CN104936842B - 驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种驾驶辅助系统，包括：可移动主体（20），在该可移动主体（20）中由辅助装置(40、50、60)执行驾驶辅助，且所述可移动主体（20）包括可移动主体保存单元（23）；外部保存单元（14），其设置在位于所述可移动主体（20）的外部；以及控制器（22），其配置为确定所述辅助装置（40、50、60）进行操作的操作位置与所述辅助装置（40、50、60）的所述操作是否有关，当确定所述操作位置与所述辅助装置（40、50、60）的所述操作无关时，选择所述外部保存单元（14）作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元，而当确定所述操作位置与所述辅助装置（40、50、60）的所述操作有关时，选择所述可移动主体保存单元（23）作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元。

Description

驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及辅助驾驶可移动主体的驾驶辅助系统、用在该驾驶辅助系统中的驾驶辅助方法、以及驾驶辅助装置。

背景技术

车辆，例如，机动车，通常装备有各种各样的辅助装置。那些辅助装置检测车辆信息或行驶环境，车辆信息是基于驾驶员执行的驾驶操作或车辆速度的信息，驾驶环境是基于车辆向前行驶或道路状态的信息。那些辅助装置还为车辆提供驾驶辅助，包括基于检测到的车辆信息或行驶环境的预防性安全辅助。这样的额辅助装置的例子包括防止轮胎锁死的防抱死制动系统（Antilock Brake System，ABS），防止车辆打滑的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control System，VSC），以及避碰装置。例如，公开号为2009-29343（JP 2009-29343 A）的日本专利申请描述了包括多个这样的辅助装置的驾驶辅助系统的例子。

在JP 2009-29343 A中所述的驾驶辅助系统装备有驾驶辅助装置（预防性安全设备，如ABS和VSC），以及当驾驶辅助装置工作时用于存储行驶地点、行驶环境和车辆状态的存储单元。当驾驶辅助装置工作时或者当从操作驾驶辅助装置的轮速传感器、横摆角速度传感器或制动压力传感器获得的传感器值超过预设阈值时，驾驶辅助系统将行驶地点、行驶环境以及车辆状态存储在存储单元中。在这个系统中，行驶地点包括坡道、土路、弯道、停车场、十字路口等，行驶环境包括绝对时间、降雪信息、降雨信息、外部空气温度等，车辆状态包括车速等。采用这样的驾驶辅助系统，当车辆驾驶在存储在存储单元中的行驶地点中，而行驶环境和车辆状态与存储的行驶环境和车辆状态类似时，执行驾驶辅助，如向驾驶员发出警告通知或车辆减速控制。

发明内容

最近人们已经开始研究一种系统，其中，操作信息、如驾驶辅助装置已经操作的地点等，收集在与驾驶辅助有关的中心管理信息中，并且收集的信息用在大量的车辆中。采用这样的系统，操作信息应当从车辆传输到中心。然而，随着安装在车辆中的驾驶辅助装置的类型的数量的增加，从车辆传输到中心的操作信息的量也趋于增大。因此，当操作信息传输到中心时，不能忽视车辆中的处理负担的增加。

本发明提供了一种可以减少与驾驶辅助装置的操作有关的信息的传输负担的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和驾驶辅助装置。

本发明的第一方面是驾驶辅助系统，包括：可移动主体，在该可移动主体中由辅助装置执行驾驶辅助，且所述可移动主体包括可移动主体保存单元，该可移动主体保存单元配置为保存所述辅助装置的操作结果；外部保存单元，其设置在位于所述可移动主体外部的外部设备中，并配置为保存所述辅助装置的所述操作结果；以及控制器，其配置为确定所述辅助装置进行操作的操作位置与所述辅助装置的所述操作是否有关，当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作无关时，选择所述外部保存单元作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元，而当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作有关时，选择所述可移动主体保存单元作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元。

本发明的第二方面是用在驾驶辅助系统中的驾驶辅助方法，所述驾驶辅助系统包括：可移动主体，在该可移动主体中由辅助装置执行驾驶辅助，所述可移动主体包括可移动主体保存单元，该可移动主体保存单元配置为保存所述辅助装置的操作结果；以及外部保存单元，其设置在位于所述可移动主体外部的外部设备中，并配置为保存所述辅助装置的所述操作结果。所述驾驶辅助方法包括：确定所述辅助装置进行操作的操作位置与所述辅助装置的所述操作是否有关；当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作无关时，选择所述外部保存单元作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元；当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作有关时，选择所述可移动主体保存单元作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元。

采用这样的配置，当确定辅助装置进行操作的操作位置与辅助装置的操作无关时，外部保存单元被设置为保存辅助装置的操作结果的单元（保存目标），并且，当确定辅助装置进行操作的操作位置与辅助装置的操作有关时，可移动主体保存单元被设置为保存辅助装置的操作结果的单元（保存目标）。因此，在基于这种判断设置保存目标的情况下，辅助装置的操作结果可以保存在合适的保存目标中。通过设置操作结果的合适的保存目标，可以限制只有必要的操作结果才被传输到外部装置，而用于可移动主体的操作结果可以保存在可移动主体中。换句话说，可以减少与辅助装置的操作有关的信息的传输负担。

此外，在合适的单元用于保存操作结果的情况下，将可以提升与保存的操作结果的使用有关的便利。在驾驶辅助系统中，控制器可以配置为根据辅助装置已经操作的操作位置的地点的数量以及由辅助装置执行的操作的数量，确定辅助装置进行操作的操作位置是否与辅助装置的操作有关。

