CN105088447B - 自动落纱机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动落纱机，所述的自动落纱机，包括机架、行走机构、拔插组件、刹车机构和控制机构，行走机构驱动机架沿第一导轨间歇移动，刹车机构包括刹车支架、滑轨、刹车驱动装置和用于夹持第一导轨的第一夹持板与第二夹持板，刹车支架固定安装在机架上，在刹车支架上固定安装有滑轨，滑轨垂直于第一导轨，第一夹持板和第二夹持板可滑动地安装在滑轨上，刹车驱动装置也固定安装在刹车支架上，刹车驱动装置驱动第一夹持板和第二夹持板在滑轨上移动，控制机构控制行走机构和刹车机构，当行走机构停止时，刹车机构的第一夹持板和第二夹持板夹持第一导轨。本发明够有效减小自动落纱机的尺寸，降低制造成本。

Description

自动落纱机

技术领域

本发明涉及一种自动落纱机，尤其涉及一种间歇式拔插的自动落纱机。

背景技术

目前的落纱机，通过设置一条轨道，然后将落纱机的行走装置安装在轨道上，再依靠人力或外力间接推动行走装置的导轮在轨道上滚动，实现落纱机的移动。但是这样的落纱机存在正轨道安装占用空间大，行走精度低，依赖于人力，无法实现自动控制等缺点。

中国专利CN102912496A公开了一种落纱机自动拔管装置，如图1所示，主要包括机架1’、减速电机、导向轮4’、齿条5’、齿轮6’、主动摇杆导向轴11’、从动摇杆导向轴13’和复位气缸组件12’，减速电机固定安装在机架1’上，减速电机的电机轴上固定连接有齿轮6’，齿条5’固定安装在与细纱机平行设置的第一导轨上，第一导轨通过螺栓固定安装在细纱机的外侧，通过减速电机驱动齿轮6’转动，从而带动落纱机自动拔管装置沿细纱机的第一导轨匀速运动，在细纱机下侧还固定安装有第二导轨，第二导轨位于第一导轨下方，第二轨道主要是和第一导轨配合使用，用于给落纱机导向，第二导轨也可以通过地脚螺栓铺设在地面上。这种齿轮齿条传动的方式也被专利文献CN201785568U所公开。如图1所示，采用这种传动结构的落纱机的纱管夹紧装置10’是安装在主动摇杆导向轴11’和从动摇杆导向轴13’上的，主动摇杆导向轴11’和从动摇杆导向轴13’均固定于机架1’上，且均与齿条5’平行，纱管夹紧装置10’能够在两根导向轴上沿第一导轨方向往复滑动。为了提供纱管夹紧装置10’夹紧落纱管时因保持相对静止而与主动摇杆导向轴11’和从动摇杆导向轴13’产生相对滑移时所需的空间，主动摇杆导向轴11’和从动摇杆导向轴13’的长度一般较长，而且需要设置复位气缸组件12’用于推动纱管夹紧装置10’返回到起始位置，这就造成了落纱机的整体尺寸较大、成本较高。

发明内容

本发明目的是提供一种自动落纱机，能够进行间歇式拔插纱管，从而能够有效减小自动落纱机的尺寸，降低制造成本。

本发明解决技术问题采用如下技术方案:一种自动落纱机，包括机架、行走机构、拔插组件、刹车机构和控制机构，所述行走机构、拔插组件和刹车机构均固定安装在机架上，所述行走机构驱动机架沿第一导轨间歇移动，所述刹车机构包括刹车支架、滑轨、刹车驱动装置和用于夹持第一导轨的第一夹持板与第二夹持板，所述刹车支架固定安装在机架上，在刹车支架上固定安装有滑轨，所述滑轨垂直于所述第一导轨，第一夹持板和第二夹持板均可滑动地安装在所述滑轨上，所述刹车驱动装置也固定安装在刹车支架上，刹车驱动装置驱动第一夹持板和第二夹持板在滑轨上移动，所述控制机构控制行走机构和刹车机构，当行走机构停止行走时，刹车机构的第一夹持板和第二夹持板夹持第一导轨，当行走机构开始移动时，第一夹持板和第二夹持板松开第一导轨。

可选的，所述行走机构包括行走驱动装置、传动轴、第一挂轮、第一挂轮轴、第二挂轮、第二挂轮轴、第一挡轮和第二挡轮，所述传动轴、第一挂轮轴和第二挂轮轴均可转动地安装在机架上，第一挂轮轴和第二挂轮轴分别位于传动轴的两端，传动轴与所述第一导轨平行，第一挂轮轴和第二挂轮轴均与第一导轨垂直，所述传动轴与第一挂轮轴和第二挂轮轴传动连接，第一挂轮固定套装在第一挂轮轴上，第二挂轮固定套装在第二挂轮轴上，第一挂轮和第二挂轮均能够挂接在第一导轨上，所述行走驱动装置驱动传动轴转动，所述第一挡轮和第二挡轮可转动地安装在机架上，第一挡轮和第二挡轮均能够与第二导轨滚动接触。

