CN104755339B - 用于控制车辆速度的系统和方法 - Google Patents

用于控制车辆速度的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104755339B
CN104755339B CN201380053429.0A CN201380053429A CN104755339B CN 104755339 B CN104755339 B CN 104755339B CN 201380053429 A CN201380053429 A CN 201380053429A CN 104755339 B CN104755339 B CN 104755339B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
speed
event
wheel
ecu
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201380053429.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104755339A (zh
Inventor
安德鲁·费尔格雷夫
丹尼尔·沃利斯克罗夫特
吉姆·凯利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jaguar Land Rover Ltd
Original Assignee
Land Rover UK Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from GBGB1214651.0A external-priority patent/GB201214651D0/en
Application filed by Land Rover UK Ltd filed Critical Land Rover UK Ltd
Publication of CN104755339A publication Critical patent/CN104755339A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104755339B publication Critical patent/CN104755339B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/04—Hill descent control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/14—Rough roads, bad roads, gravel roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/16—Off-road driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/06—Active Suspension System
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18118—Hill holding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • F16H2061/0234—Adapting the ratios to special vehicle conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

Abstract

提供了一种用于对车辆的速度控制系统进行操作的方法。该方法包括：检测滑动事件、梯级遭遇事件或上述两种事件在车辆的导向轮处的发生。该方法还包括：预测所检测的一个或更多个事件的发生将发生在车辆的随动轮处。该方法还包括：响应于所述检测、所述预测、或所述检测和所述预测二者，自动地控制车辆速度、车辆加速度、或车辆速度和车辆加速度二者。还提供了一种速度控制系统，该速度控制系统包括被配置成执行上述方法的电子控制单元(ECU)。

