

步骤102：获取邻车当前的位置信息以及速度信息；

步骤103：根据自车当前的位置信息以及邻车当前的位置信息，计算自车与邻车之间的距离；

步骤104：根据自车当前的速度信息以及邻车当前的速度信息，计算追尾安全距离；

步骤105：根据自车与邻车之间的距离以及追尾安全距离，判断自车是否存在追尾风险；

步骤106：如果是，输出预警信息。

本实施例提供的追尾预警方法根据自车与邻车的位置信息与速度信息，计算自车与邻车的距离以及追尾安全距离，通过比较所得自车与邻车距离以及追尾安全距离判断自车是否存在追尾风险，如果存在追尾风险则输出预警信息提醒驾驶员注意，以便驾驶员及时采取相应措施防止发生追尾事故。本发明实施例提供的追尾预警方法是一种基于车车协同的追尾预警方法，能够在不利用任何直接测量两车车距的距离传感器的情况下对可能发生的追尾发出预警，降低成本，能够适应各类道路环境，而且能够防止连环追尾。

实施例2

本实施例提供一种追尾预警方法，当车辆在路面行驶时，通过本实施例提供的追尾预警方法，当自车存在与邻车发生追尾风险时，提示驾驶员及时采取相应措施以防止发生追尾事故。

该方法的执行主体可以为车辆的车载终端，参见图2，该方法包括：

步骤201：获取自车当前的位置信息以及速度信息。

利用车载终端上安装的GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)或者BDS(BeiDouNavigationSatelliteSystem，中国北斗卫星导航系统)每隔预设时间获取一次自车当前的位置信息，位置信息至少包括自车的经度坐标、纬度坐标、行驶方向角度等数据。由GPS或者BDS获取的位置信息为绝对位置信息。间隔的预设时间本发明实施例不作特殊限定，例如可以以10Hz的频率，即每隔0.1s获取一次自车当前的位置信息。为了提高所获取的位置信息的准确度，可以每隔第二预设时间获取自车第一位置信息、第二位置信息等多组位置信息，将多组位置信息的平均值作为自车当前的位置信息。

自车当前的速度信息可以通过车辆上安装的CAN模块(ControllerAreaNetwork，控制器局域网总线)获取，获取自车当前速度信息的时间间隔应当与获取自车当前位置信息的时间间隔相同。

步骤202：获取邻车当前的位置信息以及速度信息。

自车通过接收邻车传送的邻车当前的位置信息以及速度信息来获取邻车当前的位置信息以及速度信息，即邻车获取自身当前的位置信息和速度信息后将所获取的信息发出，然后由自车接收。具体实现过称为：邻车通过自身的GPS或者BDS获取当前的位置信息，包括经度坐标、纬度坐标、行驶方向等数据，通过自身的CAN模块获取当前的速度信息，然后通过基于DSRC(DedicatedShortRangeCommunications，专用短程通信技术)的无线通信模块每隔第三预设时间将上述位置信息和时间广播发送。自车通过自身的基于DSRC的无线通信模块每隔第四预设时间接收由邻车发送的邻车的位置信息和速度信息。邻车发送信息的第三预设时间和自车接收信息的第四预设时间本发明实施例不作特殊限定。例如，第三预设时间可以为0.1s，第四预设时间也可以为0.1s。

需要说明的是，上述步骤201和步骤202没有严格的顺序限制，步骤201和步骤202可以同时进行，即同时获取自车和邻车的位置信息以及速度信息。

步骤203：根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，判断自车当前行驶方向与邻车行驶方向的角度差是否在预设角度范围内。

自车与邻车是否会发生追尾碰撞与两车的行驶方向有关。例如，两车的行驶方向相反，即使两车车距较近也不会发生追尾碰撞。因此，为了增强追尾预警的准确性，本发明实施例提供的追尾预警方法首先对自车与邻车行驶方向的角度差进行计算，当自车与邻车的行驶方向的角度差在预设角度范围才被认为可能发生追尾碰撞。预设角度的具体数值本发明实施例不作特殊限定，例如可以是20°、30°、40°等。判断自车与邻车行驶方向的角度差的方法也没有特殊限定。可以利用公式(1)来计算自车与邻车行驶方向的角度差：

c＝(a-b+360)％360公式(1)

公式(1)中，a表示自车行驶方向角度，b表示邻车行驶方向角度，c表示自车与邻车行驶方向的角度差，％表示求余运算。

计算出自车与邻车的行驶方向角度差后，可以利用函数booleanisSameBearing判断上述行驶方向角度差是否在预设角度范围内。如果行驶方向角度差小于等于30°或者大于等于330°，则存在追尾可能，继续进行步骤204；如果行驶方向角度差在30°～330°之间，则不存在追尾可能，不再进行后续步骤。

