CN105069507B - 无人机维护方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机维护方法及装置，涉及无人机技术领域，旨在解决对大量的无人机进行部件维护时，不能及时发现故障部件或故障隐患部件的问题。所述方法包括步骤：接收无人机发送的飞行日志；根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。本发明用于无人机各部件维护过程中。

Description

无人机维护方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机维护方法及装置。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机(英文：Unmanned Aer ial Vehic le，简称：UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。

无人机具有地质侦察、森林安全隐患巡查、快递运送等一系列用途。在将无人机应用于例如快递运送等商业领域时，需要长时间、高频次的同时使用较大数量的无人机执行相应任务。一般情况下，使用无人机运送快递时，每天将会有大量的无人机往返于各站点之间。

无人机在长时间、高频次工作的过程中，其各部件(如螺旋桨、电机和机架等)会存在不同程度的损耗。为了保证无人机的安全飞行，维护人员则需要主动地、定期地对每无人机进行保养维护，即主动地、定期地对每架无人机的所有部件的性能逐个进行检测，并及时更换故障部件。

采用人工方式主动地、定期地对大量的无人机进行部件维护时，在众多无人机的众多部件中，发现出现问题的部件或存在故障隐患的部件所花费的时间非常大，无人机的维护效率非常低下，维护成本较高。

发明内容

本发明的实施例提供一种无人机维护方法及装置，旨在解决对大量的无人机进行部件维护时，不能及时发现故障部件或故障隐患部件的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

本发明实施例的第一方面，提供一种无人机维护方法，所述方法包括步骤：

接收无人机发送的飞行日志；

根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；

若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

本发明实施例的第二方面，提供一种无人机维护装置，包括：

接收模块，用于接收无人机发送的飞行日志；

维护判断模块，用于根据所述接收模块接收的所述飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；

维护预警模块，用于若所述维护判断模块的判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

本发明实施例提供的无人机维护方法及装置，接收无人机发送的飞行日志；根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

通过本方案，服务器可以接收无人机发送的飞行日志，根据无人机的身份标识和无人机的寿命信息自动的对该无人机的各部件进行检测，不需要人工逐检测大量的无人机，便可以及时发现故障部件或故障隐患部件；可以提高无人机的维护效率，并降低维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机维护方法流程框图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人机维护方法流程框图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人机维护方法流程框图；

图4为本发明实施例提供的另一种无人机维护方法流程框图；

图5为本发明实施例提供的一种无人机维护装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种无人机维护装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种无人机维护装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图9为本发明提供的各实施例所应用的网络架构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

请参考图1，其示出了本发明一实施例提供的无人机维护方法的流程框图，如图1所示，该无人机维护方法包括：

S101、接收无人机发送的飞行日志。

示例性的，本发明实施例中的飞行日志可以包括：无人机的身份标识和无人机的寿命信息、无人机本次飞行中各部件的使用信息、无人机异常报告等。

当然，飞行日志中记录的飞行参数包括但不限于上述所列举的飞行参数，飞行日志中记录的无人机的其他飞行参数可以参考现有技术中飞行日志所记录的飞行参数，本发明实施例这里不再赘述。无人机的身份标识可以包括：无人机的身份标识、无人机的型号或者无人机的管理编号等中的至少一项。

S102、根据飞行日志判断无人机上的部件是否需要维护。

其中，服务器可以根据无人机的寿命信息、无人机本次飞行中各部件的使用信息、无人机异常报告等，判断无人机上的部件是否需要维护。

S103、若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

需要说明的是，本发明实施例提供的无人机维护方法的执行主体为无人机维护装置或者服务器。其中，无人机维护装置可以为服务器中用于实现本发明实施例提供的无人机维护方法的功能模块，例如，无人机维护装置可以为服务器的中央处理器(CentralProcess ing Uni t，CPU)。

本发明实施例中，以服务器作为本发明实施例提供的无人机维护方法的执行主体为例，对本发明实施例提供的无人机维护方法的具体步骤进行详细描述。

本发明实施例提供的无人机维护方法，接收无人机发送的飞行日志；根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

通过本方案，服务器可以接收无人机发送的飞行日志，根据无人机的身份标识和无人机的寿命信息自动的对该无人机的各部件进行检测，不需要人工逐检测大量的无人机，便可以及时发现故障部件或故障隐患部件；可以提高无人机的维护效率，并降低维护成本。

请参考图2，其示出了本发明另一实施例提供的无人机维护方法的流程框图，如图2所示，该无人机维护方法包括：

S201、接收无人机发送的飞行日志；

其中，所述飞行日志包括无人机的身份标识和无人机的寿命信息。

所述身份标识用于指示所述无人机的身份，以区分其他无人机。所述身份标识可以是飞行控制器编号、无人机出厂编号等能够唯一标识该无人机的编号或字符串等。

所述无人机的寿命信息用于指示无人机各部件在本次飞行中的使用状况，该无人机的寿命信息可以是各部件的使用时长、各部件的使用次数、各部件的损耗指示、电池放电量等等，本领域技术人员还可以使寿命信息包括其他的用于表示部件寿命的物理量。

