CN204504861U - 一种伺服五连杆全自动送料机械手 - Google Patents

一种伺服五连杆全自动送料机械手 Download PDF

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何苗
刘长金
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Abstract

本实用新型涉及一种伺服五连杆全自动送料机械手,包括伺服五连杆机构、机架升降台以及气动机械手;所述伺服五连杆机构包括滑台、工件推进送料油缸、连杆驱动伺服电机、减速机、主驱动连杆、摇动连杆、曲柄连杆、连架杆以及输出连杆;所述滑台设置在机架升降台上;所述工件推进送料油缸抵顶在滑台上;所述连杆驱动伺服电机连接于减速机的顶部;所述减速机连接所述主驱动连杆;所述主驱动连杆的顶部枢接所述曲柄连杆,底部枢接所述输出连杆;所述曲柄连杆和摇动连杆分别枢接于一枢接座上;所述输出连杆的一端和连架杆的底端相枢接;所述气动机械手安装于输出连杆的一端。本实用新型具有结构简单、成本低、送料精准度高且安全可靠等诸多优点。

Description

一种伺服五连杆全自动送料机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种送料机械手,具体涉及一种伺服五连杆全自动送料机械手,应用于数控机床的自动送料装置,也可应用于其他行业的自动送料,比如流水线、物料输送线等,属于自动送料技术领域。
背景技术
[0002]目前,数控机床行业的自动送料正是兴起阶段,中低端市场上对于送料的机构五花八门、杂乱无章,在加工效率与质量上很难保证,无法解决市场上的需求。而高端产业的工业机器人送料,其针对的市场与成本让大部分企业望而兴叹。
[0003] 因此,为解决上述技术问题,确有必要提供一种新型的伺服五连杆全自动送料机械手,以克服现有技术中的所述缺陷。
实用新型内容
[0004] 为解决上述问题,本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本低、送料精准度高且安全可靠的伺服五连杆全自动送料机械手。
[0005] 为实现上述目的,本实用新型采取的技术方案为:一种伺服五连杆全自动送料机械手,其包括伺服五连杆机构、机架升降台以及气动机械手;其中,所述伺服五连杆机构包括滑台、工件推进送料油缸、连杆驱动伺服电机、减速机、主驱动连杆、摇动连杆、曲柄连杆、连架杆以及输出连杆;所述滑台设置在机架升降台上,并由机架升降台驱动而能上下升降;所述工件推进送料油缸抵顶在滑台上;所述连杆驱动伺服电机连接于减速机的顶部;所述减速机连接所述主驱动连杆;所述主驱动连杆的顶部枢接所述曲柄连杆,底部枢接所述输出连杆;所述曲柄连杆和摇动连杆分别枢接于一枢接座上;所述输出连杆的一端和连架杆的底端相枢接;所述气动机械手安装于输出连杆的一端。
[0006] 本实用新型的伺服五连杆全自动送料机械手进一步设置为:所述机架升降台包括安装基座、升降机以及立式滑台;所述升降机安装于基座上,其顶部抵接在立式滑台的底部。
[0007] 本实用新型的伺服五连杆全自动送料机械手还设置为:所述气动机械手包括安装支架、气动三爪机械夹以及回转气缸;所述安装支架一端连接至输出连杆,另一端安装有所述气动三爪机械夹;所述回转气缸连接并驱动气动三爪机械夹。
[0008] 与现有技术相比,本实用新型具有如下有益效果:本实用新型的伺服五连杆全自动送料机械手在几乎不增加产品加工时间的情况下,实现产品的上下料过程,提高了产品的加工效率。本产品为单独的设备,可与多种机床配套,结构上有其优越性,且无安全隐患。
附图说明
[0009] 图1是本实用新型的伺服五连杆全自动送料机械手的立体图。
[0010] 图2是图1中的伺服五连杆机构的后视图。
具体实施方式
[0011] 请参阅说明书附图1和附图2所示,本实用新型为一种伺服五连杆全自动送料机械手,其由伺服五连杆机构1、机架升降台2以及气动机械手3等几部分组成。