可选的，所述行走驱动装置为减速电机，减速电机的输出轴上固定安装有第一齿轮，在所述传动轴上固定安装有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，在传动轴的两端还固定安装有第三齿轮和第四齿轮，在第一挂轮轴上固定安装有第五齿轮，在第二挂轮轴上固定安装有第六齿轮，所述第五齿轮与第三齿轮啮合，第六齿轮与第四齿轮啮合。

可选的，所述第一、二、三、四、五、六齿轮均为圆弧斜齿轮。

可选的，所述第一挂轮包括轮体和挡盘，所述轮体呈圆柱形，在轮体上开设有用于安装挂轮轴的通孔，所述挡盘呈圆台形，挡盘的小端与轮体的一端固定连接，挡盘的大端的端面上开设有圆形凹槽，圆形凹槽的槽底向外凸出形成连接台，所述连接台的中部开设有过孔，所述第二挂轮与第一挂轮的结构、形状、大小均相同。

可选的，所述拔插组件包括纵向移动机构、垂直移动机构和机械手，所述纵向移动机构包括纵向导轨、纵向滑块和纵向驱动装置，所述纵向导轨固定安装在机架上，纵向导轨水平设置，且纵向导轨与第一导轨垂直，纵向滑块可滑动地安装在纵向导轨上，纵向驱动装置能够驱动纵向滑块在纵向导轨上往复滑动，所述垂直移动机构包括垂直导轨、垂直滑块和垂直驱动装置，所述垂直导轨固定安装在纵向滑块上，垂直导轨分别与纵向导轨和第一导轨垂直，垂直滑块可滑动地安装在垂直导轨上，垂直驱动装置能够驱动垂直滑块在垂直导轨上往复滑动，所述机械手包括第一夹持臂、第二夹持臂、第一连杆、第二连杆、推杆和机械手驱动装置，所述机械手驱动装置固定安装在垂直滑块上，机械手驱动装置的输出轴与推杆固定连接，推杆的另一端与第一连杆和第二连杆均铰接，第一连杆的另一端与第一夹持臂铰接，并且第一夹持臂铰接在垂直滑块上，第一夹持臂的另一端为第一夹持端，第二连杆的另一端与第二夹持臂铰接，并且第二夹持臂也铰接在垂直滑块上，第二夹持臂的另一端为第二夹持端，机械手驱动装置能够驱动第一夹持端和第二夹持端相互开合来夹紧或松开纱管。

可选的，所述机械手还包括相互平行设置的上固定板和下固定板，所述上固定板和下固定板通过连接杆固定连接在一起，下固定板固定安装在垂直滑块上，上固定板和下固定板之间具有间隔，所述第一夹持臂和第二夹持臂位于上固定板和下固定板之间，在上固定板上开设有第一纱管孔，第一纱管孔位于第一夹持端和第二夹持端的上方，在下固定板上开设有第二纱管孔，第二纱管孔位于第一夹持端和第二夹持端的下方，在下固定板的下侧还固定安装有导向管，所述导向管呈上小下大的喇叭状，导向管上端开口与第二纱管孔连通。

可选的，所述第一夹持臂和第二夹持臂均呈V形，第一夹持臂与垂直滑块的铰接点位于第一夹持臂的拐点处，第二夹持臂与垂直滑块的铰接点位于第二夹持臂的拐点处，第一夹持臂的V形开口与第二夹持臂的V形开口背向设置，所述第一夹持端与第二夹持端相对的侧面上安装有第一聚氨酯缓冲垫，第二夹持端与第一夹持端相对的侧面上安装有第二聚氨酯缓冲垫，第一聚氨酯缓冲垫和第二夹持臂截面均呈圆弧形，第一聚氨酯缓冲垫的圆弧形截面的圆心位于第二聚氨酯缓冲垫一侧，第二聚氨酯缓冲垫的圆弧形截面的圆心位于第一聚氨酯缓冲垫一侧。