Description

用于控制车辆速度的系统和方法
技术领域
本发明总体上涉及车辆速度控制，并且更特别地涉及用于控制能够穿越各种不同地形和条件的车辆的速度的方法和系统。
背景技术
在通常称为巡航控制系统的已知车辆速度控制系统中，可以由用户(例如，驾驶员)初始地设置车辆的设置速度。一旦由用户进行了设置，在没有用户的进一步干预的情况下，在路上保持该车辆速度以便于通过减少工作量来改善用户的驾驶体验。只要速度控制系统保持在激活状态中，则随着车辆前进，速度控制系统尝试将车辆的速度保持在指定的设置速度处。
然而，这样的已知速度控制系统的一个缺陷在于：系统可以允许用户选择车辆速度，和/或将该车辆速度保持在用户所选的设置速度处，而不考虑各种条件是否存在，所述各种条件当在某些车辆速度处所遭遇或遇见时可以不利地影响车辆稳定和/或车辆乘客舒适。这些条件可以包括例如与车辆正在穿越的地形、车体的运动、以及车辆的乘坐情况(例如，车辆乘客的数目以及他们各自在车辆内的位置)相关的条件等。当遭遇或遇见某个或某些条件时，如果用户选择设置速度和/或速度控制系统将车辆的速度保持在对于某些条件来说太高的设置速度处，除非由用户采取校正措施例如停用速度控制系统，否则会显著地影响车辆乘客的舒适以及车辆的稳定。
已知的巡航控制系统还被布置成在检测到需要由牵引力控制系统(TCS)或稳定控制系统(SCS)干预的车轮滑动事件的事件中进行取消。因此，上述巡航控制系统不适于当在其中这样的事件可能相对普遍的越野条件下或在滑路上驾驶时保持车辆前进。
因此，存在对最小化和/或消除一个或更多个以上所识别的缺陷的速度控制系统以及用于使用该速度控制系统的方法的需求。
发明内容
根据寻求保护的本发明的方面，提供了一种用于控制车辆的速度的方法。所述方法包括：检测滑动事件、梯级遭遇事件、或滑动事件和梯级遭遇事件二者在车辆的导向轮处的发生；预测所检测的滑动事件、梯级遭遇、或滑动事件和梯级遭遇二者的发生将发生在车辆的随动轮处；以及响应于所述检测、所述预测、或所述检测和所述预测二者，自动地控制车辆速度、车辆加速度、或车辆速度和车辆加速度二者。
根据寻求保护的本发明的另一方面，提供了一种载体介质，所述载体介质携载用于控制车辆实施本发明的方法的计算机可读代码。
根据寻求保护的本发明的另一方面，提供了一种用于车辆的速度控制系统。所述系统包括电子控制单元(ECU)，所述电子控制单元(ECU)被配置成：检测滑动事件、梯级遭遇事件、或滑动事件和梯级遭遇事件二者在车辆的导向轮处的发生；预测所检测的滑动事件、梯级遭遇、或滑动事件和梯级遭遇二者的发生将发生在车辆的随动轮处；以及响应于所述检测、所述预测、或所述检测和所述预测二者，自动地控制车辆速度、车辆加速度、或车辆速度和车辆加速度二者。
根据寻求保护的本发明的另一方面，提供了一种包括本发明的系统的车辆。
在所附的从属权利要求2至18以及从属权利要求21至27中示出了本发明的各个方面的一些可选特征。
附图说明
现在将参照附图、仅通过示例来描述本发明的一个或更多个实施例，在附图中：
图1是车辆的示意性框图；
图2是图1中所示的车辆的另一框图；
图3是与用于车辆例如图1和图2中所示的车辆的方向盘的图；
图4是示出对车辆例如图1和图2中所示的车辆的速度控制系统的示例的操作的示意性框图；
图5是用于控制车辆例如图1和图2中所示的车辆的速度的方法的流程图；
图6示出了根据车辆例如图1和图2中所示的车辆中的踏板行程(d)的一个或更多个踏板输出信号的图；以及
图7是对于车辆例如图1和图2中所示的车辆根据时间(t)的车辆速度(V)、设置速度(Vset)以及牵引力控制系统(TCS)标志状态(T)的图。
具体实施方式
在本文中对块例如功能块的引用要理解为包括对用于执行在其中响应于一个或更多个输入而提供输出的指定功能或动作的软件代码的引用。代码可以为由主计算机程序调用的软件例程或函数的形式，或者可以为形成不作为单独例程或函数的代码流的一部分的代码。对功能块的引用使得易于说明根据本发明的实施例的控制系统的操作方式。
参照图1和图2，示出了车辆10的部件中的一些部件，可以利用所述部件来使用本方法和系统。虽然在图1和图2中所示的特定车辆10的上下文中提供以下描述，但是要理解的是，该车辆仅为示例，并且作为替代当然可以使用其他车辆。例如，在各种实施例中，本文中所描述的方法和系统可以用于具有自动变速器、手动变速器或无级变速器的各种类型的车辆，其包括传统车辆、混合动力车辆(HEV)、增程式电动车辆(RERV)、电池电动车辆(BEV)、客车、运动型多功能车辆(SUV)、跨界型车辆、以及卡车等。根据一个实施例，除了在本文中未示出或以其他方式描述的任何数目的其他部件、系统和/或设备以外，车辆10通常包括多个子系统12、多个车辆传感器14以及车辆控制单元16(VCU16)。
车辆10的子系统12可以被配置成执行或控制与车辆相关的各种功能和操作，并且如图2中所示，车辆10的子系统12可以包括任何数目的子系统，例如动力子系统121、底盘控制或管理子系统122、制动子系统123、传动子系统124、以及转向子系统125等。
如现有技术中所公知的，动力子系统121被配置成生成用于推进车辆的动力或转矩。还可以对由动力子系统生成的转矩的量进行调整，以便控制车辆的速度(例如，以增大车辆10的速度，增大转矩输出)。由于不同动力子系统具有不同的最大输出转矩能力，所以动力子系统能够输出的转矩的量取决于该子系统的特定类型或设计。然而，在一个实施例中，车辆10的动力子系统121的最大输出能力可以为大约600Nm。如现有技术所知的，可以使用以下所述的车辆传感器14中的一个或更多个(例如，发动机转矩传感器、传动转矩传感器等)或其他适当感应装置来测量动力输出转矩，并且除动力子系统121之外还通过包括例如但不限于以下所述的那些中的一个或更多个的、车辆10的一个或更多个部件、模块或子系统，可以将动力输出转矩用于各种目的。本领域普通技术人员将理解的是，动力子系统121可以根据任何数目的不同实施例来提供，并且可以在任何数目的不同配置下进行连接，并且动力子系统121可以包括任何数目的不同部件，例如输出转矩传感器、控制单元和/或现有技术中已知的任何其他合适的部件。例如，在实施例中，动力子系统121还可以包括一个或更多个电机，例如可操作为发电机的一个或更多个电机，其被配置成将阻滞转矩施加至动力子系统121的一部分和/或车辆10的一个或更多个车轮以便使车辆10在使用或未使用制动子系统123的情况下进行减速(例如，摩擦制动)。因此，本发明不限于任一特定动力子系统。
底盘管理子系统122可以被配置成执行多个重要功能或者可以被配置成有助于执行多个重要功能，其包括与例如牵引力控制(TC)、稳定控制系统(SCS)例如动态稳定控制(DSC)、下坡控制(HDC)以及转向控制等相关的功能。为此，如现有技术中所公知的，底盘管理子系统122还被配置成使用例如其从传感器14和/或本文中所描述或识别的其他车辆子系统12中的一个或更多个接收的读数、信号或信息来监测和/或控制车辆的各个方面或操作参数。例如，子系统122可以被配置成从例如与每个轮胎相关联的轮胎压力传感器接收与车辆的轮胎压力相关的读数或其他信息。正因如此，底盘管理子系统122可以监测轮胎压力，并且如果必要且如果车辆被如此配置，来使用车辆上的空气压缩机自动地对压力做出调整或使得压力被调整。类似地，底盘管理子系统122还可以被配置成从例如可以分布于车辆周围的一个或更多个空气悬挂传感器接收与车辆的行驶高度相关的读数或其他信息。在这样的实例中，底盘管理子系统122可以监测车辆的行驶高度，并且如果必要且如果车辆被如此配置，来使用车辆上的空气压缩机(悬挂压缩机)自动地对行驶高度做出调整或使得行驶高度被调整。底盘管理子系统122还可以被配置成监测车辆的姿势。更特别地，子系统122可以从本文中所描述或识别的传感器14和/或子系统12中的一个或更多个(例如，陀螺仪传感器、车辆加速度传感器等)接收读数或信息以评估车辆(特别地，和/或车体)的俯仰、侧倾、偏摆、横向加速度、振动(例如，幅度和频率)、以及因而车辆的整体姿势。在每个实例中，由底盘管理子系统122接收或确定的信息可以从而如上所述单独地利用，或者替选地，可以与可以出于任何数目的目的来使用该信息的车辆10的其他子系统12或部件(例如，VCU16)共享。虽然已经提供了底盘管理子系统122可以监测和/或控制的车辆的操作参数和/或方面中的仅一些示例，但是要理解的是，子系统122可以被配置成以与上述方式相同或类似的方式来控制和/或监测车辆10的任何数目的其他或另外的参数/方面。正因如此，本发明不限于控制和/或监测任意特定参数/方面。此外，还要理解的是，可以根据任何数目的不同实施例来提供底盘管理子系统122，并且底盘管理子系统122可以包括任何数目的不同部件，例如传感器、控制单元和/或现有技术中已知的任何其他合适的部件。因此，本发明不限于任一特定底盘管理子系统。
如图1中所示，传动子系统124可以包括与动力子系统121的推进机构(例如，在图1中被识别为附图标记202的动力子系统121的发动机或电机)的从动轴在机械上相耦接的多传动比传动装置或变速箱200。传动装置200被布置成借助于前差速器204和一对前驱动轴2061、2062对车辆10的前轮进行驱动。在所示实施例中，传送子系统124还包括辅助传动部208，其被布置成借助于辅助驱动轴或传动轴210、后差速器212以及一对后驱动轴2141、2142对车辆10的后轮进行驱动。在各种实施例中，传动子系统124可以被配置成对仅前轮或后轮或者可选的两轮驱动/四轮驱动车辆进行驱动。在例如图1中所示的实施例中，传动装置200可以借助于分动箱或动力传输单元216可释放地连接至辅助传动部208，以使得能够进行可选的两轮驱动或四轮驱动操作。在某些实例中，如现有技术中所公知的，动力传输单元216可以被配置成在大范围(HI)齿数比或小范围(LO)齿数比下操作，齿数比可以通过传动子系统124自身和/或通过车辆10的另一部件例如VCU16调整。本领域普通技术人员要理解的是，可以根据任何数目的不同实施例来提供传动子系统124，并且可以在任何数目的不同配置下连接传动子系统124，并且传动子系统124可以包括任何数目的不同部件，例如传感器(例如，HI/LO传动比传感器、传动齿数比传感器等)、控制单元和/或现有技术中已知的任何其他合适的部件。因此，本发明不限于任一特定传动子系统。
除上述那些子系统之外，车辆10还可以包括任何数目的其他或另外的子系统，例如制动子系统123和转向子系统125。针对本发明的目的，前述子系统12中的每个以及与其相对应的功能在现有技术中为常规的。例如，将制动力施加至一个或更多个车轮的制动子系统123。正因如此，将不提供详细的描述；而是，每个所识别子系统12的结构和功能对于本领域普通技术人员是易于明显的。
在一个实施例中，子系统12中的一个或更多个可以在VCU16的至少某些程度的控制下。在这样的实施例中，那些子系统12电耦接至VCU16并且被配置成与VCU16通信，以向VCU16提供与车辆的操作或运行参数相关的反馈以及从VCU16接收指令或命令。将动力子系统121用作示例，动力子系统121可以被配置成：收集与其某些运行参数相关的各种类型的信息，例如转矩输出、发动机或电机速度等；以及然后将该信息传送至VCU16。可以从例如以下所述的车辆传感器14中的一个或更多个来收集该信息。动力子系统121还可以从VCU16接收命令以在例如条件的改变支配这样的改变时(例如，当已经经由车辆10的制动踏板(图1中的踏板18)或加速踏板(图1中的踏板20)请求车辆速度的改变时)调整某些运行参数。虽然以上描述已经特定地参照了动力子系统121，但是要理解的是，相同的原理适用于被配置成与VCU16交换信息/命令的每个这样的其他子系统12。
