CN107380109A - 一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置 - Google Patents

一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107380109A
CN107380109A CN201710517931.2A CN201710517931A CN107380109A CN 107380109 A CN107380109 A CN 107380109A CN 201710517931 A CN201710517931 A CN 201710517931A CN 107380109 A CN107380109 A CN 107380109A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
brake
energy recovering
recovering system
integrating device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710517931.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107380109B (zh
Inventor
王晓辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN201710517931.2A priority Critical patent/CN107380109B/zh
Publication of CN107380109A publication Critical patent/CN107380109A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107380109B publication Critical patent/CN107380109B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
    • B60R2021/01252—Devices other than bags
    • B60R2021/01259—Brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R2021/01311—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring the braking system, e.g. ABS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明提供了一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置，涉及车辆安全领域。包括制动踏板行程传感器、气囊控制器、制动能量回收系统。制动能量回收系统采集制动踏板行程传感器数据并发送到气囊控制器，气囊控制器通过安全系统加速度传感器和制动踏板行程信号并收集车辆加速度信号以判断车辆的运动信息，以及将所述运动信息发送至所述制动能量回收系统，制动能量回收系统接收所述运动信息，控制电动机的反转，使其对蓄电池充电，进行能量回收。制动能量回收系统不需要额外增加加速度传感器，可以降低成本。也不需要通过车速等其它车辆数据进行减速度的计算，节省系统控制器资源。