采用这样的配置，通过根据地点数量和操作的数量，确定辅助装置进行操作的操作位置是否与辅助装置的操作有关，可以抑制判断所需的计算处理，并减少处理负担。

在驾驶辅助系统中，控制器可能配置为当地点的数量与操作的数量之比低于预定比率时，确定辅助装置进行操作的操作位置与辅助装置的操作有关。

采用这样的配置，当地点的数量与操作的数量之比低于预定比率时，可以做出辅助装置进行操作的操作位置与辅助装置的操作有关的判断。因此，由于抑制了判断所需的计算处理，从而减少了处理负担。

在计算辅助系统中，预定比率可以为50%。采用这样的配置，可以通过将预定比率设为50%，即，一半，以一种简单的方式做出辅助装置进行操作的操作位置是否与辅助装置的操作有关的判断。

在驾驶辅助系统中，控制器可以配置为，当辅助装置是防抱死制动系统或车辆稳定控制系统时，确定辅助装置进行操作的操作位置与辅助装置的操作有关。

由ABS或VSC执行的驾驶辅助操作趋向于是地点无关的。因此，大量车辆的操作结果优先用作与ABS或VSC的操作位置相关的集体智慧。因此，采用这样的配置，优先用作集体智慧的关于驾驶辅助的操作地点的信息可以保存在适合于积累集体智慧的外部装置中。换句话说，驾驶辅助系统中的操作结果可以保存在合适的单元中。

在驾驶辅助系统中，控制器可能配置为，当辅助装置为防止可移动主体在加速期间车轮空转的装置时，确定辅助装置进行操作的操作位置与所述辅助装置的操作有关。

牵引力控制系统（Traction Control System，TRC）是一种防止可移动主体在初始运动或加速期间车轮空转的装置，由其执行的驾驶辅助的操作趋向于是地点有关的。因此，可移动主体中的操作结果相对于TRC的操作位置可以被自身有效地使用。采用这种得配置，可以用在单个可移动主体中的关于驾驶辅助的操作地点的信息可以保持在可移动主体中。换句话说，驾驶辅助系统的操作结果可以保存在合适的单元中。

TRC的操作的数量趋向于大于ABS或VSC的操作的数量。因此，由于TRC的操作结果保存在可移动主体中，这样抑制了从可移动主体传输驾驶辅助的操作结果到外部装置所需的通信负担的增加，也抑制了外部装置的存储区域的使用量的增加。

本发明的第三方面是安装在可移动主体中的驾驶辅助装置，包括：保存单元，其配置为保存辅助装置的操作结果，该辅助装置配置为执行驾驶辅助；以及控制器，其配置为确定所述辅助装置进行操作的操作位置与所述辅助装置的所述操作是否有关，当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作有关时，将所述辅助装置的所述操作结果保存在所述保存单元中。在该驾驶辅助装置中，所述控制器可能配置为，当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作无关时，将所述辅助装置的所述操作结果输出至位于所述可移动主体外部的外部设备中。

采用这样的配置，当确定辅助装置进行操作的操作位置与辅助装置的操作有关时，将可移动主体的辅助装置的操作结果的保存目标设置为可移动主体。在根据这样的判断设置辅助装置的操作结果的保存目标的情况下，只用于可移动主体的操作结果被保存在可移动主体中。换句话说，通过在可移动主体中处理与辅助装置的操作有关的信息，可以减少关于该信息的传输到可移动主体外部的传输负担。

附图说明

下面参照附图的描述有助于更好地理解本发明的示例性实施例的特征、优势，以及技术和工业意义。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

图1为根据本发明的一个实施例的驾驶辅助系统的结构示意方框图；

图2为根据本实施的驾驶辅助系统所操作的车辆的结构示意方框图；

图3为根据本实施例的中心的简化结构的示意方方框图；

图4为根据本实施例的、为驾驶辅助装置操作的车辆中的辅助装置的操作结果设置保存目标的过程的一个例子的流程图；

图5为根据另一个实施例的、为驾驶辅助装置操作的车辆中的辅助装置的操作结果设置保存目标的过程的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下参考图1到4，解释说明了本发明的驾驶辅助系统的一个实施例。首先，参照图1解释说明了驾驶辅助系统的原理构成。如图1所述，驾驶辅助系统包括中心10和车辆10，其中，该中心10作为外部装置，管理与驾驶辅助有关的信息，而车辆20作为可移动主体，向中心10提供与驾驶辅助有关的信息。

车辆20为一种交通工具，如行驶在路上的机动车，例如，客车、公共汽车或卡车。车辆20包括车载通信单元21，其配置为，通过有线或无线通信，与中心10等外部装置交换各种类型的信息，如与驾驶辅助有关的信息。车辆20还包括ABS单元40和VSC单元50，其中，ABS单元40配置为执行ABS的驾驶控制，VSC单元50配置为执行VSC的驾驶控制。ABS配置为在刹车期间防止车轮锁死，VSC配置为防止车辆滑动。车辆20还包括TRC单元60，其配置为执行TRC的驾驶控制。TRC为配置为当车辆开始移动或加速时，防止车轮空转（滑动）的装置。车辆20可以向中心10传输在ABS操作的基础上产生的ABS操作结果、在VSC操作的基础上产生的VSC操作结果或在TRC操作的基础上产生的TRC的操作结果。

中心10包括中心通信单元11，其配置为通过有线或无线通信，与车辆20等外部装置交换各种类型的信息，包括与驾驶辅助有关的信息。中心10还包括操作信息管理单元12，其配置为获取和管理来自车辆20的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果。中心10还包括操作信息提供单元13，其配置为向车辆20提供管理的ABS操作信息、VSC操作信息或TRC操作信息。

因此，车辆10可以通过中心通信单元11和车载通信单元21之间的信息通信获取来自车辆20的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果，并且可以先向车辆20传输管理的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果。

