CN105058051B - 一种导向杆自动组装设备及其组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导向杆自动组装设备，包括圆形铆钉上料装置、偏心铆钉上料装置、L形件上料装置、长钢条上料装置、垫圈上料装置、椭圆形件上料装置、第一旋铆检测装置、方形铆钉上料装置、止动件上料装置、第一翻转装置、齿条上料装置、第二旋铆检测装置、第二翻转装置、塑胶件上料装置、第三旋铆检测装置和成品取出装置，将各个装置形成一个完整的组装体系，并采用链条拉线治具在各个装置之间进行运转，提高生产效率和组装产品质量，降低了劳动难度和强度，本发明采用直线移送的模式进行运转，设备采用振动盘出料、弹夹出料、气缸机械手、双抓取机械手等机构，实现全自动作业提高生产效率。本发明还公开了一种导向杆自动组装设备的组装方法。

Description

一种导向杆自动组装设备及其组装方法

技术领域

本发明涉及一种自动组装的技术领域，尤其涉及一种导向杆自动组装设备及其组装方法。

背景技术

在现代的工业制造中很多复杂的机器都是有人工来组装完成的，其中包括了电子产业中的手机、电脑、相机等，也包括汽车制造和其他的家用电器等，这些工业制造中需要很多小的组装环节一起组合完成，组装工作通过流水线人工组装完成，每道工序由若干个组装工人负责组装，完成一道工序后，由输送带传至下一道工序进行组装，直至完成。其中，一种导向杆包括圆形铆钉、L形件、椭圆形件、方形铆钉、塑胶件、偏心铆钉、长钢条、垫圈、止动件、齿条等零部件，在导向杆的组装过程中，需要各个零部件组装在一起。目前，导向杆的组装主要是人工操作，人工上料速度慢，组装效率低，为了提高组装效率需增加组装工人，企业生产成本高；在长时间的组装工作中，组装人员容易疲劳，导致产品废品率高，对工人的熟练成度要求比较高，而且容易影响产品的组装质量。

发明内容

为克服上述现有技术的缺陷，本发明的目的之一在于提供一种自动化程度高、组装效率高、组装产品质量好的导向杆自动组装设备。

本发明的另一个目的在于提供一种导向杆自动组装设备的组装方法。

为实现上述目的，本发明的导向杆自动组装设备的技术方案是：

一种导向杆自动组装设备，包括链条拉线治具，用于将导向杆自动组装设备的各个装置串接；位于所述链条拉线治具一侧并依此布置的将圆形铆钉移送至链条拉线治具上的圆形铆钉上料装置、将L形件移送至链条拉线治具上的L形件上料装置、将椭圆形件移送至链条拉线治具上的椭圆形件上料装置、将方形铆钉移送至链条拉线治具上的方形铆钉上料装置、将塑胶件移送至链条拉线治具上的塑胶件上料装置；位于所述链条拉线治具末端的将组装完成的产品从链条拉线治具上取出的成品取出装置；位于所述链条拉线治具另一侧并依此布置的将偏心铆钉移送至链条拉线治具上的偏心铆钉上料装置、将长钢条移送至链条拉线治具上的长钢条上料装置、将垫圈移送至链条拉线治具上的垫圈上料装置、将止动件移送至链条拉线治具上的止动件上料装置、将齿条移送至链条拉线治具上的齿条上料装置；位于椭圆形件上料装置和方形铆钉上料装置之间的将L形件和椭圆形件旋铆及高度检测的第一旋铆检测装置、位于止动件上料装置和齿条上料装置之间的将组装的产品进行180°翻转的第一翻转装置、位于齿条上料装置和塑胶件上料装置之间的将方形铆钉和偏心铆钉旋铆及高度检测的第二旋铆检测装置、位于第二旋铆检测装置和塑胶件上料装置之间的将组装的产品进行180°翻转的第二翻转装置、位于塑胶件上料装置和成品取出装置之间的将止动件旋铆及高度检测的第三旋铆检测装置，所述第一旋铆检测装置、第一翻转装置、第二旋铆检测装置、第二翻转装置和第三旋铆检测装置位于所述链条拉线治具的上方；以及对链条拉线治具和各个装置进行控制的控制系统。

