CN104755364A - 倒立式移动体 - Google Patents

Abstract

本发明提供通过将踏板的不灵敏带限制为仅在铰链的轴部的正上方来减少搭乘者检测的不灵敏带，提高检测搭乘者的精度的倒立二轮车。倒立二轮车的特征在于，具备：车轮；将车轮保持为能够驱动的基座(5)；连结在基座(5)的上部，供搭乘者搭乘的踏板(3)；连结在上述基座的上部，对踏板(3)进行弹性支承的弹性构件(8)；设置于基座(5)和踏板(3)之间，通过搭乘者搭乘，弹性构件(8)弹性变形从而踏板(3)被压下，检测由此产生的来自踏板的按压的检测部(7)；以及与检测部(7)所进行的按压的检测相对应地驱动车轮(4)，从而进行倒立控制的控制部(20)。此处，踏板(3)通过铰链(6)连结于基座(5)。

Description

倒立式移动体

技术领域

本发明涉及倒立式移动体，尤其涉及对搭乘者的搭乘进行检测来进行倒立控制的倒立式移动体。

背景技术

在专利文献1中公开了对乘员搭乘于输送车这一情况进行检测的乘员检测器。如图16所示，对于该乘员检测器，通过乘员搭乘于基座衬垫501，以基座衬垫501的衬垫壁502作为支点，基座衬垫501及其下方的基座罩503弹性变形，由此，妨碍光束504的导通，通过检测该情况来进行乘员的检测。

但是，在该乘员检测器中，存在即便乘员搭乘于衬垫壁502的周边而基座衬垫501也不弹性变形的较大的不灵敏带510。即，存在检测乘员的精度低的问题。

专利文献1：日本特表2004－510637号公报

发明内容

本发明正是基于上述见解而完成的，其目的在于提供一种能够提高检测搭乘者的精度的倒立式移动体。

本发明的第一方式所涉及的倒立式移动体的特征在于，上述倒立式移动体具备：车轮；基座，该基座将车轮保持为能够驱动；踏板，该踏板连结在上述基座的上部，供搭乘者搭乘；弹性构件，该弹性构件连结在上述基座的上部，对上述踏板进行弹性支承；检测部，该检测部设置于上述基座和上述踏板之间，通过上述搭乘者搭乘，上述弹性构件弹性变形从而上述踏板被压下，上述检测部检测由此产生的来自上述踏板的按压；以及控制部，该控制部与上述检测部所进行的按压的检测相对应地驱动上述车轮，从而进行倒立控制，上述踏板通过铰链连结于上述基座。

根据上述的本发明的方式，能够提供能够提高检测搭乘者的精度的倒立式移动体。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的倒立二轮车的概要结构的图。

图2是示出实施方式1所涉及的倒立二轮车的结构的正面剖视图。

图3是示出实施方式1所涉及的搭乘部的结构的正面剖视图。

图4是示出实施方式2所涉及的搭乘部的结构的正面剖视图。

图5是示出实施方式2所涉及的搭乘部的结构的正面剖视图。

图6是示出实施方式2所涉及的搭乘部的其他结构的正面剖视图。

图7是示出实施方式2所涉及的搭乘部的其他结构的正面剖视图。

图8是示出实施方式3所涉及的搭乘部的结构的正面剖视图。

图9是示出在实施方式3所涉及的搭乘部搭乘有搭乘者的状态的图。

图10是示出实施方式4所涉及的搭乘部的结构的正面剖视图。

图11是示出实施方式4所涉及的倒立二轮车的其他概要结构的图。

图12是示出实施方式4所涉及的倒立二轮车的非转弯时的状态的正面剖视图。

图13是示出实施方式4所涉及的倒立二轮车的转弯时的状态的正面剖视图。

图14是示出实施方式5所涉及的倒立二轮车的结构的俯视图。

图15是示出实施方式5所涉及的倒立二轮车的结构的俯视图。

图16是示出专利文献1的乘员检测器的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的优选实施方式进行说明。以下的实施方式所示的具体的数值等只不过是为了容易理解发明而作出的例示，除了特意说明的情况以外，都并不限定于此。此外，在以下的记载以及附图中，为了明确说明，对于对本领域技术人员来说不言而喻的事项、或者与本实施方式没有直接关系的事项等，适当省略以及简化。