所述寿命信息可以直接在飞行日志中示出，例如，电机A启动1次共使用30min，摄像头启动20次共使用10min，电池放电500mAh等等。

另外，所述寿命信息也可以通过无人机飞行过程中的飞行参数统计获得，如无人机的开始飞行的时间、最新坐标点的记录时间、无人机停止飞行的时间、各部件的启动时间和关闭时间、各螺旋桨电机工作参数等等。

服务器可以分析飞行日志，获取飞行日志中记载的该无人机在执行本次飞行任务的开始飞行时间、实时飞行高度、飞行速度等飞行参数，然后根据获得的飞行参数，确定该无人机本次飞行中各部件的使用时长；最后根据该无人机本次飞行中各部件的使用时长、以及该无人机各部件的已使用时长，计算得出无人机各部件的使用总时长。其中，服务器中可以保存所有无人机各部件的已使用时长。

例如，假设一无人机执行一次飞行任务，该执行飞行任务的开始飞行时间为9:20。若该无人机在执行该飞行任务的过程中，第一次向服务器发送的飞行日志(简称为飞行日志1)中记录有该无人机的身份标识、该无人机执行本次飞行任务的开始飞行时间(9:20)、该无人机的实时飞行高度以及飞行速度等；且实时飞行高度(或者实时飞行速度)中记录的最新飞行高度(或者飞行速度)所对应的时间为9:25，服务器则可以确定该无人机本次向服务器发送飞行日志1的时刻为9:25，则可以确定该无人机本次飞行中各部件的使用时长为5分钟。

再例如，假设一无人机执行一次飞行任务，该执行飞行任务的开始飞行时间为10:20。若该无人机在执行该飞行任务的过程中，第N次向服务器发送的飞行日志(简称为飞行日志N，N≥2)中记录有该无人机的身份标识、该无人机执行本次飞行任务的开始飞行时间(10:20)、该无人机的实时飞行高度以及飞行速度等；且实时飞行高度(或者实时飞行速度)中记录的最新飞行高度(或者飞行速度)所对应的时间为10:29，服务器则可以确定该无人机本次向服务器发送飞行日志N的时刻为10:29。并且，若服务器接收到该无人机在执行本次飞行任务的过程中，第N-1次向服务器发送的飞行日志(简称为飞行日志N-1)中记录的最新飞行高度(或者飞行速度)所对应的时间为10:27，服务器则可以确定该无人机本次飞行中各部件的使用时长为2分钟。

在无人机中，所述飞行参数可以飞行数据记录器进行记录。通常飞行数据记录器通过串口与安装在无人机上传感器相连，可以通过串口采集传感器上的数据生成无人机的飞行日志。无人机可以在每一任务执行完毕后向服务器发送飞行日志，也可以周期性地向服务器发送飞行日志，还可以在累积指定数量的飞行日志后，将飞行日志一并发送给服务器。示例性地，无人机可以通过卫星通信技术向服务器发送飞行日志，也可以通过蜂窝移动通信网络、无线局域网或互联网等方式向服务器发送飞行日志。

S202、依据无人机的身份标识查询获取无人机各部件的已使用寿命。

首先，依据无人机的身份标识查询与该无人机对应的无人机部件信息表，该无人机部件信息表包括该无人机的身份标识、各部件的部件名称以及与该部件名称对应的已使用寿命。

然后，依据部件名称从所述无人机部件信息表中查询获得该部件的已使用寿命。其中，所述已使用寿命可以用一个物理量表示，也可以使用多个物理量表示。例如，螺旋桨A的已使用时长30h，电池的循环次数为200，电机C的已使用次数10次、已使用时长70h。

另外，也可以先根据各部件的部件名称查询与该部件名称对应的无人机部件信息表，该无人机部件信息表包括部件名称、无人机的身份标识以及与该身份标识对应的已使用寿命。然后依据无人机的身份标识从所述无人机部件信息表中查询获得该无人机该部件的已使用寿命。

另外，对与一般的无人机，部件可以包括螺旋桨、电机、机架、云台、传感器和电池等；对与植保无人机，部件还可以包括喷头、喷头电机等。对与其他用途的无人机，本领域技术人员还可添加其它部件。

S203、根据无人机各部件的已使用寿命和飞行日志中无人机的寿命信息，计算得出无人机各部件的当前寿命。

根据部件的部件名称查询与该部件名称对应的寿命计算模型，所述寿命计算模型可以有多种形式。

将步骤S202中查询获得的某该部件的已使用寿命与飞行日志中的寿命信息代入所述寿命计算模型，计算获得无人机该部件的当前寿命。以此类推，从而计算获得该无人机各部件的当前寿命。例如，对与电池来说，其已使用寿命可以是历史循环次数，所述寿命信息可以是放电量，将放电量除以电池的额定容量再加上历史循环次数，则可以获得当前循环次数，即获得无人机中电池的当前寿命。