可选的，本落纱机还包括移动式动力源盒，所述移动式动力源盒包括壳体、电源、气源、第一承重轮、第二承重轮、上导向轮、下导向轮和强磁铁，所述电源和气源均固定安装在壳体上，所述第一承重轮、第二承重轮、上导向轮和下导向轮均可转动地安装在壳体上，第一承重轮和第二承重轮均能够挂接在第一导轨上，所述上导向轮能够与第一导轨滚动接触，下导向轮能够与第二导轨滚动接触，所述强磁铁固定安装在壳体上，移动式动力源盒通过强磁铁吸合在所述机架上。

可选的，所述机架上还固定安装有连接板，所述强磁铁吸合在机架的连接板上，在连接板上还通过支架可转动地安装有导向定位轮，在壳体上还开设有定位槽，所述定位槽的槽长方向为从上到下向内倾斜，所述定位槽的上边和两侧边上均设置有直倒角，当移动式动力源盒吸合在机架上的过程中，导向定位轮在定位槽内从上到下滚动。

本发明具有如下有益效果：本发明自动落纱机设置有刹车机构，通过控制机构控制刹车机构和行走机构，使行走机构停止移动时，刹车机构的第一夹持板和第二夹持板夹持第一导轨，使行走机构开始移动时，第一夹持板和第二夹持板松开第一导轨，实现了自动落纱机沿第一导轨间歇式移动，落纱机可以有一段时间与纱管保持相对静止，因此主动摇杆导向轴和从动摇杆导向轴不需要保留在现有技术中因需要相对滑移而保留的空间，能够缩小落纱机的整体尺寸，降低落纱机的制造成本。本发明中的刹车机构的刹车作用点直接作用于设备承重处，也就是第一导轨上，当落纱机需要停车定位时，可提供快速的刹车辅助力，实现了落纱机快速、精确、稳定的定位。

附图说明

图1为现有技术的自动落纱机的结构示意图；

图2为本发明自动落纱机的主视图；

图3为本发明自动落纱机的左视图；

图4为本发明自动落纱机的俯视图；

图5为本发明自动落纱机中刹车机构的立体图；

图6为本发明自动落纱机中行走机构的立体图；

图7为图6中挂轮的立体图(连接台可见)；

图8为图6中挂轮的立体图(连接台不可见)；

图9为本发明自动落纱机中机械手的立体图(无上下固定板)；

图10为本发明自动落纱机中机械手的立体图(有上下固定板)；

图11为本发明自动落纱机中移动式动力源盒的立体图(无连接板)；

图12为本发明自动落纱机中移动式动力源盒的立体图(有连接板)。

图中标记示意为：

1’－机架；4’－导向轮；5’－齿条；6’－齿轮；10’－纱管夹紧装置；11’－主动摇杆导向轴；12’－复位气缸组件；13’－从动摇杆导向轴；

10－机架；11－连接板；12－导向定位轮；13－定位槽；

20－移动式动力源盒；21－壳体；24－第一承重轮；25－第二承重轮；26－上导向轮；27－下导向轮；28－强磁铁；

30－行走机构；31－行走驱动装置；32－传动轴；33－第一挂轮；35－第二挂轮；37－第一挡轮；38－第二挡轮；40－第二齿轮；41－第三齿轮；43－第五齿轮；44－第六齿轮；45－轮体；46－挡盘；47－圆形凹槽；48－连接台；49－过孔；

50－拔插组件；51－推杆；53－第一夹持端；54－第二夹持端；58－纵向驱动装置；60－垂直移动机构；61－垂直导轨；65－机械手；66－第一夹持臂；67－第二夹持臂；68－第一连杆；69－第二连杆；

70－刹车机构；71－刹车支架；72－滑轨；74－第一夹持板；75－第二夹持板；76－燕尾形凸起；77－燕尾形凹槽；

81－上固定板；82－下固定板；83－连接杆；84－第一纱管孔；86－导向管；87－第一聚氨酯缓冲垫；88－第二聚氨酯缓冲垫；90－控制机构；99－第一导轨。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

本实施例提供了一种自动落纱机，包括机架、行走机构、拔插组件、刹车机构和控制机构，行走机构、拔插组件和刹车机构均固定安装在机架上。行走机构驱动机架沿第一导轨间歇移动，本实施例中，行走机构采用专利文献CN201785568U公开的齿轮齿条传动方式的行走机构，齿条固定安装在第一导轨上，齿轮固定于减速电机的输出轴上，减速电机固定在机架上，通过控制机构控制减速电机的启动与停止，配合刹车机构，可控制落纱机沿第一导轨间歇移动。