＜发明的实施方式1＞

首先，对本发明的实施方式1进行说明。参照图1对实施方式1所涉及的倒立二轮车1的概要结构进行说明。图1是示出实施方式1所涉及的倒立二轮车1的概要结构的图。

倒立二轮车1具有手柄2、左右一对踏板3以及左右一对车轮2。搭乘者用双手把持手柄2，将脚分别放在踏板3上，由此搭乘于倒立二轮车1。倒立二轮车1利用传感器检测搭乘者沿倒立二轮车1的前后方向作用载荷时倒立二轮车1朝前后方向的姿态角，并基于该检测结果控制对左右的车轮4进行驱动的马达，以维持倒立二轮车1的倒立状态。即，倒立二轮车1以下述方式控制对左右的车轮4进行驱动的马达：若搭乘于踏板3的搭乘者朝前方作用载荷而使倒立二轮车1朝前方倾斜，则朝前方加速以维持倒立二轮车1的倒立状态，若搭乘者朝后方作用载荷而使倒立二轮车1朝后方倾斜，则朝后方加速以维持倒立二轮车1的倒立状态。

此外，倒立二轮车1利用传感器检测搭乘者沿倒立二轮车1的左右方向作用载荷时倒立二轮车1朝左右方向的姿态角，并基于该检测结果控制对左右的车轮4进行驱动的马达，以便倒立二轮车1进行转弯动作。即，倒立二轮车1以下述方式控制对左右的车轮4进行驱动的马达：若搭乘于踏板3的搭乘者朝左方作用载荷而使倒立二轮车1朝左方倾斜，则使倒立二轮车1向左转弯，若搭乘者朝右方作用载荷而使倒立二轮车1朝右方倾斜，则使倒立二轮车1向右转弯。

接着，参照图2对实施方式1所涉及的倒立二轮车1的结构进行说明。图2是示出实施方式1所涉及的倒立二轮车1的结构的正面剖视图。

倒立二轮车1具有控制单元20以及一对搭乘部10a、10b。

搭乘部10a、10b以及控制单元20经由上下平行地排列的连杆22a、22b连结。连杆22a、22b各自的一端与搭乘部10a连结，另一端与搭乘部10b连结，中点与控制单元20连结。搭乘部10a、10b分别以相对于控制单元20左右对称的方式连结。控制单元20在上部连结有手柄2。

连杆22a经由连杆旋转关节部23a与搭乘部10a连结。连杆22a能够以连杆旋转关节部23a为中心绕倒立二轮车1的横摇轴转动。连杆22b经由连杆旋转关节部23b与搭乘部10a连结。连杆22b能够以连杆旋转关节部23b为中心绕倒立二轮车1的横摇轴转动。

此外，连杆22a经由连杆旋转关节部23c与控制单元20连结。连杆22a能够以连杆旋转关节部23c为中心绕倒立二轮车1的横摇轴转动。连杆22b经由连杆旋转关节部23d与控制单元20连结。连杆22b能够以连杆旋转关节部23d为中心绕倒立二轮车1的横摇轴转动。

此外，连杆22a经由连杆旋转关节部23e与搭乘部10b连结。连杆22a能够以连杆旋转关节部23e为中心绕倒立二轮车1的横摇轴转动。连杆22b经由连杆旋转关节部23f与搭乘部10b连结。连杆22b能够以连杆旋转关节部23f为中心绕倒立二轮车1的横摇轴转动。