以下将更详细地解释本实施例的驾驶辅助系统的结构。如图2所示，车辆20包括操作信息管理单元22和存储单元23，其中，操作信息管理单元22配置为管理ABS操作信息、VSC操作信息、TRC操作信息，以及车辆信息和外部信息，存储单元23作为保存单元，配置为保存在操场信息管理单元22中管理的各种类型的信息。操作信息管理单元22连接到ABS单元40、VSC单元50、TRC单元60和车载通信单元21，使得信息可以相互传输。操作信息管理单元22还连接到存储单元23，能够从存储单元23读取和向存储单元23写入各种类型的信息。

车辆20还包括导航装置24、位置传感器25、时钟26、车辆信息获取单元27和外部信息获取单元28，其中，导航装置24配置为向驾驶员提供与车辆导航有关的信息，位置传感器25配置为检测当前位置，时钟26配置为表明当前时间，车辆信息获取单元27配置为获取与车辆有关的信息，外部信息获取单元28配置为获取车辆外部的信息作为外部信息。导航装置24、位置传感器25、时钟26、车辆信息获取单元27和外部信息获取单元28连接到操作信息管理单元22，使得保存的各种类型的信息可以传输。

导航装置24通过使用全球定位系统（Global Positioning System，GPS）检测的车辆的当前位置和已经预先存储的包括道路信息等的地图信息242，告知驾驶员到行驶目标区域的运行路径。导航装置24包括人机界面（Human-Machine Interface，HMI）241，其由显示装置、输入装置和语音装置构成。导航装置24还可以从HMI241输出已经从操作信息管理单元22输入的与驾驶辅助有关的信息，从而将该信息告知驾驶员。

显示装置由液晶显示器等构成，并设置在驾驶员可以观察到的位置。输入装置使用机械开关或与显示装置集成的触摸开关。输入装置可以用于各种输入操作。语音装置输出与输入的数据，如语音信息或警告音，相对应的语音或声音。

位置传感器25包括用于检测车辆20的当前位置的GPS 251。GPS 251从GPS卫星接收信息，并根据从GPS卫星接收到的信息检测车辆20当前的位置。位置传感器25向操作信息管理单元22输出表明检测到的位置的信息。

时钟26向操作信息管理单元22输出表明当前时间的信息。还可以从GPS 251获得当前时间。车辆信息获取单元27包括轮速传感器271、加速传感器272、横摆角速度传感器273、发动机传感器274、加速传感器275和制动传感器276。

轮速传感器271检测车辆20的车轮的旋转速度，并向操作信息管理单元22输出与检测的旋转速度相对应的信号。例如，当从轮速传感器271输出的表明旋转速度的信号为“0”时，可以确定车辆是停止的。

加速传感器272检测车辆的加速，并且向操作信息管理单元22输出与检测的加速相对应的信息。例如，当从加速传感器272输出的表明加速的信号为“0”时，可以确定车辆已经停止或者行驶非常平稳。

横摆角速度传感器273检测在车辆20的转动方向的旋转角度的变化速度（横摆角速度），并且向操作信息管理单元22输出与检测的横摆角速度相对应的信息。例如，当从横摆角速度传感器273输出的表明旋转角度的变化的信息，可以确定车辆转弯或打滑。

发动机传感器274检测车辆20的发动机的旋转速度，并且向操作信息管理单元22输出与检测的旋转速度相对应的信息。例如，当从发动机传感器274输出的表明旋转速度的信息为“0”时，可以确定车辆已经停止。

加速传感器275检测是否由驾驶员执行了加速踏板操作以及加速踏板的下压量，并且向操作信息管理单元22输出与检测的加速踏板操作和加速踏板的下压量相对应的信息。例如，当从加速传感器275输出表明加速踏板已经被下压的信号，可以确定车辆开始移动或者加速。

制动传感器276检测是否由驾驶员执行了制动踏板操作以及制动踏板的下压量，并且向操作信息管理单元22输出与检测的制动踏板操作和制动踏板的下压量相对应的信息。例如，当从制动传感器276输出表明制动踏板已经被下压的信号，可以确定已经执行了制动操作，即，车辆已经开始减速。

外部信息获取单元28装备有天气信息获取单元281，其获取与天气有关的信息，天气是车辆20的其中一个外部环境因素。天气信息获取单元281连接到操作信息管理单元22，从而能够传输保存的各种类型的信息。当获取现在的天气信息，天气信息获取单元281将检测雨刷的操作，并且获取来自温度计、湿度计或压力计的值。天气信息获取单元281可能通过来自无线电或天气通知系统的通信获取那些值。天气信息获取单元281向操作信息管理单元22输出与获取的天气信息相对应的信息。

此外，外部信息获取单元28可以还包括用于通过路到车的通信从设置在道路等上的地面设备获取道路信息和交通信息的通信装置，或者用于通过与其他车辆的车到车的通信获取各种类型的信息的通信装置。

ABS单元40构成ABS，并执行ABS的驾驶控制，其中，ABS为在刹车期间，防止车轮锁死的系统。ABS单元40具有常规配置，根据来自车辆信息获取单元27的各种传感器的信息通过ABS向车辆提供驾驶辅助。ABS单元40可以从车辆信息获取单元27实时获取各种类型的传感器信息（该特征没有显示在附图中）。此外，在本实施例中，ABS单元40连接到操作信息管理单元22，从而能够向该操作信息管理单元22传输信息，并且向该操作信息管理单元22输出关于ABS功能的操作信息。关于ABS功能的操作信息包括是否已经操作ABS，以及在ABS操作过程中每个车轮的制动力。