刹车机构包括刹车支架、滑轨、刹车驱动装置和用于夹持第一导轨的第一夹持板与第二夹持板，刹车支架固定安装在机架上，在刹车支架上固定安装有滑轨，滑轨垂直于第一导轨，第一夹持板和第二夹持板可滑动地安装在滑轨上，第一夹持板和第二夹持板与滑轨的连接方式可采用燕尾槽连接。刹车驱动装置也固定安装在刹车支架上，本实施例中刹车驱动装置采用气缸，当然，也可以使用液压缸或直线电机等。本实施例中刹车驱动装置为两个，其输出轴分别与第一夹持板和第二夹持板连接，驱动第一夹持板和第二夹持板在滑轨上移动。

控制机构控制能够行走机构和刹车机构，使行走机构停止行走时，刹车机构的第一夹持板和第二夹持板夹持第一导轨，使行走机构开始移动时，第一夹持板和第二夹持板松开第一导轨。控制机构的控制形式可以为，控制机构的信号输出端分别连接行走机构和刹车机构，当需要刹车或启动时，控制机构同时给行走机构和刹车机构发出信号，使行走机构和刹车机构同时动作。本实施例中的拔插组件可以采用CN102912496A中公开的拔插装置，其纱管夹紧装置不在主动摇杆导向轴和从动摇杆导向轴上产生相对滑动，即主动摇杆导向轴和从动摇杆导向轴的长度较短，从而使自动落纱机整体尺寸较小。

实施例2

本实施例提供了一种自动落纱机，如图2、图3、图4所示，本发明自动落纱机包括机架10、行走机构30、拔插组件50、刹车机构70和控制机构90，行走机构30、拔插组件50和刹车机构70和控制机构90均固定安装在机架10上。

结合图5所示，刹车机构70包括刹车支架71、滑轨72、刹车驱动装置(图中未示出)和用于夹持第一导轨99的第一夹持板74与第二夹持板75，刹车支架71固定安装在机架10上，在刹车支架71上固定安装有滑轨72，滑轨72垂直于第一导轨99，在滑轨72的下端面上设置有燕尾形凸起76，在第一夹持板74和第二夹持板75的上端面上均开设有燕尾形凹槽77，第一夹持板74和第二夹持板75通过燕尾形凹槽77可滑动地安装在滑轨72上。刹车驱动装置也固定安装在刹车支架71上，本实施例中刹车驱动装置使用双作用气缸，双作用气缸为两个，其活塞杆分别与第一夹持板74和第二夹持板75固定连接，刹车驱动装置驱动第一夹持板74和第二夹持板75在滑轨72上移动，使第一夹持板74和第二夹持板75相向或背向运动，实现对第一导轨99的夹持或松开。为了提高加持力，可在第一夹持板74和第二夹持板75上与第一导轨99接触的位置进行粗糙耐磨处理。控制机构控制行走机构30和刹车机构70，当行走机构30停止移动时，刹车机构70的第一夹持板74和第二夹持板75夹持第一导轨99，当行走机构30开始移动时，第一夹持板74和第二夹持板75松开第一导轨99。

行走机构30通过控制机构90驱动机架10沿第一导轨99间歇移动，结合图6所示，行走机构30包括行走驱动装置31、传动轴32、第一挂轮33、第一挂轮轴(图中未示出)、第二挂轮35、第二挂轮轴(图中未示出)、第一挡轮37和第二挡轮38。传动轴32、第一挂轮轴和第二挂轮轴均通过轴承座可转动地安装在机架10上，第一挂轮轴和第二挂轮轴分别位于传动轴32的两端，由于传动轴32较长，为了保证其稳定性，在传动轴32的中部还设置有一个支撑座19，该支撑座19也固定安装在机架10上。

传动轴32与第一导轨99平行，第一挂轮轴和第二挂轮轴均与第一导轨99垂直，传动轴32与第一挂轮轴和第二挂轮轴传动连接，第一挂轮33固定套装在第一挂轮轴上，第二挂轮35固定套装在第二挂轮轴上，当落纱机工作时，第一挂轮33和第二挂轮35均挂接在第一导轨99上。本实施例中行走驱动装置31采用的是减速电机，当然，也可以使用液压马达等动力装置。

减速电机与传动轴32之间的传动连接方式可采用链传动或带传动，本实施例中，减速电机的输出轴上固定安装有第一齿轮(图中未示出)，在传动轴32上固定安装有第二齿轮40，通过第一齿轮与第二齿轮40相啮合来实现减速电机与传动轴之间的传动。传动轴32与第一挂轮轴和第二挂轮轴传动连接方式也可以采用链传动或带传动，本实施例中是通过以下形式实现传动的：在传动轴32的两端还固定安装有第三齿轮41和第四齿轮(图中未示出)，在第一挂轮轴上固定安装有第五齿轮43，在第二挂轮轴上固定安装有第六齿轮44，第五齿轮43与第三齿轮41啮合，第六齿轮44与第四齿轮啮合。为了是使减速电机与传动轴之间、传动轴与第一、第二挂轮轴之间的传动平稳、静音、适合高速传动，第一、二、三、四、五、六齿轮均为圆弧斜齿轮。在本实施例中，通过一个动力源通过分动到两个驱动终端输出，使行走机构结构紧凑，空间利用率高。