作为上述技术方案的改进，所述链条拉线治具包括导向杆产品治具、位于所述导向杆产品治具下方的链条、以及驱动所述链条运转的链条传动机构。

作为上述方案的改进，所述偏心铆钉上料装置包括第一振动盘上料系统、与所述第一振动盘上料系统相连的第一直线送料器、位于所述第一直线送料器端部的第一产品到位感应器、CCD检测系统和第一移送机械手。

进一步地，所述圆形铆钉上料装置和L形件上料装置的结构相同，均包括第二振动盘上料系统、与所述第二振动盘上料系统相连的第二直线送料器、位于所述第二直线送料器端部的第二产品到位感应器和第二移送机械手；所述垫圈上料装置、止动件上料装置和塑胶件上料装置的结构相同，均包括第三振动盘上料系统、与所述第三振动盘上料系统相连的第三直线送料器、位于所述第三直线送料器端部的第三产品到位感应器和第四移送机械手。

作为上述方案的改进，所述长钢条上料装置和齿条上料装置的结构相同，均包括第一弹夹上料机构、位于所述第一弹夹上料机构下方的第一切离机构、与所述第一弹夹上料机构相邻设置的产品切离机构、以及第三移送机械手；所述椭圆形件上料装置包括第二弹夹上料机构、位于所述第二弹夹上料机构下方的第二切离机构、与所述第二弹夹上料机构相邻设置的第一翻转机构、以及第一双抓取机械手。

较佳地，所述第一旋铆检测装置和第二旋铆检测装置的结构相同，均包括第一机架、位于第一机架顶部的旋铆机、位于第一机架底部的高度检测机构、位于第一机架中部的第四产品到位感应器；所述第三旋铆检测装置在第一旋铆检测装置和第二旋铆检测装置的基础上还设有一点黄油机构。

进一步的，所述方形铆钉上料装置包括第四振动盘上料系统、与所述第四振动盘上料系统相连的第四直线送料器、位于所述第四直线送料器端部的第五产品到位感应器、位于所述第五产品到位感应器侧边的第三切离机构、以及第二双抓取机械手。

所述第一翻转装置和第二翻转装置的结构相同，均包括第二机架、位于所述第二机架下相对设置的第二翻转机构、位于所述第二机架上的第四切离机构、位于所述第二机架侧边的第六产品到位感应器。

更进一步的，所述成品取出装置包括第五移送机械手、位于所述第五移送机械手一侧的L形件夹取气爪、长钢条夹取气爪、第一方形铆钉夹取气爪、第二方形铆钉夹取气爪、止动件夹取气爪、第一电磁铁、第二电磁铁和夹子到位感应器。

为实现上述目的，本发明的导向杆自动组装设备的组装方法是：

一、圆形铆钉上料：采用圆形铆钉上料装置的第二振动盘上料系统与第二直线送料器配合单通道来自动上料；圆形铆钉到位，由第二移送机械手分别抓取至链条拉线治具上；圆形铆钉上料同时对其进行在位检测；

二、偏心铆钉上料：采用偏心铆钉上料装置的第一振动盘上料系统与第一直线送料器配合单通道来自动上料；偏心铆钉到位，由第一移送机械手移送至CCD检测系统对产品底部的凹槽进行拍照定位；定位完成后，利用旋转气缸将物料底部的凹槽旋转至正确的角度，再由第一移送机械手抓取至链条拉线治具固定；偏心铆钉上料的同时对其进行在位检测；

三、L形件上料：采用L形件上料装置的第二振动盘上料系统与第二直线送料器配合单通道来自动上料；L形件到位，由第二移送机械手抓取至链条拉线治具上；L形件上料的同时对其进行在位检测；

四、长钢条上料：长钢条采用弹夹的方式上料，气缸将长钢条移送至中转机构，再由第三移送机械手将长钢条抓取放入链条拉线治具上，产品切离机构采用左右切离式，保证设备稳定运行；长钢条上料同时对其进行在位检测；

五、垫圈上料：采用垫圈上料装置的第三振动盘上料系统与第三直线送料器配合单通道来自动上料； 垫圈到位，由第四移送机械手抓取至链条拉线治具上；垫圈上料同时对其进行在位检测；