VSC单元50构成VSC，并执行VSC的驾驶控制，其中，VSC为防止车辆打滑的系统。VSC单元50具有常规配置，根据来自车辆信息获取单元27的各种传感器的信息通过VSC向车辆提供驾驶辅助。VSC单元50可以从车辆信息获取单元27实时获取各种类型的传感器信息（该特征没有显示在附图中）。此外，在本实施例中，VSC单元50连接到操作信息管理单元22，从而能够向该操作信息管理单元22传输信息，并且向该操作信息管理单元22输出关于VSC功能的操作信息。关于ABS功能的操作信息包括是否已经操作VSC，以及发动机输出或者在VSC操作过程中每个车轮的制动力。

TRC单元60构成TRC，并执行TRC的驾驶控制，其中，TRC为当车辆开始移动或加速时防止车轮空转（打滑）的系统。TRC单元60具有常规配置，根据来自车辆信息获取单元27的各种传感器的信息通过TRC向车辆提供驾驶辅助。TRC单元60可以从车辆信息获取单元27实时获取各种类型的传感器信息（该特征没有显示在附图中）。此外，在本实施例中，TRC单元60连接到操作信息管理单元22，从而能够向该操作信息管理单元22传输信息，并且向该操作信息管理单元22输出关于TRC功能的操作信息。关于TRC功能的操作信息包括是否已经操作TRC，以及在TRC操作过程中作用于驱动轮上的制动力和发动机输出。

操作信息管理单元22包括信息收集单元221和信息输出单元222，其中，信息收集单元221配置为生成ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果，并将产生的结果存储在存储单元23中，信息输出单元222配置为向中心10或主车辆20输出ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果。此外，操作信息管理单元22还包括辅助单元223和保存目标选择单元224，其中，辅助单元223配置为接收ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果作为辅助信息，并且根据接收的辅助信息执行驾驶辅助，保存目标选择单元224配置为设置保存从信息输出单元222输出的操作结果的单元（保存目标）。

存储单元23由一些或全部设置在传统存储装置中的存储区域构成。在这些区域，包括操作信息数据区域231、保存数据区域232和车辆属性数据区域233。由信息收集单元221写入的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果存储在操作信息数据区域231中，并且存储在操作信息数据区域231中的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果可以由信息输出单元222读取。

操作信息数据区域231为用于存储ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果的存储区域。操作信息数据区域231可能配置为能够增加、读取和删除系统的操作结果的所谓的数据库。

保存数据区域232为用于保存TRC操作结果或车辆20中类似的操作结果的存储区域。保存数据区域232可能配置为能够增加、读取和删除操作结果的所谓的数据库。

车辆属性数据区域233存储用于指定主车辆的信息，或者表明车辆类型、车辆规格和安装在车辆上的辅助装置（例如，ABS、VSC和TRC）的类型的信息。换句话说，车辆属性数据区域232存储表面ABS、VSC和TRC已经安装在车辆20上的信息。

信息收集单元221生产作为ABS操作结果的信息，其中，各种类型的车辆信息和各种类型的外部信息与ABS操作信息关联在一起。ABS操作信息是从ABS单元40获得的、表明已经操作ABS的信息。信息收集单元221向操作信息数据区域231写入，即，通过增加存储，生成的ANS操作结果。信息收集单元221生成作为VSC操作结果的信息，其中，各种类型的车辆信息和各种类型的外部信息与TRC操作信息关联在一起。TRC操作信息是从TRC单元60获得的、表明已经操作TRC的信息。信息收集单元221向操作信息数据区域231写入，即，通过增加存储，生成的TRC操作结果。

ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果包括，例如，位置信息、操作信息和关于时间、速度和天气的信息。ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果可以包括从存储单元23的车辆属性数据区域233或导航装置24获取的地图信息或道路信息，以及从位置传感器25获取的位置和从时钟26获取的时间中的必要信息。ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果可以包括由车辆信息获取单元27获取的作为车辆信息的各种传感器的检测值，以及从外部信息获取单元28获取的作为外部信息的天气信息或交通信息中的必要信息。

已经创建的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果是根据车辆20的实际行驶收集的信息。不能预先存储在导航装置或类似装置中的信息包括在收集的操作结果中。换句话说，这样的操作结果包括只可以从实际行驶的车辆中获取的信息。

信息输出单元222以预定的时间读取存储在存储单元23的操作信息数据区域231中的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果，并且向中心10输出已经被读完的该结果，或者将该结果保存在保存数据区域232。信息输出单元222将操作结果的读取时间设为预定时间或者当车辆20停止的时候。在本实施例中，信息输出单元222将由保存目标选择单元224选择的中心10或主车辆20设为已经读完的操作结果的保存目标。

换句话说，当由保存目标选择单元224选择的保存目标为中心10时，信息输出单元222通过车载通信单元21向中心10输出已经读完的操作结果。当由保存目标选择单元224选择的保存目标为主车辆20时，信息输出单元222通过添加将该已经读完的操作结果存储在保存数据区域232。当已经读完的操作结果保存在中心10或主车辆20的保存数据区域232中，信息输出单元222可能从存储单元23的操作信息数据区域231中删除已经读完的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果。

保存目标选择单元224选择中心10和主车辆20中的一个作为保存已经由信息输出单元222读取的操作结果的保存目标。当中心10选作保存目标时，操作结果保存在中心10的存储单元14中（参见图3），并且当主车辆20选作保存目标时，操作结果保存在主车辆20的存储单元23中。

保存目标选择单元224根据辅助装置的操作位置是否与辅助装置的操作有关选择中心10和主车辆20中的一个作为保存目标。换句话说，在确定驾驶辅助装置的操作位置与驾驶辅助装置的操作无关的情况下，保存目标选择单元224选择中心10作为这个辅助装置的操作结果的保存目标，而在确定驾驶辅助装置的操作位置与驾驶辅助装置的操作有关的情形下，保存目标选择单元选择主车辆20作为这个辅助装置的操作结果的保存目标。