例如，自车行驶方向角度为45°(即北偏东45°)，邻车行驶方向角度为20°(即北偏东20°)，计算得角度差为25°，小于30°，存在追尾可能；或者自车行驶方向为10°(即北偏东10°)，邻车行驶方向为350°(即北偏西10°)，计算的角度差为340°，大于330°，同样存在追尾可能。

步骤204：根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，判断所述邻车的位置是否位于追尾预警区域内。

自车与邻车是否会发生追尾碰撞还与两车的位置关系有关，当邻车在自车前方的一定区域范围内存在追尾可能，即邻车位于自车的追尾预警区域内存在追尾可能。如果邻车位于追尾预警区域内，则存在追尾可能，继续进行步骤205；如果邻车没有位于追尾预警区域内，则不存在追尾可能，不再进行后续步骤。

判断邻车是否位于自车的追尾预警区域内可以通过以下方法实现：

由于步骤201中获取的自车以及邻车的经度坐标和纬度坐标所处的平面直角坐标系是以正北方向为Y轴正方向，以正东方向为X轴正方向，为了便于后续计算，首先将平面直角坐标系进行旋转，以自车行驶方向为Y轴正方向，并重新计算自车以及邻车在新的坐标系中的坐标。其中，旋转坐标系后自车坐标的计算方法见公式(2)和公式(3)：

lat1’＝lat1*cos(bearing)+lng1*sin(bearing)公式(2)

lng1’＝lng1*cos(bearing)-lat1*sin(bearing)公式(3)

公式(2)及公式(3)中，lat1表示坐标系旋转前自车的纬度坐标，lng1表示坐标系旋转前自车的经度坐标，lat1’表示坐标系旋转后自车的纬度坐标，lng1’表示坐标系旋转后自车的经度坐标，bearing表示自车行驶方向角度。

旋转坐标系后邻车坐标的计算方法见公式(4)和公式(5)：

lat2’＝lat2*cos(bearing)+lng2*sin(bearing)公式(4)

lng2’＝lng2*cos(bearing)-lat2*sin(bearing)公式(5)

公式(4)及公式(5)中，lat2表示坐标系旋转前邻车的纬度坐标，lng2表示坐标系旋转前邻车的经度坐标，la2’表示坐标系旋转后邻车的纬度坐标，lng2’表示坐标系旋转后邻车的经度坐标，bearing表示自车行驶方向角度。

将自车与邻车旋转后的经度坐标、纬度坐标分别作差，如公式(6)所示。

lat_dif＝lat2’-lat1’

lng_dif＝lng2’-lng1’公式(6)

公式(6)中，lat_dif表示自车与邻车纬度坐标差，lng_dif表示自车与邻车经度坐标差。

上述经度坐标差与纬度坐标差的比值即为邻车所处位置与旋转后坐标系原点的连线与Y轴夹角的正切值，如果设定自车前方±40°范围内为追尾预警区，则可以利用函数isInRegion来判断邻车是否处于追尾预警区。如果邻车所处位置与旋转后坐标系原点的连线与Y轴夹角的正切值小于40°角正切值并且大于320°角正切值，则说明邻车所处的位置位于追尾预警区域内。当然，追尾预警区域的角度范围没有特殊限定，本领域技术人员可以根据需要自行设定。

当步骤204判断出邻车位于追尾预警区域内后，可以直接进行后续步骤，也可以再对自车与邻车的车速进行比较，进一步判断是否存在追尾风险。如果邻车速度大于自车速度，则没有追尾可能，可以不再进行后续步骤；或者当自车速度较慢(即小于预设车速)时也没有追尾可能。

当经过上述各个步骤判断出自车存在追尾可能后，通过以下步骤205～207对自车的追尾风险进行进一步判定。

步骤205：根据自车当前的位置信息以及邻车当前的位置信息，计算自车与邻车之间的距离。

根据自车当前的经度坐标和纬度坐标以及邻车的经度坐标和纬度坐标计算自车与邻车之间的距离。可以利用自车和邻车实际的经度坐标和纬度坐标来计算自车与邻车之间的距离，也可以利用步骤204中坐标系旋转后得到的自车和邻车的经度坐标和纬度坐标来计算自车与邻车之间的距离。例如，利用自车和邻车实际的经度坐标和纬度坐标来计算自车与邻车之间的距离可以按照公式(7)进行。

dis＝[(lat2-lat1)²+(lng2-lng1)²]^1/2公式(7)

