CN104736772B - 作业机械以及作业机械的作业量计量方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业机械以及作业机械的作业量计量方法，作业机械为了容易且高精度地对挖掘装载作业等一系列的挖掘装载机构部的操作的次数进行计量，具备：时间积分部(31b)，其计算与操作杆(41、42)的操作对应而输出的物理量的时间积分值；判定部(31c)，其使所述时间积分值与伴随着操作杆(41、42)的操作的挖掘装载机构部的规定工作角相对应，且在所述时间积分值成为规定积分值以上的情况下，判定为进行了操作杆(41、42)的操作；计数部(31d)，其在判定出的挖掘装载机构部的各操作以规定的顺序进行的情况下，将该以规定的顺序进行的一系列的挖掘装载机构部的操作设为一次，对该一系列的挖掘装载作业的次数进行计数；以及模式检测部(31e)，其在能够进行与一系列的挖掘装载作业相关的挖掘装载机构部的操作的状态下，对与该一系列的挖掘装载机构部的操作无关联的特定动作状态进行检测，在特定动作状态的情况下，对所述一系列的挖掘装载作业的次数的计数处理进行复位。

Description

作业机械以及作业机械的作业量计量方法

技术领域

本发明涉及能够容易且高精度地对挖掘装载作业等时所进行的一系列的挖掘装载机构部的操作的次数进行计量的作业机械以及作业机械的作业量计量方法。

背景技术

对液压挖掘机等作业机械的作业量进行手动计量这项工作不仅造成操作员等的负担，也很繁琐，因而提出了其自动化。

例如，在专利文献1中记载有如下内容：操作员预先使建筑机械进行作业动作并存储判定用数据，基于由该判定用数据作成的判定条件来判定实际的作业动作而计量作业次数，在无法正确判定的情况下对判定条件、判定结果进行修正。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-140910号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，针对大小等车级不同的液压挖掘机，为了对依次重复进行挖掘、去程回转、排土、回程回转的挖掘装载作业等一系列的挖掘装载机构部(作业机、上部回转体)的操作的次数进行高精度的计量，需要在车级之间进行分别不同的设定，并且缺乏通用性。

另一方面，在对挖掘装载机构部的操作的次数进行计量时，由于操作员的各操作等，有时会成为未设想的作业模式状态、行驶操作状态、回转锁定状态、压力传感器的异常状态这样的状态。这样的状态(特定动作状态)是在能够进行与一系列的挖掘装载作业相关的挖掘装载机构部的操作的状态下，与该一系列的挖掘装载机构部的操作无关联的特定动作状态，若不考虑特定动作状态，则一系列的挖掘装载作业的次数计量有时发生错误。如上所述地在特定动作状态中存在各种状态，例如，存在操作员触碰行驶用的操作杆(行驶杆)等而成为行驶操作状态的情况等。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够容易且高精度地对挖掘装载作业等一系列的挖掘装载机构部的操作的次数进行计量的作业机械以及作业机械的作业量计量方法。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题而实现目的，本发明所涉及的作业机械的特征在于，具备：操作状态检测部，其对与操作杆的操作相应而输出的物理量进行检测；时间积分部，其计算对所述物理量进行时间积分而得到的时间积分值；判定部，其使所述时间积分值与伴随着所述操作杆的操作的挖掘装载机构部的规定工作角相对应，且在所述时间积分值成为规定积分值以上的情况下，判定为进行了所述操作杆的操作；计数部，其在通过所述判定部判定的挖掘装载机构部的各操作以规定的顺序进行的情况下，将该以规定的顺序进行的一系列的挖掘装载机构部的操作设为一次，对该一系列的挖掘装载作业的次数进行计数；以及特定状态检测部，其在能够进行与一系列的挖掘装载作业相关的挖掘装载机构部的操作的状态下，对与该一系列的挖掘装载机构部的操作无关联的特定动作状态进行检测，在所述特定状态检测部检测到特定动作状态的情况下，所述计数部对所述一系列的挖掘装载作业的次数的计数处理进行复位或修正。

另外，本发明所涉及的作业机械的特征在于，在上述发明中，所述一系列的挖掘装载机构部的操作是以挖掘操作、回转操作、排土操作、回程回转操作的顺序进行的挖掘装载操作。

另外，本发明所涉及的作业机械的特征在于，在上述发明中，所述特定状态检测部是对作为所述特定动作状态之一的作业模式进行检测的模式检测部。

另外，本发明所涉及的作业机械的特征在于，在上述发明中，所述特定状态检测部是对作为所述特定动作状态之一的行驶操作进行检测的行驶操作检测部。

另外，本发明所涉及的作业机械的特征在于，在上述发明中，所述时间积分部计算对与行驶杆的操作相应而输出的物理量进行时间积分而得到的行驶时间积分值，所述行驶操作检测部在所述行驶时间积分值成为规定的行驶判定用的行驶时间积分值以上的情况下，判定为检测到行驶操作。