当倒立二轮车1的搭乘者朝左右任一方向作用载荷而使倒立二轮车1的姿态角朝左右任一方向变化时，搭乘部10a、10b以及控制单元20分别经由连杆22a、22b朝左右任一方向以相同角度倾斜。

控制单元20驱动未图示的马达，使与马达连结的车轮4旋转。控制单元20具有未图示的微型控制器(以下称作“微机”)以及姿态角传感器，基于利用姿态角传感器检测到的倒立二轮车1的姿态角，利用微机对马达进行控制，以维持倒立二轮车1的倒立状态。

接着，参照图3对实施方式1所涉及的搭乘部10a、10b的结构进行说明。图3是示出实施方式1所涉及的搭乘部10a、10b的结构的正面剖视图。

搭乘部10a、10b分别具有踏板3、车轮4、马达支架5、铰链6、开关传感器7、推杆(plunger)8以及驱动部9。

马达支架5朝向倒立二轮车1的侧方固定驱动部9以及车轮4。马达支架5在其上部具有平板状的基座部50。在基座部50的上表面，从倒立二轮车1的中心部侧(内侧、控制单元20侧、手柄2侧、铰链6的轴部60侧)起朝向侧方(外侧、铰链6的叶片部61、62的开闭侧)依次安装有打开防止部件51、铰链6、开关传感器7以及推杆8。马达支架5形成为基座部50的一部分位于车轮4的上方的形状。另外，前述的连杆22a、22b与搭乘部10a、10b的马达支架5连结。

踏板3形成为以使得打开防止部件51、铰链6、开关传感器7以及推杆8位于踏板3与基座部50之间的方式覆盖基座部50的大小。

铰链6连结踏板3与马达支架5，以便踏板3能够相对于马达支架5而以倒立二轮车1的中心部侧为轴进行开闭。例如，铰链6在基座部50的上表面设置于至少相比左右方向的中心位置靠倒立二轮车1的中心部侧规定距离的位置。

具体而言，铰链6具有轴部60、第一叶片部61以及第二叶片部62。第一叶片部61的一端和第二叶片部62的一端经由轴部60连结。第一叶片部61以及第二叶片部62能够经由轴部60转动。第一叶片部61的一侧与踏板3的下表面连结。第二叶片部62的一侧与第一叶片部61的另一侧(未与踏板3连结的一侧)对置，另一侧与基座部50连结。根据这样的结构，安装于第一叶片部61的基座罩3能够以铰链6的轴部60为中心转动而相对于安装于第二叶片部62的马达支架5开闭。

开关传感器7是检测来自外部的按压的传感器。当搭乘者搭乘于踏板3而踏板3被压下时，开关传感器7由踏板3的下表面按压。开关传感器7在像这样被从踏板3按压(压下)的期间，将通知按压的通知信号经由未图示的信号线输出至控制单元20的微机。控制单元20的微机在从开关传感器7接收到通知信号的输出的期间，实施倒立二轮车1的倒立控制。由此，仅在搭乘者搭乘于踏板3的期间，倒立二轮车1被实施倒立控制而行驶。即，开关传感器7作为传感器发挥功能，作为来自踏板3的按压而检测搭乘者相对于倒立二轮车1的搭乘。

控制单元20的微机也可以当从搭乘部10a以及搭乘部10b的至少任一方的开关传感器7接收到通知信号的输出时，实施倒立二轮车1的倒立控制。但是，优选形成为：为了防止在搭乘者搭乘过程中倒立二轮车1开始行驶，当从搭乘部10a以及搭乘部10b双方的开关传感器7接收到通知信号的输出时，实施倒立二轮车1的倒立控制。由此，能够进一步提高搭乘者搭乘于倒立二轮车1时的安全性。