公式(7)中dis表示自车与邻车之间的距离，lat1表示坐标系旋转前自车的纬度坐标，lng1表示坐标系旋转前自车的经度坐标，lat2表示坐标系旋转前邻车的纬度坐标，lng2表示坐标系旋转前邻车的经度坐标。

本领域技术人员也可以利用本领域其他方法得到自车与邻车的距离，本发明实施例不作特殊限定。

步骤206：根据自车当前的速度信息以及邻车当前的速度信息，计算追尾安全距离。

可以按照以下步骤计算追尾安全距离：

首先计算自车当前速度与邻车当前速度之间的速度差值；所得速度差值再乘以预设驾驶员反应时间，所得乘积即为追尾安全距离，如公式(8)所示。预设驾驶员反应时间的具体数值本发明实施例不作特殊限定，本领域技术人员可以根据实际情况自行设置。

RD＝(V1-V2)*T公式(8)

公式(8)中RD表示追尾安全距离，V1表示自车速度，V2表示邻车速度，T表示预设驾驶员反应时间。

需要说明的是，上述步骤205和步骤206没有严格的顺序限制，可以同时进行。

步骤207：根据自车与邻车之间的距离以及追尾安全距离，判断自车是否存在追尾风险。

可以根据自车与邻车之间的距离与追尾安全距离的比值来对追尾风险进行等级划分。

可以按照图3所示的划分方法进行划分：

当RD＜dis时，追尾风险等级为0，即不存在追尾风险；

当(RD-dis)/dis＜0.5时，追尾风险等级为1级；

当0.5≤(RD-dis)/dis＜1.0时，追尾风险等级为2级；

当(RD-dis)/dis≥1.0时，追尾风险等级为3级，此时自车的追尾风险最高，情况最为紧急。

本领域技术人员也可以采用其他的标准来划分追尾风险等级。

步骤208：如果存在追尾风险，输出预警信息。

输出的预警信息可以为动画、语音等，本发明实施例不对预警信息的具体形式进行限定。

可以根据不同的追尾风险等级输出不同的预警信息，以使驾驶员采取不同的措施来防止追尾。可以将追尾风险等级的判断结果反馈给车辆的控制系统，当追尾风险等级较高时，即情况比较紧急时，车辆自动采取减速、改变行驶方向等措施，以防止由于自车与邻车距离过近，驾驶员来不及反应而导致追尾。

本发明实施例提供的是一种基于车车协同的追尾预警方法，各车辆之间通过基于DSRC的无线通信模块及时获取周围其他车辆的行驶状态，如果有车辆已经发生追尾事故，其他车辆能够及时获取到该信息，从而使其他车辆的驾驶员采取相应措施，防止发生连环追尾事故。

实施例3

根据上述对本发明实施例提供的追尾预警方法的解释，本实施提供一种追尾预警系统，参见图3，该系统包括：

第一获取模块301，该第一获取模块301用于获取自车当前的位置信息以及速度信息；

第二获取模块302，该第二获取模块302用于获取邻车当前的位置信息以及速度信息；

第一计算模块303，该第一计算模块303用于根据自车当前的位置信息以及邻车当前的位置信息计算自车与邻车之间的距离；

第二计算模块304，该第二计算模块304用于根据自车当前的速度信息以及邻车当前的速度信息计算追尾安全距离；

第一判断模块305，该第一判断模块305用于根据自车与邻车之间的距离以及追尾安全距离判断是否存在追尾风险；

预警输出模块306，该预警输出模块306用于当存在追尾风险时输出预警信息。

进一步地，该追尾预警系统还包括：

第二判断模块，该第二判断模块用于根据自车当前的位置信息以及邻车当前的位置信息判断自车当前行驶方向与邻车行驶方向的角度差是否在预设角度范围内；

第三判断模块，该第三判断模块用于根据自车当前的位置信息以及邻车当前的位置信息判断邻车的位置是否位于追尾预警区域内。

进一步地，第二获取模块302包括：

第一接收单元，该第一接收单元用于接收邻车传送的邻车当前的位置信息以及速度信息。

进一步地，第一计算模块303用于根据自车当前的经度坐标和纬度坐标以及邻车当前的经度坐标和纬度坐标计算自车与邻车之间的距离。

进一步地，第二计算模块304包括：

第一计算单元，该第一计算单元用于计算自车当前速度与邻车当前速度之间的速度差值；

第二计算单元，该第二计算单元用于计算所述速度差值与预设驾驶员反应时间乘积，所述乘积即为所述追尾安全距离。

进一步地，第一判断模块305包括：

第一确定单元，该第一确定单元用于根据自车与邻车之间的距离与追尾安全距离的比值确定追尾风险等级；预警输出模块用于根据追尾风险等级与预警信息的对应关系输出所述预警信息。

