CN104942641B - 一种缸体生产线机械手 - Google Patents

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Abstract

一种缸体生产线机械手涉及一种缸体生产线机械手结构的改进。本发明提供一种能对缸体表面铁屑进行清理，并且能够实现抓取手爪缓冲的一种缸体生产线机械手。本发明包括X轴传动机构，X轴传动机构上设置有Y轴支架，其特征在于：Y轴支架上通过Y轴传动机构设置有R轴回转机构，R轴回转机构上设置有立柱，立柱上端设置有横梁，横梁上通过Z轴驱动机构设置有Z轴竖直升降臂，Z轴竖直升降臂下端设置有V轴摆动机构，V轴摆动机构上通过W轴转动装置设置有抓取手爪；抓取手爪上设置有铁屑清理装置，抓取手爪底部设置有缓冲装置。

Description

一种缸体生产线机械手
技术领域
本发明涉及一种缸体生产线机械手结构的改进。
背景技术
现有的缸体生产线，需要将缸体在上料输送线、下料输送线、数控机床自动移动，要求机械手运动稳定性可靠，抓取工件尺寸范围大，工件抓取、释放过程中平稳。
现有的缸体生产线机械手，其动作过程包括：机械手水平移动、机械手上升、机械手下降、机械手旋转、机械手抓取缸体、放开缸体，一般机械手都能实现功能要求。
但是在缸体加工过程中，缸体表面易附着铁屑，这些铁屑会影响缸体的下一道工序，普通的机械手对缸体表面的铁屑无能为力。
另外，机械手抓取缸体的过程中存在着缸体与机械手表面冲击的现象，严重影响机械手抓的使用寿命。
发明内容
本发明针对上述问题，提供了一种能对缸体表面铁屑进行清理，并且能够实现抓取手爪缓冲的一种缸体生产线机械手。
为实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括X轴传动机构，X轴传动机构上设置有Y轴支架，其特征在于：Y轴支架上通过Y轴传动机构设置有R轴回转机构，R轴回转机构上设置有立柱，立柱上端设置有横梁，横梁上通过Z轴驱动机构设置有Z轴竖直升降臂，Z轴竖直升降臂下端设置有V轴摆动机构，V轴摆动机构上通过W轴转动装置设置有抓取手爪；抓取手爪上设置有铁屑清理装置，抓取手爪底部设置有缓冲装置。
作为本发明的一种优选方案，所述抓取手爪设置为电永磁铁吸盘。
本发明的有益效果：1、本发明通过R轴回转机构设置立柱，可将立柱360°旋转，节省空间。
2、本发明通过X轴传动机构，可实现在轨道上横向行走，通过Y轴传动机构可实现立柱的纵向行走；再通过Z轴驱动机构，控制Z轴竖直升降臂上下运动；通过V轴摆动机构，可实现缸体在竖直平面上的摆动动作；最后通过W轴转动装置，可以对缸体进行旋转；其布局、结构合理，适应性强，并且维护方便。
3、本发明结构简单，通过将抓取手爪设置为电永磁铁吸盘，可适应不同规格的缸体，适应性强。
4、本发明通过设置铁屑清理装置可实现缸体表面铁屑的清理，从而为缸体下一工序做好准备。
5、本发明通过设置缓冲装置，可实现缸体与抓取手爪之间的缓冲，提高本发明的整体使用寿命。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1 的侧视图。
图3抓取手爪的结构示意图。
图4是铁屑清理装置的结构示意图。
图5是缓冲装置的结构示意图。
附图中1为X轴驱动齿轮、2为X轴滑块、3为X轴传动机构、4为X轴驱动电机、5为Y轴支架、6为Y轴滑板、7为抓取手爪、8为W轴转动装置、9为V轴摆动机构、10为Z轴竖直升降臂、11为Z轴滑块、12为丝杠传动机构、13为Z轴驱动机构、14为Z轴驱动电机、15为Z轴导轨、16为横梁、17为立柱、18为Y轴驱动电机、19为R轴回转机构、20为Y轴传动机构、21为Y轴轨道、22为Y轴驱动齿轮、23为Y轴齿条、24为R轴摆动电机、25为铁屑清理装置、26为缓冲装置、27为安装板、28为毛刷、29为喷吹管、30为调整螺栓、31为二级缓冲杆、32为二级复位弹簧、33为一级复位弹簧、34为一级缓冲杆、35为壳体、36为缓冲块。
具体实施方式
本发明包括X轴传动机构3，X轴传动机构3上设置有Y轴支架5，其特征在于：Y轴支架5上通过Y轴传动机构20设置有R轴回转机构19，R轴回转机构19上设置有立柱17，立柱17上端设置有横梁16，横梁16上通过Z轴驱动机构13设置有Z轴竖直升降臂10，Z轴竖直升降臂10下端设置有V轴摆动机构9，V轴摆动机构9上通过W轴转动装置8设置有抓取手爪7；抓取手爪7上设置有铁屑清理装置25，抓取手爪7底部设置有缓冲装置26。
作为本发明的一种优选方案，所述抓取手爪7设置为电永磁铁吸盘。
所述X轴传动机构3包括设置于Y轴支架5下方的X轴滑块2和设置有Y轴支架5下方的X轴驱动电机4，X轴驱动电机4上设置有X轴驱动齿轮1。