推杆8至少在其一部分具有弹性体，借助其弹力对踏板3进行弹性支承。此处，作为推杆8的弹性体，例如可以采用橡胶或者弹簧等弹性体中的任意的弹性体。推杆8具有当因搭乘者搭乘于踏板3而被从踏板3施加规定值以上的载荷的情况下弹性变形(压缩变形)的弹性系数。作为该规定值，能够预先设定认为在搭乘者搭乘时作用的任意的载荷。由此，能够防止因踏板3的重量而开关传感器7被压下这一情况，并且，当搭乘者搭乘于踏板3时，推杆8弹性变形，开关传感器7被踏板3压下。

此处，对推杆8配置于相比开关传感器7靠倒立二轮车1的侧方的情况进行了例示，但也可以将推杆8配置于相比开关传感器7靠倒立二轮车1的中央侧的位置。即，推杆8也可以配置于铰链6与开关传感器7之间。此外，对在搭乘部10a、10b分别具有一个推杆8的情况进行了例示，但也可以具有多个推杆8。

驱动部9与来自控制单元20的微机的控制相对应地使车轮4旋转。驱动部9具有未图示的马达以及减速器。驱动部9与来自控制单元20的微机的控制相对应，利用减速器使马达的扭矩增加从而使车轮4旋转。

踏板3与基座部50分别具有相比与铰链6的连结部朝倒立二轮车1的中心部侧延伸的延伸部。打开防止部件51安装于基座部50的延伸部的上表面。打开防止部件51例如安装于基座部50的靠倒立二轮车1的中心部侧的端部的上表面。由此，当踏板3相对于基座部50打开时，踏板3的延伸部与基座部50的延伸部的打开防止部件51接触，能够防止踏板3过度打开。因此，能够抑制踏板3与基座部50之间的开口部的扩大，能够提高踏板3与基座部50之间的空间的防尘性。由此，例如，能够防止配置于踏板3与基座部50之间的各构件6～8的损伤，能够防止因异物进入铰链6的第一叶片部61以及第二叶片部62之间而对踏板3的开闭造成阻碍，或者能够防止因异物进入开关罩3与开关传感器7之间而导致的不正确的搭乘检测等。

此处，打开防止部件51例如可以形成为长方体、圆柱或者半球等任意形状。此外，打开防止部件51可以沿着倒立二轮车1的中心部侧的基座部50的边缘部设置任意数量。

另外，在踏板3与基座部50的各个中，也可以形成为不具有延伸部的结构。在该情况下，倒立二轮车1形成为不具有安装于基座部50的延伸部的打开防止部件51的结构。例如，当在踏板3具有延伸部的情况下，踏板3的延伸部成为不灵敏带。与此相对，通过形成为在踏板3不具有延伸部的结构，能够消除该不灵敏带，能够提高搭乘者检测的精度。

根据以上说明了的结构，当搭乘者搭乘于踏板3时，踏板3以铰链6为中心转动，踏板3使推杆8压缩变形而相对于开关传感器7压下。开关传感器7由压下的踏板3压下而将通知信号朝控制单元20的微机输出。并且，控制单元20的微机在从开关传感器7接收到通知信号的输出的期间，实施倒立二轮车1的倒立控制。由此，仅在搭乘者搭乘于倒立二轮车1的期间实施倒立二轮车1的倒立二轮车1。

此处，在本实施方式1中，踏板3与马达支架5由铰链6连结。由此，踏板3中的不灵敏带被限制为仅在铰链6的轴部60的正上方。因此，根据本实施方式1，能够减少搭乘者检测的不灵敏带，因此能够提高检测搭乘者的精度。

＜发明的实施方式2＞

接着，对本发明的实施方式2进行说明。另外，对于本实施方式2所涉及的倒立二轮车1的概要结构以及结构，由于与参照图1以及图2说明了的实施方式1所涉及的倒立二轮车1的概要结构以及结构相同，因此省略说明。

