CN104908097B - 出料机械手、具有该出料机械手的分仓装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及出料机械手、具有该出料机械手的分仓装置及方法。出料机械手部分主要包括：机械手底座，机械手底座的外侧设有拉紧气缸，拉紧气缸的活塞杆与位于机械手底座内的拉杆固定连接；拉杆上设有多个活动夹板；所述机械手底座内还固定设置有于所述活动夹板相适配的固定夹板，拉紧气缸通过拉杆带动活动夹板与固定夹板的相对移动实现压条的夹持与松脱。本发明所提供的机械手可以实现单次八根压条的运送与分拣，且通过分仓装置被分拣压条的规格最多为六种，有效的提高了压条的生产效率与分拣速度。
Description
技术领域
本发明涉及塑料门窗加工设备领域，具体的说，是涉及一种出料机械手、具有该出料机械手的分仓装置及方法。
背景技术
目前现有的压条切割装置采用普通压条锯切，电锯的两组组合锯片交叉90度切割，两组电锯同时进给，造成了压条的崩料，并且一次只能切割一支或者两支，效率较低。同时，门窗企业面临大量生产的压力，需要购买多台机器才能满足生产需要，这样会占用大量厂房、人员。
原有压条锯切设备都是采用人工送料，人工取料，效率低，劳动强度高，不同长度分拣工作量很大，极大的限制了塑料门窗的生产效率。
因此，如何设计一种装置，实现压条锯切完成后高效运送与分拣，是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种出料机械手、具有该出料机械手的分仓装置及方法。本装置通过机械手实现了多根压条的同步夹持与运送，并通过分仓装置实现了多种长度压条的分拣。
为了达成上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种出料机械手，该出料机械手包括机械手底座，机械手底座的外侧设有拉紧气缸，拉紧气缸的活塞杆与位于机械手底座内的拉杆固定连接；拉杆上设有多个活动夹板；
所述机械手底座内还固定设置有于所述活动夹板相适配的固定夹板，拉紧气缸通过拉杆带动活动夹板与固定夹板的相对移动实现压条的夹持与松脱。
优选的，所述固定夹板与活动夹板的一端均凸出于所述机械手底座。
优选的，所述机械手底座下方设有伺服电机，伺服电机通过丝杠带动机械手底座往复运动实现压条的运送。
优选的，所述固定夹板的一部分被垂直设置的扣紧板固定于机械手底座内部。
优选的，所述拉杆的两端分别设有导轴，任一导轴的轴线均与所述拉杆平行，且所述导轴贯穿于所有的固定夹板。
优选的，所述固定夹板为八个，活动夹板也为八个。
本发明还提供了一种分仓装置，该分仓装置包括分仓机架，所述分仓机架上安装有上述出料机料手；
同时，所述分仓机架的一端设有驱动电机，驱动电机的出力轴带动主动轮转动，分仓机架的另一端设有从动轮，传送皮带将主动轮和从动轮环绕；
所述分仓机架内设有无杆气缸，无杆气缸与推料板固定连接，压条在推料板的作用下在从传送皮带上被分拣出来。
优选的，所述无杆气缸为三组，每组无杆气缸上均安装有推料板。
本发明还提供了利用上述分仓装置进行压条分拣的方法，步骤如下：
A、拉紧气缸的活塞杆回退，固定夹板与活动夹板之间的距离减小，实现压条的夹持；
B、伺服电机正转，压条被出料机械手传送至传送皮带上方；
C、拉紧气缸的活塞杆伸出，固定夹板与活动夹板之间的距离增大，压条脱落；
D、伺服电机反转，出料机械手归位，重复步骤A；
同时，驱动电机运转，传送皮带将压条运送至设定工位；
E、无杆气缸将压条从传送皮带上推落至储存装置。
本发明的有益效果是：
(1)实现了压条锯切后的高效分拣，通过机械手实现了单次八根压条的运输；
(2)每组无杆气缸均可进行双向运动，无杆气缸共计有三组，实现了六种不同规格压条的高效分拣。
附图说明
图1是本发明中出料机械手的结构示意图；
图2图1的正视图；
图3是图1的左视图；
图4是图1透视图；
图5是本发明中分仓装置的结构示意图；
图6是图5的右视图；
图7是图5的俯视图；
图中：1、出料机械手，1-1、导轴，1-2、丝杠，1-3、活动夹板，1-4、固定夹板，1-5、滑块，1-6、拉紧气缸，1-7、伺服电机，1-8、导轴，1-9、机械手底座，1-10、滑板，1-11、导轨，1-12、拉杆，1-13、螺母，1-14、扣紧板；
2、分仓装置，2-2、分仓机架，2-3、推料板，2-4、无杆气缸，2-5、导向轴，2-6、传送皮带，2-7、从动轮，2-8、驱动电机。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明进行详细说明。
实施例1：一种出料机械手，其结构参考图1-4所示，该出料机械手1包括机械手底座1-9，机械手底座1-9的外侧设有拉紧气缸1-6，拉紧气缸1-6的活塞杆与位于机械手底座1-9内的拉杆1-12固定连接；拉杆1-12上设有多个活动夹板1-3；
所述机械手底座1-9内还固定设置有于所述活动夹板1-3相适配的固定夹板1-4，固定夹板1-4被扣紧板1-14拧紧于机械手底座1-9内部，每个固定夹板1-4均被螺母1-13所紧固。所述拉紧气缸1-3通过拉杆1-12带动活动夹板1-3与固定夹板1-4的相对移动实现压条的夹持与松脱。
所述固定夹板1-4与活动夹板1-3的一端均凸出于所述机械手底座1-9，以便于压条的夹持，无需压条伸入机械手底座1-9内部。
