CN105075521B - 茶叶采摘机 - Google Patents
茶叶采摘机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105075521B CN105075521B CN201510546355.5A CN201510546355A CN105075521B CN 105075521 B CN105075521 B CN 105075521B CN 201510546355 A CN201510546355 A CN 201510546355A CN 105075521 B CN105075521 B CN 105075521B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- module
- microprocessor
- video
- slave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
本发明公开了一种茶叶采摘机，属农用设备技术领域，该机包括有操作器和采摘小车，操作器上设有与主控制器电连接的显示屏和操纵杆；采摘小车包括有车轮和其支撑脚上固定有托板的框架；车轮通过转轴与固定在托板上的轴承座相连接，其中一个车轮的转轴与固定在托板上的第一电机相连接；框架上铰接有刀架，框架与刀架之间铰接有通过电磁阀控制的气缸，刀架上设有通过第二电机带动的刀具；框架上设有摄像器和色彩传感器；色彩传感器通过从动控制器与第二电机相连接；第一电机、电磁阀、摄像器分别与从动控制器电连接，主控制器与从动控制器之间建立无线通信连接。本发明可以解决茶叶采摘的数量和质量难以控制及劳动强度大、工作效率低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及农用设备技术领域，尤其是一种用于茶叶采摘的机械。
背景技术
从茶树新梢上采摘芽叶，制成各种成品茶是茶树栽培的最终目的。由于芽叶的采摘在某种程度上决定着茶叶产量和成品茶的品质，而芽叶又是茶树生长和制造、积累营养物质的器官，如果采摘过度，就会影响茶树正常生长，因此，在茶叶采摘时必须注意采养结合、量质兼顾。一种茶叶采摘机包括有一长形机体，在机体的一侧设有手把，机体上设有与机体方向相同的通过动力机带动的齿形刀具，齿条的下端设置切刀，对应切刀处设置有吸风管，吸风管的出风口与一收集袋的进口相连通。工作时，操作员需要手持手把，将机体横向置于茶树上，并手控将茶叶采摘。这种茶叶采摘机存在着：操作过程中对茶叶的采摘数量和质量难以控制以及劳动强度大，工作效率低的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种茶叶采摘机，该采摘机可以解决茶叶采摘的数量和质量难以控制以及劳动强度大，工作效率低的问题。
为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：这种茶叶采摘机，包括有主控的操作器和从动的采摘小车，所述操作器上分别设置有显示屏、操纵杆和主控制器，所述显示屏、所述操纵杆分别与所述主控制器电连接；所述采摘小车包括有车轮和横跨于所述车轮之间的其支撑脚上分别固定有托板的“门”型的框架；所述车轮通过各自的转轴与固定在所述托板上的相应轴承座相连接，其中一个所述车轮的转轴与固定在托板上的第一电机相连接；所述框架的上部铰接有刀架，所述框架与所述刀架之间铰接有通过电磁阀控制的气缸，所述刀架上设置有通过第二电机带动的刀具；所述框架的顶端通过支撑杆设立有和色彩传感器，所述采摘小车上设置有从动控制器，所述色彩传感器通过从动控制器与所述第二电机相连接；所述第一电机、所述电磁阀、所述摄像器分别与所述从动控制器电连接，所述主控制器与所述从动控制器之间建立无线通信连接。
上述技术方案中，更具体的技术方案还可以是：所述主控制器包括有主控微处理器，所述主控微处理器的信号输入端分别与操纵杆的信号输出端和视频信号接收模块的信号输出端对应连接，所述主控微处理器的信号输出端分别与无线发射模块的信号输入端和显示屏的信号输入端对应连接；其中
操纵杆，用于输出采摘小车前进或停止以及刀架举起或落下的动作控制信号；
主控微处理器，用于将操纵杆输入的动作信号处理后传递给无线发射模块，同时将视频信号接收模块接收的视频信号处理后传递给显示屏；
无线发射模块，用于发射主控微处理器输入的动作信号；
视频信号接收模块，用于接收视频信号发射模块发射的视频信号，并将这些信号传递给主控微处理器；
显示屏，用于显示主控微处理器输入的视频信号。
进一步的：所述从动控制器包括有从动微处理器，所述从动微处理器的信号输入端分别与无线接收模块的信号输出端和摄像器的信号输出端对应连接，所述从动微处理器的信号输出端分别与所述电磁阀驱动模块的信号输入端、第一电机驱动模块的信号输入端和视频信号发射模块的信号输入端对应连接；其中
无线接收模块，用于接收无线发射模块发射的动作信号，并将这些信号传递给从动微处理器；