另外，本发明所涉及的作业机械的特征在于，在上述发明中，所述特定状态检测部是对作为所述特定动作状态之一的回转锁定状态进行检测的回转锁定检测部。

另外，本发明所涉及的作业机械的特征在于，在上述发明中，所述特定状态检测部包括所述操作状态检测部，所述操作状态检测部对检测先导压的压力传感器是否为异常状态进行检测，若检测为异常状态，则设为所述特定动作状态。

另外，本发明所涉及的作业机械的特征在于，在上述发明中，所述操作杆为导阀控制式或电动式，所述物理量为先导压或电信号。

另外，本发明所涉及的作业机械的作业量计量方法的特征在于，包括：操作状态检测步骤，其对与操作杆的操作相应而输出的物理量进行检测；时间积分步骤，其计算对所述物理量进行时间积分而得到的时间积分值；判定步骤，其使所述时间积分值与伴随着所述操作杆的操作的挖掘装载机构部的规定工作角相对应，且在所述时间积分值成为规定积分值以上的情况下，判定为进行了所述操作杆的操作；计数步骤，其在通过所述判定步骤判定的挖掘装载机构部的各操作以规定的顺序进行的情况下，将该以规定的顺序进行的一系列的挖掘装载机构部的操作设为一次，对该一系列的挖掘装载作业的次数进行计数；以及特定状态检测步骤，其在能够进行与所述一系列的挖掘装载作业相关的挖掘装载机构部的操作的状态下，对与该一系列的挖掘装载机构部的操作无关联的特定动作状态进行检测，在所述特定状态检测部检测到特定动作状态的情况下，在所述计数步骤中，对所述一系列的挖掘装载作业的次数的计数处理进行复位或修正。

根据本发明，计算对与操作杆的操作相应而输出的物理量进行时间积分而得到的时间积分值，使所述时间积分值与伴随着所述操作杆的操作的挖掘装载机构部的规定工作角相对应，且在所述时间积分值成为规定积分值以上的情况下，判定为进行了所述操作杆的操作，在通过所述判定步骤判定的挖掘装载机构部的各操作以规定的顺序进行的情况下，将该以规定的顺序进行的一系列的挖掘装载机构部的操作设为一次，对该一系列的挖掘装载作业的次数进行计数时，在能够进行与所述一系列的挖掘装载作业相关的挖掘装载机构部的操作的状态下，在检测到与该一系列的挖掘装载机构部的操作无关联的特定动作状态的情况下，对所述一系列的挖掘装载作业的次数的计数处理进行复位或修正。因此，能够容易且高精度地对挖掘装载作业等一系列的挖掘装载机构部的操作的次数进行计量。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式即液压挖掘机的简要结构的立体图。

图2是示出图1所示的液压挖掘机的结构的框图。

图3是示出操作杆的操作方向与作业机或上部回转体的运动之间的关系的说明图。

图4是对基于液压挖掘机的挖掘装载作业进行说明的说明图。

图5是对装载次数的计数处理进行说明的时间图。

图6是示出滑阀行程与先导压以及滑阀开口之间的关系的图。

图7是示出挖掘操作时的时间积分值的复位处理的时间图。

图8是示出装载次数的基本计量处理的状态转移图。

图9是对挖掘操作时的时间积分值保持时间进行说明的时间图。

图10是示出在回程回转操作中进行挖掘操作时的下一回程回转操作的误判定与正常的判定之间的关系的时间图。

图11是示出先导压相对于时间经过的变化的曲线图。

图12是对包括视为计数处理以及附带作业操作的排除处理的装载次数的基本计量处理进行表示的状态转移图。

图13是对包括视为计数处理、附带作业操作的排除处理、以及与外部状态对应的排除处理的装载次数的基本计量处理进行表示的状态转移图。

图14是示出监控器的详细结构的框图。

图15是示出使用了基本挖掘装载时间的作业管理的表示例的图。

图16是示出包含液压挖掘机的作业管理系统的简要结构的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的具体实施方式进行说明。

[整体结构]

首先，图1以及图2示出作为作业机械的一例的液压挖掘机1的整体结构。该液压挖掘机1具备车辆主体2和作业机3。车辆主体2具有下部行驶体4和上部回转体5。下部行驶体4具有一对行驶装置4a。各行驶装置4a具有履帯4b。各行驶装置4a通过由右液压行驶马达和左液压行驶马达(液压行驶马达21)来驱动履帯4b，从而使液压挖掘机1行驶或回转。