再例如，对与螺旋桨来说，其已使用寿命可以是已使用时长，所述寿命信息可以是无人机本次任务的飞行时间，将所述已使用时长加上所述飞行时间，即可获得无人机已使用总时长，即获得无人机中螺旋桨的当前寿命。

S204、计算无人机各部件的设计寿命与无人机各部件的当前寿命的寿命差。

根据部件的部件名称查询该部件的设计寿命，将所述设计寿命减去该部件的当前寿命，从而获得该部件的寿命差。以此类推，获得无人机各部件的寿命差。

示例性地，无人机A的电池的设计寿命为：循环次数360；当前使用寿命为：当前循环次数312。因此，电池的寿命差为48。

再例如，无人机A的螺旋桨的设计寿命为：使用时长1000h；当前使用寿命为：已总使用时长980h。因此，螺旋桨的寿命差为20h。

S205、若确定一部件的寿命差小于等于预设阈值，则向维护人员发出所述预警信息，指示所述部件需要维护。

在确定一部件的寿命差小于等于预设阀值时，说明该部件极有可能容易发生故障从而导致无人机出现运行问题。

在此情况下，服务器可以通过短信或者邮件的方式向维护人员发出预警信息，指示寿命差小于等于预设阈值的部件需要维护；该指示中包含待维护的无人机的身份标识以及待维护的无人机中的待维护部件的部件名称。

需要说明的是，无人机中不同类型的部件的“预设阈值”可以不同，不同型号的同类部件的“预设阈值”也可以不同；当然，也可以针对无人机的所有部件设置相同的“预设阈值”，本发明实施例这里不做限制。

进一步的，维护人员可以在接收到维护无人机(无人机的部件)的指示后，对无人机中的待更换部件进行更换，然后通过向服务器输入携带有无人机的身份标识、待维护部件的标识、更换部件的标识和更换部件已经使用的时长等部件更新信息的部件更新指令，以便于服务器可以采用更换部件的标识和更换部件的已经使用时长，更新无人机部件信息表中保存待维护无人机(部件更新指令中携带的无人机的身份标识所指示的无人机)中的待维护部件的标识和待维护部件已经使用的时长。

其中，当更换部件为未曾使用过的部件时，该更换部件的已经使用时长则为0h；当该更换部件为进行修理过可以正常使用的部件时，该更换部件的已经使用时长则为该部件实际被使用的时长。其中，当更换部件为进行修理过可以正常使用的部件时，该更换部件的设计使用时长与该更换部件的已经使用时长的寿命差应该远大于该更换部件的预设阈值。

其中，无人机可以在执行飞行任务的过程中向服务器发送飞行日志，以便于服务器根据无人机的身份标识和无人机的寿命信息对无人机各部件进行检测，并指示维护人员在该无人机执行完该飞行任务后及时对待维护无人机中的待维护部件进行更换。

本发明实施例提供的无人机维护方法，无人机通过飞行数据记录器获取无人机的飞行日志，然后将该飞行日志实时的发送至服务器；这样服务器便可以从飞行日志中获得无人机的身份标识和无人机的寿命信息，然后根据无人机的寿命信息和无人机各个部件的已使用寿命，计算得出无人机各部件的当前寿命，并于无人机各部件的设计寿命与所述无人机各部件的当前寿命的寿命差小于等于预设阈值时，向维护人员发出预警信息，指示部件需要维护。

通过本方案，无人机主动向服务器发送其飞行日志，服务器根据无人机的寿命信息自动的对该无人机的各部件的寿命差进行分析，在确定一部件的寿命差小于等于预设阈值时，向维护人员发出预警信息，指示所述部件需要维护，不需要人工逐个检测大量的无人机，便可以及时发现故障部件或故障隐患部件；可以提高无人机的维护效率，并降低维护成本。

在一个实施例中，无人机各部件的已使用寿命包括：无人机各部件的已使用次数和所述无人机各部件的使用时长。

飞行日志中无人机的寿命信息包括：无人机各部件的使用次数和无人机各部件的使用时长。

以无人机各部件的已使用时长为例，服务器中可以保存无人机部件信息表，该无人机部件信息表用于记录无人机各部件的已使用时长。其中，无人机的部件可以包括：螺旋桨、电机和机架等。