Description

一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置
技术领域
本发明涉及车辆安全领域，特别是涉及一种安全气囊控制器和制动能量回收系统功能集成装置。
背景技术
目前，纯电动和混合动力汽车的电机驱动系统在车辆制动过程中可以工作在发电模式，为车辆提供制动扭矩的同时，将车辆的动能转化为电能，储存到车载动力电池中，可以有效的提高车辆续航里程。为了实现制动能量回收效率的最大化，需要尽可能提高电制动扭矩，但是电制动扭矩受车速等因素影响，不能保持恒定输出，需要与液压制动配合使用，目前主要使用ABS或ESC系统控制液压制动扭矩增减来配合电制动扭矩的变化。电制动扭矩和液压扭矩共同作用所产生的制动减速度，与制动踏板行程具有对应关系，具体关系在车辆制动标定时确认。在制动踏板上安装行程传感器，根据制动踏板行程判断驾驶员的制动意图，制动意图的最终表现方式是车辆减速度，所以系统需要采集行程传感器数据或者车速等数据计算制动减速度，增加车辆ECU的负担。
因此，提供一种能够有效节省车辆ECU资源的制动能量回收系统势在必行。
发明内容
本发明提供一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置，其可以收集安全气囊控制器的加速度信息，从而不需要再采集行程传感器数据或者车速等数据计算制动减速度，减轻车辆ECU的负担。
特别地，本发明提供了一种制动能量回收系统采集制动踏板行程传感器数据并发送到所述气囊控制器，一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置，其特征在于，包括：
制动踏板行程传感器，用于收集车辆制动踏板行程信号并发送至气囊控制器；
气囊控制器，包括加速度传感器，用于接收所述车辆制动踏板行程信号并收集车辆加速度信号以判断车辆的运动信息，以及将所述运动信息发送至所述制动能量回收系统；
制动能量回收系统，用于接收所述运动信息，控制电动机的反转，使其对蓄电池充电，进行能量回收；
其中，所述运动信息包括车辆加速度信号、所述车辆制动踏板行程信号和车辆是否发生碰撞。
进一步地，所述车辆制动踏板行程信号通过连接所述制动踏板行程传感器与所述气囊控制器的线束传输。
进一步地，所述车辆制动踏板行程信号通过所述制动能量回收系统以及车辆CAN总线传输至所述气囊控制器。
进一步地，所述气囊控制器包括EEPROM存储单元，所述EEPROM存储单元用于循环存储所述车辆加速度信号和所述车辆制动踏板行程信号。
进一步地，所述气囊控制器根据所述车辆加速度信号和所述车辆制动踏板行程信号判断所述车辆是否发生碰撞。
进一步地，所述运动信息为制动踏板未踩下时，所述制动能量回收系统不工作。
进一步地，所述运动信息为制动踏板踩下且车辆未发生碰撞时，所述制动能量回收系统启动工作。
进一步地，所述运动信息为车辆发生碰撞时，所述制动能量回收系统不工作，且所述EEPROM存储单元记录发生碰撞时的所述车辆加速度信号和所述车辆制动踏板行程信号。
进一步地，还包括车辆行车记录仪，用于记录车辆发生碰撞时的行车环境，所述行车环境与所述运动信息记录为大数据。
本发明提供的安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置，制动能量回收系统不需要额外增加加速度传感器，可以降低成本，也不需要通过车速等其它车辆数据进行减速度的计算，节省系统控制器资源。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。
图1是本发明一个实施例的安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置的结构示意框图；
图2是本发明一个实施例的安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置的结构示意框图；
图3是本发明一个实施例的自动驾驶系统数据收集的流程示意图。
图中各符号表示含义如下：
1制动踏板行程传感器；2制动能量回收系统；3制动踏板行程；5气囊控制器；6安全系统加速度传感器；7车辆减速度；8车辆总线；9行车记录仪；10行车环境；11数据库；12自动驾驶系统。
具体实施方式
图1是本发明一个实施例的安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置的结构示意框图。图2是本发明一个实施例的安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置的结构示意框图。图3是本发明一个实施例的自动驾驶系统数据收集的流程示意图。
本发明提供了一种安全气囊控制器和制动能量回收系统功能集成装置，包括制动能量回收系统采集制动踏板行程传感器数据并发送到气囊控制器5，气囊控制器5通过安全系统加速度传感器6和制动踏板行程传感器数据计算车辆减速度值，并把车辆减速度7值传至制动能量回收系统2，制动能量回收系统2确定输出电制动扭矩的数值给电机控制器已产生电制动扭矩。
具体地，车辆在行驶过程中，气囊控制器5通过外部或者控制器内部的安全系统加速度传感器6采集车辆减速度7，经过硬件电路及软件算法进行滤波等处理，作为碰撞是否发生的判据，并通过车辆总线8将此车辆减速度值发送给制动能量回收系统控制器2，制动能量回收系统控制器2在制动踏板没有踩下的时，通过制动踏板行程传感器1计算只接收此加速度数值，不进行处理。当制动踏板踩下，通过制动踏板行程3计算根据车辆制动性能标定(车辆根据法规和制动舒适性等因素进行了制动踏板行程和制动减速度对应关系标定)，对应产生相应的车辆减速度7，制动能量回收系统控制器2通过对制动踏板行程3判断车辆是否为紧急刹车状态；车辆为紧急刹车状态，启动常规制动方式；车辆为非紧急刹车状态，启动能量回收制动方式结合气囊控制器5发送的车辆减速度数值，确定输出电制动扭矩的数值给电机控制器4已产生电制动扭矩。制动过程中，制动踏板行程传感器1信号发送到制动能量回收系统控制器2，制动能量回收控制器2通过车辆CAN(控制器局域网络)总线8将制动踏板行程3发送到气囊控制器5，气囊控制器5将数据储存在内部EEPROM(电可擦可编程只读存储器)存储单元中，车辆正常行驶过程中，存储当前时刻到时间T前的数据，当时间超过T，则使用新数据对已存储数据进行覆盖，以节省存储空间。当碰撞事故发生时，气囊控制器在完成其它工作的同时，记录从碰撞发生到时间t的踏板行程数据，同时保证碰撞发生前时间T内的数据不被覆盖。时间T和t之内的制动踏板行程数据将被锁定，使用特殊设备可以进行读取，作为事故的数据。如图3车辆行车记录仪9可以记录事故发生时的行车环境10，气囊控制器5通过制动踏板行程3记录数据，可以还原当时驾驶员的制动行为。可以将两项数据形成数据库11，为自动驾驶系统12策略制定提供参考。
在一个具体的实施方式中，如图2制动过程中，制动踏板行程传感器1信号通过线束13直接将制动踏板行程3发送到气囊控制器5。
本发明提供一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置，制动能量回收系统接收制动踏板行程所输入的制动意图，通过安全气囊控制器直接收集车辆的减速度，来确定电制动扭矩的输出值。气囊控制器5在车辆行驶过程中始终采集车辆减速度并进行处理，通过车辆总线8将减速度数值发送到制动能量回收系统，制动能量回收系统不需要额外增加加速度传感器，可以降低成本。也不需要通过车速等其它车辆数据进行减速度的计算，节省系统控制器资源。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (9)