上部回转体5可回转地设于下部行驶体4上，通过回转液压马达22驱动而进行回转。另外，在上部回转体5中设有驾驶室6。上部回转体5具有燃料箱7、工作油箱8、发动机室9以及平衡重10。燃料箱7存积用于驱动发动机17的燃料。工作油箱8存积从液压泵18向斗杆工作缸14等液压工作缸、或回转液压马达22、液压行驶马达21等液压设备排出的工作油。发动机室9收纳发动机17、液压泵18等设备。平衡重10配置在发动机室9的后方。

作业机3安装在上部回转体5的前部中央位置处，且具有斗杆11、动臂12、铲斗13、斗杆工作缸14、动臂工作缸15、以及铲斗工作缸16。斗杆11的基端部可旋转地与上部回转体5连结。另外，斗杆11的前端部可旋转地与动臂12的基端部连结。动臂12的前端部可旋转地与铲斗13连结。斗杆工作缸14、动臂工作缸15、以及铲斗工作缸16是通过从液压泵18排出的工作油来驱动的液压工作缸。斗杆工作缸14使斗杆11进行动作。动臂工作缸15使动臂12进行动作。铲斗工作缸16经由连杆构件而与铲斗13连结，从而能够使铲斗13进行动作。铲斗工作缸16的活塞杆进行伸缩动作，使得铲斗13进行动作。即，在由铲斗13挖掘并抄起砂土时，铲斗工作缸16的活塞杆伸长，铲斗13一边从液压挖掘机1的前方向后方旋转一边动作，之后，在排出所抄起的砂土时，铲斗工作缸16的活塞杆缩回，铲斗13一边从液压挖掘机1的后方向前方旋转一边动作。

在图2中，液压挖掘机1具有作为驱动源的发动机17、液压泵18。使用柴油发动机作为发动机17，且使用可变容量型液压泵(例如斜盘式液压泵)作为液压泵18。液压泵18与发动机17的输出轴机械性结合，且通过驱动发动机17来驱动液压泵18。

液压驱动系统根据在设于车辆主体2的驾驶室6中设置的操作杆41、42的操作，对斗杆工作缸14、动臂工作缸15、铲斗工作缸16、以及回转液压马达22进行驱动。另外，根据行驶杆43、44的操作，对液压行驶马达21进行驱动。操作杆41、42配置在驾驶室6内的未图示的操作员座位的左右，且行驶杆43、44在操作员座位的前方排列配置。操作杆41、42以及行驶杆43、44是导阀控制式杆，根据各杆的操作而产生先导压。操作杆41、42以及行驶杆43、44的先导压的大小通过压力传感器55来检测，且将与先导压的大小对应的输出电压作为电信号而输出。相当于由压力传感器55检测到的先导压的电信号被送往泵控制器31。来自操作杆41、42的先导压向控制阀20输入，且在控制阀20内对连接液压泵18与斗杆工作缸14、动臂工作缸15、铲斗工作缸16、回转液压马达22之间的主阀的开口进行控制。另一方面，来自行驶杆43、44的先导压向控制阀20输入，且对连接各自对应的液压行驶马达21与液压泵18之间的主阀的开口进行控制。

在驾驶室6内设有燃料调整标度盘29、监控器32、以及回转锁定部33。这些部件位于驾驶室6内的操作员座位的附近，且配置在操作员容易操作的位置处。燃料调整标度盘29是用于设定朝向发动机17的燃料供給量的标度盘(设定器)。燃料调整标度盘29的设定值转换为电信号而向发动机控制器30输出。需要说明的是，也可以将燃料调整标度盘29装入监控器32的显示/设定部27，能够通过操作显示/设定部27来设定燃料供給量。监控器32具有作为显示装置且进行各种显示以及设定的显示/设定部27。另外，监控器32具有作业模式切换部28。显示/设定部27、作业模式切换部28例如由液晶面板和开关构成。另外，显示/设定部27、作业模式切换部28也可以构成为触摸面板。在作业模式切换部28进行切换的作业模式中，例如具有P模式(动力模式)、E模式(经济模式)、L模式(动臂伸长模式＝吊起货物模式)、B模式(破碎机模式)、以及ATT模式(配件模式)。P模式、E模式是进行通常的挖掘、装载的作业等时的模式。E模式与P模式相比，发动机17的输出受到抑制。L模式是在将未图示的钩例如安装在用于连结铲斗13与连杆构件的安装销，并进行将悬挂于该钩的货物举起的动臂伸长操作(吊起货物作业)时所切换的模式。L模式是抑制发动机转速而以使发动机17的输出保持为恒定的方式进行控制，且能够缓慢移动作业机3的微操作模式。B模式是代替铲斗13而使用打碎岩石等的破碎机(breaker)作为配件进行安装并作业时所切换的模式，仍然是抑制发动机转速而以使发动机17的输出保持为恒定的方式进行控制的模式。ATT模式是代替铲斗13而安装粉碎机(crusher)等那样的特殊的配件时所切换的预备的模式，是进行液压设备的控制、例如控制液压泵18的工作油的排出量的模式。操作员操作作业模式切换部28而生成的作业模式信号被送往发动机控制器30以及泵控制器31。另外，回转锁定部33是使未图示的回转停车制动器开闭的开关。回转停车制动器是指对回转液压马达22施加制动，从而使得上部回转体5不回转的部件。通过操作回转锁定部33，从而驱动未图示的电磁螺线管，与电磁螺线管的动作相连动而使按压回转液压马达22的旋转部件的制动器进行工作。回转锁定部33中的回转停车制动器的开闭信号也向泵控制器31进行监控输入。