该无人机部件信息表中包含无人机的身份标识、部件名称、与所述身份标识和部件名称相对应的已使用时长。

其中，服务器中可以针对不同机型的无人机保存不同的无人机部件信息表，即服务器可以将同一机型的无人机各部件的已使用时长记录在一无人机部件信息表，有多少种机型的无人机则可以保存多少无人机部件信息表。当然，服务器也可以针对在同一区域内工作的所有机型的无人机保存一张的无人机部件信息表。

本发明实施例以服务器针对不同机型的无人机保存不同的无人机部件信息表为例，给出一种四旋翼无人机的无人机部件信息表实例，假设一四旋翼无人机的部件包括：螺旋桨A、螺旋桨B、螺旋桨C、螺旋桨D、电机A、电机B、电机C、电机D和机架。

如表1所示，为本发明实施例中的一种四旋翼无人机的无人机部件信息表实例：

表1

对与表1，需要说明的是，在无人机从未更换螺旋桨和电机，或者螺旋桨和电机同时更换的情况下，螺旋桨和电机的已使用时长是相同的。表1中，螺旋桨和电机的已使用时长并不相同，可以知道螺旋桨或者电机出现过更换。例如，螺旋桨A的已使用时长为10.5h，而电机A的已使用时长为7.3h，说明电机A出现过更换。

当然，服务器也可以针对在同一区域内工作的所有机型的无人机保存一张的无人机部件信息表，本发明实施例这里不再赘述。

可以理解的是，服务器中保存的无人机各部件的已使用时长是由该无人机中部件从出厂后总的工作时长决定的。

此时，步骤S203可以包括以下步骤：

S203a、利用飞行日志中无人机各部件的使用次数和无人机各部件的已使用次数，计算无人机各部件的已使用总次数。

从飞行日志中分析获得无人机各部件的使用次数，并结合该无人机各部件的已使用次数，将两者相加，即可获得该无人机各个部件的已使用总次数。

S203b、利用飞行日志中无人机各部件的使用时长和无人机各部件的已使用时长，计算无人机各部件的已使用总时长。

以下通过实际的例子对步骤S203b进行说明，步骤S203a的执行过程与步骤S203b相似，此处不再赘述。

服务器可以根据无人机的身份标识查找到记录有该无人机各部件的已使用时长的无人机部件信息表，并确定该无人机部件信息表中用于记录该无人机各部件的已使用时长的表项；然后将无人机本次飞行中各部件的使用时长分别累加至无人机部件信息表中保存的无人机各部件的已使用时长中，则可以获得无人机各部件的使用总时长。

以表1所示的四旋翼无人机的无人机部件信息表为例，假设服务器接收到无人机1发送的飞行日志，并根据该飞行日志确定无人机1本次飞行时长为0.5h，也就是说无人机螺旋桨、电机和机架均运行了0.5h，即螺旋桨、电机和机架的使用时长为0.5h。此时服务器可以将无人机1的当前飞行时长(0.5h)分别累加至无人机部件信息表中保存的无人机各部件的已使用时长中，则可以获得无人机各部件的使用总时长分别为：螺旋桨A使用总时长为：10.5h+0.5h＝11.0h；螺旋桨B使用总时长为：13.5h+0.5h＝14.0h；螺旋桨C使用总时长为：7.6h+0.5h＝8.1h；螺旋桨D使用总时长为：40.1h+0.5h＝40.6h；电机A使用总时长为：7.3h+0.5h＝7.8h；电机B使用总时长为：5.6h+0.5h＝6.1h；电机C使用总时长为：40.3h+0.5h＝40.8h；电机D使用总时长为：25.3h+0.5h＝25.8h；机架使用总时长为：44.6h+0.5h＝45.1h。

服务器可以更新服务器中保存的无人机部件信息表，即更新表1所示的无人机部件信息表得到如表2所示的更新后的无人机部件信息表：

表2

在本发明实施例中，基于表2所示的无人机部件信息表实例，如表3所示的无人机部件信息表，无人机各部件的部件名称不仅可以用于表征该部件在无人机上安装的位置，还可以用于表征该部件的型号。

表3

如表3所示，该四旋翼无人机的螺旋桨A为X型的螺旋桨、螺旋桨B为X型的螺旋桨、螺旋桨C为Y型的螺旋桨、螺旋桨D为Y型的螺旋桨；电机A为P型的电机、电机B为P型的电机、电机C为Q型的电机、电机D为G型的电机；机架为H型的电机。

本实施例通过利用飞行日志中无人机各部件的使用次数和使用时长，结合无人机各部件的已使用次数和已使用时长，计算无人机各部件的已使用总次数和已使用总时长，从而实现了对无人机部件的寿命监控，可以实现对无人机大部分部件的故障检测，可以及时发现无人机中的大部分故障部件或大部分故障隐患部件；通过本实施例，不仅可以实现无人机大部分部件的自动故障检测，还可以较低实现自动故障检测的成本。