在本实施中，在保持目标选择单元224中设置为，当辅助装置为TRC时，驾驶辅助装置的操作位置与驾驶辅助装置的操作有关，当驾驶辅助装置为ABS或VSC时，驾驶辅助装置的操作位置与驾驶辅助装置的操作无关。因此，当辅助装置为ABS时，保持目标选择单元224确定ABS操作位置与ABS操作无关。此外，当辅助装置为VSC，可以确定VSC操作位置与VSC操作无关。同时，当辅助装置为TRC时，可以确定TRC操作位置与TRC操作有关，因此，保持目标选择单元224选择中心10作为ABS操作结果或VSC操作结果的保存目标，并选择主车辆20作为TRC操作结果的保存目标。

以下将解释保存目标选择单元224确定保存目标的理由。通常，在车辆20中的ABS操作位置（地点）往往因每个操作的不同而不同。换句话说，ABS进行操作的操作地点和ABS操作的有关性很低，即，ABS进行操作的操作地点往往与ABS操作无关。此外，在车辆20中的VSC操作位置（地点）往往因每个操作的不同而不同。换句话说，VSC进行操作的操作地点和VSC操作的有关性很低，即，VSC进行操作的操作地点往往与VSC操作无关。同时，车辆20中的TRC往往操作在相同的操作位置（地点）。换句话说，TRC进行操作的操作地点和TRC操作直接的有关性很高，即，TRC进行操作的操作地点往往与TRC操作有关。

鉴于此，在车辆20中，很难估计ABS操作或VSC操作的操作位置，该操作位置与操作地点无关，只能根据在主车辆20中的操作结果。从而，当要估计ABS操作位置或VSC操作位置时，最好使用集体智慧，该集体智慧是基于在大量车辆中获得的操作结果，该操作结果已经收集在中心10中。因此，不能只根据与主车辆20有关的信息估计的ABS操作位置或VSC操作位置，可以根据大量车辆的集体智慧估计。

同时，关于与操作地点有关的TRC操作，可以根据保存在主车辆20中的TRC过去的操作结果在车辆20中估计TRC操作位置。换句话说，可以使用保存在车辆20中的过去的操作结果估计TRC操作位置。此外，当与操作地点的关系很强时，其他车辆的操作结果可能相反地，是不合适的。

鉴于此，保存目标选择单元224对于ABS操作结果和VSC操作结果，确定操作位置与操作无关，对于TRC操作结果，确定操作位置与操作有关。

换句话说，当根据收集条件的实现从操作信息数据区域231收集的操作结果为ABS操作结果和VSC操作结果时，信息输出单元222向中心10发送ABS操作结果和VSC操作结果。一旦输出的ABS操作结果或VSC操作结果已经保存在中心10中，信息输出单元222检测输出的来自操作信息数据区域231的ABS操作结果或VSC操作结果。同时，当根据集条件的实现从操作信息数据区域231收集的操作结果为TRC操作结果时，信息输出单元222使得收集的TRC操作结果保存在车辆20的存储单元23的保存数据区域232中。一旦TRC操作结果已经保存在存储单元23的保存数据区域232中，信息输出单元222检测保存的来自操作信息数据区域231的TRC操作结果。

辅助单元223根据获取的作为辅助信息的ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果，执行驾驶辅助，如通知驾驶员。在本实施例中，辅助单元223从中心10获取ABS操作结果和VSC操作结果，并且从主车辆20的存储单元23中获取TRC操作结果。

当获取了ABS操作结果和VSC操作结果，辅助单元223向中心10输出辅助信息请求信号。该辅助信息请求信号为包括用于指定主车辆、当前位置信息的信息，以及表明车辆属性的信息。辅助装置223接收已经从中心10返回到主车辆地址的ABS操作结果或VSC操作结果作为辅助信息。当主车辆接近包含在获取的辅助信息（ABS操作结果或VSC操作结果）中的操作位置，辅助单元223通过HMI 241或导航装置24通知驾驶员另一车辆的辅助装置（ABS或VSC）过去在这个操作位置操作过。

此外，当获取了TRC操作结果，辅助单元223根据车辆20的当前位置搜索保存在保存数据区域232中的TRC操作结果，并且获取在当前位置或其附近的TRC操作结果。接着，辅助装置223通过HMI 241或导航装置24通知驾驶员主车辆20的辅助装置（TRC）过去在包含在获取的辅助信息（TRC操作结果）中的这个操作位置操作过。

辅助单元223还确定包含在ABS操作结果、VSC操作结果或TRC操作结果中的车辆信息或外部信息是否类似于车辆20的当前车辆信息或当前外部信息，并且当这些信息类似时，辅助单元可能根据操作结果执行驾驶辅助。当ABS操作结果、ABS操作结果类似于VSC操作结果，或者从中心10获取的VSC操作结果保存在操作信息数据区域231中，那么辅助单元223可能也根据操作结果执行驾驶辅助。因此，从中心10获取的ABS操作结果或VSC操作结果和保存在主车辆20中的TRC操作结果可以充分过滤，并且防止不合适的驾驶辅助和当前的时间点可能对驾驶员造成麻烦的驾驶辅助在车辆中执行。

如图3所示，在中心10，中心通信单元11连接到操作信息管理单元12和操作信息提供单元13，以致信息可以传输到操作信息管理单元12和操作信息提供单元13。中心10包括充当保存单元的存储单元14，其配置为保存各种类型的信息，如ABS操作结果或VSC操作结果。操作信息管理单元12和操作信息提供单元13连接到存储单元14，以便能够读取和写入这些信息。

存储单元14由已经设置在传统存储装置中的一些或全部存储区域构成，并且操作结果数据区域141和地图信息数据区域142包含在存储区域中。从车辆20获取的ABS操作结果或VSC操作结果存储在操作结果数据区域141中。操作结果数据区域141可以配置为能够增加、读取和删除系统的操作结果的所谓的数据库。