六、椭圆形件上料：椭圆形件采用弹夹的方式上料，先由第一双抓取机械手将椭圆形件移送至第一翻转机构，翻转完成后，由第一双抓取机械手抓取至链条拉线治具上； 椭圆形件上料同时对其进行在位检测；

七、L形件，椭圆形件旋铆及检测：产品到位，旋铆机对L形件和椭圆形件进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；第四产品到位感应器感应到位，高度检测机构动作，采用高度检测的方式检测L形件和椭圆形件是否铆接到位；

八、方形铆钉上料：采用方形铆钉上料装置的第四振动盘上料系统与第四直线送料器配合单通道来自动上料； 方形铆钉到位，第三切离机构将方形铆钉切离，由第二双抓取机械手抓取至链条拉线治具；方形铆钉上料同时第五产品到位感应器对其进行在位检测；

九、止动件上料：采用止动件上料装置的第三振动盘上料系统与第三直线送料器配合单通道来自动上料；止动件到位，由第四移送机械手分别抓取至链条拉线治具上；止动件上料同时对其进行在位检测与反料检测；

十、物料一次翻转：第六产品到位感应器感应产品到位，第二翻转机构抓取前工序组装完成的半成品进行180°翻转；

十一、齿条上料：齿条采用弹夹的方式上料，先由气缸将齿条移送至中转机构，再由第三移送机械手将齿条抓取放入链条拉线治具上；产品切离机构采用左右切离式，保证设备稳定运行；齿条上料同时对其进行在位检测；

十二、方形铆钉与偏心铆钉旋铆及检测：产品到位，旋铆机对方形铆钉与偏心铆钉进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；第四产品到位感应器感应到位，高度检测机构动作，采用高度检测的方式检测方形铆钉与偏心铆钉是否铆接到位；

十三、物料二次翻转：产品到位后，第二翻转机构抓取前工序组装完成的半成品进行180°翻转；

十四、塑胶件上料：采用塑胶件上料装置的第三振动盘上料系统与第三直线送料器配合单通道来自动上料； 塑胶件到位，由第四移送机械手抓取至链条拉线治具上；塑胶件上料同时对其进行在位检测；

十五、止动件旋铆、检测与上黄油：产品到位，旋铆机对止动件进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；产品到位，高度检测机构动作，采用高度检测的方式检测止动件是否铆接到位；产品到位，通过点黄油机构对指定位置进行涂黄油；

十六、成品出料：产品到位，经前工序检测判断为良品的第五移送机械手将其取出放入良品通道输出，若判断为不良品，第五移送机械手将其抓取放入不良品通道输出。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：本发明的导向杆自动组装设备结构紧凑，设计合理，将圆形铆钉上料装置、偏心铆钉上料装置、L形件上料装置、长钢条上料装置、垫圈上料装置、椭圆形件上料装置、第一旋铆检测装置、方形铆钉上料装置、止动件上料装置、第一翻转装置、齿条上料装置、第二旋铆检测装置、第二翻转装置、塑胶件上料装置、第三旋铆检测装置和成品取出装置形成一个完整的组装体系，并采用链条拉线治具直线移送的模式在各个装置之间进行运转，大大提高了生产效率和组装产品质量，降低了劳动难度和强度。本发明的导向杆自动组装设备采用直线移送的模式进行运转，设备采用振动盘出料、弹夹出料、气缸机械手、双抓取机械手等机构，实现全自动作业提高生产效率，简化人工操作。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下结合优选实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。

图1是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的结构示意图。

图2是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的偏心铆钉上料装置的结构示意图。

图3是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的圆形铆钉上料装置和L形件上料装置的结构示意图。

图4是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的长钢条上料装置和齿条上料装置的结构示意图。

图5是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的椭圆形件上料装置的结构示意图。

图6是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的第一旋铆检测装置和第二旋铆检测装置的结构示意图。

图7是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的第三旋铆检测装置的结构示意图。

图8是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的垫圈上料装置、止动件上料装置和塑胶件上料装置的结构示意图。

图9是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的方形铆钉上料装置的结构示意图。

图10是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的第一翻转装置和第二翻转装置的结构示意图。

图11是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的成品取出装置的结构示意图。

图12是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的链条拉线治具的结构示意图。

图13是本发明优选实施例的导向杆自动组装设备的组装产品的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式，其作为本说明书的一部分，通过实施例来说明本发明的原理，本发明的其他方面、特征及其优点通过该详细说明将会变得一目了然。在所参照的附图中，不同的图中相同或相似的部件使用相同的附图标号来表示。