结合图7、图8所示，在本实施例中，第一挂轮33包括轮体45和挡盘46，轮体45呈圆柱形，在轮体45上开设有用于安装挂轮轴的通孔，在通孔内开设有键槽，用于与挂轮轴固定。挡盘46呈圆台形，挡盘46的小端与轮体45的一端固定连接，本实施例中挡盘46和轮体45为一体成型。通过设置挡盘，可以避免落纱机从第一导轨上脱落。为了提高挂轮与挂轮轴的连接牢固性，并减少材料消耗，在挡盘46的大端的端面上开设有圆形凹槽47，在圆形凹槽47的槽底上向外凸出形成连接台48，连接台48的中部开设有过孔49。本实施例中的第二挂轮35与第一挂轮33的结构、形状、大小均相同。

第一挡轮37和第二挡轮38通过轴承可转动地安装在机架10上，第一挡轮37和第二挡轮38位于第一挂轮33和第二挂轮35的下侧，当落纱机工作时，第一挡轮37和第二挡轮38均与第二导轨滚动接触。

本实施例中的拔插组件50包括纵向移动机构(图中未示出)、垂直移动机构60和机械手65。

纵向移动机构包括纵向导轨、纵向滑块和纵向驱动装置，纵向导轨通过螺栓固定安装在机架10上，纵向导轨水平设置，且纵向导轨与第一导轨99垂直，纵向滑块可滑动地安装在纵向导轨上，纵向导轨可以采用滚轮直线导轨或圆柱直线导轨。纵向驱动装置驱动纵向滑块在纵向导轨上往复滑动，纵向驱动装置可以采用气缸、液压缸或直线电机。

垂直移动机构60包括垂直导轨61、垂直滑块(图中未示出)和垂直驱动装置(图中未示出)，垂直导轨61固定安装在纵向滑块上，垂直导轨61分别与纵向导轨和第一导轨99垂直，本实施例中垂直导轨61竖直设置。垂直滑块可滑动地安装在垂直导轨61上，垂直驱动装置驱动垂直滑块在垂直导轨61上往复滑动，垂直导轨61也可以采用滚轮直线导轨或圆柱直线导轨。

本实施例中机械手65为7个，结合图9所示，每个机械手65包括第一夹持臂66、第二夹持臂67、第一连杆68、第二连杆69、推杆51和机械手驱动装置(图中未示出)。机械手驱动装置可以采用气缸、液压缸或直线电机，机械手驱动装置固定安装在垂直滑块上，机械手驱动装置的输出轴与推杆51固定连接，推杆51的另一端与第一连杆68和第二连杆69均铰接，第一连杆68的另一端与第一夹持臂66铰接，并且第一夹持臂66铰接在垂直滑块上，第一夹持臂66的另一端为第一夹持端53，第二连杆69的另一端与第二夹持臂67铰接，并且第二夹持臂67也铰接在垂直滑块上，第二夹持臂67的另一端为第二夹持端54，机械手驱动装置能够驱动第一夹持端53和第二夹持端54相互开合来夹紧或松开纱管。在本实施例中，第一夹持臂66和第二夹持臂67均呈V形，第一夹持臂66与垂直滑块的铰接点位于第一夹持臂66的拐点处，第二夹持臂67与垂直滑块的铰接点位于第二夹持臂67的拐点处，第一夹持臂66的V形开口与第二夹持臂67的V形开口背向设置，第一夹持端53与第二夹持端54相对的侧面上安装有第一聚氨酯缓冲垫87，第二夹持端54与第一夹持端53相对的侧面上安装有第二聚氨酯缓冲垫88，第一聚氨酯缓冲垫87和第二夹持臂67截面均呈圆弧形，第一聚氨酯缓冲垫87的圆弧形截面的圆心位于第二聚氨酯缓冲垫88一侧，第二聚氨酯缓冲垫88的圆弧形截面的圆心位于第一聚氨酯缓冲垫87一侧。在本实施例中，机械手采用五连杆机构，在各个关节活动部分，也就是铰接点处安装有微型轴承，在机械手与被抓取物接触部分，也就是第一夹持端和第二夹持端上，设置有一次成型的聚氨酯缓冲垫，聚氨酯缓冲垫的形状为圆弧形，能够增大抓取时的摩擦力，有效加强机械手的抓取能力，实现抓取动作时的自动机械定心。本专利中可以通过行程控制，可有效控制机械手的开合角度及抓取工件的大小、形状。

