CN104823534B - 对基板作业系统 - Google Patents

Abstract

在包括至少一台检查机(20、22)及使NG基板向作业者能够目视的确认位置移动的NG基板排出机(24)的系统(10)中，取得搬运中的电路基板的位置信息，将对NG基板的作业结果与位置信息建立关联并存储。由此，取得NG基板的位置信息。基于该位置信息来判定搬运到NG基板排出机的电路基板是否为NG基板，在搬运到NG基板排出机的电路基板为NG基板的情况下，在确认用作业机中，将NG基板向确认位置排出。由此，无需将确认用作业机与检查机的下游侧相邻地配置，能够在确认用作业机与检查机之间配置其他作业机。另外，即使在系统中配置有多台检查机的情况下，也能够以一台确认用作业机来应对。

Description

对基板作业系统

技术领域

本发明涉及将电路基板以多条路线从多台作业机中的配置于上游侧的作业机搬运至配置于下游侧的作业机的对基板作业系统。

背景技术

对基板作业系统通常具备排列的多台作业机。并且，将电路基板从该多台作业机中的配置于上游侧的作业机搬运至配置于下游侧的作业机。在该多台作业机中，包括进行向电路基板上涂敷焊膏等的涂敷作业的作业机、进行向电路基板上安装电子元件的安装作业的作业机等，也包括用于检查该各种作业的作业结果的检查机。由于基于检查的检查作业自动地进行，因此存在检查基准过度严格、具有微小瑕疵的电路基板被废弃的情况。

鉴于此种情况，在下述专利文献1所记载的对基板作业系统中，将由检查机判断为检查结果不良的电路基板(以下，有时称作“NG基板”)的拍摄数据从搬运线向独立的显示装置发送，并在该显示装置中显示NG基板的图像。然后，作业者通过确认该NG基板的图像来抑制具有微小瑕疵的电路基板的废弃。另外，下述专利文献2所记载的对基板作业系统具备使NG基板向作业者能够目视的确认位置移动的确认用作业机，该确认用作业机与检查机的下游侧相邻地配置。然后，作业者通过确认移动至确认位置的NG基板来抑制具有微小瑕疵的电路基板的废弃。

专利文献1：日本特开2008-135581号公报

专利文献2：日本特开2007-123503号公报

发明内容

根据上述专利文献1及专利文献2所记载的对基板作业系统，能够抑制具有微小瑕疵的电路基板的废弃。然而，在专利文献1所记载的对基板作业系统中，若作业者的确认作业延迟，则等待确认作业的电路基板滞留于检查机内，有可能会使生产率降低。

另一方面，在专利文献2所记载的对基板作业系统中，由于将NG基板向确认位置排出，因此能够抑制检查机内的电路基板的滞留。然而，在具有多条电路基板的搬运路线的情况下，为了认定NG基板的搬运路线，需要将确认用作业机与检查机的下游侧相邻地配置。其理由在于，通过将由检查机检查后的电路基板在不经过其他作业机的情况下向确认用作业机搬入，能够容易地认定被搬入到确认用作业机的NG基板的搬运路线。但是，在系统配置有多台检查机的情况下，需要多台确认用作业机，存在使系统大型化的隐患。

然而，只要能够容易地认定NG基板的搬运路线、进一步而言为搬运NG基板的位置，就无需将确认用作业机与检查机的下游侧相邻地配置。因此，即使在系统配置有多台检查机的情况下，也能够以一台确认用作业机来应对。这样一来，在具有多条搬运路线的对基板作业系统中的NG基板的确认作业中，留有很多改进的余地。因此，能够通过实施某种改进来提高对基板作业系统的实用性。本发明鉴于这样的实际情况而作成，其课题在于提供一种实用性较高的对基板作业系统。

为了解决上述课题，本申请的技术方案1所记载的对基板作业系统具备排列的多台作业机，一边将电路基板以多条路线从该多台作业机中的配置于上游侧的作业机搬运至配置于下游侧的作业机，一边对电路基板依次执行由该多台作业机分别进行的作业，从而执行对电路基板的作业，上述多台作业机包括：至少一台检查用作业机，检查对电路基板的作业；及确认用作业机，具有使电路基板向作业者能够目视的确认位置移动的基板移动机构，且配置于上述至少一台检查装置的下游侧，该对基板作业系统具备控制装置，该控制装置具有：位置信息取得部，取得所搬运的多个电路基板各自的位置信息；存储部，对于由上述至少一台检查用作业机判断为作业结果不良的电路基板即不良基板，将该作业结果与由上述位置信息取得部取得的上述位置信息建立关联并存储；判断部，基于存储于上述作业结果存储部的上述作业结果和上述位置信息，判断搬运到上述确认用作业机的电路基板是否为上述不良基板；及移动机构动作控制部，在由该判断部判定为搬运到上述基板确认用作业机的电路基板为上述不良基板的情况下，控制上述基板移动机构的动作，使上述不良基板向上述确认位置移动。

另外，在技术方案2所记载的对基板作业系统中，在技术方案1所记载的对基板作业系统的基础上，上述控制装置具有显示部，在由上述判断部判定为搬运到上述基板确认用作业机的电路基板为上述不良基板的情况下，该显示部使对于该不良基板而由上述存储部存储的上述作业结果显示在设于该对基板作业系统的显示装置中。

另外，在技术方案3所记载的对基板作业系统中，在技术方案1或技术方案2所记载的对基板作业系统的基础上，上述至少一台检查用作业机为多台检查用作业机。

另外，在技术方案4所记载的对基板作业系统中，在技术方案1～技术方案3中任一项所记载的对基板作业系统的基础上，对于分别以上述多条路线搬运的多个电路基板，上述位置信息取得部存储以各路线搬运的电路基板的顺序及所搬运的路线，并基于上述电路基板的顺序和上述路线来取得上述位置信息。