每个子系统12可以包括专用电子控制单元(ECU)，其被配置成接收并且执行由VCU16提供的指令或命令，和/或独立于VCU16来执行或控制某些功能。替选地，两个或更多个子系统12可以共享单个ECU，或者一个或更多个子系统12可以直接地受控于VCU16自身。在其中子系统12与VCU16和/或其他子系统12进行通信的实施例中，可以经由任何合适的连接——例如控制器局域网(CAN)总线、系统管理总线(SMBus)、专用通信链路或通过现有技术中的一些其他布置来便利这样的通信。
要理解的是，前述仅表示相对于可以被包括的车辆10的特定子系统以及具有VCU16的那些子系统的布置的一些可能性。因此，还要理解的是，包括其他或另外的子系统以及子系统/VCU布置的车辆10的实施例保持在本发明的精神和范围内。
车辆传感器14可以包括任何数目的不同传感器、部件、设备、模块、系统等。在一个实施例中，传感器14中的一些传感器或所有传感器可以向子系统12和/或VCU16提供可以由本方法使用的信息或输入，并且正因如此，传感器14中的一些传感器或所有传感器可以电耦接(例如，经由一个或更多个导线或无线地)至VCU16、一个或更多个子系统12或车辆10的一些其他合适的设备，并且被配置成与VCU16、一个或更多个子系统12或车辆10的一些其他合适的设备进行通信。传感器14可以被配置成监测、感应、检测、测量或否则确定与车辆10及其操作和配置相关的各种参数，并且传感器14可以包括例如但不限于下述中的任一个或更多个：用于检测车辆的偏摆、侧倾和俯仰的一个或更多个车轮速度传感器、一个或更多个环境温度传感器、一个或更多个大气压力传感器、一个或更多个轮胎压力传感器、一个或更多个陀螺仪传感器；例如稳定控制系统(SCS)上的一个或更多个车辆速度传感器、一个或更多个纵向加速度传感器、一个或更多个发动机转矩传感器、一个或更多个传动转矩传感器、一个或更多个节流阀传感器、一个或更多个转向角度传感器、一个或更多个转向车轮速度传感器、一个或更多个坡度传感器、一个或更多个横向加速度传感器；一个或更多个制动踏板位置传感器；一个或更多个制动踏板压力传感器；一个或更多个加速踏板位置传感器；一个或更多个空气悬挂传感器(即行驶高度传感器)；一个或更多个车轮位置传感器；一个或更多个车轮铰接传感器；一个或更多个车体振动传感器；一个或更多个水检测传感器(用于涉水事件的接近和深度二者)；一个或更多个分动室HI-LO传动比传感器；一个或更多个进气路径传感器；一个或更多个车辆乘坐情况传感器；以及一个或更多个纵向运动传感器、横向运动传感器、以及垂直运动传感器；以及现有技术中已知的其他传感器。
以上所识别的传感器以及可以提供可以由本方法使用的信息的任何其他传感器可以实施为硬件、软件、固件或它们的某些组合。传感器14可以直接地感应或测量针对其来提供传感器的条件，或者它们可以基于由其他传感器、部件、设备、模块、系统等提供的信息来间接地评估这样的条件。另外，这些传感器可以直接地耦接至VCU16和/或耦接至车辆子系统12中的一个或更多个子系统，经由其他电子设备、车辆通信总线、网络等间接地耦接至VCU16和/或耦接至车辆子系统12中的一个或更多个子系统或者根据现有技术中已知的某个其他布置进行耦接。这些传感器中的一些传感器或所有传感器可以集成于以上所识别的车辆子系统12中的一个或更多个内，可以为独立部件或者可以根据某个其他布置来提供。最终，可以由车辆10的某个其他部件、模块、设备、子系统等来提供——而不是由实际传感器元件直接地提供——用在本方法中的各种传感器读数中的任一个。例如，VCU16可以从子系统12的ECU而不是直接从传感器14来接收某些信息。应当理解的是，由于车辆10不限于任何特定传感器或传感器配置，而可以使用任何合适的实施例，所以前述场景表示仅一些可能性。
VCU16可以包括任何合适的ECU，并且可以包括任何种类的电子处理设备、存储设备、输入/输出(I/O)设备和/或其他已知部件，并且可以执行各种控制和/或通信相关的功能。在一个实施例中，VCU16包括电子存储设备22，其可以存储各种信息、传感器读数(例如，由车辆传感器14生成的那些)、查找表或其他数据结构、算法(例如，在以下所述的方法中实施的算法)等。在实施例中，存储设备22包括载体介质，该载体介质携载用于控制车辆来实现以下所述方法的计算机可读代码。存储设备22还可以存储关于车辆10和子系统12的附属特征和背景信息。VCU16还可以包括执行存储在存储设备22中的针对软件、固件、程序、算法、脚本、应用等的指令的电子处理设备24(例如，微处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)等)，并且VCU16可以管控本文中所述的方法。如上所述，VCU16可以经由合适的车辆通信来电子地连接至其他车辆设备、模块、子系统以及部件(例如，传感器)，并且能够在需要时或者应需要与它们进行交互。除在本文中的其他地方所描述的、可以由VCU16执行的功能之外，在一个实施例中，VCU16还可以负责以上所述的关于子系统12的各种功能，特别是当那些子系统也不被配置成这样做时。当然，由于还可以使用其他实施例，这些仅是VCU16的可能的布置、功能以及能力中的一些。取决于特定实施例，VCU16可以为独立的车辆电子模块，可以并入或包括在另外的车辆电子模块内(例如，在以上所识别的子系统12中的一个或更多个中)，或者可以以现有技术中已知的方式来另外地布置和配置。因此，VCU16不限于任一特定实施例或布置。
除上述部件和系统之外，在一个实施例中，车辆10还可以包括一个或更多个车辆速度控制系统。例如并且继续参照图2，在一个实施例中，车辆10还可以包括也称为“高速公路”或“公路”巡航控制系统的巡航控制系统26以及可以称为“非高速公路”或“越野”前进控制系统的低速前进(LSP)控制系统28。
高速公路巡航控制系统26可以包括现有技术中已知的任何数目的常规巡航控制系统，并且可以操作以将车辆速度自动地保持在由用户设置的期望“设置速度”处。这样的系统通常在其使用上被限制于：车辆必须在某个最小阈值速度(例如，30mph(约50kph))以上行驶以使系统可操作。正因如此，这些系统特别适于在高速公路驾驶中使用，或者至少在其中不存在多次重复启动和停止并且允许车辆以相对高的速度行驶的驾驶中使用。如现有技术中已知的，高速公路巡航控制系统26可以包括被配置成实行和执行系统的功能的专用ECU或独立ECU，替选地，巡航控制系统26的功能可以集成至车辆10的另一子系统12(例如，动力子系统121)或例如VCU16(如图2中所示)中。
另外，如现有技术中已知的，巡航控制系统26可以包括一个或更多个用户接口设备30，用户(例如，驾驶员)可以使用该用户接口设备30与系统26(例如，其ECU)进行交互，并且在某些实施例中，用户接口设备30使系统能够与用户进行交互。例如，这些设备可以使用户能够启用/停用系统26并且设置和/或调整系统的设置速度等。这些设备中的每个设备可以采取任何数目的形式，例如但不限于下述中的一个或更多个：按钮；开关；触摸屏；视觉显示器；扬声器；平视显示器；小键盘；键盘；或任何其他合适的设备。另外，这些设备可以定位于车辆车厢内的任何数目的位置处并且相对紧靠用户(例如，方向盘、驾驶杆、仪表板、中央控制台等)。例如，参照图3，车辆10的方向盘(即图1中所示的方向盘32)可以被配置有按钮形式的巡航控制系统26的多个用户接口设备。一个这样的设备可以为“设置速度”按钮301，当以特定方式操纵该“设置速度”按钮301时，可以启用巡航控制系统26的操作并且还可以设置期望的设置速度。巡航控制系统26还可以包括一个或更多个其他的用户可选接口设备(例如，按钮)，以使用户能够增大或减小系统的设置速度。例如，可以提供“+”按钮302以使用户能够以离散增量(例如，1mph(或1kph))来增大设置速度，并且提供“-”按钮303以使用户能够以相同或不同的离散增量来减小设置速度。替选地，可以将“+”按钮302和“-”按钮303集成至单个的用户可选设备中。系统26的另外的用户可选接口设备可以包括例如用于停用或暂停系统的“取消”按钮304以及使得能够在暂时暂停或停用系统功能之后重新启用系统的“恢复”按钮305。
应当理解的是，由于车辆10不限于任一特定巡航控制系统或用户接口设备或布置，而可以使用任何合适的实施例，所以前述场景仅表示巡航控制系统26及其用户接口设备的一些可能性。
LSP控制系统28提供速度控制系统，其使例如配备有这样的系统的车辆的用户能够选择非常低的目标速度或设置速度，在该速度处车辆能够在无需由用户的任何踏板输入的情况下前进。该低速前进控制功能与巡航控制系统26的功能的不同在于：不像巡航控制系统26，车辆不需要以相对高的速度(例如，30mph(约50kph))行驶以使系统可操作(虽然系统28可以被配置成便于从其余速度值至约30mph(约50kph)或更大的速度的自动速度控制，因而不限于“低速”操作)。此外，对已知高速公路巡航控制系统进行配置，以使得在用户下压制动踏板或离合踏板的事件中，例如取消公路巡航控制功能并且车辆转换至需要用户的踏板输入以保持车辆速度的手动操作模式。另外，在至少某些巡航控制系统中，可以通过牵引力损失来初始化的对车轮滑动事件的检测还可以具有取消巡航控制功能的效果。LSP控制系统28还可以与这样的巡航控制系统不同，该不同在于：在至少一个实施例中，对LSP控制系统28进行配置，以使得响应于上述那些事件而不取消或停用通过LSP控制系统28所提供的速度控制功能。在实施例中，LSP控制系统28特别适于在越野或非高速公路驾驶中使用。
在一个实施例中，LSP控制系统28包括除了潜在的其他部件之外的ECU42(在所示实施例中并且出于下述原因，示出为包括VCU16)以及一个或更多个用户输入设备44。ECU42可以包括任何种类的电子处理设备、存储或储存设备、输入/输出(I/O)设备以及任何其他已知部件，并且ECU42可以执行任何数目的LSP控制系统28的功能，其包括以下所述以及在本方法中实施的那些。为此，ECU42可以被配置成从各种源(例如，车辆传感器14、车辆子系统12、用户输入设备44)接收信息，并且评估、分析和/或处理该信息以控制或监测车辆10的一个或更多个操作方面，例如：确定是否满足与车辆和/或车辆的操作相关的某些条件；当确定满足某些条件时自动地确定车辆的最大设置速度和/或调整车辆的设置速度；确定车辆10正在行进于其上的地形类型和/或特征；确定车辆的乘客的数目以及他们各自在车辆车厢内的位置(例如，前座、后座等)；确定车辆的驾驶员的身份；确定或检测车体的运动；从多个预定义设置速度中选择系统28的期望设置速度；确定特定设置速度是否适于车辆10和/或车辆10是否针对特定设置速度进行适当地配置等。另外，在一个实施例中，ECU42被配置成实现或执行以下更详细地描述的本方法的一个或更多个步骤。应当理解的是，ECU42可以为独立电子模块或可以被集成或并入车辆10的另一子系统12或例如VCU16中。出于清楚示出的目的，以下描述将关于其中将ECU42的功能集成或并入VCU16的实施例，以使得如图2中所示，VCU16包括LSP控制系统28的ECU。因此，在这样的实施例中，VCU16及其存储设备或通过VCU16可访问的存储设备(例如，存储设备22)特别地存储用于执行LSP控制系统28的包括在下述方法中所实施的功能所需的各种信息、数据(例如，预定义设置速度)、传感器读数、查找表或其他数据结构、算法、软件等。