所述Y轴传动机构20包括设置于Y轴支架5上方的Y轴轨道21，Y轴轨道21上方通过Y轴导向块设置有Y轴滑板6，Y轴滑板6上设置有Y轴驱动电机18，Y轴驱动电机18上设置有同Y轴支架5上的Y轴齿条23配合的Y轴驱动齿轮22。
所述Z轴驱动机构13包括设置于横梁16上的Z轴驱动电机14，Z轴驱动电机14同Z轴竖直升降臂10上的丝杠传动机构12相配合；所述横梁16上还设置有同Z轴竖直升降臂10上的Z轴轨道配合的Z轴滑块11。
所述V轴摆动机构9包括横向设置于Z轴竖直升降臂10下端的R轴摆动电机24，R轴摆动电机24同摆动架相连，所述W轴转动装置8设置于摆动架上。
所述W轴转动装置8包括设置于摆动架上的转动电机，转动电机同所述抓取手爪7相连。
所述铁屑清理装置25包括与所述抓取手爪7相连的安装板27，安装板27的两侧设置有毛刷28，安装板27中部设置有喷吹管29。
所述缓冲装置26包括壳体35，壳体35内设置有一级缓冲杆34和二级缓冲杆31，一级缓冲杆34的一端由壳体35下端伸出同缓冲块36相连；一级缓冲杆34与壳体35之间设置有一级复位弹簧33，所述二级缓冲杆31设置于一级缓冲杆34的后端，二级缓冲杆31和一级缓冲杆34之间设置有二级复位弹簧32，所述壳体35的后端设置有与二级缓冲杆31接触的调整螺栓30。
可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种缸体生产线机械手，包括X轴传动机构（3），X轴传动机构（3）上设置有Y轴支架（5），其特征在于：Y轴支架（5）上通过Y轴传动机构（20）设置有R轴回转机构（19），R轴回转机构（19）上设置有立柱（17），立柱（17）上端设置有横梁（16），横梁（16）上通过Z轴驱动机构（13）设置有Z轴竖直升降臂（10），Z轴竖直升降臂（10）下端设置有V轴摆动机构（9），V轴摆动机构（9）上通过W轴转动装置（8）设置有抓取手爪（7）；抓取手爪（7）上设置有铁屑清理装置（25），抓取手爪（7）底部设置有缓冲装置（26）；所述铁屑清理装置（25）包括与所述抓取手爪（7）相连的安装板（27），安装板（27）的两侧设置有毛刷（28），安装板（27）中部设置有喷吹管（29）；所述缓冲装置（26）包括壳体（35），壳体（35）内设置有一级缓冲杆（34）和二级缓冲杆（31），一级缓冲杆（34）的一端由壳体（35）下端伸出同缓冲块（36）相连；一级缓冲杆（34）与壳体（35）之间设置有一级复位弹簧（33），所述二级缓冲杆（31）设置于一级缓冲杆（34）的后端，二级缓冲杆（31）和一级缓冲杆（34）之间设置有二级复位弹簧（32），所述壳体（35）的后端设置有与二级缓冲杆（31）接触的调整螺栓（30）。
2.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于：所述抓取手爪（7）设置为电永磁铁吸盘。
3.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于：所述X轴传动机构（3）包括设置于Y轴支架（5）下方的X轴滑块（2）和设置有Y轴支架（5）下方的X轴驱动电机（4），X轴驱动电机（4）上设置有X轴驱动齿轮（1）。
4.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于：所述Y轴传动机构（20）包括设置于Y轴支架（5）上方的Y轴轨道（21），Y轴轨道（21）上方通过Y轴导向块设置有Y轴滑板（6），Y轴滑板（6）上设置有Y轴驱动电机（18），Y轴驱动电机（18）上设置有同Y轴支架（5）上的Y轴齿条（23）配合的Y轴驱动齿轮（22）。
5.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于：所述Z轴驱动机构（13）包括设置于横梁（16）上的Z轴驱动电机（14），Z轴驱动电机（14）同Z轴竖直升降臂（10）上的丝杠传动机构（12）相配合；所述横梁（16）上还设置有同Z轴竖直升降臂（10）上的Z轴轨道配合的Z轴滑块（11）。
6.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于：所述V轴摆动机构（9）包括横向设置于Z轴竖直升降臂（10）下端的R轴摆动电机（24），R轴摆动电机（24）同摆动架相连，所述W轴转动装置（8）设置于摆动架上。
7.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于：所述W轴转动装置（8）包括设置于摆动架上的转动电机，转动电机同所述抓取手爪（7）相连。
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