包括道路信息等的地图信息存储在地图信息数据区域142。通过中心通信单元11从车辆20提供的ABS操作结果或VSC操作结果输入到操作信息管理单元12。操作信息管理单元12通过添加将输入的ABS操作结果或VSC操作结果存储在操作结果数据区域141。操作信息管理单元12可能从操作结果数据区域141删除已经变成不多于的操作结果，如旧的操作结果。

操作信息提供单元13从车辆20接收辅助信息请求信息。操作信息提供单元13还根据包含在接收的辅助信息请求信号中的位置信息从存储单元14选择并获取ABS操作结果或VSC操作结果，并且向已经输出辅助信息请求信号的车辆输出获取的操作结果。

操作信息提供单元13包括数据提取单元131和结果输出单元132，其中，数据提取单元131配置为根据位置信息提取操作结果，结果输出单元132配置为输出获取的操作结果。根据包含在接收的辅助信息请求信号中的位置信息，数据提取单元132从操作结果数据区域141选择并获取与位置信息或其邻近的位置信息相关联的ABS操作结果或VSC操作结果。

操作结果输出单元132从中心10向已经通过中心通信单元11输出辅助信息请求信号的车辆20输出由数据提取单元131获取的操作结果作为辅助信息。

因此，保存在中心10中的辅助信息被传输到车辆20，并且根据传输的辅助信息，在车辆20中执行驾驶辅助。以下将解释上述配置的操作。

在操作结果的读取条件满足的情况下，车辆20执行将操作结果保存到保存目标中的保存处理，其中，该保存目标由保存目标选择单元224设置。在车辆20中，操作结果的读取条件以适时的方式满足。

在满足读取条件的情况下，如图4所示，车辆20从存储单元23的操作信息数据区域231读取每个操作结果，并且确定已经读完的操作结果中的辅助装置的操作位置是否与已经读完的操作结果中的辅助装置的操作有关，即，确定辅助信息是否是位置相关的（图4中的步骤S10）。在本实施例中，假定当辅助装置的操作位置与辅助装置的操作有关时辅助信息是位置相关的，而当辅助装置的操作位置与辅助装置的操作无关时辅助信息不是位置相关的（即，辅助信息是位置无关的）。换句话说，保存目标选择单元224确定辅助信息是否是位置相关的。

在位置相关的确定完成的情况下（图4中的步骤S10），确定是否已经确定辅助信息是位置相关的（图4中的步骤S20）。当已经确定辅助信息是位置相关的，即，当已经确定辅助装置的操作位置与辅助装置的操作有关（图4中的步骤S20中的“是”），车辆20致使车辆20的存储单元23的保存数据区域232保存已经读取的操作结果（图4中的步骤S21），并且结束在保存目标中保存操作结果的处理。因此，在本实施例中，TRC操作结果保存在车辆20的存储单元23中。

同时，在确定辅助信息是位置无关的情况下，即，确定辅助装置的操作位置和辅助装置的操作没有关系（图4中的步骤S20中的“否”），车辆20致使中心10的存储单元14的操作结果数据区域141保存已经读完的操作结果（图4中的步骤S22），并且结束在保存目标中保存操作结果的处理。因此，在本实施例中，ABS操作结果或VSC操作结果保存在中心10的存储单元14中。

换句话说，对于ABS和VSC，可以确定辅助装置已经进行操作的位置与辅助装置的操作无关，并且ABS或VSC操作结果保存在中心10中。同时，对于TRC，可以确定辅助装置已经进行操作的位置与辅助装置的操作有关，并且TRC操作结果保存在车辆20中。因此，在车辆20中，减少了向中心10输出TRC操作结果的处理负担，并且也减少了通信负担。换句话说，可以减少与车辆20中的辅助装置的操作有关的信息的传输负担。此外，可以通过使用保存在车辆20中的TRC操作结果增加对车辆20中的辅助装置的响应能力。此外，由TRC执行的操作的数量通常大于由ABS或VSC执行的操作的数量。通过将具有大量操作的TRC的操作结果保存在车辆20中，可以进一步提高减少向中心10输出信息的处理负担的效果，以及减少通信负担的效果。

此外，由于在中心10中没有收集来自车辆20的TRC操作结果，因此减少了与收集操作结果有关的处理负担，并且也减少了通信负担。换句话说，可以在中心10减少与辅助装置的操作有关的信息的传输负担。此外，可以减少中心10的存储单元14的存储区域的使用量。具体地，由于具有大量操作的TRC的操作结果没有保存在存储单元14的存储区域中，因此通过防止存储单元14的使用量的增加，实现了高的效果。

如上所述，采用本实施例的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法，可以获得以下效果。当确定辅助装置进行操作的操作位置与辅助装置的操作无关时，将车辆20的辅助装置的操作结果的保存目标设置为中心10，而当确定辅助装置进行操作的操作位置与辅助装置的操作有关时，将车辆20的辅助装置的操作结果的保存目标设置为主车辆20。因此，在根据上述判断设置辅助设备的操作结果的保存目标的情况下，辅助装置的操作结果可以保存在适当的保存目标中。通过为操作结果设置适当的保存目标，可以只将必要的操作结果（ABS操作结果和VSC操作结果）传输给中心10，并将对于主车辆20也是有用的操作结果保存在主车辆20中。换句话说，可以同时在车辆20和中心10中减少传输与辅助装置操作有关的信息所必需的传输负担，如处理负担和通信负担。

