CN110809233A - 基于dsrc的车辆定位方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆定位方法及系统，车载单元OBU与周围三个不共线的路侧单元RSU通过专用短程通信DSRC协议进行通信，获取每个RSU的卫星定位信息，并使用RSS测距法分别计算出OBU与每个RSU之间的距离，结合每个RSU的卫星定位信息采用三角定位法计算出当前车辆的准确位置。相比于单纯将距离车载单元OBU最近的RSU的位置作为车辆的位置，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法的定位精度更高。

Description

基于DSRC的车辆定位方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，更具体地，涉及基于DSRC的车辆定位方法及系统。
背景技术
目前，越来越多的汽车配备了全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。但是，在高楼林立的城市中，卫星的信号会由于高楼的遮挡或多次反射发生的多径效应造成导航精度降低。若是在隧道中，会出现无法收到卫星信号的问题，这时候依靠惯性导航会造成导航精度的严重下降，这对于依赖导航的驾驶员，很可能会造成交通事故。
传统的卫星定位协作技术几乎与卫星导航同期出现，常见的有差分GPS、实时动态GPS、辅助GPS、卫星增强系统和地面增强系统等等。其中，差分GPS在多径效应较弱的场合导航精度可以达到1米，如果多径效应严重，则差分GPS的导航精度会变得很低。实时动态GPS在一定时间内若满足用户和基站都至少同时观测到5颗卫星，可以提供厘米级别的精度，但是在城市或隧道中这显然是很难做到的。辅助GPS是结合了网络基站信息和GPS信息的定位技术，但是该技术依然需要微弱但充足的GPS信号，在隧道中此方法有很大概率失效。卫星增强系统需要用到同步卫星，经由同步卫星将修正后的GPS信号发送给用户，但是对于GPS信号不好的地方，此方法差强人意。地面增强系统通常为飞机提供服务。
随着V2X概念的提出，类似专用短程通信(Dedicated Short RangeCommunications，DSRC)等车用无线通信技术相继出现。目前已有研究人员研究基于DSRC的卫星定位协作系统，虽然可以提高卫星定位的精度，但是大多数的实现方式较为复杂。还有研究人员提出将DSRC射频标签安置于固定位置，将此位置的GPS信息写入DSRC射频标签的内存中，用DSRC射频标签的位置代替一定范围内的车辆位置，这种方式实现简单，但是定位精度却无法保证，在需要定位精度较高或者需要区分不同车辆位置的情况下，定位结果的准确性有待确定。
发明内容
为克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆定位方法及系统。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆定位方法，包括：
获取车载单元OBU接收的三个不共线的路侧单元RSU的卫星定位数据，所述OBU通过专用短程通信DSRC协议与所述RSU进行通信连接；
基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，实现对所述OBU所处的车辆的定位。
优选地，所述基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，具体包括：
确定所述OBU接收三个所述RSU的卫星定位数据时的接收信号强度，基于接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离；
基于所述OBU与三个所述RSU之间的距离、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置。
优选地，所述基于接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离，具体包括：
基于所述接收信号强度以及路径损失指数，采用接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离。
优选地，所述基于所述接收信号强度以及路径损失指数，采用接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离，具体包括：
对于所述OBU与每个所述RSU之间的距离，通过如下公式确定：
PR(d)＝P0-10mPLElg(d)
其中，PR(d)为所述OBU接收所述RSU的卫星定位数据时的接收信号强度，P0为常数，mPLE为所述路径损失指数，d为所述OBU与所述RSU的距离。
优选地，所述RSU安装在卫星定位信号强度在预设范围内的区域。
优选地，所述的基于DSRC的车辆定位方法，还包括：
将所述OBU的位置发送至所述车辆的车载显示屏，以使所述OBU的位置显示在所述车载显示屏上显示的电子地图中。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆定位系统，包括：车载单元OBU和至少三个路侧单元RSU，所述OBU与每个所述RSU通过专用短程通信DSRC协议进行通信连接；
每个所述RSU分别连接有一第一类微控制单元MCU，所述第一类MCU用于存储连接的所述RSU的卫星定位数据；
所述OBU连接有第二类微控制单元MCU，所述第二类MCU用于执行上述的基于DSRC的车辆定位方法。
优选地，所述的基于DSRC的车辆定位系统，还包括：多个电源模块；所述电源模块与所述RSU一一对应连接。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面提供的基于DSRC的车辆定位方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的基于DSRC的车辆定位方法的步骤。