与上述高速公路巡航控制系统26一样，LSP控制系统还包括一个或更多个用户接口设备44，用户可以使用该用户接口设备44与系统28进行交互，并且在某些实施例中，该用户接口设备44使系统28能够与用户进行交互。这些设备可以使用户能够例如启动/停用LSP控制系统28、设置和/或调整系统的设置速度、从多个预定义设置速度中选择期望的设置速度、在两个或更多个预定义设置速度之间进行切换以及可以如下所述以其他方式与系统28进行交互。这些用户接口设备还可以使系统28向用户提供某些通知、警告、消息、请求等。这些设备中的每个设备可以采取任何数目的形式，例如并且不限于下述中的一个或更多个：按钮、开关、触摸屏；视觉显示器；扬声器；平视显示器；小键盘；键盘；或任何其他合适的设备。另外，这些设备可以定位于车辆车厢内的任何数目的位置处并且相对紧靠用户(例如，方向盘、转向柱、仪表板等)。在一个实施例中，高速公路巡航控制系统26和LSP控制系统28的用户接口设备30、用户接口设备44分别地布置成在车辆10内彼此相邻并且在一个实施例中，其被布置在车辆10的方向盘32上。然而，在例如本文中所述的其他实施例中，高速公路巡航控制系统26和LSP控制系统28可以共享相同用户接口设备中的一些用户接口设备或所有用户接口设备。在这样的实施例中，可以提供另外的用户可选设备例如开关、按钮或任何其他合适的设备，以在两个速度控制系统之间进行切换。因此，在图3中所示的实施例中，上述相对于巡航控制系统26的那些用户接口设备301至305还可以用在LSP控制系统28的操作中，并且正因如此，当在系统28的上下文中进行讨论时，那些用户接口设备301至305还可以称为用户接口设备441至445。
出于示出目的，除下述LSP控制系统28的功能之外，现在将提供对LSP控制系统28的一个实施例的一般操作的描述。首先，在本文中所描述的实施例中包括LSP控制系统28的ECU的VCU16，确定车辆要行驶的期望速度(在本文中称为“期望设置速度”)。这可以为由用户经由用户接口设备44选择的设置速度，替选地，VCU16可以被配置成在无任何用户介入的情况下基于某些条件或因素来自动地确定或选择期望的设置速度。在任一实例中，响应于期望设置速度的选择，VCU16被配置成，通过影响将选择性动力、牵引力控制和/或制动动作共同地或单独地施加至车辆的车轮以使车辆达到或保持在期望设置速度处，使车辆根据期望的设置速度进行操作。在一个实施例中，这可以包括：VCU16生成合适的命令并且将其发送至合适的子系统12(例如，动力子系统121和制动子系统123)；例如和/或直接地控制车辆10的一个或更多个部件、模块、子系统等的操作。
更特别地，参照图4，一旦确定期望设置速度，与车辆底盘或传动相关联的车辆速度传感器(在图4中识别为传感器141)将表示车辆速度的信号46提供至VCU16。在一个实施例中，VCU16包括比较器48，该比较器48将期望的设置速度(在图4中用附图标记49表示)与所测量的速度46进行比较，并且提供表示该比较的输出信号50。将该输出信号50提供至评估单元52，该评估单元52根据是否需要增大或减小车辆速度以保持或达到期望设置速度来将输出信号50解析为用于通过例如动力子系统121来增加要施加至车辆车轮的转矩的要求或者用于通过例如制动子系统123来减少要施加至车辆车轮的转矩的要求。然后将来自评估单元52的输出54提供至一个或更多个子系统12，以便根据是否存在来自评估单元52的正向转矩请求或反向转矩请求来管理施加至车轮的转矩。为了初始化施加至车轮的必要的正向或反向转矩，评估单元52可以命令将另外的动力施加至车辆车轮或将制动力施加至车辆车轮，可以将上述二者或两者之一用于实现达到或保持期望车辆设置速度所必要的转矩的改变。将正向转矩和反向转矩同步施加至车轮控制了施加至其的有效转矩，并且由LSP控制系统28命令将正向转矩和反向转矩同步施加至车轮以保持车辆稳定并且调整通过每个轮轴所施加的转矩，特别是在滑动事件发生在一个或更多个车轮处的事件中。在某些实例中，VCU16还可以接收表示已经发生车轮滑动事件的信号56。在这样的实施例中，在车轮滑动事件期间，VCU16继续将所测量的车轮速度与期望设置速度进行比较，并且继续自动地控制通过车辆车轮所施加的转矩，以便将车轮速度保持在期望设置速度处并且管理滑动事件。
除上述功能之外，在一个实施例中，LSP控制系统28还可以被配置成检测、感应、得到或以其他方式确定与车辆10正在行驶于其上的地形相关的信息或条件(例如，表面类型、地形分类、地形或表面粗糙度等)。根据一个实施例，VCU16可以被配置成以多个方式来执行该功能并且这样做。一个这样的方式为：在于2013年1月16日公开的英国公开申请No.GB2492748A——其全部内容通过引用合并到本文中——中所描述的方式。更特别地，在一个实施例中，从包括例如上述那些传感器14和/或子系统12中的一些或所有的多个车辆传感器和/或各种车辆子系统接收或获取与各种与车辆相关联的不同参数相关的信息。然后对所接收的信息进行评估并且将其用于确定一个或更多个地形指示符，该地形指示符可以表示地形的类型，并且在某些实例中，其可以表示地形类型的一个或更多个特征，例如，地形的分类、粗糙度等。
更具体地，在一个实施例中，速度控制系统(例如，VCU16)可以包括估计模块形式的评估装置，向该估计模块提供从一个或更多个传感器14和/或子系统12获取或接收的信息(下面统称为“传感器/子系统输出”)。在估计模块的第一阶段内，将各种传感器/子系统输出用于得到多个地形指示符。在第一阶段中，从车轮速度传感器得到车辆速度，从车轮速度传感器得到车轮加速度，从车辆纵向加速度传感器得到车轮上的纵向力，并且从由动力子系统提供的动力转矩信号以及另外地或替选地从由传动子系统(例如，传动装置)提供的转矩信号来得到在其处发生滑动(如果发生车轮滑动)的转矩，并且从运动传感器得到信号以检测偏摆、俯仰和侧倾。在估计模块的第一阶段内所执行的其他计算包括车轮惯性转矩(与正在旋转的车轮的加速或减速相关联的转矩)、“前进的持续性”(对车辆是否重复启动和停止的评估，例如可以为当车辆正在行驶于岩石地形上的情况)、气动阻力以及横向车辆加速度。
估计模块还包括第二阶段，在该第二阶段中对以下地形指示符进行计算：表面滚动阻力(基于车轮惯性转矩、车辆上的纵向力、气动阻力、以及车轮上的纵向力)；方向盘上的转向力(基于横向加速度以及来自方向盘传感器和/或转向柱传感器的输出)；车轮纵向滑动(基于车轮上的纵向力、车轮加速度、稳定控制系统(SCS)活动以及指示是否已经发生车轮滑动的信号)；横向摩擦力(根据所测量的横向加速度和偏摆比所预测的横向加速度和偏摆来计算)；以及波纹检测(高频率、指示洗衣板类型的表面的低幅度垂直车轮振动)。从来自稳定控制系统(SCS)的ECU的若干输出得到SCS活动信号，稳定控制系统(SCS)包含动态稳定控制(DSC)功能、地形控制(TC)功能、防锁制动系统(ABS)以及下坡控制(HDC)算法，指示DSC活动、TC活动、ABS活动、各个车轮上的制动干预以及从SCS ECU至动力子系统的动力转矩减少请求。所有这些指示已经发生滑动事件并且SCS ECU已经采取动作来控制该事件。估计模块还使用来自车轮速度传感器的输出，并且在四轮车辆中在每侧上从前至后来比较每个轮轴之间的输出，以确定车轮速度变化和波纹检测信号。
在一个实施例中，除估计模块之外，还可以包括路面粗糙度模块以基于空气悬挂传感器(行驶高度传感器或悬挂铰接传感器)和车轮加速度计来计算地形粗糙度。在这样的实施例中，从路面粗糙度模块输出粗糙度输出信号形式的地形指示符信号。
在估计模块内将针对车轮纵向滑动的估算和横向摩擦力估算彼此进行比较以作为真实性检查。然后将针对车轮速度变化和波纹输出、地面滚动阻力估算、车轮纵向滑动以及波纹检测的计算与摩擦力真实性检查一起从估计模块输出并且提供指示车辆正在行驶于其上的地形的性质的地形指示符输出信号以由VCU16进一步处理。例如，地形指示符可以用于基于车辆正在行驶于其上的地形的类型的指示符来确定多个车辆子系统控制模式(例如，地形模式)中的哪个车辆子系统控制模式最合适，并且然后相应地自动控制合适的子系统12。
在另一实施例中，代替LSP控制系统28执行上述地形感应/检测功能的是，车辆10的另一部件、模块或子系统——例如VCU16(在其不执行LSP控制系统28的功能的情况下)、底盘管理子系统122或另外的合适的部件——可以被适当地配置成这样做，并且这样的其他实施例保持在本发明的精神和范围内。
应当理解的是，已经出于仅示例和示出的目的提供了对LSP控制系统28的布置、功能和能力的前述描述，但并非意在在本质上进行限制。因此，并非意在将LSP控制系统28限制于任一特定实施例或布置。
再者，车辆10的前述描述以及图1和图2中的示出仅意在示出一种潜在的车辆布置并且以一般的方式这样做。作为替代，可以使用任何数目的其他车辆布置和架构，包括与图1和图2中所示布置和架构显著不同的那些。
如本文中所使用的，短语“滑动事件”包括但不限于当由车辆轮胎施加的力超过可用于车辆轮胎的牵引力时车辆轮胎与车辆轮胎下面的地形或地面之间的滑动，或另一类型的类似事件；并且短语“梯级遭遇事件”包括但不限于巨石遭遇、岩石遭遇、边石遭遇、坑洞遭遇或另外的类型的类似遭遇。梯级、边石、巨石和坑洞可以被视为车辆正在穿越于其上的表面或地形中的突然的三角洲，它们在车辆的离地高度内。它们通常被描述为具有垂直(或几乎垂直)的升/降边缘。该梯级可以影响仅左车轮、仅右车轮或左车轮和右车轮二者。车辆可以垂直地或具有45°或更大倾角地靠近该梯级。
现在转至图5，示出了用于通过对车辆控制系统例如越野速度控制系统的操作来控制车辆的速度的方法100的示例。出于清楚示出的目的，将在图1和图2中所示的上述车辆10的上下文中描述方法100。更具体地，将在车辆10的低速前进(LSP)控制系统28的上下文中描述方法100，出于示出目的，将低速前进(LSP)控制系统28集成于VCU16中(即，VCU16包括LSP控制系统28的ECU42)。然而，要理解的是，并非意在将本方法的应用单独地限制于这样的布置，而是，方法100可以找到具有任何数目的其他速度控制系统布置的应用，包括例如除上述的LSP控制系统之外的LSP控制系统(例如，未集成至车辆的VCU中，和/或VCU未包括速度控制系统的ECU)，以及在某些实例中的常规“高速公路”巡航控制系统例如上述巡航控制系统26。因此，并非意在将本发明限制于任一特定布置或类型的速度控制系统。因此，要理解的是，并非意在将方法100的执行限制于步骤的任一特定顺序或次序。
在实施例中，方法100包括检测滑动事件、梯级遭遇事件或滑动事件和梯级遭遇事件二者在车辆10的导向轮处的发生的步骤102。该步骤还可以包括监测导向轮对导向轮正在穿越且行驶于其上的地形的响应；该地形可以称为所监测地形。所检测的发生或所监测的车轮响应可以为包括例如当由车辆轮胎施加的力超过可用于车辆轮胎的牵引力时的车辆轮胎与所监测地形之间的滑动的滑动事件或另一类型的类似事件。所检测的发生或所监测的车轮响应可以为除滑动事件之外或替代滑动事件的、包括例如与巨石、梯级、岩石、边石、坑洞的遭遇的梯级遭遇事件或另一类型的类似遭遇。取决于车辆10正在运动的行驶方向，车辆10的导向轮可以为前轮或后轮。