另外，在技术方案5所记载的对基板作业系统中，在技术方案1～技术方案3中任一项所记载的对基板作业系统的基础上，对于分别以上述多条路线搬运的多个电路基板，上述位置信息取得部设定用于相互区别电路基板的记号，基于上述记号、搬运设定有该记号的电路基板的路线及搬运设定有该记号的电路基板的上述作业机来取得上述位置信息。

另外，技术方案6所记载的对基板作业系统具备排列的多台作业机，一边将电路基板以多条路线从该多台作业机中的配置于上游侧的作业机搬运至配置于下游侧的作业机，一边对电路基板依次执行由该多台作业机分别进行的作业，从而执行对电路基板的作业，上述多台作业机包括：多台检查用作业机，检查对电路基板的作业；及确认用作业机，具有使电路基板向作业者能够目视的确认位置移动的基板移动机构，且配置于上述多台检查装置的下游侧。

发明效果

在技术方案1所记载的对基板作业系统中，构成系统的多台作业机包括至少一台检查机及使NG基板向作业者能够目视的确认位置移动的确认用作业机。在该系统中，取得搬运中的电路基板的位置信息，对于NG基板将该作业结果与位置信息建立关联并存储。即，取得NG基板的位置信息。由此，判定搬运到确认用作业机的电路基板是否为NG基板。然后，在搬运到确认用作业机的电路基板为NG基板的情况下，在确认用作业机中，将NG基板向确认位置排出。这样一来，在技术方案1所记载的系统中，基于NG基板的位置信息，将NG基板向确认位置排出。因此，无需将确认用作业机与检查机的下游侧相邻地配置，能够在确认用作业机与检查机之间配置其他作业机。由此，能够减小作业机的配置顺序的制约。另外，即使在系统中配置有多台检查机的情况下，也能够以一台确认用作业机来应对。由此，能够抑制系统的大型化。

另外，在技术方案2所记载的对基板作业系统中，在NG基板被搬运到基板确认用作业机的情况下，将与该NG基板的位置信息建立关联并存储的作业结果显示于显示装置。由此，作业者能够一边观察作业结果，一边高效地进行NG基板的确认作业。

另外，在技术方案3所记载的对基板作业系统中，配置有多台检查机。由此，能够充分地利用取得NG基板的位置信息的效果。

另外，在技术方案4所记载的对基板作业系统中，基于搬运电路基板搬运的路线和以该路线搬运的电路基板的顺序，取得电路基板的位置信息。由此，能够可靠地取得电路基板的位置信息。

另外，在技术方案5所记载的对基板作业系统中，对于多个电路基板，设定有用于相互区别电路基板的记号。并且，基于记号、设定有该记号的电路基板的搬运路线及设定有该记号的电路基板所处的作业机，取得电路基板的位置信息。由此，能够可靠地取得电路基板的位置信息。

另外，在技术方案6所记载的对基板作业系统中，构成系统的多台作业机包括多台检查机及使NG基板向作业者能够目视的确认位置移动的确认用作业机。由此，能够实现系统的紧凑化。

附图说明

图1是表示本发明的实施例即电子元件安装系统的图。

图2是表示电子元件安装系统所具备的电子元件安装机的图。

图3是表示电子元件安装系统所具备的检查机的图。

图4是表示电子元件安装系统所具备的NG基板排出机的图。

图5是表示将电路基板排出到确认位置的状态下的NG基板排出机的图。

图6是表示搬运装置通过排出机构的动作而移动的状态下的NG基板排出机的图。

图7是表示构成电子元件安装系统的多台作业机各自所具有的独立控制装置的框图。

图8是表示搬运电路基板的状态下的电子元件安装系统与位置信息列表的图。

图9是表示搬运电路基板的状态下的电子元件安装系统与位置信息列表的图。

图10是表示搬运电路基板的状态下的电子元件安装系统与位置信息列表的图。

图11是表示控制程序的流程图。

图12是表示控制程序的作业开始子例程的流程图。

图13是表示变形例的控制程序的流程图。

图14是表示变形例的控制程序的作业开始子例程的流程图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的实施方式，参照附图详细地说明本发明的实施例。

＜电子元件安装系统的结构＞

在图1中示出本发明的实施例的电子元件安装系统(以下，有时省略为“安装系统”)10。安装系统10是用于将电子电路元件(以下，有时省略为“电子元件”)安装于电路基板的系统。安装系统10由4台电子元件安装机(以下，有时省略为“安装机”)12、14、16、18、两台检查机20、22及一台NG基板排出机24这7台作业机构成。

7台作业机从上游侧起按安装机12、安装机14、检查机20、安装机16、安装机18、检查机22、NG基板排出机24的顺序排列。此外，在以下的说明中，将7台作业机的排列方向称作X轴方向，将与该方向垂直的水平的方向称作Y轴方向。

首先，说明安装机12、14、16、18。4台安装机12、14、16、18为彼此大致相同的结构，因此以安装机12为代表来说明。如图2所示，安装机12具备一对搬运装置26、28、安装头移动装置(以下，有时省略为“移动装置”)30、安装头32及一对供给装置34、36。