如图1至13所示，本发明优选实施例的导向杆自动组装设备及各个装置的结构示意图，本发明的导向杆自动组装设备能将圆形铆钉、L形件、椭圆形件、方形铆钉、塑胶件、偏心铆钉、长钢条、垫圈、止动件、齿条等零部件自动的组装在一起，整个过程在控制系统的控制下全自动化组装，提高了组装效率。

具体地，本发明优选实施例的导向杆自动组装设备包括：

链条拉线治具100，用于将导向杆自动组装设备的各个装置串接。

位于所述链条拉线治具100一侧并依此布置的将圆形铆钉移送至链条拉线治具上的圆形铆钉上料装置110、将L形件移送至链条拉线治具上的L形件上料装置130、将椭圆形件移送至链条拉线治具上的椭圆形件上料装置160、将方形铆钉移送至链条拉线治具上的方形铆钉上料装置180、将塑胶件移送至链条拉线治具上的塑胶件上料装置240。

位于所述链条拉线治具末端的将组装完成的产品从链条拉线治具上取出的成品取出装置260。

位于所述链条拉线治具另一侧并依此布置的将偏心铆钉移送至链条拉线治具上的偏心铆钉上料装置120、将长钢条移送至链条拉线治具上的长钢条上料装置130、将垫圈移送至链条拉线治具上的垫圈上料装置140、将止动件移送至链条拉线治具上的止动件上料装置190、将齿条移送至链条拉线治具上的齿条上料装置210。

位于椭圆形件上料装置160和方形铆钉上料装置180之间的将L形件和椭圆形件旋铆及高度检测的第一旋铆检测装置170、位于止动件上料装置190和齿条上料装置210之间的将组装的产品进行180°翻转的第一翻转装置200、位于齿条上料装置210和塑胶件上料装置240之间的将方形铆钉和偏心铆钉旋铆及高度检测的第二旋铆检测装置220、位于第二旋铆检测装置220和塑胶件上料装置240之间的将组装的产品进行180°翻转的第二翻转装置230、位于塑胶件上料装置240和成品取出装置260之间的将止动件旋铆及高度检测的第三旋铆检测装置250，所述第一旋铆检测装置170、第一翻转装置200、第二旋铆检测装置220、第二翻转装置230和第三旋铆检测装置250位于所述链条拉线治具100的上方。

以及对链条拉线治具100和各个装置进行控制的控制系统。

具体地，所述链条拉线治具100包括导向杆产品治具101、位于所述导向杆产品治具101下方的链条102、以及驱动所述链条102运转的链条传动机构103。

进一步地，所述偏心铆钉上料装置120包括第一振动盘上料系统121、与所述第一振动盘上料系统121相连的第一直线送料器122、位于所述第一直线送料器端部122的第一产品到位感应器123、CCD检测系统124和第一移送机械手125。

所述圆形铆钉上料装置110和L形件上料装置130的结构相同，均包括第二振动盘上料系统111、与所述第二振动盘上料系统111相连的第二直线送料器112、位于所述第二直线送料器112端部的第二产品到位感应器113和第二移送机械手114。所述垫圈上料装置150、止动件上料装置190和塑胶件上料装置240结构相同，均包括第三振动盘上料系统151、与所述第三振动盘上料系统151相连的第三直线送料器152、位于所述第三直线送料器152端部的第三产品到位感应器153和第四移送机械手154。

所述长钢条上料装置140和齿条上料装置210的结构相同，均包括第一弹夹上料机构141、位于所述第一弹夹上料机构141下方的第一切离机构142、与所述第一弹夹上料机构141相邻设置的产品切离机构143、以及第三移送机械手144。所述椭圆形件上料装置160包括第二弹夹上料机构161、位于所述第二弹夹上料机构161下方的第二切离机构162、与所述第二弹夹上料机构162相邻设置的第一翻转机构163、以及第一双抓取机械手164。