在另一个优选实施例中，飞行日志还可以包括用于指示无人机飞行环境的环境参量。

相应的，S203：根据无人机各部件的已使用寿命和飞行日志中无人机的寿命信息，计算得出无人机各部件的当前寿命还可以包括：查询与环境参量所对应的影响因子，并利用影响因子和环境参量修正飞行日志中无人机各部件的使用时长。

所述环境参量用于无人机飞行区域的飞行环境，所述环境参量包括温度、湿度、盐度、磁感应强度、电场强度等等。

首先，依据所述环境参量查找对应的影响因子，然后将所述环境参量代入所述影响因子，利用所述影响因子修正飞行日志中无人机各部件的使用时长。

此时，S203b具体可以为：利用修正后的使用时长与无人机各部件的已使用时长计算无人机各部件的已使用总时长。

本实施例中，在计算无人机各部件的已使用总时长时，利用影响因子和环境参量修正飞行日志中无人机各部件的使用时长，即考虑到环境对无人机各个部件的影响。可以更加准确的获取到无人机各部件实际的已使用总时长，进而可以在无人机各部件的设计使用时长与无人机各部件实际的已使用总时长的寿命差小于等于预设阈值时，及时向维护人员发出预警信息，以便于维护人员可以及时对无人机各部件进行维护。

在进一步优选的实施例中，所述飞行日志还可以包括指示无人机的飞行状态指示。无人机的异常状态指示可以包括：无人机发生剧烈振动、飞行路线发生突变、传感器失效、电机转速突降无人机由于坠机、与其他物体发生碰撞等物理损坏，导致无人机的部件非正常情况下的耗损等。

如图3所示，本发明实施例的方法还可以包括S206：

S206、根据飞行状态指示，若确定无人机的飞行状态发生异常，则向维护人员发出所述预警信息，指示无人机需要维护。

需要说明的是，服务器确定无人机的飞行状态发生异常，向维护人员发出预警信息，指示该无人机需要维护的方法与本发明实施例中的服务器确定无人机的部件需要更换的方法类似，本发明实施例这里不再赘述。

其中，在无人机的飞行状态发生异常时，服务器发出的指示可以只包含无人机的身份标识，此时维护人员在接收到服务器发送的指示该无人机需要维护的指示后，则可以对指示中包含的无人机标识所指示的无人机进行检测，以确定该无人机的那些部件存在问题，并进行维修或者更换，以避免当无人机本次飞行中飞行状态发生异常，但是服务器根据无人机的寿命信息判定无人机个部件正常时，造成维护人员对无人机各部件的漏检。

在更为优选的实施例中，为了保证无人机能够顺利执行飞行任务，可以在无人机每次执行飞行任务之前，对如该无人机执行完下一飞行任务后，无人机的各部件的使用总时长进行预估，以确保无人机各部件可以在该无人机执行该飞行任务的工程中正常工作。如图4所示，本发明实施例的方法还可以包括：

S301、获取无人机下一飞行任务的飞行时长。

服务器可以根据无人机下一飞行任务的路程长度和下一飞行任务的载重情况等，预先估算一下该无人机下一飞行任务的飞行时长。

S302、飞行时长、以及无人机各部件的已使用总时长，计算得出无人机各部件的预测使用总时长。

服务器可以将下一飞行任务的飞行时长分别累加至无人机各部件的已使用时长，获得无人机各部件的计算使用总时长。

S303、若无人机的一部件的预测使用总时长大于部件的设计使用时长，则向维护人员发出预警信息，指示部件需要维护。

例如，假设一无人机的一螺旋桨的设计使用时长为50h，该螺旋桨在该无人机执行本次飞行任务前已经使用的时长为46h；若服务器确定该无人机下一飞行任务(即执行本次飞行任务)的飞行时长为5h，那么可以计算得到该螺旋桨的计算使用总时长为46+5＝51h，而该螺旋桨的设计使用时长仅为50h，该螺旋桨的计算使用总时长51h大于该螺旋桨的设计使用时长50h，即该螺旋桨可以使用的时长不足以保证该无人机完成本次飞行任务，所以服务器可以向维护人员发出预警信息，指示该螺旋桨需要维护。

进一步的，若维护人员为无人机1更换了一新型机架，服务器还更新无人机维护规则表，即在无人机维护规则表中添加该新型机架的型号和设计使用时长。

需要说明的是，本发明实施例中，服务器根据无人机各部件的使用次数，实现对无人机的各部件的自动检测的方法与服务器根据无人机各部件的使用时长，实现对无人机的各部件的自动检测的方法类似，本发明实施例这里不再赘述。

可选的，在本发明实施例中，服务器可以仅根据无人机各部件的使用时长，实现对无人机的各部件的自动检测，而不需要考虑无人机各部件的使用次数；当然，服务器也可以仅根据无人机各部件的使用次数，实现对无人机的各部件的自动检测，而不需要考虑无人机各部件的使用时长；或者，服务器还可以根据无人机各部件的使用次数，结合无人机各部件的使用时长，实现对无人机的各部件的自动检测，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例提供的无人机维护方法，接收无人机发送的飞行日志，飞行日志包括无人机的身份标识和无人机的寿命信息；根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