参照图4对实施方式2所涉及的搭乘部10a、10b的结构进行说明。图4是示出实施方式2所涉及的搭乘部10a、10b的结构的正面剖视图。

本实施方式2所涉及的搭乘部10a、10b的各个与实施方式1所涉及的搭乘部10a、10b的各个相比较，还具有防尘部件52。

防尘部件52在相比铰链6、开关传感器7以及推杆8靠倒立二轮车1的侧方的位置安装于基座部50的上表面。防尘部件52例如安装于基座部50的位于倒立二轮车1的侧方的端部的上表面。此处，防尘部件52可以形成为任意形状。

由此，相对于踏板3与基座部50之间的空间，能够减少从倒立二轮车1的侧方通到上述空间的开口部的大小。即，能够提高针对踏板3与基座部50之间的空间(倒立二轮车1内部)的防尘性。

此外，如图5所示，防尘部件52具有当搭乘者搭乘于踏板3而踏板3被压下的情况下上表面与踏板3的下表面紧贴的高度。

由此，当搭乘者搭乘于踏板3、并通过倒立控制使倒立二轮车1行驶时，相对于踏板3与基座部50之间的空间，能够消除从倒立二轮车1的侧方通到上述空间的开口部。因此，能够有效地防止因倒立二轮车1行驶而卷起的粉尘等流入倒立二轮车1内部，能够提高防尘性。

此外，也可以代替防尘部件52而具有图6所示的防尘部件53。防尘部件53与防尘部件52的不同点在于：防尘部件53形成为即便在搭乘者并未搭乘于踏板3而踏板3未被压下的情况下上表面也与踏板3的下表面紧贴的高度。

由此，即便在搭乘者并未搭乘于踏板3而踏板3未被压下的情况下，相对于踏板3与基座部50之间的空间，也能够消除从倒立二轮车1的侧方通到上述空间的开口部，因此能够进一步提高防尘性。

此外，如图7所示，防尘部件53的至少一部分由任意的弹性体构成，以便在搭乘者搭乘于踏板3而踏板3被压下的情况下，防尘部件53与从踏板3的下表面被赋予的按压相对应地弹性变形。如图7所示，防尘部件53弹性变形，以便即使在搭乘者搭乘于踏板3而踏板3被压下的情况下，也维持上表面与踏板3的下表面紧贴的状态。

由此，也能够防止因倒立二轮车1行驶而卷起的粉尘等流入倒立二轮车1内部。即，根据图6以及图7所示的防尘部件53，无论搭乘者是否搭乘于踏板3而踏板3被压下，都能够确保防尘功能。

如以上说明了的那样，在本实施方式2中，具有防尘部件52或者53，该防尘部件52或者53以位于铰链6的叶片部61、62的开闭侧(倒立二轮车1的侧方侧)的马达支架5与踏板3之间的方式安装于马达支架5的上表面。由此，能够提高相对于马达支架5与踏板3之间的空间的防尘性。

＜发明的实施方式3＞

接着，对实施方式3进行说明。另外，对于本实施方式3所涉及的倒立二轮车1的概要结构以及结构，由于与参照图1以及图2说明了的实施方式1所涉及的倒立二轮车1的概要结构以及结构相同，因此省略说明。

参照图8对实施方式3所涉及的搭乘部10a、10b的结构进行说明。图8是示出实施方式3所涉及的搭乘部10a、10b的结构的图。

搭乘部10a、10b分别具有一对踏板3、一对铰链6、一对开关传感器7以及一对推杆8。换言之，搭乘部10a、10b分别具有两套踏板3、铰链6、开关传感器7以及推杆8。以下，将一套踏板3、铰链6、开关传感器7以及推杆8称作踏板3a、铰链6a、开关传感器7a以及推杆8a，将另一套称作踏板3b、铰链6b、开关传感器7b以及推杆8b。