摄像器，用于实时采集视频信号并将此信号传递给从动微处理器；
从动微处理器，用于将无线接收模块输入的动作信号处理后分别传递给电磁阀驱动模块和第一电机驱动模块；同时将摄像器输入的视频信号处理后传递给视频信号发射模块；
第一电机驱动模块，用于控制茶叶采摘机前进或停止的动作；
电磁阀驱动模块，用于控制茶叶采摘机的刀架举起或落下的动作；
视频信号发射模块，用于发射摄像器实时采集的视频信号。
由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
1、由于将采摘机设计成了采摘小车并通过主控的操作器摇控；茶叶采摘轻松并提高了工作效率；
2、由于采摘小车上设有横跨于所述车轮之间的其支撑脚上分别固定有托板的“门”型的框架，并且框架的上部铰接有刀架；可使小车横跨在茶树垄上进行采摘，小车行走摘取均很方便；
3、由于框架的顶端设有色彩传感器，并且色彩传感器通过从动控制器与控制刀具的第二电机相连接；色彩传感器可根据对新梢嫩度与品质要求的设定值通过从动控制器控制刀具对茶叶进行采摘，以获得优良品质的茶叶；
4、由于框架的顶端设有摄像器，摄像器实时采集的视频信号通过从动微处理器的处理后由视频信号发射、接收模块传递给主控制微处理器，并在操作器的显示屏上显示；操作员只需通过显示屏上的视频就可在室内操作控制采摘小车前进、停止的动作以及刀架举起、落下的动作，不但使采摘的动作更加精准，合理控制采摘量，还可减轻劳动强度并提高了工作效率高。
附图说明
图1是本发明实施例操作器的结构示意图。
图2是本发明实施例采摘小车的结构示意图。
图3是本发明实施例采摘小车的右视图。
图4是本发明主控制器的原理框图。
图5是本发明从动控制器的原理框图。
具体实施方式
下面结合附图实施例对本发明作进一步详述：
图1、图2、图3所示的茶叶采摘机，包括有主控的操作器1和从动的采摘小车，操作器1上分别设置有显示屏11、操纵杆12和主控制器，显示屏11、操纵杆12分别与主控制器电连接；采摘小车包括有车轮10和横跨于车轮10之间的其支撑脚31上分别固定有托板13的“门”型的框架3；车轮10通过各自的转轴与固定在托板13上的相应轴承座相连接，其中一个车轮10的转轴与固定在托板13上的第一电机6相连接；框架3的上部铰接有刀架2，框架3与刀架2之间铰接有通过电磁阀控制的气缸4，刀架2上设置有通过第二电机带动的刀具5；框架3的顶端通过支撑杆7设立有摄像器9和色彩传感器8，采摘小车上设置有从动控制器，色彩传感器8通过从动控制器与第二电机相连接；第一电机、电磁阀、摄像器9分别与从动控制器电连接，主控制器与从动控制器之间建立无线通信连接。
如图4所示，主控制器包括有主控微处理器13，主控微处理器13的信号输入端分别与操纵杆12的信号输出端和视频信号接收模块14的信号输出端对应连接，主控微处理器13的信号输出端分别与无线发射模块15的信号输入端和显示屏11的信号输入端对应连接；其中
操纵杆12，用于输出采摘小车前进或停止以及刀架2举起或落下的动作控制信号；
主控微处理器13，用于将操纵杆12输入的动作信号处理后传递给无线发射模块15，同时将视频信号接收模块14接收的视频信号处理后传递给显示屏11；
无线发射模块15，用于发射主控微处理器13输入的动作信号；
视频信号接收模块14，用于接收视频信号发射模块26发射的视频信号，并将这些信号传递给主控微处理器13；
显示屏11，用于显示主控微处理器13输入的视频信号。
如图5所示，从动控制器包括有从动微处理器23，从动微处理器23的信号输入端分别与无线接收模块21的信号输出端和摄像器9的信号输出端对应连接，从动微处理器23的信号输出端分别与电磁阀驱动模块24的信号输入端、第一电机驱动模块25的信号输入端和视频信号发射模块26的信号输入端对应连接；其中
无线接收模块21，用于接收无线发射模块15发射的动作信号，并将这些信号传递给从动微处理器23；
摄像器22，用于实时采集视频信号并将此信号传递给从动微处理器；
从动微处理器23，用于将无线接收模块21输入的动作信号处理后分别传递给电磁阀驱动模块24和第一电机驱动模块25；同时将摄像器22输入的视频信号处理后传递给视频信号发射模块26；
第一电机驱动模块25，用于控制采摘小车前进或停止的动作；
电磁阀驱动模块24，用于控制采摘小车的刀架2举起或落下的动作；
视频信号发射模块26，用于发射摄像器22实时采集的视频信号。
Claims (1)