一对搬运装置26、28以彼此平行并且沿X轴方向延伸的方式配置于基座37上。一对搬运装置26、28为彼此相同的结构，且在Y轴方向上对称地配置。一对搬运装置26、28各自具有沿X轴方向延伸的一对输送带38和使输送带38转动的电磁马达(省略图示)。电路基板40由该一对输送带38支撑，并通过电磁马达的驱动而沿X轴方向被搬运。另外，一对搬运装置26、28各自具有基板保持装置(省略图示)。基板保持装置将由输送带38支撑的电路基板40固定地保持于预定位置(图2中的图示有电路基板40的位置)。此外，在区别搬运装置26与搬运装置28时，有时将一对搬运装置26、28中的一搬运装置(在图2中位于上方的搬运装置)称作第一搬运装置26，将另一搬运装置(在图2中位于下方的搬运装置)称作第二搬运装置28。

另外，移动装置30由X轴方向滑动机构50和Y轴方向滑动机构52构成。Y轴方向滑动机构52具有沿Y轴方向延伸的一对Y轴方向导轨54。另一方面，X轴方向滑动机构50具有沿X轴方向延伸的X轴方向导轨56。该X轴方向导轨56架设于一对Y轴方向导轨54上。Y轴方向滑动机构52具有电磁马达(省略图示)，通过该电磁马达的驱动而使X轴方向导轨56向Y轴方向的任意位置移动。X轴方向导轨56以能够沿自身的轴线移动的方式保持滑动件60。X轴方向滑动机构50具有电磁马达(省略图示)，通过该电磁马达的驱动而使滑动件60向X轴方向的任意位置移动。在该滑动件60上安装有安装头32。通过这样的结构，安装头32通过移动装置30向基座37上的任意位置移动。此外，安装头32能够以单触式相对于滑动件60进行装卸。由此，如后述所说明的那样，能够变更为种类不同的作业头，例如检查头等。

另外，安装头32具有设于下端面的吸嘴70。该吸嘴70连接于正负压供给装置(省略图示)。由此，吸嘴70利用负压吸附保持电子元件，利用正压使电子元件脱离。而且，安装头32具有使吸嘴70升降的吸嘴升降装置(省略图示)及使吸嘴70绕轴心自转的吸嘴自转装置(省略图示)。由此，能够调整由吸嘴70保持的电子元件在上下方向上的位置及保持姿势。

另外，一对供给装置34、36以隔着一对搬运装置26、28的方式配置于基座37在Y轴方向上的两侧部。各供给装置34、36具有带式供料器72。带式供料器72以卷绕的状态收容有带封元件。带封元件是对电子元件进行带封而成的。然后，带式供料器72通过送出装置(省略图示)送出带封元件。由此，各供给装置34、36通过送出带封元件而在供给位置供给电子元件。此外，带式供料器72能够相对于基座37进行装卸。

接着，说明检查机20、22。由于两台检查机20、22为彼此大致相同的结构，因此以检查机20为代表来说明。如图3所示，检查机20具备一对搬运装置76、78、检查头移动装置(以下，有时省略为“移动装置”)80及检查头82。

一对搬运装置76、78是与安装机12的搬运装置26、28相同的结构。此外，在区别搬运装置76与搬运装置78时，有时将一对搬运装置76、78中的、连接于安装机14的第一搬运装置26的搬运装置(在图3中位于上方的搬运装置)称作第一搬运装置76，将连接于安装机14的第二搬运装置28的搬运装置(在图3中位于下方的搬运装置)称作第二搬运装置78。

移动装置80是与安装机12的移动装置30相同的结构。检查头82安装于移动装置80的滑动件60。检查头82具有设于下端面的检查相机86，通过该检查相机86的拍摄来检查向电路基板40安装电子元件的安装作业是否良好。

另外，如图4所示，配置于最下游侧的NG基板排出机24具备与安装机12的搬运装置26、28结构相同的搬运装置88、90。搬运装置88、90经由排出机构92配置于基座94上。排出机构92具有大致矩形的两个面板96、98。各面板96、98以其长度方向沿X轴方向延伸的方式配置于基座94上，在该两个面板96、98的上表面配置有一对搬运装置88、90。此外，在区别搬运装置88与搬运装置90时，有时将一对搬运装置88、90中的、连接于检查机22的第一搬运装置76的搬运装置(在图4中位于上方的搬运装置)称作第一搬运装置88，将连接于检查机22的第二搬运装置78的搬运装置(在图4中位于下方的搬运装置)称作第二搬运装置90。

各面板96、98能够在基座94上沿Y轴方向滑动，排出机构92具有用于使各面板96、98沿Y轴方向滑动的电磁马达(参照图7)100。由此，通过使搬运装置88、90沿Y轴方向移动，能够将从检查机22搬运来的电路基板从搬运线排出。

具体地说，第二搬运装置90通常连接于检查机22的第二搬运装置78。因此，电路基板从检查机22的第一搬运装置76向第二搬运装置90被搬运，并由第二搬运装置90保持。然后，通过使第二搬运装置90向远离第一搬运装置88的方向移动，第二搬运装置90向图4中的双点划线所示的位置移动。由此，如图5所示，由第二搬运装置90支撑的电路基板40从搬运线被排出。图5所示的第二搬运装置90的位置为确认位置，作业者能够以目视来确认排出到该位置的电路基板40。然后，作业者能够从确认位置除去电路基板40。

另一方面，通过使第一搬运装置88向远离第二搬运装置90的方向移动，第一搬运装置88向图4中的双点划线所示的位置移动。然后，在第一搬运装置88向图中的双点划线所示的位置移动时，使第二搬运装置90向接近第一搬运装置88的方向移动，从而第二搬运装置90向图4中的实线所表示的第一搬运装置88的位置移动。由此，如图6所示，第二搬运装置90连接于检查机22的第一搬运装置76。因此，能够使电路基板从检查机22的第一搬运装置76向第二搬运装置90移动。然后，通过使第二搬运装置90向确认位置移动，作业者能够以目视来确认电路基板并从确认位置除去电路基板40。