需要说明的是：上述实施例提供的追尾预警系统在对可能发生的追尾事故预警时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的追尾预警系统与追尾预警方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种追尾预警方法，其特征在于，所述追尾预警方法包括：

获取自车当前的位置信息以及速度信息；

获取邻车当前的位置信息以及速度信息；

根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，计算自车与邻车之间的距离；

根据所述自车当前的速度信息以及所述邻车当前的速度信息，计算追尾安全距离；

根据所述自车与邻车之间的距离以及所述追尾安全距离，判断所述自车是否存在追尾风险；

如果是，输出预警信息。

2.根据权利要求1所述的追尾预警方法，其特征在于，所述根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息计算自车与邻车之间的距离之前，还包括：

根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，判断自车当前行驶方向与邻车行驶方向的角度差是否在预设角度范围内；

根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息，判断所述邻车的位置是否位于追尾预警区域内。

3.根据权利要求1所述的追尾预警方法，其特征在于，所述获取邻车当前的位置信息以及速度信息，包括：

接收邻车传送的邻车当前的位置信息以及速度信息。

4.根据权利要求1所述的追尾预警方法，其特征在于，所述根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息计算自车与邻车之间的距离，包括：

根据所述自车当前的经度坐标和纬度坐标以及邻车当前的经度坐标和纬度坐标计算自车与邻车之间的距离。

5.根据权利要求1所述的追尾预警方法，其特征在于，所述根据所述自车当前的速度信息以及所述邻车当前的速度信息计算追尾安全距离，包括：

计算自车当前速度与邻车当前速度之间的速度差值；

计算所述速度差值与预设驾驶员反应时间乘积，所述乘积即为所述追尾安全距离。

6.根据权利要求1所述的追尾预警方法，其特征在于，所述根据所述自车与邻车之间的距离以及所述追尾安全距离判断是否存在追尾风险，包括：

根据所述自车与邻车之间的距离与所述追尾安全距离的比值确定追尾风险等级；

所述输出预警信息包括：

根据追尾风险等级与预警信息的对应关系输出所述预警信息。

7.一种追尾预警系统，其特征在于，所述追尾预警系统包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取自车当前的位置信息以及速度信息；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取邻车当前的位置信息以及速度信息；

第一计算模块，所述第一计算模块用于根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息计算自车与邻车之间的距离；

第二计算模块，所述第二计算模块用于根据所述自车当前的速度信息以及所述邻车当前的速度信息计算追尾安全距离；

第一判断模块，所述第一判断模块用于根据所述自车与邻车之间的距离以及所述追尾安全距离判断是否存在追尾风险；

预警输出模块，所述预警输出模块用于当存在追尾风险时输出预警信息。

8.根据权利要求7所述的追尾预警系统，其特征在于，所述追尾预警系统还包括：

第二判断模块，所述第二判断模块用于根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息判断自车当前行驶方向与邻车行驶方向的角度差是否在预设角度范围内；

第三判断模块，所述第三判断模块用于根据所述自车当前的位置信息以及所述邻车当前的位置信息判断所述邻车的位置是否位于追尾预警区域内。

9.根据权利要求7所述的追尾预警系统，其特征在于，所述第二获取模块包括：

第一接收单元，所述第一接收单元用于接收邻车传送的邻车当前的位置信息以及速度信息。

10.根据权利要求7所述的追尾预警系统，其特征在于，所述第一计算模块用于根据所述自车当前的经度坐标和纬度坐标以及邻车当前的经度坐标和纬度坐标计算自车与邻车之间的距离。

11.根据权利要求7所述的追尾预警系统，其特征在于，所述第二计算模块包括：

第一计算单元，所述第一计算单元用于计算自车当前速度与邻车当前速度之间的速度差值；

第二计算单元，所述第二计算单元用于计算所述速度差值与预设驾驶员反应时间乘积，所述乘积即为所述追尾安全距离。

12.根据权利要求7所述的追尾预警系统，其特征在于，所述第一判断模块包括：

第一确定单元，所述第一确定单元用于根据所述自车与邻车之间的距离与所述追尾安全距离的比值确定追尾风险等级；

所述预警输出模块用于根据追尾风险等级与预警信息的对应关系输出所述预警信息。