1.一种茶叶采摘机，其特征在于：包括有主控的操作器（1）和从动的采摘小车，所述操作器（1）上分别设置有显示屏（11）、操纵杆（12）和主控制器，所述显示屏（11）、所述操纵杆（12）分别与所述主控制器电连接；所述采摘小车包括有车轮（10）和横跨于所述车轮（10）之间的其支撑脚（31）上分别固定有托板（13）的“门”型的框架（3）；所述车轮（10）通过各自的转轴与固定在所述托板（13）上的相应轴承座相连接，其中一个所述车轮（10）的转轴与固定在托板（13）上的第一电机（6）相连接；所述框架（3）的上部铰接有刀架（2），所述框架（3）与所述刀架（2）之间铰接有通过电磁阀控制的气缸（4），所述刀架（2）上设置有通过第二电机带动的刀具（5）；所述框架（3）的顶端通过支撑杆（7）设立有摄像器（9）和色彩传感器（8），所述采摘小车上设置有从动控制器，所述色彩传感器（8）通过从动控制器与所述第二电机相连接；所述第一电机、所述电磁阀、所述摄像器（9）分别与所述从动控制器电连接，所述主控制器与所述从动控制器之间建立无线通信连接；
所述主控制器包括有主控微处理器，所述主控微处理器的信号输入端分别与操纵杆的信号输出端和视频信号接收模块的信号输出端对应连接，所述主控微处理器的信号输出端分别与无线发射模块的信号输入端和显示屏的信号输入端对应连接；其中
操纵杆，用于输出所述采摘小车前进或停止以及刀架举起或落下的动作控制信号；
主控微处理器，用于将操纵杆输入的动作信号处理后传递给无线发射模块，同时将视频信号接收模块接收的视频信号处理后传递给显示屏；
无线发射模块，用于发射主控微处理器输入的动作信号；
视频信号接收模块，用于接收视频信号发射模块发射的视频信号，并将这些信号传递给主控微处理器；
显示屏，用于显示主控微处理器输入的视频信号；
所述从动控制器包括有从动微处理器，所述从动微处理器的信号输入端分别与无线接收模块的信号输出端和摄像器的信号输出端对应连接，所述从动微处理器的信号输出端分别与所述电磁阀驱动模块的信号输入端、第一电机驱动模块的信号输入端和视频信号发射模块的信号输入端对应连接；其中
无线接收模块，用于接收无线发射模块发射的动作信号，并将这些信号传递给从动微处理器；
摄像器，用于实时采集视频信号并将此信号传递给从动微处理器；
从动微处理器，用于将无线接收模块输入的动作信号处理后分别传递给电磁阀驱动模块和第一电机驱动模块；同时将摄像器输入的视频信号处理后传递给视频信号发射模块；
第一电机驱动模块，用于控制采摘小车前进或停止的动作；
电磁阀驱动模块，用于控制采摘小车的刀架举起或落下的动作；
视频信号发射模块，用于发射摄像器实时采集的视频信号。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510546355.5A CN105075521B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 茶叶采摘机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510546355.5A CN105075521B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 茶叶采摘机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105075521A CN105075521A (zh) | 2015-11-25 |
| CN105075521B true CN105075521B (zh) | 2017-04-12 |
Family
ID=54557601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510546355.5A Active CN105075521B (zh) | 2015-08-31 | 2015-08-31 | 茶叶采摘机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105075521B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106332603B (zh) * | 2016-08-26 | 2018-11-30 | 泉州台商投资区翔宇进出口贸易有限公司 | 一种多功能茶叶采摘及茶树维护机 |
| CN110896730B (zh) * | 2019-11-18 | 2021-04-27 | 浙江理工大学 | 一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60196111A (ja) * | 1984-03-19 | 1985-10-04 | 株式会社クボタ | 果実収穫用ロボツトハンド |
| JPH09294446A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Ochiai Hamono Kogyo Kk | 自走型茶園管理機の操縦操作装置 |
| CN1251112C (zh) * | 2002-12-31 | 2006-04-12 | 北京数维时空科技发展有限公司 | 可运动式多媒体装置 |
| JP2007060935A (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-15 | Fulta Electric Machinery Co Ltd | 茶園管理装置 |