踏板3a、铰链6a、开关传感器7a以及推杆8a、和踏板3b、铰链6b、开关传感器7b以及推杆8b在基座部50的上表面以铰链6a的轴部60侧与铰链6b的轴部60侧对置的方式对称配置。即，形成为如下的配置：踏板3a与基座部50之间的开口部(铰链6a的叶片部61、62的开闭侧)朝向倒立二轮车1的侧方，踏板3b与基座部50之间的开口部(铰链6b的叶片部61、62的开闭侧)朝向倒立二轮车1的中心部侧。

由此，例如，能够将在踏板3a中相比铰链6a的轴部60靠倒立二轮车1的中心部侧的成为不灵敏带的范围设定为踏板3b的灵敏带。此外，反之，能够将在踏板3b中相比铰链6a的轴部60靠倒立二轮车1的中心部侧的成为不灵敏带的范围设定为踏板3a的灵敏带。因此，能够进一步减少搭乘部检测的不灵敏带。

此处，在实施方式3中，控制单元20的微机只要当从开关传感器7a、7b中的至少任一方接收到通知信号的输出时实施倒立二轮车1的倒立控制即可。此外，优选形成为：为了防止在搭乘者搭乘过程中倒立二轮车1开始行驶，当从搭乘部10a的开关传感器7a、7b中的至少任一方以及搭乘部10b的开关传感器7a、7b中的至少任一方这双方接收到通信信号的输出时，实施倒立二轮车1的倒立控制。

此处，如图9所示，优选形成为：铰链6a与铰链6b之间的距离为相对于搭乘者的足100的尺寸足够小的距离。通过以这种方式构成，能够进一步减少铰链6a与铰链6b之间的不灵敏带。例如，对于铰链6a与铰链6b之间的距离，可以设定为平均的脚宽的百分之几或百分之十几、或者设定为几厘米等，能够决定任意的距离。

如以上说明了的那样，在本实施方式3中，具备一对踏板3以及开关传感器7等，踏板3a、3b分别以铰链6a的轴部60a侧和铰链6b的轴部60b侧对置的方式连结于马达支架5。由此，能够将铰链6a的轴部60a侧的在踏板3a中成为不灵敏带的范围形成为踏板3b的灵敏带而消除该不灵敏带。此外，能够将铰链6b的轴部60b侧的在踏板3b中成为不灵敏带的范围形成为踏板3a的灵敏带而消除该不灵敏带。即，能够减少搭乘者检测的不灵敏带，能够提高检测搭乘者的精度。

＜发明的实施方式4＞

接着，对实施方式4进行说明。另外，对于本实施方式4所涉及的倒立二轮车1的概要结构以及结构，由于与参照图1以及图2说明了的实施方式1所涉及的倒立二轮车1的概要结构以及结构相同，因此省略说明。

参照图10对实施方式4所涉及的搭乘部10a、10b的结构进行说明。图10是示出实施方式4所涉及的搭乘部10a、10b的结构的图。

本实施方式4所涉及的搭乘部10a、10b的各个与实施方式1所涉及的搭乘部10a、10b的各个相比较，铰链6、开关传感器7以及推杆8的设置顺序相反。即，在本实施方式3中，在基座部50的上表面，从倒立二轮车1的中心部侧起朝向侧方依次安装推杆8、开关传感器7以及铰链6。

也可以像这样以铰链6的轴部60正上方的不灵敏带位于倒立二轮车1的外侧的方式将推杆8、开关传感器7以及铰链6分别配置于基座部50的上表面。换言之，在本实施方式4中，铰链6在倒立二轮车1的外侧连结踏板3与马达支架5，以便踏板3能够相对于马达支架5而以倒立二轮车1的外侧为轴进行开闭。例如，铰链6在基座部50的上表面设置于至少相比左右方向的中心位置靠倒立二轮车1的外侧规定距离的位置。

此处，如图11所示，本实施方式4所涉及的搭乘部10a、10b的结构在将倒立二轮车1的手柄2形成为短型手柄(short type handle)21的结构中是非常有效的。图1所示的倒立二轮车1的手柄2是搭乘者用双手抓住并操作手柄2的把手部分的长型手柄，与此相对，图11所示的倒立二轮车1的手柄21是搭乘者用双脚的大腿夹持并操作手柄21的衬垫部24的短型手柄。