所述第一旋铆检测装置170和第二旋铆检测装置220的结构相同，均包括第一机架171、位于第一机架171顶部的旋铆机172、位于第一机架171底部的高度检测机构173、位于第一机架171中部的第四产品到位感应器174；所述第三旋铆检测装置250在第一旋铆检测装置和第二旋铆检测装置的基础上还设有一点黄油机构175。所述方形铆钉上料装置180包括第四振动盘上料系统181、与所述第四振动盘上料系统181相连的第四直线送料器182、位于所述第四直线送料器182端部的第五产品到位感应器183、位于所述第五产品到位感应器183侧边的第三切离机构184、以及第二双抓取机械手185。

所述第一翻转装置200和第二翻转装置230的结构相同，均包括第二机架201、位于所述第二机架201下相对设置的第二翻转机构202、位于所述第二机架201上的第四切离机构203、位于所述第二机架201侧边的第六产品到位感应器204。

所述成品取出装置260包括第五移送机械手261、位于所述第五移送机械手261一侧的L形件夹取气爪262、长钢条夹取气爪263、第一方形铆钉夹取气爪264、第二方形铆钉夹取气爪265、止动件夹取气爪266、第一电磁铁267、第二电磁铁268和夹子到位感应器269。

此处需要说明的是，上述实施例中的机械手、产品到位感应器、翻转机构、切离机构为现有技术，其具体的结构特征在此不再详述。

下面对于本发明的导向杆自动组装设备的组装方法实施例进行说明。

本发明的导向杆自动组装设备的组装方法包括以下步骤：

一、圆形铆钉上料：采用圆形铆钉上料装置110的第二振动盘上料系统111与第二直线送料器112配合单通道来自动上料；圆形铆钉到位，由第二移送机械手114分别抓取至链条拉线治具100上；圆形铆钉上料同时第二产品到位感应器113对其进行在位检测。

二、偏心铆钉上料：采用偏心铆钉上料装置120的第一振动盘上料系统121与第一直线送料器122配合单通道来自动上料；偏心铆钉到位，由第一移送机械手125移送至CCD检测系统124对产品底部的凹槽进行拍照定位；定位完成后，利用旋转气缸将物料底部的凹槽旋转至正确的角度，再由第一移送机械手125抓取至链条拉线治具100固定；上料同时第一产品到位感应器123对其进行在位检测。

三、L形件上料：采用L形件上料装置130的第二振动盘上料系统111与第二直线送料器112配合单通道来自动上料；L形件到位，由第二移送机械手114抓取至链条拉线治具100上；L形件上料的同时第二产品到位感应器113对其进行在位检测。

四、长钢条上料：长钢条采用弹夹的方式上料，第一弹夹上料机构141对其进行上料，气缸将长钢条移送至中转机构，再由第三移送机械手144将长钢条抓取放入链条拉线治具100上，产品切离机构143采用左右切离式，保证设备稳定运行；长钢条上料同时对其进行在位检测。

五、垫圈上料：采用垫圈上料装置150的第三振动盘上料系统151与第三直线送料器152配合单通道来自动上料； 垫圈到位，由第四移送机械手154抓取至链条拉线治具100上；垫圈上料同时第三产品到位感应器153对其进行在位检测。

六、椭圆形件上料：椭圆形件采用弹夹的方式上料，第二弹夹上料机构161对其上料，先由第一双抓取机械手164将椭圆形件移送至第一翻转机构163，翻转完成后，由第一双抓取机械手164抓取至链条拉线治具100上； 椭圆形件上料同时对其进行在位检测。

七、L形件，椭圆形件旋铆及检测：产品到位，旋铆机172对L形件和椭圆形件进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；第四产品到位感应器174感应到位，高度检测机构173动作，采用高度检测的方式检测L形件和椭圆形件是否铆接到位。

八、方形铆钉上料：采用方形铆钉上料装置180的第四振动盘上料系统181与第四直线送料器182配合单通道来自动上料； 方形铆钉到位，第三切离机构184将方形铆钉切离，由第二双抓取机械手185抓取至链条拉线治具100；方形铆钉上料同时第五产品到位感应器183对其进行在位检测。

九、止动件上料：采用止动件上料装置190的第三振动盘上料系统151与第三直线送料器152配合单通道来自动上料；止动件到位，由第四移送机械手154分别抓取至链条拉线治具100上；止动件上料同时第三产品到位感应器153对其进行在位检测与反料检测。