| JP4936362B2 (ja) * | 2006-07-19 | 2012-05-23 | 公立大学法人高知工科大学 | 収穫ロボット |
| JP5119392B2 (ja) * | 2007-02-26 | 2013-01-16 | 井関農機株式会社 | 果実収穫ロボットとイチゴ栽培施設 |
| JP3142385U (ja) * | 2008-03-31 | 2008-06-12 | 善美 松浦 | 茶葉摘採機 |
| CN103999635B (zh) * | 2014-05-21 | 2016-01-06 | 浙江工业大学 | 基于机器视觉的智能化自动切割式采茶机及工作方法 |
| CN204180567U (zh) * | 2014-10-08 | 2015-03-04 | 农业部南京农业机械化研究所 | 一种智能采茶机 |
| CN204231946U (zh) * | 2014-11-17 | 2015-04-01 | 四川农业大学 | 一种采茶控制装置 |
| CN105027830A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-11-11 | 梧州市旺捷机械制造有限公司 | 茶叶采摘机控制系统 |
-
2015
- 2015-08-31 CN CN201510546355.5A patent/CN105075521B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105075521A (zh) | 2015-11-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106332603A (zh) | 一种多功能茶叶采摘及茶树维护机 | |
| CN105993392B (zh) | 一种果品无损收获机 | |
| CN203482643U (zh) | 一种负压式红枣捡拾机 | |
| CN107409621A (zh) | 一种梳刷振动式枸杞收获试验装置 | |
| CN106332604A (zh) | 一种电动采摘器 | |
| CN201905045U (zh) | 矮化密植林果采收装置 | |
| CN107738873B (zh) | 一种农业种子输送烘干储存装置 | |
| CN105075521B (zh) | 茶叶采摘机 | |
| CN103348816A (zh) | 一种毛豆收割机 | |
| CN102656999A (zh) | 振动式果树采收装置 | |
| CN205830410U (zh) | 一种果品无损收获机 | |
| CN105027830A (zh) | 茶叶采摘机控制系统 | |
| CN203027713U (zh) | 花生收获机 | |
| CN104719245B (zh) | 米蛾卵产收装置 | |
| CN207531291U (zh) | 一种自动旋耕的蔬菜收割机 | |
| CN104921275A (zh) | 一种蓝莓刺孔机 | |
| CN205005497U (zh) | 一种自走式胶辊摩擦多头采摘红花收获机 | |
| CN207692564U (zh) | 一种智能的秀珍菇出菇架 | |
| CN104160833A (zh) | 自走式花生捡拾摘果机 | |
| KR20170032537A (ko) | 고설재배용 쇄토장치 | |
| CN107258235A (zh) | 枸杞采摘机振摇机构及所构成的收获机 | |
| CN203369117U (zh) | 一种毛豆收割机 | |
| CN203423994U (zh) | 一种牵引式林果振动采收装置 | |
| CN207653001U (zh) | 一种玉米收获机籽粒回收装置 | |
| CN208285828U (zh) | 一种花生秧捡拾机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20171220 Address after: 543000 the Guangxi Zhuang Autonomous Region Wuzhou Xijiang four Road No. 25 on the Fudian 1-4 layer. Patentee after: WUZHOU ZHONGMING TEA CO., LTD. Address before: 543000 the Guangxi Zhuang Autonomous Region Wuzhou City, the first building Qian Jian Road No. 32 Patentee before: WUZHOU WANGJIE MACHINERY MANUFACTURE CO., LTD. |