另外，NG基板排出机24具有显示装置(参照图7)102。显示装置102显示在NG基板排出机24排出的电路基板的检查结果。

另外，如图7所示，安装系统10具备与安装机12、14、16、18、检查机20、22、NG基板排出机24对应地设置的多个独立控制装置110、112、114、116、118、120、122。与检查机20、22对应地设置的独立控制装置118、120具备图像处理装置124和控制器126。图像处理装置124连接于检查相机86，用于处理通过检查相机86所获得的图像数据。控制器126具备CPU、ROM、RAM等，并以计算机为主体，连接于图像处理装置124。由此，通过控制器126来判断向电路基板安装电子元件的安装作业是否良好。

另外，与NG基板排出机24对应地设置的独立控制装置122具备控制器128、控制电路130及多个驱动电路132。控制电路130连接于显示装置102，多个驱动电路132连接于搬运装置88、90的电磁马达134及基板搬运装置136、排出机构92的电磁马达100。控制器128具备CPU、ROM、RAM等，并以计算机为主体，连接于控制电路130及多个驱动电路132。由此，搬运装置88、90、排出机构92的动作及向显示装置102的显示由控制器128控制。此外，与安装机12、14、16、18对应地设置的独立控制装置110、112、114、116也具备控制器等，由于是与上述控制器等相似的结构，因此省略详细说明及图示。另外，该多个独立控制装置110、112、114、116、118、120、122的控制器126、128相互连接，在控制器126、128之间收发信息、指令等。

＜安装系统的控制＞

根据上述结构，在安装系统10中，将电路基板40从配置于最上游侧的安装机12搬运至配置于最下游侧的NG基板排出机24。对于所搬运的电路基板40，依次执行由安装机12、14、16、18分别进行的作业。然后，通过检查机20、22来检查各作业机所进行的作业是否良好，通过NG基板排出机24排出检查结果不良的电路基板40。

具体地说，首先，在安装机12中，根据来自独立控制装置110的指令，第一搬运装置26或第二搬运装置28将电路基板40搬运至作业位置，并在该位置固定地保持电路基板40。接着，根据来自独立控制装置110的指令，安装头32向供给装置34、36的供给位置上移动，从供给装置34、36吸附并保持电子元件。接着，安装头32向电路基板40上移动，将电子元件安装于该电路基板40。然后，通过各搬运装置26、28将结束了安装作业的电路基板40向安装机14搬运。此外，从独立控制装置110向NG基板排出机24的独立控制装置122发送将电路基板40固定于作业位置的信息、即开始作业的信息及结束安装作业的信息。

接着，通过在安装机14中进行与上述安装机12相同的作业，结束向电路基板40安装电子元件的安装作业。然后，通过安装机14的各搬运装置26、28将结束了安装作业的电路基板40向检查机20搬运。

在检查机20中，根据来自独立控制装置118的指令，第一搬运装置76或第二搬运装置78将电路基板40搬运至作业位置，并在该位置固定地保持电路基板40。然后，根据来自独立控制装置118的指令，检查头82向电路基板40上移动，检查相机86拍摄电路基板40。由检查相机86所获得的图像数据在图像处理装置124中进行处理，取得与向电路基板40安装电子元件的安装状态相关的信息。基于该信息，对安装有电子元件的电路基板40进行检查作业。然后，通过各搬运装置76、78将进行了检查作业的电路基板40向安装机16搬运。此外，从独立控制装置118向NG基板排出机24的独立控制装置122发送开始作业的信息、结束检查作业的信息及检查作业的结果。

接着，通过在安装机16、18及检查机22中进行与上述安装机12、14及检查机20相同的作业，结束电子元件的安装作业及检查作业。然后，将结束了安装作业及检查作业的电路基板40向NG基板排出机24搬运。

在NG基板排出机24中，基于从安装机12、14、16、18及检查机20、22的独立控制装置110、112、114、116、118、120发送的各种信息来进行电路基板40的排出作业及检查结果的显示作业。

具体地说，NG基板排出机24的独立控制装置122的控制器128基于从各独立控制装置110等发送的作业开始信息及作业结束信息，取得在安装系统10内所搬运的多个电路基板40的位置信息。详细地说，例如，如图8所示，在通过安装机12的第一搬运装置26保持电路基板40时，从安装机12的独立控制装置110向NG基板排出机24的独立控制装置122发送作业开始信息。然后，在独立控制装置122的控制器128中，基于该发送在位置信息列表中设定位置信息。

位置信息列表是以控制器128进行管理的映射数据，如图8所示，根据作业通道及作业机编号来进行区分。作业通道是搬运电路基板40的通道，由通过第一搬运装置26、76、88搬运电路基板40的第一通道和通过第二搬运装置28、78、90搬运电路基板40的第二通道构成。另外，作业机编号是从上游侧按顺序对7台作业机12、14、16、18、20、22、24分配的编号，安装机12相当于第一作业机，安装机14相当于第二作业机，检查机20相当于第三作业机，安装机16相当于第四作业机，安装机18相当于第五作业机，检查机22相当于第六作业机，NG基板排出机24相当于第七作业机。

根据附图可知，在安装机12的第一搬运装置26中的安装作业开始的情况下，基于来自独立控制装置110的作业开始信息，在位置信息列表的第一通道的第一作业机的栏内标记“○”记号。其表示将新的电路基板40搬入到安装机12的第一搬运装置26。此外，如图所示的位置信息列表用于将映射数据具体化，在实际的控制器128中，在映射数据中存储电路基板位于第一通道的第一作业机的信息。