1.一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置，其特征在于，包括：
制动踏板行程传感器，用于收集车辆制动踏板行程信号并发送至气囊控制器；
气囊控制器，包括加速度传感器，用于接收所述车辆制动踏板行程信号并收集车辆加速度信号以判断车辆的运动信息，以及将所述运动信息发送至所述制动能量回收系统；
制动能量回收系统，用于接收所述运动信息，控制电动机的反转，使其对蓄电池充电，进行能量回收；
其中，所述运动信息包括车辆加速度信号、所述车辆制动踏板行程信号和车辆是否发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的集成装置，其特征在于，所述车辆制动踏板行程信号通过连接所述制动踏板行程传感器与所述气囊控制器的线束传输。
3.根据权利要求1所述的集成装置，其特征在于，所述车辆制动踏板行程信号通过所述制动能量回收系统以及车辆CAN总线传输至所述气囊控制器。
4.根据权利要求1-3任一项所述的集成装置，其特征在于，所述气囊控制器包括EEPROM存储单元，所述EEPROM存储单元用于循环存储所述车辆加速度信号和所述车辆制动踏板行程信号。
5.根据权利要求4所述的集成装置，其特征在于，所述气囊控制器根据所述车辆加速度信号和所述车辆制动踏板行程信号判断所述车辆是否发生碰撞。
6.根据权利要求5所述的集成装置，其特征在于，所述运动信息为制动踏板未踩下时，所述制动能量回收系统不工作。
7.根据权利要求5所述的集成装置，其特征在于，所述运动信息为制动踏板踩下且车辆未发生碰撞时，所述制动能量回收系统启动工作。
8.根据权利要求5所述的集成装置，其特征在于，所述运动信息为车辆发生碰撞时，所述制动能量回收系统停止工作，且所述EEPROM存储单元记录发生碰撞时的所述车辆加速度信号和所述车辆制动踏板行程信号。
9.根据权利要求5所述的集成装置，其特征在于，还包括车辆行车记录仪，用于记录车辆发生碰撞时的行车环境，所述行车环境与所述运动信息记录为大数据。
CN201710517931.2A 2017-06-29 2017-06-29 由安全气囊控制器和制动能量回收系统集成的集成装置 Active CN107380109B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710517931.2A CN107380109B (zh) 2017-06-29 2017-06-29 由安全气囊控制器和制动能量回收系统集成的集成装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710517931.2A CN107380109B (zh) 2017-06-29 2017-06-29 由安全气囊控制器和制动能量回收系统集成的集成装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107380109A true CN107380109A (zh) 2017-11-24
CN107380109B CN107380109B (zh) 2019-07-30

Family

ID=60334617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710517931.2A Active CN107380109B (zh) 2017-06-29 2017-06-29 由安全气囊控制器和制动能量回收系统集成的集成装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107380109B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108001398A (zh) * 2018-01-12 2018-05-08 吴盼婷 电动汽车的安全气囊控制系统及电动汽车
CN108146378A (zh) * 2018-01-12 2018-06-12 吴盼婷 一种电动汽车的安全气囊控制系统及电动汽车

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101332774A (zh) * 2008-08-06 2008-12-31 山东理工大学 汽车制动能量再生控制方法和系统
KR20090050681A (ko) * 2007-11-16 2009-05-20 현대모비스 주식회사 차량 에어백의 제어방법
CN102700419A (zh) * 2012-06-06 2012-10-03 北京汽车新能源汽车有限公司 一种并联式制动能量回收系统及其控制方法
CN102774366A (zh) * 2012-07-23 2012-11-14 广州市科密汽车制动技术开发有限公司 一种集成abs的汽车制动能量回收系统及方法
CN202686347U (zh) * 2012-07-11 2013-01-23 北京理工大学 一种能量回馈主动控制式气压制动系统
FR2987015A1 (fr) * 2012-02-17 2013-08-23 Peugeot Citroen Automobiles Sa Systeme de protection des passagers d'un vehicule et procede de mise en oeuvre d'un tel systeme en situation de survirage ou de sous-virage
GB2500690A (en) * 2012-03-30 2013-10-02 Jaguar Cars Driver monitoring and vehicle control system
CN104487728A (zh) * 2012-03-05 2015-04-01 闪电混合动力公司 液压再生装置
KR20160079208A (ko) * 2014-12-26 2016-07-06 에스엘 주식회사 액티브 에어 플랩 및 그의 제어 방법
CN105730247A (zh) * 2014-12-12 2016-07-06 北汽福田汽车股份有限公司 制动能量回馈控制方法和系统
US20170008529A1 (en) * 2015-07-07 2017-01-12 Hyundai Motor Company Method and apparatus of controlling vehicle including driving motor
CN106553554A (zh) * 2015-09-30 2017-04-05 湖南南车时代电动汽车股份有限公司 一种制动控制方法及系统