车轮牵引力——也就是说，通常在车轮与地面之间存在滑动事件之前，可以由车辆车轮施加至车轮下面的地形或地面的转矩的最大量——在一些实例中将取决于由车轮所穿越的地形或地面的物理属性。另外，车轮行为还部分地或更多地取决于车轮正在穿越于其上的地形或地面。在由合适的装置——例如本说明书中所描述的装置——测量单个车轮速度的情况下，可以将与相同轮轴相关联的多个车轮的速度彼此进行比较。类似地，可以以现有技术中已知的方式将与一个轮轴相关联的车轮速度与另一轮轴的那些进行比较作为离散速度值或作为与平均值比较的值，以便确定和检测车轮是否已经经历滑动事件。当然，确定和检测滑动事件的其他方式也是可以的。
还可以监测关于车辆10的车轮铰接和加速度来作为确定和检测车轮何时已经遭遇障碍并且因而已经经历梯级遭遇事件的手段。该障碍可以为梯级，由于当车辆10意图越过该梯级时车轮的负荷的突然增大，所以该梯级可以导致车轮速度与车辆10的其他车轮相比的瞬时减小。替选地，该障碍可以为坑洞，在该情况下车轮暂时地不再与地形或地面相接触。该车轮的突然无负荷会趋于导致车轮速度相对于其他车轮速度的瞬时突然增大。当然，确定和检测梯级遭遇事件的其他方式也是可以的。
步骤102还可以包括：监测车辆相关信息并且使用所监测信息以便检测一个或更多个事件的发生。这可以包括接收表示车辆相关信息的一个或更多个电信号。该电信号可以源于包括但不限于车辆传感器14中的一个或更多个、车辆子系统12中的一个或更多个、一个或更多个存储设备(例如，VCU16的存储设备22)或车辆10的任何其他合适或适当的设备或部件的任何数目的源，该电信号可以表示与车辆相关的任何数目类型的信息。
一类信息可以为车辆正在行驶于其上的地形的类型(例如，雪、水、沙、碎石、巨石、泥、草地等)和/或该地形的一个或更多个特征(例如，粗糙度)。在实施例中，VCU16可以从车辆的另一子系统或部件接收表示该信息的电信号。例如，可以对适当车辆子系统12进行查询并且从该车辆子系统接收适当地形信息(例如，类型，一个或更多个特征等)。在另一实施例中，该信息可以已经存储在被配置成执行方法100的部件或设备的存储设备或该部件或设备可访问的存储设备，并且因此，可以从该存储设备接收该信息。例如，在其中VCU16被配置成执行方法100的至少某些步骤的实例中，该信息可以存储在VCU16的存储设备22中，并且因此，VCU16的处理设备24可以从存储设备22接收信息。
另一类型的信息可以为确定、检测或感应车辆正在行驶于其上的地形(也称为“主要地形”)的类型和/或一个或更多个特征所需的信息。例如，可以从包括例如关于用于确定地形类型和/或地形特征的所示处理的上述那些的一个或更多个传感器14和/或一个或更多个子系统12接收表示与车辆10的各种操作或运行参数相关的信息的电信号。然后可以对所接收的信息进行评估并且以例如上述方式将其用于确定期望的地形相关信息。例如，在其中VCU16被配置成执行方法100的至少某些步骤的实施例中，VCU16可以从包括例如关于用于确定地形类型和/或地形特征的所示处理的上述那些的一个或更多个车辆传感器14和/或一个或更多个子系统12接收表示与车辆10的各种操作或运行参数相关的信息的电信号。然后VCU16可以评估所接收信息并且以例如上述方式将其用于确定期望的地形相关信息。
类似于上述，又一类型的信息可以为与车辆的一个或更多个操作或运行参数相关的信息，并且其可以包括但不限于用于确定或得到上述地形相关信息的信息。该信息可以包括例如与下述中的一个或更多个相关的信息：车轮滑动；车轮转矩；车轮速度；车轮铰接；行驶高度；轮胎压力；车轮姿势(例如，车体的俯仰、偏摆和侧倾)；轮胎阻力；轮胎摩擦力；车体中的或车体的振动的频率和/或幅度；方向盘角度；可转向路面车轮角度和/或其改变率；车辆的横向加速度；地形响应(TR)模式；侧倾阻力；档位选择；和/或影响车体运动的其他参数等。可以从包括但不限于上述那些的一个或更多个车辆传感器14和/或一个或更多个子系统12或者从车辆10的另一适当部件接收表示车辆10的一个或更多个操作参数的电信号。例如，在其中VCU16被配置成执行方法100的至少某些步骤的实施例中，VCU16可以从包括但不限于上述那些的一个或更多个车辆传感器14和/或一个或更多个子系统12或者从车辆10的另一适当部件接收表示车辆10的一个或更多个操作参数的电信号。
虽然以上已经明确地描述了仅某些类型的信息，但是要理解的是，当然并非意在将本发明限制于仅那些类型的信息。而是，还可以以与下面更详细地描述的方式相同的方式来获取或接收并且使用除上述信息之外或替代上述信息的信息。因此，本发明不限于任一个或更多个特定类型的信息。另外，虽然以上描述主要相对于VCU16执行步骤102，但是要理解的是，在其他实施例中，除VCU16之外的车辆10的部件也可以被配置成执行该步骤。
方法100还包括预测步骤102的一个或更多个事件的发生将发生在车辆10的随动轮处的步骤104。在此，取决于车辆10正在运动的行驶方向，车辆10的随动轮可以为前轮或后轮。步骤104可以更特定地预测步骤102的一个或更多个事件的发生何时将发生在随动轮处。可以使步骤104的预测基于以下中的一个或更多个：车辆10正在行驶的速度；导向轮所指向的角度；方向盘32正在转向或旋转的角度；或者导向轮与随动轮之间所测量的轴距距离。取决于实施例，该预测可以基于车辆行驶的持续时间、所行驶的距离或上述二者。
方法100还包括响应于步骤102的检测、步骤104的预测或步骤102的检测和步骤104的预测二者来自动地控制车辆速度、车辆加速度或车辆速度与车辆加速度二者的步骤106。在步骤106的一个实施例中，中止或阻止否则可以在步骤102的检测时发生的一个或更多个车辆子系统12的干预或干涉的发生。例如，可以阻止由动力子系统121、底盘控制或管理子系统122或动力子系统121和底盘控制或管理子系统122二者的干预的发生。在步骤106的另一实施例中，由例如LSP控制系统28来控制和命令动力子系统121，以使施加至导向轮、随动轮或同时施加至导向轮和随动轮的转矩调整与步骤104的预测将发生时同时或在步骤104的预测将发生时之前。对所施加的转矩的调整可以涉及同时地或独立地增大或减小导向轮、随动轮或者上述二者的转矩；其将在下面更详细地描述。在步骤106的又一实施例中，由例如LSP控制系统28来控制和命令制动子系统123，以在近似地当通过步骤104预测到步骤102所检测的发生要发生在随动轮处时将阻滞转矩施加至随动轮；再者，其将下面更详细地描述。
方法100还可以包括响应于步骤102的检测和步骤104的预测来自动控制将车辆速度从LSP控制系统28的第一设置速度加速(未在图5中示出)至LSP控制系统28的第二设置速度的步骤。该步骤可以包括：暂时地中止由LSP控制系统28命令的车辆速度的加速；暂时地持续或保持当前主要的车辆速度；或者上述二者的组合。在该步骤中的功能可以执行达表示步骤104的预测的持续时间。该步骤也将在下面更详细地描述。
现在转至图6，该图是根据加速度或作为踏板18、20已经被下压的量(例如以满刻度偏转的线性平移或角旋转或比例形式所测量的)的制动踏板行程(d)的踏板输出信号(s)的坐标图。在所示布置中，踏板输出信号根据行程以基本上线性方式增大，然而，其他布置也是有用的。响应于踏板输出信号(s)，制动子系统123可操作以施加车辆10的制动力，并且VCU16可操作以改变由发动机或电机202开发的转矩的量。在一个实施例中，制动子系统123被布置成不施加车辆10的制动力，并且VCU16被布置成不改变由发动机或电机202开发的转矩的量，除非踏板行程的量超过图6中所示的阈值距离d2。
通常，当越野驾驶时在低速处使用速度控制——例如经由LSP控制系统28——会潜在地在减少用户工作量和增强车辆稳定性上向用户提供相当大的优点。但是如果用户意图使用速度控制越野，则当检测到滑动事件或梯级遭遇事件时，动力/牵引力控制器可以意图进行干预。如果在导向轮处首次检测到滑动事件或梯级遭遇事件并且随后在位于车辆10的该导向轮之后的随动轮处检测到滑动事件或梯级遭遇事件，则该干预可以具有两倍的效果。该干预可以经由LSP控制系统28一起使速度控制功能中止。
在寻求保护的本发明的一个方面中，提供了速度控制系统例如LSP控制系统28，该LSP控制系统28可以被提供有关于选自下述的至少一个的信息：车辆正在驾驶于其上的地形；车辆姿势；车轮铰接；车轮速度；档位选择；轮胎摩擦力；侧倾阻力、以及所选地形响应(TR)模式。在不具有一个或更多个地形响应模式的车辆中，不提供这样的信息。
在本发明的一个方面中，根据本发明的实施例的越野速度控制系统(例如，LSP控制系统28)被布置成检测滑动事件和/或梯级遭遇事件的发生时的模式并且监测车辆速度和可选地可转向路面车轮角度和/或方向盘角度；这可以作为步骤102的一部分。模式的检测可以涉及：持续地监测导向轮处的车轮转矩、车轮滑动和/或侧倾阻力；以及预测相同模式在随动轮处的发生并且与在导向轮经历该模式时对导向轮的控制类似地对随动轮进行控制。在一个实施例中，步骤104可以包括系统运行以预测下述情况：由导向轮检测的滑动事件或梯级遭遇事件随后被检测为在跟随该导向轮的路径的从轮或随动轮处的滑动事件或梯级遭遇事件。
如之前所述，如果车辆10正在地形上前进的同时设置速度增大，则根据本发明的实施例的越野速度控制系统(例如，LSP控制系统28)可以操作以将车辆10加速至新的设置速度。这可以作为针对方法100的上述另外的步骤的一部分。如果车辆10正在加速的同时，检测到一个或更多个车轮处的滑动事件或可选地检测到与梯级的遭遇，则速度控制系统暂时地可以操作以限制车辆速度的进一步增大。在导向轮(如果车辆正在沿正向行驶时的例如前轮)处检测到滑动事件或梯级遭遇事件时，如果在随动轮处检测到随后的滑动事件或梯级遭遇事件并且其被确定为对随轮通过与已经使得导向轮滑动的地形类似的地形的响应，则控制器可以操作以不采取一致动作或不采取动作达相同持续时间。为此，在一些实施例中，在导向轮处的滑动事件的检测之后恢复加速度的系统延迟可以基于在导向轮滑动已经下降到指定阈值以下之后的正比于车辆速度和轴距的时间。该指定阈值可以处于从约5％至约20％的范围中。其他布置也是有用的。
在一些实施例中，越野速度控制系统(例如，LSP控制系统28)可以被布置成在检测到滑动事件、梯级遭遇事件或上述二者的事件中暂时地持续和保持车辆速度或中止车辆加速度。可以将车辆速度基本上保持在车辆10首次遭遇滑动事件或梯级遭遇事件的水平处，或者如果导向轮持续经历滑动超过限定阈值则可以减小车辆速度。要理解的是，在速度控制系统激活的同时，系统可以操作以保持速度或中止加速度，而不顾用户请求。但是要理解的是，在一些实施例中，用户可以例如通过取消速度控制系统操作或用户启动加速控制或制动控制达足够量来超驰速度控制系统和强迫动力转矩增大。
在一些实施例中，一旦滑动事件已经停止或梯级遭遇事件已经被越过并且克服，则仅恢复向由用户所选的增大的设置速度的加速。以此方式，当越野模式活跃、但仅意图在牵引力允许的情况下达到设置速度时速度控制系统将接受设置速度的增大。
在越野速度控制系统的一些实施例中，可以相对于其中仅在一个或更多个导向轮处检测到滑动事件或梯级遭遇的情形来不同地处理在步骤102中首先由一个或更多个导向轮并且随后由相应的一个或更多个从轮或随动轮检测到的滑动事件或梯级遭遇事件。