接着，当安装机12中的安装作业结束时，如图9所示，将结束了该安装作业的电路基板40搬入到安装机14内，并通过安装机14的第一搬运装置26进行保持。此时，作业开始信息从安装机14的独立控制装置112向NG基板排出机24的独立控制装置122发送。然后，基于该信息，将位置信息列表的第一通道的第一作业机的栏的“○”记号移至第一通道的第二作业机的栏。其表示电路基板40从安装机12的第一搬运装置26向安装机14的第一搬运装置26移动。

另一方面，在安装机12中，在搬出结束了安装作业的电路基板40之后，如图9所示，通过第二搬运装置28搬入新的电路基板40。此时，作业开始信息从安装机12的独立控制装置110向NG基板排出机24的独立控制装置122发送。然后，基于该信息，在位置信息列表的第二通道的第一作业机的栏内标记“○”记号。其表示将新的电路基板40搬入到安装机12的第二搬运装置28。

接着，当安装机14中的安装作业结束时，如图10所示，将结束了该安装作业的电路基板40搬入到检查机20，并通过检查机20的第一搬运装置76进行保持。此时，作业开始信息从检查机20的独立控制装置118向NG基板排出机24的独立控制装置122发送。然后，基于该信息，将位置信息列表的第一通道的第二作业机的栏的“○”记号移至第一通道的第三作业机的栏。其表示将电路基板40从安装机14的第一搬运装置26移动到检查机20的第一搬运装置76。

然后，在检查机20中进行电路基板40的检查作业，基于该检查结果，将检查结果附加在电路基板40的位置信息中。详细地说，在检查机20中的检查作业的结果不良的情况下，即由检查机20检查的电路基板为不正常的电路基板(以下，有时称作“NG基板”)的情况下，从检查机20的独立控制装置118发送NG基板信息。然后，基于该信息，将位置信息列表的第一通道的第三作业机的栏的“○”记号变更为“NG”记号。其表示位于检查机20的第一搬运装置76的电路基板为NG基板。

另外，当安装机12中的安装作业结束时，如图10所示，将结束了该安装作业的电路基板40搬入到安装机14内，并通过安装机14的第二搬运装置28进行保持。此时，从安装机14的独立控制装置112发送作业开始信息，基于该信息，将位置信息列表的第二通道的第一作业机的栏的“○”记号移至第二通道的第二作业机的栏。其表示将电路基板40从安装机12的第二搬运装置28移动到安装机14的第二搬运装置28。

另一方面，在安装机12中，在搬出结束了安装作业的电路基板40之后，如图10所示，通过第一搬运装置26搬入新的电路基板40。此时，从安装机12的独立控制装置110发送作业开始信息，基于该信息，在位置信息列表的第一通道的第一作业机的栏内标记“○”记号。其表示将新的电路基板40搬入到安装机12的第一搬运装置26。

另外，在将电路基板进一步向下游侧搬运时，进行上述位置信息的设定及NG基板信息向位置信息的附加。由此，在NG基板排出机24中，能够容易地取得在安装系统10内所搬运的多个电路基板40各自的位置及各电路基板40是否为NG基板的信息。然后，基于电路基板的位置信息及与NG基板相关的信息，判定搬入到NG基板排出机24的电路基板40是否为NG基板。

在搬入到NG基板排出机24的电路基板40为NG基板的情况下，通过上述排出机构92的动作，将NG基板向确认位置排出。然后，将与NG基板相关的信息显示于显示装置102。顺带一提，与NG基板相关的信息是根据NG基板所处的作业通道中的最早的位置信息所取得的。详细地说，如图8～图10所示，电路基板40的位置信息对应各作业通道进行存储，以各通道搬运的电路基板的位置信息按搬运的顺序进行存储。因此，与各通道的最前方的电路基板的位置信息、即最早存储的位置信息对应的电路基板位于配置于各通道的最下游的NG基板排出机24。因此，与NG基板相关的信息是根据NG基板所处的作业通道中的最早的位置信息而取得的，并显示于显示装置102。

然后，作业者基于所显示的与NG基板相关的信息，观察排出到确认位置的NG基板，判断是否应将NG基板从安装系统10除去。其理由在于，存在检查机20、22的判断错误的情况等。

在根据作业者的判断而将NG基板从安装系统10除去的情况下，从位置信息列表中删除与该NG基板相关的信息。另一方面，在根据作业者的判断而无需将NG基板从安装系统10除去的情况下，通过排出机构92的动作使NG基板返回到搬运线，并从NG基板排出机24搬出。即，从安装系统10的终端搬出。

另外，在被搬入到NG基板排出机24的电路基板40不是NG基板的情况下，通过NG基板排出机24的搬运装置88、90将该电路基板40向下游搬运，并从安装系统10的终端搬出。此外，在从安装系统10的终端搬出电路基板40的情况下，从位置信息列表中删除与该电路基板40相关的信息。

另外，除了从安装系统10的终端排出电路基板40的情况及从确认位置除去NG基板的情况以外，还存在从安装系统10内抽出电路基板40的情况。详细地说，存在如下情况：在搬运电路基板40时、作业时等产生某种故障，作业者从搬运线抽出该电路基板40。在这样的情况下，也从位置信息列表中删除与该电路基板40相关的信息。

这样一来，在安装系统10中，能够通过位置信息列表取得多个电路基板40各自的位置信息。然后，在该位置信息中附加检查机20、22的检查结果。因此，在安装系统10中，能够容易地掌握NG基板的位置，能够容易地进行NG基板排出机24的NG基板的排出作业。

另一方面，在现有的安装系统中，无法取得电路基板的位置信息。因此，使用标记有ID编号的电路基板，对应各电路基板进行ID编号的读取作业。然后，通过将ID编号与检查机20、22的检查结果建立关联并存储来管理NG基板的位置。这样一来，在现有的系统中，只能使用标记了ID编号的电路基板，非常不方便。另外，有可能因ID编号的读取作业而使生产率降低。

鉴于这样的情况，在安装系统10中，如上所述，能够在不使用ID编号的情况下容易地掌握NG基板的位置。由此，能够使用未标记ID编号的电路基板，非常便利。另外，能够省去ID编号的读取作业，能够防止生产率降低。

但是，存在即使在无法掌握NG基板的位置的情况下也能够可靠地进行NG基板的排出作业的系统。具体地说，只要是与检查机的下游侧相邻地配置NG基板排出机的系统，即使无法掌握NG基板的位置，也能够可靠地进行NG基板的排出作业。其理由在于，由检查机判定后的电路基板在不经过其他作业机的情况下被搬入到NG基板排出机，从而能够可靠地判断被搬入到NG基板排出机的电路基板是否为NG基板。然而，在系统中配置有多台检查机的情况下，需要配置多台NG基板排出机。因此，有可能使系统大型化。另外，作业者需要确认从多台NG基板排出机排出的NG基板，作业者的负担增大。

另一方面，在安装系统10中，如上所述，能够容易地掌握NG基板的位置。因此，即使在系统中配置有多台检查机的情况下，只需配置一台NG基板排出机即可。由此，能够实现系统的节约空间化。另外，由于作业者只需确认从一台NG基板排出机排出的NG基板，因此能够减少作业者的负担。

＜控制程序＞

上述NG基板的位置信息的取得是通过执行图11及图12中流程图所示的控制程序来进行的。控制程序储存在NG基板排出机24的独立控制装置122的控制器128中，并在该控制器128中被执行。在控制程序中，在步骤1(以下，省略为“S1”。其他步骤也相同)中，控制器128判定是否从其他作业机的独立控制装置110等取得作业开始信息。在取得了作业开始信息的情况下，在S2中，控制器128执行图12所示的作业开始子例程。

在作业开始子例程中，在S11中，控制器128判定发送作业开始信息的作业机是否为最前方的作业机。即，判定发送作业开始信息的作业机是否为安装机12。在发送作业开始信息的作业机为安装机12的情况下，在S12中，控制器128在位置信息列表中设定使电路基板40位于相应作业机的相应作业通道的信息。在此，相应作业机指的是发送作业开始信息的作业机。即，S12中的该作业机为安装机12。另外，相应作业通道指的是开始作业的作业通道，即第一通道与第二通道中的任一条通道。

另外，在发送作业开始信息的作业机不是安装机12的情况下，在S13中，控制器128判定发送作业开始信息的作业机是否为NG基板排出机24。在发送作业开始信息的作业机不是NG基板排出机24的情况下，在S14中，控制器128在位置信息列表中设定使电路基板40位于相应作业机的相应作业通道的信息。

另外，在发送作业开始信息的作业机为NG基板排出机24的情况下，在S15中，控制器128判定在相应作业机的相应作业通道的位置信息中是否附加有与NG基板相关的信息。即，参照位置信息列表，判定NG基板是否位于NG基板排出机24的相应通道。在NG基板不位于NG基板排出机24的相应通道中的情况下，进入S14。

另一方面，在NG基板位于NG基板排出机24的相应通道的情况下，在S16中，控制器128控制排出机构92的动作，使位于相应通道的NG基板向确认位置移动。接着，在S17中，控制器128使与设定于相应通道的NG基板相关的信息中的、最早的信息显示于显示装置102。然后，进入S18。

在S18中，控制器128判定是否从确认位置抽出NG基板。具体地说，在确认位置设有传感器(省略图示)，根据该传感器的检测结果来判定是否从确认位置抽出NG基板。在不从确认位置抽出NG基板的情况下，进入S14。另一方面。在从确认位置抽出NG基板的情况下，在S19中，控制器128将相应作业机的相应作业通道的位置信息从位置信息列表中删除。然后，在上述S12、S14、S19的处理之后，结束作业开始子例程的执行。

另外，在S1中判定为未取得作业开始信息的情况下，在S3中，控制器128判定是否从其他作业机的独立控制装置110等取得作业结束信息。在未取得作业结束信息的情况下，在S4中，控制器128判定是否从其他作业机的独立控制装置110等取得作业中断信息。在取得作业中断信息的情况下，在S5中，控制器128将相应作业机的相应作业通道的位置信息从位置信息列表中删除。此外，作业中断信息是在搬运电路基板40时、作业时等产生某种故障而将该电路基板40从搬运线抽出的信息。

另一方面，在未取得作业中断信息的情况下，在S6中，控制器128判定是否从其他作业机的独立控制装置110等取得NG基板信息。在取得了NG基板信息的情况下，在S7中，控制器128在相应作业机的相应作业通道的位置信息中设定NG基板信息。

另外，在S3中判定为取得了作业结束信息的情况下，在S8中，控制器128判定发送作业结束信息的作业机是否为最终的作业机。即，判定发送作业结束信息的作业机是否为NG基板排出机24。在发送作业结束信息的作业机为NG基板排出机24的情况下，在S9中，控制器128将相应作业机的相应作业通道的位置信息从位置信息列表中删除。然后，在上述S2、S5、S7、S9的处理之后、或在S6中未取得NG基板信息的情况下、在S8中不是最终的作业机的情况下，结束控制程序的执行。

＜变形例＞

在上述实施例的安装系统10中，使用位置信息列表来取得NG基板的位置信息，但是也能够使用对应各电路基板设定的临时编号来取得NG基板的位置信息。具体地说，当通过安装机12的第一搬运装置26或第二搬运装置28来保持电路基板40时，作业开始信息从安装机12的独立控制装置110向NG基板排出机24的独立控制装置122发送。在独立控制装置122中，对位于安装机12的第一搬运装置26或第二搬运装置28的电路基板设定临时编号，例如[01]。在该临时编号[01]中设定电路基板40的位置信息。即，设定使临时编号[01]的电路基板位于安装机12的第一搬运装置26或第二搬运装置28的信息。

当对设定为临时编号[01]的电路基板40结束安装机12的安装作业时，将该电路基板40从安装机12向安装机14搬运。然后，当通过安装机14的第一搬运装置26或第二搬运装置28保持电路基板40时，作业开始信息从安装机14的独立控制装置112向NG基板排出机24的独立控制装置122发送。在独立控制装置122中，更新设定于临时编号[01]中的、与相应通道及相应作业机相关的信息。即，在安装机14的第一搬运装置26或第二搬运装置28中更新临时编号[01]的位置信息。这样一来，通过每次在作业机间搬运电路基板40时更新设定于临时编号中的位置信息，能够容易地取得设定有临时编号的电路基板40的位置。

另外，在以检查机20、22进行检查作业且位于检查机20、22的电路基板40为NG基板的情况下，在临时编号中附加NG基板信息。由此，能够容易地取得NG基板的位置。这样一来，通过向每个电路基板设定临时编号、向临时编号设定及更新位置信息，进而向临时编号附加NG基板信息，能够获得与上述位置信息列表相同的效果。

使用了上述临时编号的NG基板的位置信息的取得是通过执行图13及图14中流程图所示的控制程序来进行的。在本控制程序中，在S21中，控制器128判定是否从其他作业机的独立控制装置110等取得作业开始信息。在取得了作业开始信息的情况下，在S22中，控制器128执行图14所示的作业开始子例程。

在作业开始子例程中，在S31中，控制器128判定发送作业开始信息的作业机是否为安装机12。在发送作业开始信息的作业机为安装机12的情况下，在S32中，控制器128对存在于相应作业机的相应作业通道中的电路基板40设定临时编号。此外，在临时编号中，设定使电路基板40位于相应作业机的相应作业通道的信息。

另外，在发送作业开始信息的作业机不是安装机12的情况下，在S33中，控制器128判定发送作业开始信息的作业机是否为NG基板排出机24。在发送作业开始信息的作业机不是NG基板排出机24的情况下，在S34中，控制器128在相应作业机的相应作业通道中更新临时编号的位置信息。

另外，在发送作业开始信息的作业机为NG基板排出机24的情况下，在S35中，控制器128判定是否在位于相应作业机的相应作业通道的电路基板40的临时编号中附加有与NG基板相关的信息。即，参照临时编号，判定NG基板是否位于NG基板排出机24的相应通道。在NG基板不位于NG基板排出机24的相应通道的情况下，进入S34。

另一方面，在NG基板位于NG基板排出机24的相应通道的情况下，在S36中，控制器128控制排出机构92的动作，使位于相应通道的NG基板向确认位置移动。接着，在S37中，控制器128参照位于NG基板排出机24的相应通道的电路基板40的临时编号，使与NG基板相关的信息显示于显示装置102。然后，进入S38。

在S38中，控制器128判定是否从确认位置抽出NG基板。在未从确认位置抽出NG基板的情况下，进入S34。另一方面，在从确认位置抽出了NG基板的情况下，在S39中，控制器128删除位于相应作业机的相应作业通道的电路基板40的临时编号。然后，在上述S32、S34、S39的处理之后，结束作业开始子例程的执行。

另外，在S21中判定为未取得作业开始信息的情况下，在S23中，控制器128判定是否从其他作业机的独立控制装置110等取得作业结束信息。在未取得作业结束信息的情况下，在S24中，控制器128判定是否从其他作业机的独立控制装置110等取得作业中断信息。在取得了作业中断信息的情况下，在S25中，控制器128删除位于相应作业机的相应作业通道的电路基板40的临时编号。

另一方面，在未取得作业中断信息的情况下，在S26中，控制器128判定是否从其他作业机的独立控制装置110等取得NG基板信息。在取得了NG基板信息的情况下，在S27中，控制器128在位于相应作业机的相应作业通道的电路基板40的临时编号中设定NG基板信息。

另外，在S23中判定为取得了作业结束信息的情况下，在S28中，控制器128判定发送作业结束信息的作业机是否为NG基板排出机24。在发送作业结束信息的作业机为NG基板排出机24的情况下，在S29中，控制器128删除位于相应作业机的相应作业通道的电路基板40的临时编号。然后，在上述S22、S25、S27、S29的处理之后、或在S26中未取得NG基板信息的情况下、在S28中不是最终的作业机的情况下，结束控制程序的执行。

＜控制装置的功能结构＞

执行上述控制程序的独立控制装置122的控制器128若鉴于其执行处理，则能够考虑具有图7所示的功能结构。根据附图可知，控制器128具有位置信息取得部140、NG基板信息附加部142、NG基板判断部144、排出机构动作控制部146、NG基板信息显示部148。位置信息取得部140是执行S12、S14、S32、S34的处理的功能部，即取得电路基板40的位置信息的功能部。NG基板信息附加部142是执行S7、S27的处理的功能部，即在位置信息中附加NG基板信息的功能部。NG基板判断部144是执行S15、S35的处理的功能部，即判断被搬入到NG基板排出机24的电路基板40是否为NG基板的功能部。排出机构动作控制部146是执行S16、S36的处理的功能部，即控制排出机构92的动作而将NG基板向确认位置排出的功能部。NG基板信息显示部148是执行S17、S37的处理的功能部，即将NG基板信息显示于显示装置102的功能部。

顺带一提，在上述实施例及变形例中，电子元件安装系统10是对基板作业系统的一个例子。电子元件安装机12、14、16、18、检查机20、22、NG基板排出机24是作业机的一个例子。检查机20、22是检查用作业机的一个例子。NG基板排出机24是确认用作业机的一个例子。排出机构92是基板移动机构的一个例子。显示装置102是显示装置的一个例子。独立控制装置122是控制装置的一个例子。位置信息取得部140是位置信息取得部的一个例子。NG基板信息附加部142是存储部的一个例子。NG基板判断部144是判断部的一个例子。排出机构动作控制部146是移动机构动作控制部的一个例子。NG基板信息显示部148是显示部的一个例子。

此外，本发明并不限定于上述实施例及变形例，能够以基于本领域技术人员的知识来施行各种变更、改进所得的各种形式来实施。具体地说，例如，在上述实施例中，在安装系统10中配置有多台检查机20、22，但是也可以将本发明的技术用于配置有一台检查机的系统。此时，优选在该一台检查机与NG基板排出机之间配置有其他作业机。其理由在于，在检查机与NG基板排出机之间无其他作业机的情况下，几乎无法有效利用取得NG基板的位置的优势。

另外，在上述实施例中，作为NG基板，采用了未能恰当地安装电子元件的电路基板，但是也可以采用各种作业结果不良的电路基板。具体地说，例如，能够将未能恰当地进行焊料、粘接剂等的印刷、涂敷作业的电路基板用作NG基板。

另外，在上述实施例中，在独立控制装置110等之间收发各种指令、信息等，但是也可以设置集中控制装置，在该集中控制装置与多个独立控制装置110等之间收发各种指令、信息等。在该情况下，也可以在集中控制装置设置各种功能部。

附图标记说明

10：电磁元件安装系统(对基板作业系统)

12：电子元件安装机(作业机)

14：电子元件安装机(作业机)

16：电子元件安装机(作业机)

18：电子元件安装机(作业机)

20：检查机(作业机)(检查用作业机)

22：检查机(作业机)(检查用作业机)

24：NG基板排出机(作业机)(确认用作业机)

92：排出机构(基板移动机构)

102：显示装置

122：独立控制装置(控制装置)

140：位置信息取得部

142：NG基板信息附加部(存储部)

144：NG基板判断部(判断部)

146：排出机构动作控制部(移动机构动作控制部)

148：NG基板信息显示部(显示部)

Claims (7)

1.一种对基板作业系统，具备排列的多台作业机，一边将电路基板以多条路线从所述多台作业机中的配置于上游侧的作业机搬运至配置于下游侧的作业机，一边对电路基板依次执行由所述多台作业机分别进行的作业，从而执行对电路基板的作业，

所述多台作业机包括：

至少一台检查用作业机，检查对电路基板的作业；及

确认用作业机，具有使电路基板向作业者能够目视的确认位置移动的基板移动机构，且配置于所述至少一台检查用作业机的下游侧，

所述对基板作业系统具备控制装置，

所述控制装置具有：

位置信息取得部，取得所搬运的多个电路基板各自的位置信息；

存储部，对于由所述至少一台检查用作业机判定为作业结果不良的电路基板即不良基板，将所述作业结果与由所述位置信息取得部取得的所述位置信息建立关联并存储；

判断部，基于存储于所述存储部的所述作业结果和所述位置信息，判断搬运到所述确认用作业机的电路基板是否为所述不良基板；及

移动机构动作控制部，在由所述判断部判定为搬运到所述确认用作业机的电路基板为所述不良基板的情况下，控制所述基板移动机构的动作，使所述不良基板向所述确认位置移动。

2.根据权利要求1所述的对基板作业系统，其中，

所述控制装置具有显示部，在由所述判断部判定为搬运到所述确认用作业机的电路基板为所述不良基板的情况下，所述显示部使对于所述不良基板而由所述存储部存储的所述作业结果显示在设于所述对基板作业系统的显示装置中。

3.根据权利要求1所述的对基板作业系统，其中，

所述至少一台检查用作业机为多台检查用作业机。

4.根据权利要求2所述的对基板作业系统，其中，

所述至少一台检查用作业机为多台检查用作业机。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的对基板作业系统，其中，

对于分别以所述多条路线搬运的多个电路基板，所述位置信息取得部存储以各路线搬运的电路基板的顺序及所搬运的路线，基于所述电路基板的顺序和所述路线来取得所述位置信息。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的对基板作业系统，其中，

对于分别以所述多条路线搬运的多个电路基板，所述位置信息取得部设定用于相互区别电路基板的记号，基于所述记号、搬运设定有所述记号的电路基板的路线及搬运设定有所述记号的电路基板的所述作业机来取得所述位置信息。

7.一种对基板作业系统，具备排列的多台作业机，一边将电路基板以多条路线从所述多台作业机中的配置于上游侧的作业机搬运至配置于下游侧的作业机，一边对电路基板依次执行由所述多台作业机分别进行的作业，从而执行对电路基板的作业，

所述多台作业机包括：

多台检查用作业机，检查对电路基板的作业；及

确认用作业机，配置于所述多台检查用作业机的下游侧，

所述对基板作业系统具备控制装置，

所述控制装置具有：

位置信息取得部，取得所搬运的多个电路基板各自的位置信息；

存储部，对于由所述多台检查用作业机判定为作业结果不良的电路基板即不良基板，将所述作业结果与由所述位置信息取得部取得的所述位置信息建立关联并存储；及

判断部，基于存储于所述存储部的所述作业结果和所述位置信息，判断搬运到所述确认用作业机的电路基板是否为所述不良基板，

所述确认用作业机具有基于所述作业结果和所述位置信息使电路基板向作业者能够目视的确认位置移动的基板移动机构。