[0012] 其中,所述伺服五连杆机构I包括滑台11、工件推进送料油缸12、连杆驱动伺服电机13、减速机14、主驱动连杆15、摇动连杆16、曲柄连杆17、连架杆18以及输出连杆19等几部分组成。
[0013] 所述滑台11设置在机架升降台2上,并由机架升降台2驱动而能上下升降。所述工件推进送料油缸12抵顶在滑台11上,并能推动滑台11水平移动。
[0014] 所述连杆驱动伺服电机13连接于减速机14的顶部。所述减速机14连接所述主驱动连杆15。
[0015] 所述主驱动连杆15的顶部枢接所述曲柄连杆17,底部枢接所述输出连杆19。所述曲柄连杆17和摇动连杆16分别枢接于一枢接座20上。所述输出连杆19的一端和连架杆18的底端相枢接。
[0016] 所述机架升降台2包括安装基座21、升降机22以及立式滑台23 ;所述升降机22安装于基座21上,其顶部抵接在立式滑台23的底部,从而能够抵顶立式滑台23,乃至伺服五连杆机构I上下升降。
[0017] 所述气动机械手3安装于输出连杆19的一端,其包括安装支架31、气动三爪机械夹32以及回转气缸33 ;所述安装支架31 —端连接至输出连杆19,另一端安装有所述气动三爪机械夹32 ;所述回转气缸33连接并驱动气动三爪机械夹32。
[0018] 本实用新型的伺服五连杆全自动送料机械手的工作原理如下:气缸机械手3上的气动三爪机械夹32夹取毛坯,然后连杆驱动伺服电机13驱动伺服五连杆机构I,使气动机械手3在机床外等待,待机床内部产品加工完毕后,工件推进送料油缸12驱动伺服五连杆机构I至主轴中心位置,然后气动三爪机械夹32抓住成品后,工件推进送料油缸12再推动,使伺服五连杆机构I复位,将成品带出,然后I回转气缸33转动将成品与气动三爪机械夹32的位置对换。工件推进送料油缸12再次拉动伺服五连杆机构1,将毛坯件送入主轴夹具内。工件夹紧后,伺服五连杆机构I复位,退到机床外部放下成品,此时机床加工,而连杆机构再重复取料的过程。
[0019] 以上的具体实施方式仅为本创作的较佳实施例,并不用以限制本创作,凡在本创作的精神及原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本创作的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种伺服五连杆全自动送料机械手,其特征在于:包括伺服五连杆机构、机架升降台以及气动机械手;其中,所述伺服五连杆机构包括滑台、工件推进送料油缸、连杆驱动伺服电机、减速机、主驱动连杆、摇动连杆、曲柄连杆、连架杆以及输出连杆;所述滑台设置在机架升降台上,并由机架升降台驱动而能上下升降;所述工件推进送料油缸抵顶在滑台上;所述连杆驱动伺服电机连接于减速机的顶部;所述减速机连接所述主驱动连杆;所述主驱动连杆的顶部枢接所述曲柄连杆,底部枢接所述输出连杆;所述曲柄连杆和摇动连杆分别枢接于一枢接座上;所述输出连杆的一端和连架杆的底端相枢接;所述气动机械手安装于输出连杆的一端。
2.如权利要求1所述的伺服五连杆全自动送料机械手,其特征在于:所述机架升降台包括安装基座、升降机以及立式滑台;所述升降机安装于基座上,其顶部抵接在立式滑台的底部。
3.如权利要求1所述的伺服五连杆全自动送料机械手,其特征在于:所述气动机械手包括安装支架、气动三爪机械夹以及回转气缸;所述安装支架一端连接至输出连杆,另一端安装有所述气动三爪机械夹;所述回转气缸连接并驱动气动三爪机械夹。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110063646A (zh) * 2018-01-23 2019-07-30 李亚锐 一种烹调机的连杆投料装置及烹调机
CN112589669A (zh) * 2020-12-09 2021-04-02 苏州斯尔特微电子有限公司 晶圆研磨用供料机构

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