本发明实施例提供的一种基于DSRC的车辆定位方法及系统，车载单元OBU与周围三个不共线的路侧单元RSU通过专用短程通信DSRC协议进行通信，获取每个RSU的卫星定位信息，并使用RSS测距法分别计算出OBU与每个RSU之间的距离，结合每个RSU的卫星定位信息采用三角定位法计算出当前车辆的准确位置。相比于单纯将距离车载单元OBU最近的RSU的位置作为车辆的位置，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法的定位精度更高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于DSRC的车辆定位方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种基于DSRC的车辆定位方法中三角定位法的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种基于DSRC的车辆定位系统的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为解决现有技术中车辆定位精度无法保证的技术问题，本发明实施例中提供了一种基于DSRC的车辆定位方法及系统。
如图1所示，本发明实施例提供了一种基于DSRC的车辆定位方法，包括：
S1，获取车载单元OBU接收的三个不共线的路侧单元RSU的卫星定位数据，所述OBU通过专用短程通信DSRC协议与所述RSU进行通信连接；
S2，基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，实现对所述OBU所处的车辆的定位。
具体地，本发明实施例中，针对的定位对象车辆可以是地铁、动车、高铁、火车等具有固定运行轨道的车辆，也可以是公交车等具有固定运行线路的车辆，还可以是私家车等无固定运行线路或固定运行轨道的车辆。车载单元(On board Unit，OBU)安装在车辆内，路侧单元(Road Side Unit，RSU)安装在车辆的行驶路径两侧。RSU具体可以安装在高于车辆指定距离的位置，且所有RSU的安装高度应保持一致，以防止由于安装高度不同对后续的操作产生影响。RSU与OBU之间通过专用短程通信(Dedicated Short Range Communication，DSRC)协议进行通信连接。RSU与OBU之间的通信距离一般为10-30米。工作频段主要为5.8GHz、2.45GHz、915MHz，通信速率在250kbps或500kbps。
本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法，其执行主体为微控制单元(Micro Control Unit，MCU)，该微控制单元与OBU连接，可以实现对车辆的实时定位。在每次定位时，首先执行步骤S1，微控制单元获取车载单元OBU接收的三个不共线的路侧单元RSU的卫星定位数据。由于OBU通过DSRC协议与RSU通信连接，因此OBU可以主动与周围的RSU进行广播通信，通过DSRC通信协议，接收到三个RSU的卫星定位数据，并传输至微控制单元或由微控制单元主动获取。RSU的卫星定位数据是指RSU的位置数据，是预先确定的。在OBU接收卫星定位数据时，还可以确定OBU的接收信号功率，接收信号功率可以用于表征OBU的接收信号强度(Received Signal Strength，RSS)。当获取到多于三个RSU的卫星定位数据时，则可以从中选取OBU接收卫星定位数据时接收信号强度最大的三个RSU的卫星定位数据。
然后执行步骤S2，基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，实现对OBU所处的车辆的定位。通过OBU接收卫星定位数据时的接收信号功率，通过接收信号强度测距法可以确定出OBU与每个RSU之间的距离。由于三个RSU不共线，因此可以构成三角形，结合OBU与每个RSU之间的距离以及每个RSU的卫星定位数据，根据三角定位法，即可确定出OBU的位置。由于OBU安装在车辆内，因此可以用OBU的位置表征车辆的位置，即将OBU的位置作为车辆的位置实现对车辆的定位。
本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法，车载单元OBU与周围三个不共线的路侧单元RSU通过专用短程通信DSRC协议进行通信，获取每个RSU的卫星定位信息，并使用RSS测距法分别计算出OBU与每个RSU之间的距离，结合每个RSU的卫星定位信息采用三角定位法计算出当前车辆的准确位置。相比于单纯将距离车载单元OBU最近的RSU的位置作为车辆的位置，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法的定位精度更高。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法，所述获取车载单元OBU接收的三个不共线的路侧单元RSU的卫星定位数据，所述OBU通过专用短程通信DSRC协议与所述RSU进行通信连接之前，还包括：
控制所述OBU通过所述DSRC协议与三个所述RSU通信连接，以使所述OBU接收三个所述RSU的卫星定位数据。
具体地，本发明实施例中，微控制单元控制OBU通过DSRC协议与三个RSU通信连接，使OBU接收三个RSU的卫星定位数据。
本发明实施例中引入微控制单元，通过微控制单元实现控制以及后续对OBU进行定位，可以降低OBU的内存容量，节约资源。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法，所述基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，具体包括：
确定所述OBU接收三个所述RSU的卫星定位数据时的接收信号强度，基于接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离；
