CN102862701A - 大直径药卷夹取式抓手 - Google Patents

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李�浩
吴怡泰
张波
王汀
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Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd
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Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd
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Abstract

本发明涉及一种大直径药卷夹取式抓手，结构为伺服电机、减速机分别安装在抓手架上，伺服电机与减速机相连，减速机通过连接法兰与法兰板连接在一起，导轨安装板直接与法兰板相连，导轨安装板上安装两根平行布置的导轨，导轨安装板上对称固定有两个气缸座；每根导轨上配合安装有两个滑块，将一根导轨上的一个滑块与另一导轨上对应位置的滑块用滑块连接座相连接；在每个滑块连接座上安装一个推板；在每个推板下有一个气缸固定在对应的气缸座上，每个气缸上连接一个浮动接头，每个浮动接头各自与对应位置的滑块相连。本发明结构精巧，减轻包装行业中工人劳动强度和减少操作人员，实现纸膜药卷整齐排列进箱满足自动化生产的要求。

Description

大直径药卷夹取式抓手
技术领域
本发明属于民爆领域，具体涉及为大直径药卷夹取式抓手。
背景技术
民爆行业属高危行业，具有易燃易爆属性，它在产品的生产、储存、运输、使用的整个周期内都有极易燃烧、爆炸的可能。目前，全国大小炸药生产企业有400家左右，大部分企业大直径药卷还处于手工装箱或自动化程度很低的机器装箱状态。现有大直径药卷装箱线普遍存在价格高、产能底及性能不稳定等方面的缺陷，不能适应炸药生产企业对高效炸药包装线的需求，尤其是年产量达2万吨以上的炸药生产企业。而各个炸药生产企业均采用人工装箱，操作人员多，劳动强度大，尤其对于纸膜包装的药卷实现自动装箱功能较为困难。为了减轻操作人员的劳动强度和减少操作人员的数量，在全自动的装箱生产线上就必须配备此抓手。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构精巧的大直径药卷夹取式抓手，以减轻在包装行业中工人的劳动强度和减少生产操作人员，实现纸膜药卷整齐排列进箱满足自动化生产线的要求形式，补充民爆行业中纸膜药卷自动抓取装箱的空白区域。
此抓手连接在平面关节机械手的法兰板7上，检测支架I 1，检测支架II 2，伺服电机3，减速机4，抓手架5，连接法兰6，法兰板7都是平面关节机器人中原有零件。
大直径药卷夹取式抓手，包括伺服电机、减速机、抓手架、连接法兰、法兰板、导轨安装板、两根导轨、两个气缸、两个推板、滑块连接座、两个气缸座、浮动接头、四个滑块，其特征在于：伺服电机、减速机分别安装在抓手架上，且伺服电机与减速机相连，减速机通过连接法兰与法兰板连接在一起，导轨安装板直接与法兰板相连，导轨安装板上安装两根平行布置的导轨，导轨安装板上对称固定有两个气缸座；每根导轨上配合安装有两个滑块，将一根导轨上的一个滑块与另一导轨上对应位置的滑块用滑块连接座相连接起来形成两对整体的滑动单元；在每个滑块连接座上安装一个推板；在每个推板下有一个气缸固定在对应的气缸座上，每个气缸上连接一个浮动接头，每个浮动接头各自与对应位置的滑块相连，每个气缸与一滑块形成一整体。
本发明还包括检测支架I 、检测支架II，检测支架II安装在抓手架上，检测支架I安装在法兰板上表面与检测支架II相对位置。当装在检测支架I上的接近传感器重复检测到检测支架II时，则表示该抓手360°旋转了一圈。
本发明还包括两个挡块，每个挡块安装在一推板内侧。
本发明结构精巧，并具有减轻在包装行业中工人的劳动强度和减少生产操作人员，实现纸膜药卷整齐排列进箱满足自动化生产线的要求形式，并补充民爆行业中纸膜药卷自动抓取装箱的空白区域。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细的说明：
如图1所示，本发明由检测支架I 1、检测支架II 2、伺服电机3、减速机4、抓手架5、连接法兰6、法兰板7、导轨安装板8、两根导轨9、两个气缸10、两个推板11、两个挡块12、滑块连接座13、两个气缸座14、浮动接头15、四个滑块16组成，其特征在于：伺服电机3、减速机4、检测支架II 2分别安装在抓手架5上，且伺服电机3与减速机4相连，减速机4通过连接法兰6与法兰板7连接在一起，检测支架I 1安装在法兰板7上表面与检测支架II 2相对位置，导轨安装板8直接与法兰板7相连，导轨安装板8上安装两根平行布置的导轨9，导轨安装板8上对称固定有两个气缸座14；每根导轨9上配合安装有两个滑块16，将一根导轨9上的一个滑块16与另一导轨9上对应位置的滑块16用滑块连接座13相连接起来形成两对整体的滑动单元；在每个滑块连接座13上安装一个推板11；在每个推板11下有一个气缸10固定在对应的气缸座14上，每个气缸10上连接一个浮动接头15，每个浮动接头15各自与其对应位置的滑块16相连，每个气缸10与一滑块16形成一整体；每个推板11内侧安装一挡块12。
将本发明的大直径药卷夹取式抓手替代专利号ZL201020163920.2的平面关节机械手中的抓手架和吸盘组件，将本发明的抓手架5通过原专利号ZL201020163920.2的平面关节机械手中的两件摆杆连接到两件摆臂上。本发明的大直径药卷夹取式抓手通过气缸10驱动推板11动作，当准备抓药时气缸10打开，抓取时气缸10缩回，推板11间距变小，将药卷夹紧，然后由平面关节机器人的动作移动到指定位置，再将气缸10打开，推板11间距变大，药卷自由跌落入箱。依次循环实现夹取药卷装箱的功能。平面关节机械手的移动情况具体详见ZL201020163920.2。

Claims (3)

1.大直径药卷夹取式抓手，包括伺服电机、减速机、抓手架、连接法兰、法兰板、导轨安装板、两根导轨、两个气缸、两个推板、滑块连接座、两个气缸座、浮动接头、四个滑块，其特征在于：伺服电机、减速机分别安装在抓手架上，且伺服电机与减速机相连，减速机通过连接法兰与法兰板连接在一起，导轨安装板直接与法兰板相连，导轨安装板上安装两根平行布置的导轨，导轨安装板上对称固定有两个气缸座；每根导轨上配合安装有两个滑块，将一根导轨上的一个滑块与另一导轨上对应位置的滑块用滑块连接座相连接起来形成两对整体的滑动单元；在每个滑块连接座上安装一个推板；在每个推板下有一个气缸固定在对应的气缸座上，每个气缸上连接一个浮动接头，每个浮动接头各自与对应位置的滑块相连，每个气缸与一滑块形成一整体。
2.根据权利要求1所述的大直径药卷夹取式抓手，其特征在于：还包括检测支架I 、检测支架II，检测支架II安装在抓手架上，检测支架I安装在法兰板上表面与检测支架II相对位置。
3.根据权利要求1或2所述的大直径药卷夹取式抓手，其特征在于：还包括两个挡块，每个挡块安装在一推板内侧。
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