本专利在工作时，首先将落纱机挂在第一导轨上，也就是将第一挂轮33和第二挂轮35挂接在第一导轨上，此时第一挡轮37和第二挡轮38均与第二导轨滚动接触，落纱机机架底部的滚轮在地面上滚动。控制机构90控制行走机构30的行走驱动装置31，使落纱机沿着第一导轨向前移动，当落纱机上的7个机械手正对7个纱管时，行走机构30和刹车机构70同时制动。控制机构控制纵向移动机构的纵向驱动装置驱动纵向滑块沿纵向导轨向纱管方向移动，同时垂直移动机构60的垂直驱动装置驱动垂直滑块沿垂直导轨61向纱管方向移动，当机械手65接近被抓取的纱管时，机械手驱动装置的输出轴伸出，推动推杆51向前移动，使第一夹持端53和第二夹持端54张开，当纱管进入第一夹持端53和第二夹持端54内后，机械手驱动装置的输出轴缩回，第一夹持端53和第二夹持端54闭合，第一夹持端53和第二夹持端54夹持住纱管，当机械手65夹持住纱管后，垂直移动机构60的垂直驱动装置驱动垂直滑块沿垂直导轨61向上运动，将纱管从锭子中拔出。然后纵向驱动装置控制纵向滑块返回，当返回到纱管箱的上方时，机械手65松开纱管，纱管落入纱管箱中。

为了保证机械手的工作稳定性和便于纱管的定位，结合图10所示，本实施例中机械手65还包括相互平行设置的上固定板81和下固定板82，上固定板81和下固定板82通过连接杆83固定连接在一起，连接杆可设置多个。下固定板82固定安装在垂直滑块上，其固定方式可以通过连接杆83穿过下固定板82后嵌插在垂直滑块上。上固定板81和下固定板82之间具有间隔，第一夹持臂66和第二夹持臂67位于上固定板81和下固定板82之间，第一、二夹持臂66、67与垂直滑块的铰接轴可转动地穿过下固定板82后可转动地安装在垂直滑块上。在上固定板81上开设有第一纱管孔84，第一纱管孔84位于第一夹持端53和第二夹持端54的上方，第一聚氨酯缓冲垫87和第二聚氨酯缓冲垫88的上端位于第一纱管孔84内。在下固定板82上开设有第二纱管孔(图中未示出)，第二纱管孔位于第一夹持端53和第二夹持端54的下方，在下固定板82的下侧还固定安装有导向管86，导向管86呈上小下大的喇叭状，导向管86上端开口与第二纱管孔连通。

实施例3

本实施例与实施例2的不同之处在于，如图11、图12所示，本实施例中还包括移动式动力源盒20，移动式动力源盒20包括壳体21、电源(图中未示出)、气源(图中未示出)、第一承重轮24、第二承重轮25、上导向轮26、下导向轮27和强磁铁28。电源和气源均固定安装在壳体21上，在气源和电源的输入和输出部分均设置有快接插口。电源和气源的接入端通过电缆和气管与外部电源和气源连接。第一承重轮24、第二承重轮25、上导向轮26和下导向轮27均通过轴承可转动地安装在壳体21上，在本实施例中，上导向轮26和下导向轮27均设置有两个。在使用时，第一承重轮24和第二承重轮25均挂接在第一导轨99上，上导向轮26与第一导轨滚动接触，下导向轮27与第二导轨滚动接触，强磁铁28固定安装在壳体21上，移动式动力源盒20通过强磁铁28吸合在机架10上，本实施例中强磁铁28有4个，通过螺钉固定安装在壳体21上。

当自动落纱机在使用时，将其移动式动力源盒20也挂接在第一导轨上，移动式动力源盒20通过强磁铁28吸合在机架10上，能够实现移动式动力源盒20的无动力驱动，并且移动式动力源盒20能够方便的从机架10上脱离。由于细纱机具有多排纱管，为了方便落纱机从一排移动到另一排，在每排纱管的第一轨道上均挂接一个移动式动力源盒,在落纱机进行换排操作时，由于落纱机的机架与移动式动力源盒是通过强磁铁吸合的，因此操作时能够很方便的将机架从移动式动力源盒20分离开，只需将落纱机的机架移动即可，工人劳动强度低。