十、物料一次翻转：第六产品到位感应器204感应产品到位，第二翻转机构202抓取前工序组装完成的半成品进行180°翻转。

十一、齿条上料：齿条采用弹夹的方式上料，先由气缸将齿条移送至中转机构，再由第三移送机械手144将齿条抓取放入链条拉线治具100上；产品切离机构143采用左右切离式，保证设备稳定运行；齿条上料同时对其进行在位检测。

十二、方形铆钉与偏心铆钉旋铆及检测：产品到位，旋铆机172对方形铆钉与偏心铆钉进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；第四产品到位感应器174感应到位，高度检测机构173动作，采用高度检测的方式检测方形铆钉与偏心铆钉是否铆接到位。

十三、物料二次翻转：产品到位后，第二翻转机构202抓取前工序组装完成的半成品进行180°翻转。

十四、塑胶件上料：采用塑胶件上料装置240的第三振动盘上料系统151与第三直线送料器152配合单通道来自动上料； 塑胶件到位，由第四移送机械手154抓取至链条拉线治具100上；塑胶件上料同时第三产品到位感应器153对其进行在位检测。

十五、止动件旋铆、检测与上黄油：产品到位，旋铆机172对止动件进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；产品到位，高度检测机构173动作，采用高度检测的方式检测止动件是否铆接到位；产品到位，通过点黄油机构175对指定位置进行涂黄油。

十六、成品出料：产品到位，经前工序检测判断为良品的第五移送机械手261将其取出放入良品通道输出，若判断为不良品，第五移送机械手261将其抓取放入不良品通道输出。具体地，若L形件、椭圆形件旋铆后检测NG，则后续工位不动作，在成品出料工位取NG品，首先由长钢条夹取气爪263和第一电磁铁267分别将长钢条和椭圆件、垫圈和圆形铆钉同时移送至NG品收集框，再由L形件夹取气爪262将L形件移送至NG品收集框；若方形铆钉、偏心铆钉旋铆后检测NG，则后续工位不动作，在成品出料工位取NG 品，首先由长钢条夹取气爪263将长钢条及铆接于上方的L形件、椭圆形件移送至NG品收集框，再由对应的第二电磁铁268将方形铆钉、偏心铆钉和止动件移送至NG品收集框；止动件旋铆后检测NG，在出料工位首先由长钢条夹取气爪263将长钢条及铆接于上方的产品移送至NG品收集框，再由止动件夹取气爪266将止动件移送至NG品收集框；所有的产品铆接后检测OK，长钢条夹取气爪263将成品移送至OK品收集框。

上述实施例揭示的导向杆自动组装设备结构紧凑，设计合理，将圆形铆钉上料装置110、偏心铆钉上料装置120、L形件上料装置130、长钢条上料装置140、垫圈上料装置150、椭圆形件上料装置160、第一旋铆检测装置170、方形铆钉上料装置180、止动件上料装置190、第一翻转装置200、齿条上料装置210、第二旋铆检测装置220、第二翻转装置230、塑胶件上料装置240、第三旋铆检测装置250和成品取出装置260形成一个完整的组装体系，并采用链条拉线治具100直线移送的模式在各个装置之间进行运转，大大提高了生产效率和组装产品质量，降低了劳动难度和强度，本发明的导向杆自动组装设备采用直线移送的模式进行运转，设备采用振动盘出料、弹夹出料、气缸机械手、双抓取机械手等机构，实现全自动作业提高生产效率，简化人工操作。

以上所述是本发明的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变动，这些改进和变动也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种导向杆自动组装设备，其特征在于：包括：

链条拉线治具，用于将导向杆自动组装设备的各个装置串接；

位于所述链条拉线治具一侧并依此布置的将圆形铆钉移送至链条拉线治具上的圆形铆钉上料装置、将L形件移送至链条拉线治具上的L形件上料装置、将椭圆形件移送至链条拉线治具上的椭圆形件上料装置、将方形铆钉移送至链条拉线治具上的方形铆钉上料装置、将塑胶件移送至链条拉线治具上的塑胶件上料装置；