通过本方案，服务器可以接收无人机发送的飞行日志，根据无人机的身份标识和无人机的寿命信息自动的对该无人机的各部件进行检测，不需要人工逐检测大量的无人机，便可以及时发现故障部件或故障隐患部件；可以提高无人机的维护效率，并降低维护成本。

对应地，本发明还提出了一种服务器，如图5所示，无人机维护装置40包括：接收模块41、维护判断模块42和维护预警模块43。

接收模块41，用于接收无人机发送的飞行日志。

维护判断模块42，用于根据所述接收模块41接收的所述飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护。

维护预警模块43，用于若所述维护判断模块42的判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

进一步的，如图6所示，所述维护判断模块42，包括：查询子模块421、计算子模块422和判断子模块423。

查询子模块421，用于依据所述无人机的身份标识查询获取所述无人机各部件的已使用寿命。

计算子模块422，用于根据所述无人机各部件的已使用寿命和所述飞行日志中所述无人机的寿命信息，计算得出所述无人机各部件的当前寿命；计算所述无人机各部件的设计寿命与所述无人机各部件的当前寿命的寿命差。

判断子模块423，用于若确定一部件的所述寿命差小于等于预设阈值，则向维护人员发出所述预警信息，指示所述部件需要维护。

进一步的，所述无人机各部件的已使用寿命包括：所述无人机各部件的已使用次数和所述无人机各部件的已使用时长。

所述飞行日志中所述无人机的寿命信息包括：所述无人机本次飞行中，所述无人机各部件的使用次数和所述无人机各部件的使用时长。

所述计算子模块423，具体用于：

利用所述飞行日志中所述无人机各部件的使用次数和所述无人机各部件的已使用次数，计算所述无人机各部件的已使用总次数；

利用所述飞行日志中所述无人机各部件的使用时长和所述无人机各部件的已使用时长，计算所述无人机各部件的已使用总时长。

进一步的，所述飞行日志还包括用于指示所述无人机飞行环境的环境参量。

所述计算子模块423，还用于：

查询与所述环境参量所对应的影响因子，并利用所述影响因子和环境参量修正所述飞行日志中所述无人机各部件的使用时长；

利用修正后的使用时长与所述无人机各部件的已使用时长计算所述无人机各部件的已使用总时长。

进一步的，如图7所示，所述无人机维护装置40，还可以包括：时长预估模块44和时长计算模块45。

时长预估模块44，用于获取无人机下一飞行任务的飞行时长。

时长计算模块45，用于根据所述飞行时长、以及所述无人机各部件的已使用总时长，计算得出所述无人机各部件的预测使用总时长。

所述维护预警模块43，还用于若确定所述无人机的一部件的所述预测使用总时长大于所述部件的设计使用时长，则向所述维护人员发出所述预警信息，指示所述部件需要维护。

进一步的，所述飞行日志还包括所述无人机的飞行状态指示。

所述维护预警模块43，还用于根据所述飞行状态指示，若确定所述无人机的飞行状态发生异常，则向所述维护人员发出所述预警信息，指示所述无人机需要维护。

本发明实施例提供的无人机维护装置，接收无人机发送的飞行日志；根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

通过本方案，服务器可以接收无人机发送的飞行日志，根据无人机的身份标识和无人机的寿命信息自动的对该无人机的各部件进行检测，不需要人工逐检测大量的无人机，便可以及时发现故障部件或故障隐患部件；可以提高无人机的维护效率，并降低维护成本。

对应地，如图8所示，本发明还提出了一种无人机50，包括：飞行数据记录模块51和通信模块52。

飞行数据记录模块51，用于获取所述无人机的飞行日志，所述飞行日志包括标识所述无人机的信息和指示所述无人机本次飞行时长的信息，所述飞行数据记录模块通过串口与所述无人机上安装的传感器相连。

通信模块52，用于向服务器发送所述飞行数据记录模块51记录的所述飞行日志，以便于所述服务器分析所述飞行日志，并根据分析结果则向维护人员发出指示，指示所述无人机部件需要维护。

需要说明的是，本发明实施例提供的无人机中部分功能模块的具体描述可以参考本发明方法实施例中的对应内容，本实施例这里不再详细赘述。

请参考图9，其示出了本发明各实施例所应用的网络架构示意图。该网络架构包括无人机10和服务器20。

其中，无人机10中可以包括飞行数据记录模块、无人机的各部件、传感器以及通信模块；服务器20中包括处理器和通信模块。

本发明实施例中的无人机为无人驾驶飞机(英文：Unmanned Aer ia l Vehicle，简称：UAV)的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。从技术角度定义，无人机可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。例如，本发明实施例中的无人机可以为四旋翼无人机。