基于所述OBU与三个所述RSU之间的距离、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置。
具体地，本发明实施例中在确定OBU的位置时，首先确定OBU接收三个RSU的卫星定位数据时的接收信号强度，这可在OBU接收卫星定位数据时自动获取。然后基于接收信号强度测距法，确定OBU与三个RSU之间的距离。即根据接收信号强度PR(d)和OBU与RSU之间的距离d二者之间的对应关系，利用确定的接收信号强度PR(d)确定出d。最后，根据OBU接收到的三个RSU的卫星定位数据以及OBU与三个RSU之间的距离，利用三角定位法，确定OBU的位置。
三角定位法的结构示意图如图2所示，图2中三个RSU分别为A、B、C，其卫星定位数据分别为A(x1，y1)、B(x2，y2)、C(x3，y3)，OBU为D，其位置设为D(x，y)。D至A、B、C的距离分别是R1、R2、R3，则分别以A为圆心、以R1为半径，以B为圆心、以R2为半径，以C为圆心、以R3为半径画圆，三个圆的交点即为D。可以通过如下公式确定出D(x，y)。
Figure BDA0002257724340000081
本发明实施例中，分别通过接收信号强度测距法以及三角定位法，确定出OBU的位置，使得到的位置更加准确，精度更高。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法，所述基于接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离，具体包括：
基于所述接收信号强度以及路径损失指数，采用接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离。
具体地，本发明实施例中，在通过接收信号强度测距法确定OBU与三个RSU之间的距离时，由于信号在传输过程中存在损耗，因此需要事先确定出路径损失指数(Path LossExponent，PLE)，PLE可以为常数，也可以根据不同的场景实时确定，本发明实施例中对PLE的获取方法不作具体限定。然后基于接收信号强度以及路径损失指数，采用接收信号强度测距法，确定出OBU与三个所述RSU之间的距离。
本发明实施例中，在应用接收信号强度测距法时，考虑了路径损失指数，使得到的OBU与三个RSU之间的距离更加准确。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法，所述基于所述接收信号强度以及路径损失指数，采用接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离，具体包括：
对于所述OBU与每个所述RSU之间的距离，通过如下公式确定：
PR(d)＝P0-10mPLElg(d)
其中，PR(d)为所述OBU接收所述RSU的卫星定位数据时的接收信号强度，P0为常数，mPLE为所述路径损失指数，d为所述OBU与所述RSU的距离，即可以为上述的R1、R2、R3。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法，所述RSU安装在卫星定位信号强度在预设范围内的区域。
具体地，本发明实施例中预设范围可以根据需要进行确定，例如可以是卫星定位信号较差或者无卫星定位信号。相应地，卫星定位信号强度在预设范围内的区域可以是卫星定位信号较差或者无卫星定位信号的区域，例如隧道、地下车库等。将RSU安装在该区域，可以保证车辆驶入该区域，依然可以对车辆进行精确的定位。而对于其他卫星定位信号较强的区域，可以按照现有技术中提供的卫星定位的方式，继续以卫星定位信号实现对车辆的定位。
本发明实施例中，将RSU安装在卫星定位信号强度在预设范围内的区域，可以在卫星定位信号较差或者失去卫星定位信号的场合提供较精确的车辆定位和导航服务，弥补因卫星定位信号不足时导致的定位精度下降的技术缺陷。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位方法，还包括：
将所述OBU的位置发送至所述车辆的车载显示屏，以使所述OBU的位置显示在所述车载显示屏上显示的电子地图中。
具体地，为使得到的OBU的位置更直观的被车辆的驾驶人员知晓，微控制单元还可以将得到的OBU的位置发送至车辆的车载显示屏，使车载显示屏上显示的电子地图中显示出OBU的位置。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种基于DSRC的车辆定位系统，包括：车载单元OBU和至少三个路侧单元RSU，所述OBU与每个所述RSU通过专用短程通信DSRC协议进行通信连接；
每个所述RSU分别连接有一第一类微控制单元MCU，所述第一类MCU用于存储连接的所述RSU的卫星定位数据；
所述OBU连接有第二类微控制单元MCU，所述第二类MCU用于执行上述方法类实施例中所述的基于DSRC的车辆定位方法。
具体地，如图3所示，本发明实施例中，以OBU与周围三个路侧单元RSU1、RSU2、RSU3实现通信连接为例进行说明。RSU1与第一类微控制单元MCU1连接，MCU1用于存储RSU1的卫星定位数据1，还用于控制RSU1与OBU之间的通信连接以及卫星定位数据1的传输；RSU2与第一类微控制单元MCU2连接，MCU2用于存储RSU2的卫星定位数据2，还用于控制RSU2与OBU之间的通信连接以及卫星定位数据2的传输；RSU3与第一类微控制单元MCU3连接，MCU3用于存储RSU3的卫星定位数据3，还用于控制RSU3与OBU之间的通信连接以及卫星定位数据3的传输。OBU与第二类微控制单元MCU连接，OBU用于接收卫星定位数据1、卫星定位数据2以及卫星定位数据3并传输至MCU，由MCU执行上述以微控制单元为执行主体的方法类实施例中所述的基于DSRC的车辆定位方法，例如获取车载单元OBU接收的三个不共线的路侧单元RSU的卫星定位数据，并基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定OBU的位置，实现对OBU所处的车辆的定位。具体参见上述方法类实施例，本发明实施例中对此不再赘述。