位于所述链条拉线治具末端的将组装完成的产品从链条拉线治具上取出的成品取出装置；

位于所述链条拉线治具另一侧并依此布置的将偏心铆钉移送至链条拉线治具上的偏心铆钉上料装置、将长钢条移送至链条拉线治具上的长钢条上料装置、将垫圈移送至链条拉线治具上的垫圈上料装置、将止动件移送至链条拉线治具上的止动件上料装置、将齿条移送至链条拉线治具上的齿条上料装置；

位于椭圆形件上料装置和方形铆钉上料装置之间的将L形件和椭圆形件旋铆及高度检测的第一旋铆检测装置、位于止动件上料装置和齿条上料装置之间的将组装的产品进行180°翻转的第一翻转装置、位于齿条上料装置和塑胶件上料装置之间的将方形铆钉和偏心铆钉旋铆及高度检测的第二旋铆检测装置、位于第二旋铆检测装置和塑胶件上料装置之间的将组装的产品进行180°翻转的第二翻转装置、位于塑胶件上料装置和成品取出装置之间的将止动件旋铆及高度检测的第三旋铆检测装置，所述第一旋铆检测装置、第一翻转装置、第二旋铆检测装置、第二翻转装置和第三旋铆检测装置位于所述链条拉线治具的上方；

以及对链条拉线治具和各个装置进行控制的控制系统，所述链条拉线治具包括导向杆产品治具、位于所述导向杆产品治具下方的链条、以及驱动所述链条运转的链条传动机构，所述偏心铆钉上料装置包括第一振动盘上料系统、与所述第一振动盘上料系统相连的第一直线送料器、位于所述第一直线送料器端部的第一产品到位感应器、CCD检测系统和第一移送机械手。

2.如权利要求1所述的导向杆自动组装设备，其特征在于：所述圆形铆钉上料装置和L形件上料装置的结构相同，均包括第二振动盘上料系统、与所述第二振动盘上料系统相连的第二直线送料器、位于所述第二直线送料器端部的第二产品到位感应器和第二移送机械手；所述垫圈上料装置、止动件上料装置和塑胶件上料装置的结构相同，均包括第三振动盘上料系统、与所述第三振动盘上料系统相连的第三直线送料器、位于所述第三直线送料器端部的第三产品到位感应器和第四移送机械手。

3.如权利要求1所述的导向杆自动组装设备，其特征在于：所述长钢条上料装置和齿条上料装置的结构相同，均包括第一弹夹上料机构、位于所述第一弹夹上料机构下方的第一切离机构、与所述第一弹夹上料机构相邻设置的产品切离机构、以及第三移送机械手；所述椭圆形件上料装置包括第二弹夹上料机构、位于所述第二弹夹上料机构下方的第二切离机构、与所述第二弹夹上料机构相邻设置的第一翻转机构、以及第一双抓取机械手。

4.如权利要求1所述的导向杆自动组装设备，其特征在于：所述第一旋铆检测装置和第二旋铆检测装置的结构相同，均包括第一机架、位于第一机架顶部的旋铆机、位于第一机架底部的高度检测机构、位于第一机架中部的第四产品到位感应器；所述第三旋铆检测装置在第一旋铆检测装置和第二旋铆检测装置的基础上还设有一点黄油机构。

5.如权利要求1所述的导向杆自动组装设备，其特征在于：所述方形铆钉上料装置包括第四振动盘上料系统、与所述第四振动盘上料系统相连的第四直线送料器、位于所述第四直线送料器端部的第五产品到位感应器、位于所述第五产品到位感应器侧边的第三切离机构、以及第二双抓取机械手。

6.如权利要求1所述的导向杆自动组装设备，其特征在于：所述第一翻转装置和第二翻转装置的结构相同，均包括第二机架、位于所述第二机架下相对设置的第二翻转机构、位于所述第二机架上的第四切离机构、位于所述第二机架侧边的第六产品到位感应器。

7.如权利要求1所述的导向杆自动组装设备，其特征在于：所述成品取出装置包括第五移送机械手、位于所述第五移送机械手一侧的L形件夹取气爪、长钢条夹取气爪、第一方形铆钉夹取气爪、第二方形铆钉夹取气爪、止动件夹取气爪、第一电磁铁、第二电磁铁和夹子到位感应器。