此外，在保存操作结果的装置是合适的情况下，还可以提升与保存的操作结果的使用有关的便利。在由ABS或VSC执行的驾驶辅助中，其操作总是地点无关的。因此，最好大量的可移动主体的操作结果被用作关于ABS或VSC的操作位置的集体智慧。从而，优选用作集体智慧的驾驶辅助的操作地点的信息被保存在适合积累集体智慧的中心10。换句话说，在驾驶辅助系统中的操作结果可以保存在合适的装置中。

在由TRC执行的驾驶辅助中，其操作总是地点无关的。因此，在主车辆20中的操作结果可以相对TRC操作结果通过它自身被有效使用。从而，对于主车辆20有用的驾驶辅助的操作地点的信息被保存在主车辆20中。换句话说，在驾驶辅助系统中的操作结果可以保存在合适的设备中。

此外，由TRC执行的操作的数量总是大于由ABS或VSC执行的操作的数量。因此，由于将TRC操作结果保存在车辆20中，抑制了从车辆20向中心10传输辅助装置的操作结果所需的通信负担的增加，并且也抑制了中心10的存储区域的使用量的增加。

上述实施例可以通过以下方式实现。在上述实施例中，举例说明了由位置传感器25获取位置的情况。然而，不限于这样的配置。例如，可以通过安装在便携式信息处理装置上的GPS获取位置。因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了车辆信息获取单元27装备有轮速传感器271、加速传感器272、横摆角速度传感273、发动机传感器274、加速传感器275和制动传感器276的情况。然而，不限于这样的配置，并且车辆信息获取单元可能装备有轮速传感器、加速传感器、横摆角速度传感、发动机传感器、加速传感器和制动传感器中的至少一个。因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了车辆装备有导航装置24、位置传感器25、时钟26、车辆信息获取单元27和外部信息获取单元28的情况。然而，不限于这样的配置，并且车辆可以装备有提供驾驶辅助系统功能的导航装置、位置传感器、时钟、车辆信息获取单元和外部信息获取单元中的至少一个，因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了驾驶员通过HMI 241执行驾驶辅助的情况。然而，不限于这样的配置，并且ABS单元、VSC单元和其他驾驶系统，以及发动机系统的干预控制也执行为驾驶辅助。这样的干预控制的例子包括停止供油和辅助刹车。因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了只有TRC操作结果被保存在车辆20的存储单元23的保存数据区域232的情况。然而，不限于这样的配置，ABS操作结果或VSC操作结果可能也保存在保存数据区域232。在这种情况下，保存在保持数据区域232中的ABS操作结果或VSC操作结果可以用作辅助信息。因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了车辆20的信息输出单元222将从操作信息数据区域231收集的操作结果保存在保持数据区域232中的情况。然而，不限于这样的配置，并且在操作结果仍然保存在操作信息数据区域231中的同时，信息输出单元可能区别没有选择的TRC操作结果和已经通过用标记分配TRC操作结果而选择了保存目标的TRC操作结果，其中，该标记可以表明保存目标选择的完成。例如，在这种情况下，不限于如上所述的存储单元23设有操作信息数据区域231和保存数据区域232的配置，并且，可能只有操作信息数据区域231设置在存储单元中。因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了ABS操作结果和VSC操作结果保存在中心10的存储单元14中的情况。然而，不限于这样的配置，并且TRC操作结果可能也保存在中心的存储单元中。在这种情况下，车辆还使用保存在中心的存储单元中的TRC操作结果作为辅助信息。因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了操作信息管理单元22安装在车辆上的情况。然而，不限于这样的配置，在驾驶辅助系统中，部分的操作信息管理系统、整个或部分的外部信息获取单元、存储单元和位置传感器可能设置在车辆的外部。例如，外部装置，如便携式信息处理装置可能设有操作信息管理单元的功能替代部分、设有外部信息获取单元的部分或全部功能、设有存储单元或设有位置传感器。此外，便携式信息处理装置可能执行驾驶辅助，并且车辆从便携式信息处理装置获取的必要信息可能执行驾驶辅助。因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了ABS操作结果或VCS操作结果确定为辅助装置的操作结果和辅助装置的操作没有关系的情况。然而，不限于这样的配置，在改变了判断条件等的情况下，ABS操作结果或VSC操作结果可能确定为辅助装置的操作结果和辅助装置的操作有关系。因此，增加了驾驶辅助系统的设计的灵活性。

在上述实施例中，举例说明了每个ABS操作结果和VSC操作结果都设置为使得操作位置与相应的ABS操作和VSC操作无关，而TRC操作结果设置为使得操作位置与TRC操作有关的情况。然而，不限于这样的配置，可以根据从辅助装置获得的操作结果的数据处理的计算结果，确定辅助装置的操作位置是否与辅助装置的操作有关，换句话说，辅助装置是否总是操作在相同的位置。

例如，对于每个辅助装置，可以统计辅助装置已经进行操作的地点的数量和辅助装置执行的操作的数量，并且根据地点的数量与操作的数量的比率做出辅助装置的操作位置是否与辅助装置的操作有关的判断。当地点的数量与操作的数量的比率等于或大于预定的比率（例如，50%），可以确定辅助装置的操作依赖于位置。相反地，当地点的数量与操作的数量的比率小于预定的比率（例如，50%），可以确定辅助装置的操作与操作位置没有关系。因此，可以将TRC操作结果设置为保存在中心，并且，相反地，可以将ABS操作结果或VSC操作结果保存在车辆中。

在根据地点的数量和操作的数量做出辅助装置进行操作的操作位置是否与辅助装置的操作有关的判断的情况下，可以抑制判断所需的计算处理，并减少处理负担。在根据地点的数量与操作的数量的比率是否低于预定比率做出辅助装置进行操作的操作位置是否与辅助装置的操作有关的判断的情况下，也可以抑制判断所需的计算处理，并因此处理负担。通过将预定比率设为50%，即，一般，可以以简单的方式确定辅助装置进行操作的操作位置是否与辅助装置的操作有关。因此，可以提供具有较低处理负担的判断。