在实施例中，控制器对前(例如，导向轮)轮胎和后(例如，随动轮)轮胎将跟随的地形上的路径以及导向轮胎通过固定点与随动轮胎遭遇相同固定点之间的时间延迟进行预测。在一个或更多个后轮或随动轮处检测到滑动事件或例如边石的存在的情况下，并且该情况已经由控制器预测为很可能基于正比于车辆10的车辆速度和轴距的时间处在前(导)轮处曾经存在滑动事件或边石遭遇，然后系统响应于重复的滑动事件或梯级遭遇事件来采取适于一个或更多个当前条件——例如滑动的量或梯级的陡度——的动作。在具有一个或更多个地形响应(TR)操作模式的车辆中，越野速度控制系统可以考虑地形响应系统的所选地形设置。要理解的是，本发明的实施例意在能够使车辆10在车辆的相同侧上的导向轮胎或导向轮以及随动轮胎或随动轮二者均通过低mu(即，低摩擦系数)驾驶表面的小块时能够避免该驾驶表面的相同小块对车辆加速具有两倍的影响。类似地，在梯级的情况下，本发明的实施例意在使速度控制系统能够尽可能快速且高效地将车辆加速至设置速度，而不降低车辆稳定度并且从而保持乘客的舒适乘坐。
在一些实施例中，越野速度控制系统可以操作以控制和/或以其他方式影响档位和/或“高/低”传动比选择(在可适用的情况下)，以确保当车辆以低速越野行驶时，所选的档位和/或传动比适于避免发动机失速并且保持合适的前进。
设想的是，本发明的一些实施例能够与HDC(RTM)/斜坡保持辅助系统一起工作，以便于即使在陡峭坡度上越过障碍时使车辆稳定性最优化。在一些实施例中，如果车辆正在行驶于其上的坡度大于预定值和/或速度低于预定阈值，则HDC/斜坡保持辅助系统制动命令被布置成超驰或以其他方式采取高于越野速度控制系统命令的优先级。
构想的是，可以通过由取决于地形模式的地形响应所指定的预设执行特征来影响从当前速度加速至所改变的设置速度的速率。
本发明的实施例可以极大地减小在越野路径上轮胎腐蚀的影响并且改进轮胎磨损和燃料消耗。本发明的实施例还可以通过适应把手的可用水平并且对抗发动机反转来提高车辆稳定性。
如上所述，要理解的是，在方法100的一些实施例中，如果发生滑动事件或由一个或更多个导向轮遭遇梯级并且确定一个或更多个随动轮将在导向轮的路径的指定距离内通过，则系统可以控制车辆的操作，以使得减小导致滑动事件或梯级遭遇事件的地形对车辆前进速率和/或乘客舒适度的影响。对前进速率和/或乘客舒适度的影响的减小可以相对于如果速度控制系统未采取预期动作则随动轮将经历的对前进速率和/或乘客舒适度的影响。在方法100的一些实施例中，响应于对滑动事件或梯级遭遇事件的检测(步骤102)，越野速度控制系统可以在一个或更多个车辆车轮之间重新分配动力转矩，以便减小当随动轮在导向轮经历滑动或碰到梯级的位置的指定距离内通过时施加至随动轮的转矩的量(步骤104和步骤106)。要理解的是，在一些布置中，该指定距离可以足够低(可选地基本上等于零)，使得随动轮的路径必须通过导向轮的路径以便发起越野速度控制系统的转矩重新分配响应。可以借助于一个或更多个动力离合器、可选地借助于后差速布置、中心差速布置或前差速布置来执行转矩的重新分配。
在步骤106的一些实施例中，越野速度控制系统可以被配置成将施加至随动轮的转矩的量减小至在其处减小了导向轮的滑动的值，和/或减小至指定值以下的值(例如减小至或低于20％)。当随动轮进入引起导向轮处的滑动或梯级遭遇的地形的指定距离内时可以影响该减小，然而在一些实施例中，其他布置也是有用的。
在步骤106的一些实施例中，越野速度控制系统可以将施加至随动轮的转矩的量减小至基本为零。在步骤106的一些实施例中，在随动轮随后进入导向轮的指定距离内时，速度控制系统可以操作以增大施加至导向轮的转矩的量。在一些实施例中，可以针对选自导向轮经历滑动的持续时间或与该持续时间相对应的行驶距离中的一个来做出转矩分配的改变。其他布置也是有用的。
要理解的是，在其中获得尽可能大的牵引力很重要的一些情形下，暂时地增大施加至导向轮的转矩的量可能是适合的。在具有前置式发动机的一些实施例中，由于发动机和传动装置存在于车辆的前部处，所以可选地取决于车辆负荷，车辆的前轮通常可以承载与后轮相比的较大比例的车辆重量。因此，在一些情形下，可以从前轮获得较大牵引力。
在步骤106的一些实施例中，当由于对在导向轮处遭遇滑动的检测而预测到随动轮可能遭遇滑动时，可以施加制动干预。在步骤106的一些实施例中，可以将制动力施加至一个或更多个随动轮，来对抗动力转矩以便在遭遇低摩擦系数的区域的事件中减小车轮外飘的风险。
在步骤106的一些实施例中，当由于对在导向轮处的滑动事件和/或梯级遭遇事件的检测而预测到随动轮可能遭遇这样的事件时，可以施加制动干预。在一些实施例中，可以将制动力施加至一个或更多个随动轮，来对抗动力转矩以便减小下述风险：当例如由于巨石、岩层或梯级的存在而越过地形中的梯级时，车辆的乘客经历速度的变化，该速度的变化可以导致车体被乘客感知为车辆摇晃。
现在将通过示例、参照附图来描述本发明的实施例。将通过参照图7来描述根据本发明的实施例的车辆10的操作。在四轮驱动模式下操作车辆10，在四轮驱动模式下随着车辆10被驱动，经由动力子系统121将动力转矩施加至所示的四个车轮(两个前轮，两个后轮)中的每个车轮。图7是随着车辆10爬上给定坡度的斜坡，根据时间(t)的车辆速度(V)、由用户设置的LSP控制系统28设置速度(Vset)以及牵引力控制系统(TCS)标志状态(T)的图。该斜坡具有相对低的地面摩擦系数的小块地(例如，湿草、泥滩等)。在时间t＝0处，车辆10正在LSP控制系统28的控制下以用户设置速度Vset＝V＝V1来爬上斜坡。在时间t＝t1处，用户保持车辆10的加速踏板20被下压达范围d＝d1–d2(图6)内的量，以使设置速度从Vset＝V1增大至Vset＝V3。LSP控制系统28使车辆10向速度V＝V3进行加速，以确保加速的速率保持在指定带例如+0.1g–0.2g内。
在时间t＝t2处，由于车辆10的导向轮遭遇相对低的摩擦系数的区域并且遭受过量的滑动事件，所以将TCS标志设置为T＝1。LSP控制系统28通过中止进一步的加速进行响应并且试图将车辆速度保持在V＝V2处。因而在滑动事件发生之紧前将车辆车轮速度减小至或保持在与车辆速度相对应的值处。在一些实施例中，另外，制动子系统123可以将制动力施加至已经遭受滑动事件的一个或更多个车轮，来对抗动力转矩以便通过提供可以对抗动力的阻滞力来减小外飘的风险。
在时间t＝t3处，将TCS标志设置为T＝0，以指示不再发生过量的车轮滑动事件。LSP控制系统28现在恢复其对用户限定的设置速度请求的响应并且试图将车辆10加速至达到用户设置速度V＝V3。
当车辆从在其处将TCS标志设置为T＝1的位置处继续时，LSP控制系统28计算随动轮相对于车辆10的导向轮的路径。如果LSP控制系统28确定一个或更多个随动轮可能在一个或更多个导向轮的运动导致TCS标志被设置为T＝1的位置的第一指定距离内通过，则LSP控制系统28计算地面或地形上的一个或更多个随动轮的路径。根据车辆10的可转向路面车轮(在该情况下，导向轮)的位置和/或方向盘32的角位置来做出该确定。
如果一个或更多个随动轮确实进入在其处一个或更多个导向轮的运动导致TCS标志被设置为T＝1的位置的第一指定距离内，则LSP控制系统28被配置成命令将制动转矩施加至一个或更多个随动轮以对抗施加至一个或更多个车轮的动力转矩，和/或将驱动转矩从一个或更多个车轮瞬时地转移至被确定为确定具有经历过量滑动事件的较低风险的另一车轮。这减小了在随动轮遭遇与导向轮类似的驾驶地面(具有相对低的摩擦系数的地面)时随动轮外飘的风险。在一些实施例中，另外，当将制动转矩施加至随动轮时，LSP控制系统28增大施加至车辆10的导向轮的转矩的量以便于补偿施加至随动轮的有效转矩的减小。
在一些实施例中，LSP控制系统28不计算相对于导向轮的路径的随动轮的路径，而在随动轮已经从在其处将TCS标志T设置为T＝1的位置行驶了与车辆10的导向轮与随动轮之间的轴距的长度相对应的距离时，命令施加制动转矩或在车轮之间转移动力转矩。在一些实施例中，该距离可以稍微地小于轴距的长度。要理解的是，这可以为驱动系统留出反作用的时间并且该动作对车辆稳定具有有用且稳定的效果。
在一些实施例中，第一指定距离可以为约1m，然而其他值也是有用的。
在步骤106的一些实施例中，除命令将制动转矩施加至随动轮之外或替代命令将制动转矩施加至随动轮，LSP控制系统28可以在随动轮与导向轮之间重新分配动力转矩，以使得施加至一个或更多个随动轮的转矩的量减小并且施加至一个或更多个导向轮的量增大。这具有下述优点：当随动轮通过减小的地面摩擦系数的区域上时，通过TCS系统启动干预，随动轮遭受过量滑动的风险减小。也就是说，LSP控制系统28可以命令增大施加至导向轮的转矩的量以补偿施加至随动轮的有效转矩的减小。要理解的是，该动作可以有助于减小具有减小的地面摩擦系数的驾驶地面的区域对通过地形的车辆的前进速率的影响。
要理解的是，在步骤104的一些实施例中，LSP控制系统28可以彼此独立地计算相对于左手导向轮的路径的左手随动轮的路径以及相对于右手导向轮的路径的右手随动轮的路径。替选地，LSP控制系统18可以根据车辆行驶的方向来计算相对于单个导向轮的每个车轮的路径。
在实施例中，LSP控制系统28可以操作以将较多转矩分配至较硬实、较好掌控的表面上的一个或更多个轮胎，以便管理滑动并且提高车辆稳定性。
在车辆操作的一个示例中，车辆10可以从较硬实表面运动至相对较软表面并且然后再返回至硬实表面。当车辆运动于软表面上时，系统可以被布置成将较多转矩分配至一个或更多个随动轮以便将车辆推上软表面。当随后离开软表面时，系统可以操作以将较大转矩分配至导向轮，以便于将车辆拖上硬实表面。系统监测车体对一个或更多个外力的响应并且在车轮之间分配转矩以便增强车辆稳定性。
在步骤106的一些实施例中，速度控制系统可以替选地增大施加至经历相对高阻力的一个或更多个车轮的转矩的量以便对相对高阻力进行补偿。
在一些实施例中，速度控制系统可以操作以根据对哪个选项将传送最优车辆稳定性的确定来确定是否增大正在经历较高阻力或较低阻力的车轮的转矩。
本发明的实施例具有下述优点：可以基于之前所检测的关于一个或更多个导向轮的滑动事件，在一个或更多个随动轮遭遇已知为减小的表面摩擦系数的表面区域时预测一个或更多个随动轮的滑动，以相对于一个或更多个导向轮来减小一个或更多个随动轮的滑动量。
要理解的是，上述实施例仅通过示例给出并且并非意在限制本发明，本发明的范围在所附权利要求中进行限定。本发明不限于本文中所公开的一个或更多个特定实施例，而仅通过所附权利要求进行限定。此外，包含在之前描述中的叙述涉及特定实施例并且不应当被解释为对本发明的范围或用在权利要求中的术语的定义的限制，除非该术语或短语在上文中清楚地定义。对本领域技术人员，各种其他实施例以及对一个或更多个所公开的实施例的各种改变和修改将变得明显。例如，由于本方法可以包括具有与本文中所示的步骤相比较少、较多或不同步骤的步骤组合，所以步骤的具体组合和顺序仅为一种可能性。所有这样的其他实施例、改变和修改意在落入所附权利要求的范围内。
如本说明书和权利要求所使用的，当与一个或更多个部件或其他项的列表结合使用时，术语“例如(for example)”、“例如(e.g.)”、“例如(for instance)”、“如(such as)”“如(like)”和动词“包括(comprising)”、“具有(having)”、“包括(including)”以及它们的其他动词形式均应当被解释为开放性的，其意指该列表不被视为将其他另外的部件或项排除在外。另外，术语“电连接”或“电耦接”及其变型意在涵盖无线电连接与经由一个或更多个导线、线缆或导体的电连接(有线连接)二者。其他术语应当被解释为使用它们的合理的最广泛意义，除非它们用在要求不同解释的上下文中。