其中，本发明实施例的一种应用场景中，飞行数据记录模块可以为无人机的飞行数据记录器。该飞行数据记录器通过串口与无人机10上安装的传感器相连。

其中，无人机10的飞行数据记录器可以通过通信模块与服务器20进行通信。无人机10的各部件(如螺旋桨、电机以及机架等、电子仪器仪表等)都装有传感器，飞行数据记录器可以通过串口采集传感器的数据生成无人机的飞行日志，然后通过通信模块向服务端20发送该无人机的飞行日志；服务器20的通信模块可以接收无人机的通信模块发送的飞行日志，然后传输至服务器20的处理器，由处理器分析该飞行日志，获得无人机的寿命信息，然后根据无人机的寿命信息对无人机各部件进行检测。其中，无人机10的通信模块和服务器20的通信模块可以通过无线网络或者通过物理连接线进行数据传输。

需要说明的是，本发明实施例中的飞行数据记录器(英文：Fl ight DataRecorder，简称：FDR)，简称黑匣子，是飞机专用的电子设备记录设备之一。FDR可以通过传感器记录无人机的实时飞行状态信息，包括：无人机的开始飞行的时间、无人机飞行过程中的实时飞行高度、飞行速度、航向、加速情况以及无人机停止飞行的时间等。所述飞行数据记录器可以按照固定频率采集无人机的飞行状态数据，并将这些数据发送给服务器。例如：无人机的飞行状态数据可以包括：无人机00:00起飞；00:10执行航线；00:11执行航线……01:58降落等。服务器在接收到这些状态数据之后，根据起飞、降落、执行航线等动作，判断无人机的运行状况，计算出无人机的寿命信息。

进一步的，飞行数据记录器可以具备无线或者有线通信功能，此时无人机10中的通信模块集成在飞行数据记录器上实现，飞行数据记录器可以通过无线网络或者也可以通过物理连接线与服务器20进行数据传输。

本发明实施例的另一种应用场景中，飞行数据记录模块可以为无人机的飞行控制器。

在这种应用场景中，飞行控制器通过串口与无人机10上安装的传感器相连。

其中，无人机10的飞行控制器可以通过通信模块与服务器20进行通信。无人机10的各部件(如螺旋桨、电机以及机架等、电子仪器仪表等)都装有传感器，飞行控制器可以通过串口采集传感器的数据生成无人机的飞行日志，然后通过通信模块向服务端20发送该无人机的飞行日志；服务器20的通信模块可以接收无人机的通信模块发送的飞行日志，然后传输至服务器20的处理器，由处理器分析该飞行日志，获得无人机的当前飞行时长，然后根据当前飞行时长对无人机各部件进行检测。其中，无人机10的通信模块和服务器20的通信模块可以通过无线网络或者通过物理连接线进行数据传输。

服务器20中的通信模块与处理器通过总线连接并完成相互间的通信。其中，所述总线可以是工业标准体系结构(Indus try Standard Archi tecture，ISA)总线、外部设备互连(Per ipheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Indus try Standard Archi tecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

处理器20可以为中央处理器(Centra l Process ing Uni t，CPU)，也可以为CPU、数字信号处理器(Dig i ta l Signal Processor，DSP)以及通信模块中的控制芯片(例如基带芯片)的组合。在本发明实施例中，CPU可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。

本发明实施例提供的无人机的维护系统，无人机通过飞行数据记录器获取无人机的飞行日志，然后将该飞行日志实时的发送至服务器；这样服务器便可以根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息。

通过本方案，无人机主动向服务器发送其飞行日志，服务器根据飞行日志可以主动判断所述无人机上的部件是否需要维护；若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息；不需要人工逐个检测大量的无人机，便可以及时发现故障部件或故障隐患部件；可以提高无人机的维护效率，并降低维护成本。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多单元或组件可以结合或者可以集成到另一系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一地方，或者也可以分布到多网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一处理单元中，也可以是各单元单独物理存在，也可以两或两以上单元集成在一单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种无人机维护方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

接收无人机发送的飞行日志；

根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；

若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息；

所述飞行日志包括所述无人机的身份标识和所述无人机的寿命信息；

所述根据飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；若判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息，包括：