为了提高落纱机的机架与移动式动力源盒对接的准确性，在机架10上还固定安装有连接板11，强磁铁28吸合在机架10的连接板11上，在连接板11上还通过支架可转动地安装有导向定位轮12，在壳体21上还开设有定位槽13，定位槽13的槽长方向为从上到下向内倾斜，即从上到下向壳体内部方向倾斜，并且定位槽13的上边和两侧边上均设置有直倒角。当移动式动力源盒20吸合在机架10上的过程中，导向定位轮12在定位槽13内从上到下滚动，实现自动导向。

以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动落纱机，包括机架(10)、行走机构(30)、拔插组件(50)、刹车机构(70)和控制机构(90)，所述行走机构(30)、拔插组件(50)和刹车机构(70)均固定安装在机架(10)上，其特征在于，所述行走机构(30)能够驱动机架(10)沿第一导轨(99)间歇移动，所述刹车机构(70)包括刹车支架(71)、滑轨(72)、刹车驱动装置和用于夹持第一导轨(99)的第一夹持板(74)与第二夹持板(75)，所述刹车支架(71)固定安装在机架(10)上，在刹车支架(71)上固定安装有滑轨(72)，所述滑轨(72)垂直于所述第一导轨(99)，第一夹持板(74)和第二夹持板(75)均可滑动地安装在所述滑轨(72)上，所述刹车驱动装置也固定安装在刹车支架(71)上，刹车驱动装置驱动第一夹持板(74)和第二夹持板(75)在滑轨(72)上移动，所述控制机构控制行走机构(30)和刹车机构(70)，当行走机构(30)停止行走时，刹车机构(70)的第一夹持板(74)和第二夹持板(75)夹持第一导轨(99)，当行走机构(30)开始移动时，第一夹持板(74)和第二夹持板(75)松开第一导轨(99)。

2.根据权利要求1所述的自动落纱机，其特征在于，所述行走机构(30)包括行走驱动装置(31)、传动轴(32)、第一挂轮(33)、第一挂轮轴、第二挂轮(35)、第二挂轮轴、第一挡轮(37)和第二挡轮(38)，所述传动轴(32)、第一挂轮轴和第二挂轮轴均可转动地安装在机架(10)上，第一挂轮轴和第二挂轮轴分别位于传动轴(32)的两端，传动轴(32)与所述第一导轨(99)平行，第一挂轮轴和第二挂轮轴均与第一导轨(99)垂直，所述传动轴(32)与第一挂轮轴和第二挂轮轴传动连接，第一挂轮(33)固定套装在第一挂轮轴上，第二挂轮(35)固定套装在第二挂轮轴上，第一挂轮(33)和第二挂轮(35)均能够挂接在第一导轨(99)上，所述行走驱动装置(31)驱动传动轴(32)转动，所述第一挡轮(37)和第二挡轮(38)可转动地安装在机架(10)上，第一挡轮(37)和第二挡轮(38)均能够与第二导轨滚动接触。

3.根据权利要求2所述的自动落纱机，其特征在于，所述行走驱动装置(31)为减速电机，减速电机的输出轴上固定安装有第一齿轮，在所述传动轴(32)上固定安装有第二齿轮(40)，所述第一齿轮与第二齿轮(40)相啮合，在传动轴(32)的两端还固定安装有第三齿轮(41)和第四齿轮，在第一挂轮轴上固定安装有第五齿轮(43)，在第二挂轮轴上固定安装有第六齿轮(44)，所述第五齿轮(43)与第三齿轮(41)啮合，第六齿轮(44)与第四齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的自动落纱机，其特征在于，所述第一、二、三、四、五、六齿轮均为圆弧斜齿轮。

5.根据权利要求4所述的自动落纱机，其特征在于，所述第一挂轮(33)包括轮体(45)和挡盘(46)，所述轮体(45)呈圆柱形，在轮体(45)上开设有用于安装挂轮轴的通孔，所述挡盘(46)呈圆台形，挡盘(46)的小端与轮体(45)的一端固定连接，挡盘(46)的大端的端面上开设有圆形凹槽(47)，圆形凹槽(47)的槽底向外凸出形成连接台(48)，所述连接台(48)的中部开设有过孔(49)，所述第二挂轮(35)与第一挂轮(33)的结构、形状、大小均相同。