本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位系统，系统结构简单，可以实现对车辆的准确定位，尤其可以适用于隧道、地下车库等卫星定位信号较差或者无卫星定位信号的区域。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的基于DSRC的车辆定位系统，还包括：多个电源模块；
所述电源模块与所述RSU一一对应连接。
具体地，本发明实施例中，为每个RSU提供一个电源模块，以为RSU提供可靠稳定的电源。对于OBU，可以不用提供单独的电源模块，而是直接采用车辆本身的电源为其供电，可以节约成本。但是，为保证车辆燃油耗尽无法为OBU供电或者车辆本身的电源与OBU断开连接，也可以为OBU提供单独的电源模块。
图4所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种电子设备，包括：处理器(processor)401、存储器(memory)402、通信接口(Communications Interface)403和总线404；其中，
所述处理器401、存储器402、通信接口403通过总线404完成相互间的通信。所述存储器402存储有可被所述处理器401执行的程序指令，处理器401用于调用存储器402中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取车载单元OBU接收的三个不共线的路侧单元RSU的卫星定位数据，所述OBU通过专用短程通信DSRC协议与所述RSU进行通信连接；基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，实现对所述OBU所处的车辆的定位。
存储器402中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取车载单元OBU接收的三个不共线的路侧单元RSU的卫星定位数据，所述OBU通过专用短程通信DSRC协议与所述RSU进行通信连接；基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，实现对所述OBU所处的车辆的定位。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于DSRC的车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车载单元OBU接收的三个不共线的路侧单元RSU的卫星定位数据，所述OBU通过专用短程通信DSRC协议与所述RSU进行通信连接；
基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，实现对所述OBU所处的车辆的定位。
2.根据权利要求1所述的基于DSRC的车辆定位方法，其特征在于，所述基于接收信号强度测距法、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置，具体包括：
确定所述OBU接收三个所述RSU的卫星定位数据时的接收信号强度，基于接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离；
基于所述OBU与三个所述RSU之间的距离、三角定位法以及每个所述RSU的卫星定位数据，确定所述OBU的位置。
3.根据权利要求2所述的基于DSRC的车辆定位方法，其特征在于，所述基于接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离，具体包括：
基于所述接收信号强度以及路径损失指数，采用接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离。
4.根据权利要求3所述的基于DSRC的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述接收信号强度以及路径损失指数，采用接收信号强度测距法，确定所述OBU与三个所述RSU之间的距离，具体包括：
对于所述OBU与每个所述RSU之间的距离，通过如下公式确定：
PR(d)＝P0-10mPLElg(d)
其中，PR(d)为所述OBU接收所述RSU的卫星定位数据时的接收信号强度，P0为常数，mPLE为所述路径损失指数，d为所述OBU与所述RSU的距离。
5.根据权利要求1所述的基于DSRC的车辆定位方法，其特征在于，所述RSU安装在卫星定位信号强度在预设范围内的区域。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的基于DSRC的车辆定位方法，其特征在于，还包括：
将所述OBU的位置发送至所述车辆的车载显示屏，以使所述OBU的位置显示在所述车载显示屏上显示的电子地图中。
7.一种基于DSRC的车辆定位系统，其特征在于，包括：车载单元OBU和至少三个路侧单元RSU，所述OBU与每个所述RSU通过专用短程通信DSRC协议进行通信连接；
每个所述RSU分别连接有一第一类微控制单元MCU，所述第一类MCU用于存储连接的所述RSU的卫星定位数据；
所述OBU连接有第二类微控制单元MCU，所述第二类MCU用于执行如权利要求1-6中任一项所述的基于DSRC的车辆定位方法。
8.根据权利要求7所述的基于DSRC的车辆定位系统，其特征在于，还包括：多个电源模块；
所述电源模块与所述RSU一一对应连接。
9.一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的基于DSRC的车辆定位方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的基于DSRC的车辆定位方法的步骤。
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