依据所述无人机的身份标识查询获取所述无人机各部件的已使用寿命；

根据所述无人机各部件的已使用寿命和所述飞行日志中所述无人机的寿命信息，计算得出所述无人机各部件的当前寿命；

计算所述无人机各部件的设计寿命与所述无人机各部件的当前寿命的寿命差；

若确定一部件的所述寿命差小于等于预设阈值，则向维护人员发出所述预警信息，指示所述部件需要维护；

所述无人机各部件的已使用寿命包括：所述无人机各部件的已使用次数和所述无人机各部件的已使用时长；

所述无人机的寿命信息包括：所述无人机本次飞行中，所述无人机各部件的使用次数和所述无人机各部件的使用时长；

所述根据所述无人机各部件的已使用寿命和所述飞行日志中所述无人机的寿命信息，计算得出所述无人机各部件的当前寿命，包括：

利用所述飞行日志中所述无人机各部件的使用次数和所述无人机各部件的已使用次数，计算所述无人机各部件的已使用总次数；

利用所述飞行日志中所述无人机各部件的使用时长和所述无人机各部件的已使用时长，计算所述无人机各部件的已使用总时长。

2.根据权利要求1所述的无人机维护方法，其特征在于，所述飞行日志还包括用于指示所述无人机飞行环境的环境参量；

所述根据所述无人机各部件的已使用寿命和所述飞行日志中所述无人机的寿命信息，计算得出所述无人机各部件的当前寿命，还包括：

查询与所述环境参量所对应的影响因子，并利用所述影响因子和环境参量修正所述飞行日志中所述无人机各部件的使用时长；

所述利用所述飞行日志中所述无人机各部件的使用时长和所述无人机各部件的已使用时长，计算所述无人机各部件的已使用总时长，包括：

利用修正后的使用时长与所述无人机各部件的已使用时长计算所述无人机各部件的已使用总时长。

3.根据权利要求1所述的无人机维护方法，其特征在于，还包括：

获取无人机下一飞行任务的飞行时长；

根据所述飞行时长、以及所述无人机各部件的已使用总时长，计算得出所述无人机各部件的预测使用总时长；

若确定所述无人机的一部件的所述预测使用总时长大于所述部件的设计使用时长，则向所述维护人员发出所述预警信息，指示所述部件需要维护。

4.根据权利要求1所述的无人机维护方法，其特征在于，所述飞行日志还包括所述无人机的飞行状态指示；

所述方法还包括：根据所述飞行状态指示，若确定所述无人机的飞行状态发生异常，则向所述维护人员发出所述预警信息，指示所述无人机需要维护。

5.一种无人机维护装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收无人机发送的飞行日志；

维护判断模块，用于根据所述接收模块接收的所述飞行日志判断所述无人机上的部件是否需要维护；

维护预警模块，用于若所述维护判断模块的判断结果为是，则发出部件需要维护的预警信息；

所述飞行日志包括所述无人机的身份标识和所述无人机的寿命信息；

所述维护判断模块，包括：

查询子模块，用于依据所述无人机的身份标识查询获取所述无人机各部件的已使用寿命；

计算子模块，用于根据所述无人机各部件的已使用寿命和所述飞行日志中所述无人机的寿命信息，计算得出所述无人机各部件的当前寿命；计算所述无人机各部件的设计寿命与所述无人机各部件的当前寿命的寿命差；

判断子模块，用于若确定一部件的所述寿命差小于等于预设阈值，则向维护人员发出所述预警信息，指示所述部件需要维护；

所述无人机各部件的已使用寿命包括：所述无人机各部件的已使用次数和所述无人机各部件的已使用时长；

所述飞行日志中所述无人机的寿命信息包括：所述无人机本次飞行中，所述无人机各部件的使用次数和所述无人机各部件的使用时长；

所述计算子模块，具体用于：

利用所述飞行日志中所述无人机各部件的使用次数和所述无人机各部件的已使用次数，计算所述无人机各部件的已使用总次数；

利用所述飞行日志中所述无人机各部件的使用时长和所述无人机各部件的已使用时长，计算所述无人机各部件的已使用总时长。

6.根据权利要求5所述的无人机维护装置，其特征在于，所述飞行日志还包括用于指示所述无人机飞行环境的环境参量；

所述计算子模块，还用于：

查询与所述环境参量所对应的影响因子，并利用所述影响因子和环境参量修正所述飞行日志中所述无人机各部件的使用时长；

利用修正后的使用时长与所述无人机各部件的已使用时长计算所述无人机各部件的已使用总时长。

7.根据权利要求5所述的无人机维护装置，其特征在于，还包括：

时长预估模块，用于获取无人机下一飞行任务的飞行时长；

时长计算模块，用于根据所述飞行时长、以及所述无人机各部件的已使用总时长，计算得出所述无人机各部件的预测使用总时长；

所述维护预警模块，还用于若确定所述无人机的一部件的所述预测使用总时长大于所述部件的设计使用时长，则向所述维护人员发出所述预警信息，指示所述部件需要维护。

8.根据权利要求5所述的无人机维护装置，其特征在于，所述飞行日志还包括所述无人机的飞行状态指示；

所述维护预警模块，还用于根据所述飞行状态指示，若确定所述无人机的飞行状态发生异常，则向所述维护人员发出所述预警信息，指示所述无人机需要维护。