Claims (19)

1.一种对车辆的速度控制系统进行操作的方法，包括：
检测滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者在所述车辆的导向轮处的发生；
预测所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者的所述发生将发生在所述车辆的随动轮处；以及
响应于所述检测和所述预测中的一者或二者，自动地控制车辆速度和车辆加速度中的至少一者。
2.一种用于车辆的速度控制系统，包括：
电子控制单元ECU，所述ECU被配置成：
检测滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者在所述车辆的导向轮处的发生；
预测所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者的所述发生将发生在所述车辆的随动轮处；以及
响应于所述检测和所述预测中的一者或二者，输出信号以自动地控制车辆速度和车辆加速度中的至少一者。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，由所述ECU检测滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者的发生还包括：所述ECU被配置成监测车辆相关信息并且使用所监测的车辆相关信息来检测所述发生，所述车辆相关信息包括车轮速度、车轮转矩、以及车轮铰接中的一个或更多个。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，在保持所述速度控制系统的操作并且不停用所述速度控制系统的同时，由所述ECU执行所述检测、所述预测以及所述控制。
5.根据权利要求2所述的系统，其中，预测所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者将发生在所述随动轮处包括：所述ECU被配置成基于所述车辆的速度、所述导向轮的角度、所述车辆的方向盘的角度、以及所述导向轮和所述随动轮之间的轴间距离中的至少一者来做出所述预测。
6.根据权利要求2所述的系统，其中，所述ECU预测所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者的所述发生将发生在所述车辆的随动轮处的步骤还包括：所述ECU被配置成预测所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者的所述发生何时将发生在随动轮处。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，预测所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者何时将发生在所述随动轮处还包括：所述ECU被配置成基于所述车辆的速度、所述导向轮的角度、所述车辆的方向盘的角度、或所述导向轮和所述随动轮之间的轴间距离中的两个或更多个的组合来做出所述预测。
8.根据权利要求2所述的系统，还包括：所述ECU被配置成基于所述检测和所述预测中的一者来输出信号以控制将车辆速度从所述速度控制系统的第一设置速度加速至所述速度控制系统的第二设置速度。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，输出信号以控制车辆速度的加速包括下述一者：所述ECU被配置成输出信号以暂时地中止由所述速度控制系统命令的车辆速度的加速或者暂时地保持当前车辆速度。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述ECU被配置成：
预测所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者何时将发生在所述随动轮处；以及
输出信号以暂时地中止由所述速度控制系统命令的车辆速度的加速并且暂时地保持当前车辆速度达下述持续时间：所述持续时间表示对所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者的所述发生何时将发生在所述车辆的所述随动轮处的所述预测。
11.根据权利要求8所述的系统，其中，输出信号以控制车辆速度的加速包括：所述ECU被配置成检测所述导向轮持续经历滑动事件是否超过限定阈值；以及响应于所述导向轮持续经历滑动事件超过限定阈值，所述ECU被配置成输出信号以暂时地减小车辆速度。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，暂时地减小车辆速度包括：所述ECU被配置成输出信号以暂时地减小车辆速度直到所检测的滑动事件下降到预定阈值以下为止。
13.根据权利要求2所述的系统，其中，输出信号以自动地控制车辆速度和车辆加速度中的至少一者包括：所述ECU被配置成中止由动力子系统、底盘管理子系统、或所述动力子系统和所述底盘管理子系统二者对所述速度控制系统的干预。
14.根据权利要求2所述的系统，其中，输出信号以自动地控制车辆速度和车辆加速度中的至少一者包括：所述ECU被配置成基于检测到滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者在所述车辆的导向轮处的发生来输出信号以控制动力子系统调节施加至所述导向轮、随动轮或者所述导向轮和随动轮二者的转矩的量。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，输出信号以控制所述动力子系统包括所述ECU被配置成输出信号以：近似地在所预测的滑动事件和梯级遭遇事件中的所述至少一者的发生将发生在所述随动轮处时减小施加至所述随动轮的转矩的量；和/或近似地在所预测的滑动事件和梯级遭遇事件中的所述至少一者的发生将发生在所述随动轮处时增大施加至所述导向轮的转矩的量。
16.根据权利要求15所述的系统，包括：所述ECU被配置成响应于检测到滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者在所述导向轮处的发生来输出信号以暂时地减小施加至所述导向轮的转矩的量，并且其中，施加至所述随动轮的转矩的量的减小近似地等于当在所述导向轮处检测到所述滑动事件和梯级遭遇事件中的至少一者时施加至所述导向轮的转矩的量的减小。
17.根据权利要求15所述的系统，包括：所述ECU被配置成输出信号以既减小施加至所述随动轮的转矩的量又增大施加至所述导向轮的转矩的量，并且其中，施加至所述随动轮的转矩的量的减小近似地等于施加至所述导向轮的转矩的量的增大。
18.根据权利要求2所述的系统，其中，响应于所述检测和所述预测中的一者或二者来输出信号以自动地控制车辆速度和车辆加速度中的至少一者包括：所述ECU被配置成，近似地在预测到所检测的滑动事件和梯级遭遇事件中的所述至少一者在所述导向轮处的发生要发生在所述随动轮处时，输出信号以控制制动子系统将阻滞转矩施加至所述随动轮。
19.一种包括根据权利要求2所述的系统的车辆。
CN201380053429.0A 2012-08-16 2013-08-16 用于控制车辆速度的系统和方法 Expired - Fee Related CN104755339B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GBGB1214651.0A GB201214651D0 (en) 2012-08-16 2012-08-16 Vehicle speed control system
GB1214651.0 2012-08-16
PCT/EP2013/067175 WO2014027098A1 (en) 2012-08-16 2013-08-16 System and method for controlling vehicle speed