以下参照图5对这样的配置的实施例进行解释说明。在本实施例中，图4所示的步骤S10的过程变为图5所示的过程。换句话说，保存目标选择单元224确定操作结果是否是TRC操作结果（图5中的步骤S11），并且在确定操作结果为TRC操作（图5中的步骤S11中的“是”）的情况下，可以去掉TRC操作位置与TRC操作有关（图5中的步骤S12）。同时，当确定操作结果不是TRC操作（图5中的步骤S11中的“否”）时，如上所述，保存目标选择单元224可能确定辅助装置是否总是操作在相同的位置（图5中的步骤S13）。当确定辅助装置总是操作在相同的位置（图5中的步骤S13中的“是”），保存目标选择单元224可能确定辅助信息为位置相关，即，辅助装置的操作位置与辅助装置的操作有关（图5中的步骤S12）。

同时，在确定辅助装置不总是操作在相同位置（图5中的步骤S13中的“否”）的情形下，保存目标选择单元224可能确定辅助装置是位置无关的，更具体地，可能确定辅助装置的操作位置与辅助装置的操作无关（图5中的步骤S14）。

在图5所示的流程图中，可以省略步骤S11的判断，处理可以从步骤S13的判断开始。因此，增加了可以使用驾驶辅助系统的辅助装置的类型的数量，并且扩大了驾驶辅助系统的适用性。

上述预定比率不限于50%，在可以适当设置辅助装置的操作结果的保存目标的前提下，可以是大于50%的值，或者是小于50%的值。

在上述实施例中，举例说明了用于确定辅助装置的操作位置是否与辅助装置的操作有关的条件设置在车辆20中的情况。然而，不限于这样的配置，并且用于确定辅助装置的操作位置是否与辅助装置的操作有关的条件可以设置在中心中，或者在中心等中计算的结果可以传输到车辆并设置在车辆中。因此，增加了设置条件的灵活性，并且增加了驾驶辅助系统的便利。

在上述实施例中，举例说明了安装在车辆20上的三个辅助装置，即，ABS、VSC和TRC的情况，但是不限于这样的配置，ABS、VSC和TRC中的至少一个可以安装在车辆上，或者可以安装不同于举例来说的三个辅助装置的其他辅助装置。其他辅助装置的例子包括制动辅助装置、车道保持辅助装置和避碰装置等。因此，增加了可以使用驾驶辅助系统的驾驶辅助装置的类型的数量，并且扩大了驾驶辅助系统的适用性。

在上述实施例中，举例说明了驾驶系统中只包含有一个车辆20的情况，但是不限于这样的配置，在驾驶系统中可以包含多个车辆。因此，扩大了驾驶辅助系统的适用范围。

在上述实施例中，举例说明了在驾驶辅助系统在车辆20中执行驾驶辅助的情况。然而，不限于这种配置，驾驶辅助系统可能在可移动主体而不是车辆中执行驾驶辅助，例如，在火车中、轮船或机器人中。因此，扩大了驾驶辅助系统的适用范围。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，包括：

车辆(20)，在该车辆(20)中由辅助装置执行驾驶辅助，且所述车辆(20)包括车辆保存单元(23)，该车辆保存单元(23)配置为保存所述辅助装置的操作结果；

外部保存单元(14)，其设置在位于所述车辆(20)外部的外部设备中，并配置为保存所述辅助装置的所述操作结果；以及

控制器(22)，其配置为确定所述辅助装置进行操作的操作位置与所述辅助装置的所述操作是否相关，当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作无关时，选择所述外部保存单元(14)作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元，而当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作有关时，选择所述车辆保存单元(23)作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中所述控制器(22)配置为，当所述辅助装置是防抱死制动系统(40)或车辆稳定控制系统(50)时，确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作无关。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中所述控制器(22)配置为，当所述辅助装置为防止所述车辆在加速期间车轮空转的装置(60)时，确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作有关。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中所述控制器(22)配置为，基于所述辅助装置进行了操作的操作位置的地点数量以及由所述辅助装置执行操作的操作次数，确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置是否与所述辅助装置的所述操作相关。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中所述控制器(22)配置为，当所述地点数量与所述操作次数之比小于预定比率时，确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作有关。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，其中，所述预定比率为50％。

7.一种用在驾驶辅助系统中的驾驶辅助方法，所述驾驶辅助系统包括：车辆(20)，在该车辆(20)中由辅助装置执行驾驶辅助，所述车辆包括车辆保存单元(23)，该车辆保存单元(23)配置为保存所述辅助装置的操作结果；以及外部保存单元(14)，其设置在位于所述车辆外部的外部设备中，并配置为保存所述辅助装置的所述操作结果，

所述驾驶辅助方法的特征在于，包括：

确定所述辅助装置进行操作的操作位置与所述辅助装置的所述操作是否相关；

当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作无关时，选择所述外部保存单元(14)作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元；

当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作有关时，选择所述车辆保存单元(23)作为保存所述辅助装置的所述操作结果的单元。

8.一种设置在车辆内的驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

保存单元(14，23)，其配置为保存辅助装置的操作结果，该辅助装置配置为执行驾驶辅助；以及

控制器(22)，其配置为确定所述辅助装置进行操作的操作位置与所述辅助装置的所述操作是否有关，当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作有关时，将所述辅助装置的所述操作结果保存在所述保存单元中。

9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述控制器(22)配置为，当确定所述辅助装置进行操作的所述操作位置与所述辅助装置的所述操作无关时，将所述辅助装置的所述操作结果输出至位于所述车辆外部的外部设备中。