在倒立二轮车1为短型手柄21的情况下，存在搭乘者为了用双脚夹持手柄21而搭乘于倒立二轮车1的中心部侧附近的倾向。因此，通过如本实施方式4所涉及的搭乘部10a、10b那样将不灵敏带配置于外侧(轮胎侧)，能够提高搭乘者将脚放在灵敏带上的可能性。即，所有的实施方式都能够应用于图11所示的短型手柄21的倒立二轮车1，尤其在应用本实施方式4的情况下，能够提高搭乘者检测的精度。

此处，相对于如图12所示那样搭乘者不朝左右方向作用载荷而不使倒立二轮车1的姿态角朝左右方向倾斜的非转弯动作时，当如图13所示那样搭乘者朝左右方向作用载荷而使倒立二轮车1的姿态角朝左右方向倾斜的转弯动作时，踏板3与控制单元20之间的间隙110变小。因此，只要以踏板3的位于倒立二轮车1的中心部侧的部位不与控制单元20干涉的方式设计踏板3的形状即可。

如以上说明了的那样，在本实施方式4中，在具备搭乘者用双脚的腿部夹持的手柄21以及一对搭乘部10a、10b的结构中，踏板3分别以铰链6的叶片部61、62的开闭侧朝向手柄21的方式连结于马达支架5。

由此，使位于开关传感器7等的上方的踏板3的灵敏带位于搭乘者容易载置脚的手柄21附近。因此，能够提高搭乘者将脚放在灵敏带的可能性，从而能够提高搭乘者检测的精度。

＜发明的实施方式5＞

接着，对实施方式5进行说明。另外，对于本实施方式5所涉及的倒立二轮车1的概要结构以及结构，由于与参照图1以及图2说明了的实施方式1所涉及的倒立二轮车1的概要结构以及结构相同，因此省略说明。

在上述的实施方式1～4中，对以铰链6的叶片部61、62的开闭侧朝向倒立二轮车1的左方或者右方的方式在踏板3的左方或者右方配置铰链6的情况进行了说明，但亦可按照铰链6的叶片部61、62的开闭侧朝向倒立二轮车1的前方或者后方的方式在踏板3的前方或者后方配置铰链6。

参照图14以及图15对实施方式5所涉及的搭乘部10a、10b的结构进行说明。图14以及图15是示出实施方式5所涉及的搭乘部10a、10b的结构的图。

如图14所示，作为本实施方式5的一个方式，可以将铰链6安装于基座部50的后方。即，踏板3以铰链6的叶片部61、62的开闭侧朝向倒立二轮车1的前方的方式连结于基座部50。因此，在基座部50的上表面，从倒立二轮车1的后方起朝向前方而依次安装有铰链6、开关传感器7以及推杆8。例如，铰链6在基座部50的上表面设置于至少相比前后方向的中心位置靠倒立二轮车1的后方侧规定距离的位置。此外，例如，铰链6设置于基座部50上表面的后方的端部。

由此，使位于开关传感器7等上方的踏板3的灵敏带位于踏板3的前方附近。因此，当存在搭乘者将脚放在踏板3的前方附近的倾向的情况下，能够提高搭乘者将脚放在灵敏带的可能性，从而能够提高搭乘者检测的精度。

此外，如图15所示，作为本实施方式5的其他方式，也可以将铰链6安装于基座部50的前方。即，踏板3以铰链6的叶片部61、62的开闭侧朝向倒立二轮车1的后方的方式连结于基座部50。因此，在基座部50的上表面，从倒立二轮车1的前方起朝向后方依次安装有铰链6、开关传感器7以及推杆8。例如，铰链6在基座部50的上表面设置于至少相比前后方向的中心位置靠倒立二轮车1的前方侧规定距离的位置。此外，例如，铰链6设置于基座部50上表面的前方的端部。

由此，使位于开关传感器7等上方的踏板3的灵敏带位于踏板3的后方附近。因此，当存在搭乘者将脚放在踏板3的后方附近的倾向的情况下，能够提高搭乘者将脚放在灵敏带的可能性，从而能够提高搭乘者检测的精度。

如以上说明了的那样，在本实施方式5中，踏板3以铰链6的叶片部61、62的开闭侧朝向倒立二轮车1的前方或者后方的方式连结于马达支架5。由此，当存在搭乘者将脚放在踏板3的前方或者后方附近的倾向的情况下，能够提高搭乘者将脚放在灵敏带的可能性，能够提高搭乘者检测的精度。即，也可以像这样与搭乘者的搭乘方式相匹配地将踏板3中的不灵敏带(或者灵敏带)的位置配置在所希望的位置。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内进行适当变更。

例如，本实施方式1～5也可以组合任意的两个以上并加以实施。例如，在实施方式3～5中，可以在基座部50上设置防尘部件52或者53，在实施方式3～5中，可以在基座部50上具有打开防止部件51。

本申请以2012年10月26日提出申请的日本专利申请2012－236326为基础主张享有优先权，并将该优先权文件的全部内容纳入本申请。

标号说明

1：倒立二轮车；2：手柄；3：踏板；4：车轮；5：马达支架；6：铰链；7：开关传感器；8：推杆；9：驱动部；10a、10b：搭乘部；20：控制单元；22a、22b：连杆；23a、23b、23c、23d、23e、23f：连杆旋转关节部；24：衬垫部；50：基座部；51：打开防止部件；52、53：防尘部件；60：轴部；61：第一叶片部；62：第二叶片部。

Claims (7)

1.一种倒立式移动体，其特征在于，

所述倒立式移动体具备：

车轮；

基座，该基座将车轮保持为能够驱动；

踏板，该踏板连结在所述基座的上部，供搭乘者搭乘；

弹性构件，该弹性构件连结在所述基座的上部，对所述踏板进行弹性支承；

检测部，该检测部设置于所述基座和所述踏板之间，通过所述搭乘者搭乘，所述弹性构件弹性变形从而所述踏板被压下，所述检测部检测由此产生的来自所述踏板的按压；以及

控制部，该控制部与所述检测部所进行的按压的检测相对应地驱动所述车轮，从而进行倒立控制，

所述踏板通过铰链连结于所述基座。

2.根据权利要求1所述的倒立式移动体，其中，

所述倒立式移动体还具备防尘部，该防尘部以位于所述铰链的叶片部的开闭侧的所述基座与所述踏板之间的方式安装于所述基座的上表面。

3.根据权利要求2所述的倒立式移动体，其中，

所述防尘部的至少一部分由弹性体构成，以便在所述踏板未被压下的情况下，所述防尘部的上表面与所述踏板的下表面接触，在所述踏板被压下的情况下，所述防尘部维持与所述踏板的下表面之间的接触而弹性变形。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的倒立式移动体，其中，

所述倒立式移动体具备一对所述踏板、一对所述弹性构件以及一对所述检测部，

所述踏板的各个以一方的铰链的轴部侧与另一方的铰链的轴部侧对置的方式连结于所述基座。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的倒立式移动体，其中，

所述铰链设置于所述基座的外周。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的倒立式移动体，其中，

所述踏板以所述铰链的叶片部的开闭侧朝向所述倒立式移动体的前方或者后方的方式连结于所述基座。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的倒立式移动体，其中，

所述踏板以及所述基座的各个具有相比与所述铰链的连结部还朝所述铰链的轴部侧延伸的延伸部，

所述基座在所述延伸部的上表面具有打开防止部，在所述踏板相对于所述基座以所述铰链为轴打开的情况下，所述踏板的延伸部与该打开防止部接触。