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104755339A CN104755339A (zh) 2015-07-01
CN104755339B true CN104755339B (zh) 2017-06-06

Family

ID=50897973

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380053429.0A Expired - Fee Related CN104755339B (zh) 2012-08-16 2013-08-16 用于控制车辆速度的系统和方法

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9573595B2 (zh)
EP (1) EP2885175B1 (zh)
JP (1) JP6402104B2 (zh)
CN (1) CN104755339B (zh)
GB (1) GB2508462B (zh)
WO (1) WO2014027098A1 (zh)

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6402104B2 (ja) * 2012-08-16 2018-10-10 ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ 車両速度を制御するためのシステム及び方法
JP6145508B2 (ja) * 2012-08-16 2017-06-14 ジャガー ランド ローバー リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ 乗員快適性を改善するように車両速度を制御するシステムおよび方法
GB2516934B (en) * 2013-08-07 2017-02-01 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system and method
GB2516933B (en) * 2013-08-07 2017-06-28 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system and method
GB2525642B (en) 2014-05-01 2017-11-22 Jaguar Land Rover Ltd Automatically controlling vehicle speed in accordance with a set-speed
GB2526346B (en) 2014-05-22 2018-01-03 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system and method
JP5883490B1 (ja) * 2014-09-30 2016-03-15 富士重工業株式会社 車両の制御装置及び車両の制御方法
GB2534571B (en) 2015-01-27 2018-06-13 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control having constraining drive torque in dependence on a target speed and the mean speed of the driven wheels
JP6438328B2 (ja) * 2015-03-12 2018-12-12 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両制御装置
US9630624B2 (en) * 2015-09-21 2017-04-25 Volkswagen Ag Method to enhance safe acceleration and lead-vehicle distance keeping performance, by measuring forward vehicle gaps
US10053100B2 (en) * 2015-10-09 2018-08-21 Cnh Industrial America Llc Slip control system for an off-road vehicle
US9988026B2 (en) * 2015-12-22 2018-06-05 Autoliv-Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. System and method for independently controlling wheel slip and vehicle acceleration
US9884554B2 (en) 2016-01-06 2018-02-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle cruise control with multiple set points
US10279823B2 (en) * 2016-08-08 2019-05-07 General Electric Company System for controlling or monitoring a vehicle system along a route
US10029679B2 (en) * 2016-08-09 2018-07-24 Ford Global Technologies, Llc Controlling skidding vehicles
FR3061469B1 (fr) * 2017-01-03 2021-12-17 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede d’aide au franchissement par un vehicule automobile d’un element sureleve
US10392001B2 (en) 2017-08-11 2019-08-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Efficient acceleration semi-autonomous feature
KR101954217B1 (ko) * 2017-09-29 2019-05-23 주식회사 만도 차량 제어 시스템 및 그 제어 방법
CN109693663B (zh) * 2017-10-24 2020-09-22 上汽通用汽车有限公司 基于主动干预转向系统的车辆稳定性控制系统
RU2688081C1 (ru) * 2017-12-28 2019-05-17 Сергей Николаевич Низов Система контроля тяги
KR102506932B1 (ko) * 2018-04-24 2023-03-07 현대자동차 주식회사 차량 쏠림 검사 장치 및 그 방법
JP2019206206A (ja) * 2018-05-28 2019-12-05 トヨタ自動車株式会社 駆動力制御装置
JP6984558B2 (ja) * 2018-07-26 2021-12-22 トヨタ自動車株式会社 車両走行支援装置
US11173913B2 (en) * 2019-02-07 2021-11-16 Fca Us Llc Predictive engine control methodology for managing wheel slip in through-the-road hybrid vehicles
US11097727B2 (en) * 2019-03-11 2021-08-24 GM Global Technology Operations LLC Eco-cruise: torque management
CN114286796B (zh) * 2019-08-27 2024-01-02 克朗设备公司 物料搬运车辆的自适应加速
CN110920626B (zh) * 2019-12-10 2021-06-04 中国科学院深圳先进技术研究院 一种数据驱动的电驱动车辆附着稳定识别方法及装置
US11505244B2 (en) * 2020-02-03 2022-11-22 Caterpillar Inc. Steering system
US11919761B2 (en) 2020-03-18 2024-03-05 Crown Equipment Corporation Based on detected start of picking operation, resetting stored data related to monitored drive parameter
US11230294B2 (en) * 2020-03-19 2022-01-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle speed estimation system
CN113246725B (zh) * 2020-09-22 2022-03-04 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种基于多信息融合的工业车辆控制系统
DE102021113873A1 (de) 2021-05-28 2022-12-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung der Antriebskraft einer durch einen Elektromotor angetriebenen Hinterachse eines Kraftfahrzeugs, im Falle einer bevorstehenden Fräskantenüberfahrt
CN113511211B (zh) * 2021-05-31 2022-09-06 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于电动汽车电驱系统的扭振控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4987966A (en) * 1987-07-21 1991-01-29 Mazda Motor Corporation Slippage preventing apparatus for a vehicle
EP1757507A1 (en) * 2005-08-24 2007-02-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving assistance
CN101830175A (zh) * 2010-02-08 2010-09-15 王佑夫 带有巡航功能的车用手控油门的控制方法及其系统

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01111540A (ja) 1987-10-26 1989-04-28 Nissan Motor Co Ltd 車両の定速走行装置
JPH02182521A (ja) * 1989-01-10 1990-07-17 Nissan Motor Co Ltd サスペンション制御装置
JP2600358B2 (ja) 1989-01-19 1997-04-16 株式会社デンソー 車両速度制御装置
JP3229215B2 (ja) * 1996-09-04 2001-11-19 株式会社日立製作所 自動走行装置
JP3779440B2 (ja) 1997-07-22 2006-05-31 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP3812166B2 (ja) * 1998-09-18 2006-08-23 トヨタ自動車株式会社 車両の制動装置
JP4035925B2 (ja) 1999-07-14 2008-01-23 株式会社デンソー 車両用駆動力制御装置及び記録媒体
US20030014174A1 (en) * 2000-02-09 2003-01-16 Bernhard Giers Circuit arrangement and device for regulation and control of the speed of a motor vehicle
JP2002148107A (ja) * 2000-11-08 2002-05-22 Toyota Motor Corp 車両積載状態検出装置
US6728620B2 (en) * 2002-02-08 2004-04-27 Visteon Global Technologies, Inc. Predictive control algorithm for an anti-lock braking system for an automotive vehicle
JP4640044B2 (ja) * 2005-06-01 2011-03-02 トヨタ自動車株式会社 自動車およびその制御方法
JP2009092604A (ja) 2007-10-11 2009-04-30 Fujitsu Ten Ltd ロールオーバ判定装置
JP5083414B2 (ja) * 2009-06-19 2012-11-28 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
US8306672B2 (en) * 2009-09-09 2012-11-06 GM Global Technology Operations LLC Vehicular terrain detection system and method
GB2488155A (en) * 2011-02-18 2012-08-22 Land Rover Uk Ltd Driveline transition based on wheel slip
JP6402104B2 (ja) 2012-08-16 2018-10-10 ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ 車両速度を制御するためのシステム及び方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4987966A (en) * 1987-07-21 1991-01-29 Mazda Motor Corporation Slippage preventing apparatus for a vehicle
EP1757507A1 (en) * 2005-08-24 2007-02-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving assistance
CN101830175A (zh) * 2010-02-08 2010-09-15 王佑夫 带有巡航功能的车用手控油门的控制方法及其系统

Also Published As

Publication number Publication date
GB201314683D0 (en) 2013-10-02
US10518771B2 (en) 2019-12-31
US20170158201A1 (en) 2017-06-08
WO2014027098A1 (en) 2014-02-20
US20150232093A1 (en) 2015-08-20
EP2885175B1 (en) 2019-10-09
JP6402104B2 (ja) 2018-10-10
EP2885175A1 (en) 2015-06-24
GB2508462B (en) 2015-01-07
CN104755339A (zh) 2015-07-01
GB2508462A (en) 2014-06-04
US9573595B2 (en) 2017-02-21
JP2015526341A (ja) 2015-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104755339B (zh) 用于控制车辆速度的系统和方法
CN104583031B (zh) 具有外力补偿的车辆速度控制系统和方法
EP2885176B1 (en) Speed control system and method of operating the same
JP6526140B2 (ja) 車両速度を制御するためのシステム及び方法
US9776634B2 (en) Vehicle speed control system and method employing torque balancing
CN104718113B (zh) 采用扭矩平衡的车辆速度控制系统和方法
CN106660530B (zh) 根据设定速度自动地控制车辆速度
CN104736401B (zh) 车辆速度控制系统
CN105683018A (zh) 车辆速度控制的改进
AU2015306392B2 (en) Automatic speed control of a vehicle traversing a water obstacle
CN107074218A (zh) 控制车辆制动系统的操作
CN107074211A (zh) 控制沿斜坡下行的车辆的制动
CN110235072A (zh) 控制车辆的运动
US9657833B2 (en) System and method for selecting a driveline gear ratio

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170606

Termination date: 20190816