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090050681A (ko) * 2007-11-16 2009-05-20 현대모비스 주식회사 차량 에어백의 제어방법
CN101332774A (zh) * 2008-08-06 2008-12-31 山东理工大学 汽车制动能量再生控制方法和系统
FR2987015A1 (fr) * 2012-02-17 2013-08-23 Peugeot Citroen Automobiles Sa Systeme de protection des passagers d'un vehicule et procede de mise en oeuvre d'un tel systeme en situation de survirage ou de sous-virage
CN104487728A (zh) * 2012-03-05 2015-04-01 闪电混合动力公司 液压再生装置
GB2500690A (en) * 2012-03-30 2013-10-02 Jaguar Cars Driver monitoring and vehicle control system
CN102700419A (zh) * 2012-06-06 2012-10-03 北京汽车新能源汽车有限公司 一种并联式制动能量回收系统及其控制方法
CN202686347U (zh) * 2012-07-11 2013-01-23 北京理工大学 一种能量回馈主动控制式气压制动系统
CN102774366A (zh) * 2012-07-23 2012-11-14 广州市科密汽车制动技术开发有限公司 一种集成abs的汽车制动能量回收系统及方法
CN105730247A (zh) * 2014-12-12 2016-07-06 北汽福田汽车股份有限公司 制动能量回馈控制方法和系统
KR20160079208A (ko) * 2014-12-26 2016-07-06 에스엘 주식회사 액티브 에어 플랩 및 그의 제어 방법
US20170008529A1 (en) * 2015-07-07 2017-01-12 Hyundai Motor Company Method and apparatus of controlling vehicle including driving motor
CN106553554A (zh) * 2015-09-30 2017-04-05 湖南南车时代电动汽车股份有限公司 一种制动控制方法及系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108001398A (zh) * 2018-01-12 2018-05-08 吴盼婷 电动汽车的安全气囊控制系统及电动汽车
CN108146378A (zh) * 2018-01-12 2018-06-12 吴盼婷 一种电动汽车的安全气囊控制系统及电动汽车

Also Published As

Publication number Publication date
CN107380109B (zh) 2019-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1730337B (zh) 车辆控制系统及地上系统
CN100545771C (zh) 车辆控制装置
CN105459836B (zh) 一种三电机电动汽车的复合制动快速控制系统及控制方法
CN102897155B (zh) 一种电动汽车的防撞系统及自动刹车方法
JP4706365B2 (ja) 車両制御システム
CN108025651A (zh) 具有制动系统的电动车辆以及用于制动系统的方法、控制器和计算机程序
CN103930296A (zh) 再生制动反馈显示系统和方法
CN110531746B (zh) 一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆
CN104494550A (zh) 一种车辆主动避撞装置及避撞距离的计算方法
CN102529954B (zh) 混合动力车辆驾驶员教练
JP2020113249A (ja) リアルタイム車両事故予測、警告、および防止
CN110435655B (zh) 一种考虑再生制动的电动汽车车队自适应巡航优化方法
CN104071139A (zh) 用于电动汽车的复合再生制动系统
CN107380109A (zh) 一种安全气囊控制器和制动能量回收系统集成装置
CN112498115A (zh) 一种制动能量回收方法、制动能量回收装置及车辆
Nagy Hierarchical mapping of an electric vehicle sensor and control network
CN107234961B (zh) 用于车辆的换挡控制的设备和方法
CN110893770A (zh) 车辆电力管理故障
CN107351821A (zh) 一种车辆行驶安全车距控制系统
CN108081960A (zh) 一种电动汽车制动能量回收方法及系统
CN104105630A (zh) 减速因子推定装置
CN109421687A (zh) 制动系统延时自学习方法以及计算机可读存储介质
CN109878555B (zh) 一种基于无源应答器的列车控制方法
CN107719134A (zh) 电动车辆的风力发电方法、装置及系统
CN114179772A (zh) 一种新型电子制动系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant