CN104773325B - 一种电动车定位吊装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动车定位吊装装置，包括机器人、机械夹具、移动定位机构和输送线，机器人由六个自由度组成，机器人末端与机械夹具连接，机器人设置在输送线一侧，移动定位机构固定安装在输送线一侧支撑上，机械夹具包括机架、转接法兰和连杆，机械夹具通过转接法兰连接机器人，机架上对称的第一气缸通过连杆连接有左夹持夹具和右夹持夹具，移动定位机构包括第二气缸、导杆和限位槽，第二气缸通过固定架固定安装在输送线的支撑上，限位槽通过导杆安装在第二气缸上。本发明结构简单、可靠、自动化程度高，能精确定位，工作效率高，安全性能高，同时克服了目前在装箱过程中对电动车的损伤。

Description

一种电动车定位吊装装置

技术领域

本发明涉及码垛搬运技术领域，具体是一种电动车定位吊装装置。

背景技术

中国发展电动车具有独特的有利条件。其中，一个非常重要的因素是市场。中国人口众多，具有世界最庞大的客运交通市场，因此也具有世界最庞大的电动观光车、电动小轿车市场，这为中国电动车技术的发展创造了特殊的市场有利条件。另外，大力发展电动车是从根本上缓解乃至消除中国石油危机的重要途径之一。

电动车生产完成后，需要对其进行装箱，通常情况下需要两个工人抬起后放入箱中。长此以往，对人手臂造成很大的摧残，电动车定位吊装装置能够降低工人的工作强度，提高工厂的自动化水平，同时可以避免误操作对工人造成伤害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过机械夹具实现电动车定位吊装装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电动车定位吊装装置，包括机器人、机械夹具、移动定位机构和输送线，所述机器人由六个自由度组成，机器人末端与机械夹具连接，所述机器人设置在输送线一侧，所述移动定位机构固定安装在输送线一侧支撑上，且移动定位机构靠近机器人；

所述机械夹具包括机架、转接法兰和连杆，所述机械夹具通过转接法兰连接机器人，所述机架固定安装在转接法兰下端，所述机架上安装有关于转接法兰对称的第一气缸，所述转接法兰两侧的第一气缸上分别通过连杆连接有左夹持夹具和右夹持夹具；

所述移动定位机构包括第二气缸、导杆和限位槽，所述第二气缸通过固定架固定安装在输送线的支撑上，且第二气缸固定在固定架顶端，所述限位槽通过导杆安装在第二气缸上。

作为本发明进一步的方案：所述左夹持夹具末端采用楔形结构，所述右夹持夹具末端采用耙型结构。

作为本发明进一步的方案：所述移动定位机构的限位槽宽度与比电动车车轮宽度多9～11mm，且限位槽边缘设置为45°倒角，所述限位槽内还安装有检测传感器。

作为本发明再进一步的方案：所述输送线采用链板式安装方式，且输送线传动速度小于1.5m/min。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构简单、可靠、自动化程度高，能精确定位，工作效率高，安全性能高，同时克服了目前在装箱过程中对电动车的损伤。

附图说明

图1为电动车定位吊装装置的立体结构示意图。

图2为电动车定位吊装装置中机械夹具的结构示意图。

图3为电动车定位吊装装置中移动定位机构的结构示意图。

图中：1-机器人；2-电动车后把手；3-机械夹具；3-1-左夹持夹具；3-2-机架；3-3-第一气缸；3-4-转接法兰；3-5-连杆；3-6-右夹持夹具；4-电动车车框；5-成品箱；6-移动定位机构；6-1-限位槽；6-2-导杆；6-3-第二气缸；7-输送线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～3，本发明实施例中，一种电动车定位吊装装置，包括机器人1、机械夹具3、移动定位机构6、和输送线7，机器人1由六个自由度组成，机器人1末端与机械夹具3连接，实现电动车位置的变化；机器人1设置在输送线7一侧，移动定位机构6固定安装在输送线7一侧支撑上，且移动定位机构6靠近机器人1。

机械夹具3包括机架3-2、转接法兰3-4和连杆3-5，机械夹具3通过转接法兰3-4连接机器人1，机架3-2固定安装在转接法兰3-4下端，机架3-2上安装有关于转接法兰3-4对称的第一气缸3-3，机械夹具3采用两个气缸提供动力，减少了机械设计的复杂性；转接法兰3-4两侧的第一气缸3-3上分别通过连杆3-5连接有左夹持夹具3-1和右夹持夹具3-6，左夹持夹具3-1末端采用楔形结构便于夹持后把手，右夹持夹具3-6末端采用耙型结构便于夹持车筐，便于吊装后机械夹具快速复位

移动定位机构6包括第二气缸6-3、导杆6-2和限位槽6-1，第二气缸6-3通过固定架固定安装在输送线7的支撑上，且第二气缸6-3固定在固定架顶端，限位槽6-1通过导杆6-2安装在第二气缸6-3上。

移动定位机构6的限位槽6-1宽度与比电动车车轮宽度多10mm，且限位槽6-1边缘设置为45°倒角，便于电动车的前轮顺利进入限位槽6-1；限位槽6-1内还安装有检测传感器；导杆6-2的直径为40mm，为限位槽6-1提供足够的支撑强度.

输送线7采用链板式安装方式，利于电动车的摆放，输送线7传动速度小于1.5m/min，避免因链速过快造成电动车的定位不准确。

人工将电动车成品放在链板输送线7的指定位置，随着链板移动，电动车前轮进入移动定位机构6的限位槽6-1，检测传感器检测到位后，机器人1带动机械夹具3到特定位置完成电动车的夹持，最后经机器人1吊装将电动车放入成品箱5中，人工将成品箱5封装后运送到下一工位。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种电动车定位吊装装置，包括机器人(1)、机械夹具(3)、移动定位机构(6)和输送线(7)，其特征在于，所述机器人(1)由六个自由度组成，机器人(1)末端与机械夹具(3)连接，所述机器人(1)设置在输送线(7)一侧，所述移动定位机构(6)固定安装在输送线(7)一侧支撑上，且移动定位机构(6)靠近机器人(1)；

所述机械夹具(3)包括机架(3-2)、转接法兰(3-4)和连杆(3-5)，所述机械夹具(3)通过转接法兰(3-4)连接机器人(1)，所述机架(3-2)固定安装在转接法兰(3-4)下端，所述机架(3-2)上安装有关于转接法兰(3-4)对称的第一气缸(3-3)，所述转接法兰(3-4)一侧的第一气缸(3-3)上通过连杆(3-5)连接有左夹持夹具(3-1)，所述转接法兰(3-4)另一侧的第一气缸(3-3)上通过连杆(3-5)连接有右夹持夹具(3-6)；

所述移动定位机构(6)包括第二气缸(6-3)、导杆(6-2)和限位槽(6-1)，所述第二气缸(6-3)通过固定架固定安装在输送线(7)的支撑上，且第二气缸(6-3)固定在固定架顶端，所述限位槽(6-1)通过导杆(6-2)安装在第二气缸(6-3)上。

2.根据权利要求1所述的电动车定位吊装装置，其特征在于，所述左夹持夹具(3-1)末端采用楔形结构，所述右夹持夹具(3-6)末端采用耙型结构。

3.根据权利要求1所述的电动车定位吊装装置，其特征在于，所述移动定位机构(6)的限位槽(6-1)宽度比电动车车轮宽度多9～11mm，且限位槽(6-1)边缘设置为45°倒角，所述限位槽(6-1)内还安装有检测传感器。

4.根据权利要求1所述的电动车定位吊装装置，其特征在于，所述输送线(7)采用链板式安装方式，且输送线(7)传动速度小于1.5m/min。