8.一种根据权利要求1所述的导向杆自动组装设备的组装方法，其特征在于，包括以下步骤：

一、圆形铆钉上料：采用圆形铆钉上料装置的第二振动盘上料系统与第二直线送料器配合单通道来自动上料；圆形铆钉到位，由第二移送机械手分别抓取至链条拉线治具上；圆形铆钉上料同时对其进行在位检测；

二、偏心铆钉上料：采用偏心铆钉上料装置的第一振动盘上料系统与第一直线送料器配合单通道来自动上料；偏心铆钉到位，由第一移送机械手移送至CCD检测系统对产品底部的凹槽进行拍照定位；定位完成后，利用旋转气缸将物料底部的凹槽旋转至正确的角度，再由第一移送机械手抓取至链条拉线治具固定；偏心铆钉上料的同时对其进行在位检测；

三、L形件上料：采用L形件上料装置的第二振动盘上料系统与第二直线送料器配合单通道来自动上料；L形件到位，由第二移送机械手抓取至链条拉线治具上；L形件上料的同时对其进行在位检测；

四、长钢条上料：长钢条采用弹夹的方式上料，气缸将长钢条移送至中转机构，再由第三移送机械手将长钢条抓取放入链条拉线治具上，产品切离机构采用左右切离式，保证设备稳定运行；长钢条上料同时对其进行在位检测；

五、垫圈上料：采用垫圈上料装置的第三振动盘上料系统与第三直线送料器配合单通道来自动上料； 垫圈到位，由第四移送机械手抓取至链条拉线治具上；垫圈上料同时对其进行在位检测；

六、椭圆形件上料：椭圆形件采用弹夹的方式上料，先由第一双抓取机械手将椭圆形件移送至第一翻转机构，翻转完成后，由第一双抓取机械手抓取至链条拉线治具上； 椭圆形件上料同时对其进行在位检测；

七、L形件，椭圆形件旋铆及检测：产品到位，旋铆机对L形件和椭圆形件进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；第四产品到位感应器感应到位，高度检测机构动作，采用高度检测的方式检测L形件和椭圆形件是否铆接到位；

八、方形铆钉上料：采用方形铆钉上料装置的第四振动盘上料系统与第四直线送料器配合单通道来自动上料； 方形铆钉到位，第三切离机构将方形铆钉切离，由第二双抓取机械手抓取至链条拉线治具；方形铆钉上料同时第五产品到位感应器对其进行在位检测；

九、止动件上料：采用止动件上料装置的第三振动盘上料系统与第三直线送料器配合单通道来自动上料；止动件到位，由第四移送机械手分别抓取至链条拉线治具上；止动件上料同时对其进行在位检测与反料检测；

十、物料一次翻转：第六产品到位感应器感应产品到位，第二翻转机构抓取前工序组装完成的半成品进行180°翻转；

十一、齿条上料：齿条采用弹夹的方式上料，先由气缸将齿条移送至中转机构，再由第三移送机械手将齿条抓取放入链条拉线治具上；产品切离机构采用左右切离式，保证设备稳定运行；齿条上料同时对其进行在位检测；

十二、方形铆钉与偏心铆钉旋铆及检测：产品到位，旋铆机对方形铆钉与偏心铆钉进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；第四产品到位感应器感应到位，高度检测机构动作，采用高度检测的方式检测方形铆钉与偏心铆钉是否铆接到位；

十三、物料二次翻转：产品到位后，第二翻转机构抓取前工序组装完成的半成品进行180°翻转；

十四、塑胶件上料：采用塑胶件上料装置的第三振动盘上料系统与第三直线送料器配合单通道来自动上料； 塑胶件到位，由第四移送机械手抓取至链条拉线治具上；塑胶件上料同时对其进行在位检测；

十五、止动件旋铆、检测与上黄油：产品到位，旋铆机对止动件进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎屑收集系统收集旋铆过程产生的碎屑；产品到位，高度检测机构动作，采用高度检测的方式检测止动件是否铆接到位；产品到位，通过点黄油机构对指定位置进行涂黄油；

十六、成品出料：产品到位，经前工序检测判断为良品的第五移送机械手将其取出放入良品通道输出，若判断为不良品，第五移送机械手将其抓取放入不良品通道输出。