6.根据权利要求1所述的自动落纱机，其特征在于，所述拔插组件(50)包括纵向移动机构、垂直移动机构(60)和机械手(65)，所述纵向移动机构包括纵向导轨、纵向滑块和纵向驱动装置，所述纵向导轨固定安装在机架(10)上，纵向导轨水平设置，且纵向导轨与第一导轨(99)垂直，纵向滑块可滑动地安装在纵向导轨上，纵向驱动装置能够驱动纵向滑块在纵向导轨上往复滑动，所述垂直移动机构(60)包括垂直导轨(61)、垂直滑块和垂直驱动装置，所述垂直导轨(61)固定安装在纵向滑块上，垂直导轨(61)分别与纵向导轨和第一导轨(99)垂直，垂直滑块可滑动地安装在垂直导轨(61)上，垂直驱动装置能够驱动垂直滑块在垂直导轨(61)上往复滑动，所述机械手(65)包括第一夹持臂(66)、第二夹持臂(67)、第一连杆(68)、第二连杆(69)、推杆(51)和机械手驱动装置，所述机械手驱动装置固定安装在垂直滑块上，机械手驱动装置的输出轴与推杆(51)固定连接，推杆(51)的另一端与第一连杆(68)和第二连杆(69)均铰接，第一连杆(68)的另一端与第一夹持臂(66)铰接，并且第一夹持臂(66)铰接在垂直滑块上，第一夹持臂(66)的另一端为第一夹持端(53)，第二连杆(69)的另一端与第二夹持臂(67)铰接，并且第二夹持臂(67)也铰接在垂直滑块上，第二夹持臂(67)的另一端为第二夹持端(54)，机械手驱动装置能够驱动第一夹持端(53)和第二夹持端(54)相互开合来夹紧或松开纱管。

7.根据权利要求6所述的自动落纱机，其特征在于，所述机械手(65)还包括相互平行设置的上固定板(81)和下固定板(82)，所述上固定板(81)和下固定板(82)通过连接杆(83)固定连接在一起，下固定板(82)固定安装在垂直滑块上，上固定板(81)和下固定板(82)之间具有间隔，所述第一夹持臂(66)和第二夹持臂(67)位于上固定板(81)和下固定板(82)之间，在上固定板(81)上开设有第一纱管孔(84)，第一纱管孔(84)位于第一夹持端(53)和第二夹持端(54)的上方，在下固定板(82)上开设有第二纱管孔，第二纱管孔位于第一夹持端(53)和第二夹持端(54)的下方，在下固定板(82)的下侧还固定安装有导向管(86)，所述导向管(86)呈上小下大的喇叭状，导向管(86)上端开口与第二纱管孔连通。

8.根据权利要求7所述的自动落纱机，其特征在于，所述第一夹持臂(66)和第二夹持臂(67)均呈V形，第一夹持臂(66)与垂直滑块的铰接点位于第一夹持臂(66)的拐点处，第二夹持臂(67)与垂直滑块的铰接点位于第二夹持臂(67)的拐点处，第一夹持臂(66)的V形开口与第二夹持臂(67)的V形开口背向设置，所述第一夹持端(53)与第二夹持端(54)相对的侧面上安装有第一聚氨酯缓冲垫(87)，第二夹持端(54)与第一夹持端(53)相对的侧面上安装有第二聚氨酯缓冲垫(88)，第一聚氨酯缓冲垫(87)和第二夹持臂(67)截面均呈圆弧形，第一聚氨酯缓冲垫(87)的圆弧形截面的圆心位于第二聚氨酯缓冲垫(88)一侧，第二聚氨酯缓冲垫(88)的圆弧形截面的圆心位于第一聚氨酯缓冲垫(87)一侧。

9.根据权利要求1所述的自动落纱机，其特征在于，还包括移动式动力源盒(20)，所述移动式动力源盒(20)包括壳体(21)、电源、气源、第一承重轮(24)、第二承重轮(25)、上导向轮(26)、下导向轮(27)和强磁铁(28)，所述电源和气源均固定安装在壳体(21)上，所述第一承重轮(24)、第二承重轮(25)、上导向轮(26)和下导向轮(27)均可转动地安装在壳体(21)上，第一承重轮(24)和第二承重轮(25)均能够挂接在第一导轨(99)上，所述上导向轮(26)能够与第一导轨滚动接触，下导向轮(27)能够与第二导轨滚动接触，所述强磁铁(28)固定安装在壳体(21)上，移动式动力源盒(20)通过强磁铁(28)吸合在所述机架(10)上。

10.根据权利要求9所述的自动落纱机，其特征在于，所述机架(10)上还固定安装有连接板(11)，所述强磁铁(28)吸合在机架(10)的连接板(11)上，在连接板(11)上还通过支架可转动地安装有导向定位轮(12)，在壳体(21)上还开设有定位槽(13)，所述定位槽(13)的槽长方向为从上到下向内倾斜，所述定位槽(13)的上边和两侧边上均设置有直倒角，当移动式动力源盒(20)吸合在机架(10)上的过程中，导向定位轮(12)在定位槽(13)内从上到下滚动。