为了保证活动夹板1-3能够准确移动，两个横向设置的导轴1-8贯穿所有活动夹板1-3，为活动夹板1-3起横向导向作用，任一导轴1-8的轴线均与所述拉杆1-12平行。
机械手底座1-9下方设有伺服电机1-7，机械手底座1-9的底面还固定连接有滑板1-10，滑板1-10与滑块1-5相滑动连接，滑块1-5带动滑板1-10在能够安装于机架上的导轨1-11上滑动。同时，伺服电机1-7通过丝杠1-2带动机械手底座1-9往复运动实现压条的运送。且机械手底座1-9上还具有导轴1-1，导轴1-1给机械手底座1-9起导向作用。
较佳的选择为：所述固定夹板1-4为八个，活动夹板1-3也为八个，实现了单次八根压条的夹持与运送。
同时，本实施例还提供了一种分仓装置，参考图1-7所示，该分仓装置2包括分仓机架2-2，所述分仓机架2-2上倒挂安装有上述出料机料手1；
所述分仓机架2-2的一端设有驱动电机2-8，驱动电机2-8的出力轴带动主动轮转动，分仓机架2-2的另一端设有从动轮2-7，传送皮带2-6将主动轮和从动轮2-7环绕；
所述分仓机架2-2内设有无杆气缸2-4，无杆气缸2-4与推料板2-3固定连接，压条在推料板2-3的作用下在从传送皮带2-6上被分拣出来。
所述无杆气缸2-4为三组，每组无杆气缸2-4上均安装有推料板2-3，每组无杆气缸2-4均被导向轴2-5导向；实现了六种不同规格的压条的分拣。分拣原理是：通过驱动电机2-8出力轴的转动，能够计算出传送皮带2-6的传动距离；假设第一种压条的长度为A，那么长度为A的压条就会被传送至第一组无杆气缸2-4的一侧，从而被推料板2-3向一侧推下传送皮带2-6，进入储物箱；假设第二种压条的长度为B，那么长度为B的压条就会被传送至第一组无杆气缸2-4的另一侧，从而被推料板2-3向另一侧推下传送皮带2-6，进入另一个储物箱；因为无杆气缸2-4总共为三组，而每组无杆气缸2-4均可以进行左右两方向的运动，因此实现了六种不同规格压条的分拣(3*2＝6)。
本实施例还提供了利用上述分仓装置进行压条分拣的方法，步骤如下：
A、拉紧气缸1-6的活塞杆回退，固定夹板1-4与活动夹板1-3之间的距离减小，实现压条的夹持；
B、伺服电机1-7正转，压条被出料机械手1传送至传送皮带2-6上方；
C、拉紧气缸1-6的活塞杆伸出，固定夹板1-4与活动夹板1-3之间的距离增大，压条掉落在传送皮带2-6上；
D、伺服电机1-7反转，出料机械手1归位，重复步骤A；
同时，驱动电机2-8运转，传送皮带2-6将压条运送至设定工位；
E、无杆气缸2-4将压条从传送皮带2-6上推落至储存装置。
储存装置可根据需求选择储物箱等物体。
因压条的长度是一定的，压条的放置位置时由出料机械手1决定的，因此压条放置在传送皮带2-6后，可根据驱动电机2-8的旋转圈数计算出传送皮带2-6的运送长度，实现了压条的精准运送。
采用了上述结构后，本装置可以实现单次八根压条的运送与分拣，且被分拣压条的规格最多为六种，有效的提高了压条的生产效率与分拣速度。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现，未予以详细说明的部分，为现有技术，在此不进行赘述。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种出料机械手，其特征在于，该出料机械手包括机械手底座，机械手底座的外侧设有拉紧气缸，拉紧气缸的活塞杆与位于机械手底座内的拉杆固定连接；拉杆上设有多个活动夹板；
所述机械手底座内还固定设置有与所述活动夹板相适配的固定夹板，拉紧气缸通过拉杆带动活动夹板与固定夹板的相对移动实现压条的夹持与松脱；
所述固定夹板与活动夹板的一端均凸出于所述机械手底座，以便于压条的夹持；
所述机械手底座下方设有伺服电机，伺服电机通过丝杠带动机械手底座往复运动实现压条的运送。
2.根据权利要求1所述的出料机械手，其特征在于，所述固定夹板的一部分被垂直设置的扣紧板固定于机械手底座内部。
3.根据权利要求1所述的出料机械手，其特征在于，所述拉杆的两端分别设有导轴，任一导轴的轴线均与所述拉杆平行，且所述导轴贯穿于所有的固定夹板。
4.根据权利要求1所述的出料机械手，其特征在于，所述固定夹板为八个，活动夹板也为八个。
5.一种分仓装置，该分仓装置包括分仓机架，其特征在于，所述分仓机架上安装有权利要求1-4任一项所述出料机械手；
同时，所述分仓机架的一端设有驱动电机，驱动电机的出力轴带动主动轮转动，分仓机架的另一端设有从动轮，传送皮带将主动轮和从动轮环绕；
所述分仓机架内设有无杆气缸，无杆气缸与推料板固定连接，压条在推料板的作用下在从传送皮带上被分拣出来。
6.根据权利要求5所述的分仓装置，其特征在于，所述无杆气缸为三组，每组无杆气缸上均安装有推料板。
7.一种利用权利要求5或6所述分仓装置进行压条分拣的方法，其特征在于，步骤如下：
A、拉紧气缸的活塞杆回退，固定夹板与活动夹板之间的距离减小，实现压条的夹持；
B、伺服电机正转，压条被出料机械手传送至传送皮带上方；
C、拉紧气缸的活塞杆伸出，固定夹板与活动夹板之间的距离增大，压条脱落；
D、伺服电机反转，出料机械手归位，重复步骤A；
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