发动机控制器30由CPU(数值运算处理器)等运算装置、存储器(存储装置)构成。在发动机17上安装有燃料喷射装置80。例如，使用共轨式燃料喷射装置作为燃料喷射装置80。发动机控制器30基于燃料调整标度盘29的设定值来生成控制指令的信号，且向燃料喷射装置80输送信号，从而调整朝向发动机17的燃料喷射量。

泵控制器31接收从发动机控制器30、监控器32、操作杆41、42、行驶杆43、44发送过来的信号，生成对液压泵18的斜盘倾角进行倾倒控制而用于调整来自液压泵18的工作油的排出量的控制指令的信号。需要说明的是，来自检测液压泵18的斜盘倾角的斜盘倾角传感器18a的信号向泵控制器31输入。斜盘倾角传感器18a通过检测斜盘倾角，从而能够运算液压泵18的泵容量。

另外，泵控制器31接收从监控器32、安装于操作杆41、42、或行驶杆43、44的压力传感器55、回转锁定部33发送的信号，进行计量液压挖掘机1的作业量的处理。具体而言，进行对成为该作业量的计量的基础的挖掘装载作业的次数(以下称为装载次数)以及基本挖掘装载时间进行计算的处理。关于装载次数以及基本挖掘装载时间的详细内容见后述。

泵控制器31具有操作状态检测部31a、时间积分部31b、判定部31c、计数部31d、模式检测部31e、行驶操作检测部31f、以及回转锁定检测部31g。操作状态检测部31a接收从压力传感器55输出的信号，对作为与操作杆41、42的操作对应而输出的物理量的先导压进行检测。在本实施方式中，为了掌握挖掘装载作业正在进行的情况，对驱动铲斗工作缸16以及回转液压马达22的先导压进行检测。需要说明的是，在本实施方式中，将与操作杆41、42的操作对应而输出的物理量设为先导压，这是因为操作杆41、42为导阀控制式杆。在操作杆41、42为电动式杆的情况下，物理量成为由电位器、旋转编码器等输出的电压等电信号。另外，代替检测先导压，也可以直接通过在斗杆工作缸14、动臂工作缸15、铲斗工作缸16的活塞杆上安装的行程传感器、例如旋转编码器等来检测各工作缸的行程量，并将检测到的数据作为与操作杆41、42的操作对应而输出的物理量来处理。或者，也可以使用对阀的阀芯的动作量进行检测的行程传感器来检测阀芯的行程量，并将检测到的数据作为与操作杆41、42的操作对应而输出的物理量来处理。另外，也可以使用对来自主阀的工作油的流量进行检测的流量传感器，并将该流量作为物理量。并且，还可以在斗杆11、动臂12、铲斗13等作业机3的旋转轴上分别设置角度传感器，且设置对上部回转体5的角度进行检测的角度传感器，从而通过各角度传感器直接对作业机3以及上部回转体5的动作角进行检测，并将检测到的作业机3以及上部回转体5的动作角的数据作为与操作杆41、42的操作对应而输出的物理量来处理。需要说明的是，以下，将铲斗13以及上部回转体5称为挖掘装载机构部。

时间积分部31b计算对先导压进行时间积分后的时间积分值。判定部31c事先使该时间积分值与伴随着操作杆41、42的操作的挖掘装载机构部的规定工作角相对应，且在时间积分值成为规定积分值以上时，判定为进行了操作杆41、42的操作。在由判定部31c判定的挖掘装载机构部的各操作以规定的顺序进行的情况下，计数部31d将以该规定的顺序进行的挖掘装载机构部的操作设为一次，对该挖掘装载机构部的操作的次数(挖掘装载作业的次数，即装载次数)进行计数。该一系列的挖掘装载机构部的操作是挖掘装载作业，是以挖掘、去程回转、排土、回程回转的顺序进行的操作。将以这样的顺序进行的操作设为挖掘装载作业的模型，并将该模型所进行的次数作为装载次数来计数。关于挖掘装载作业的详细内容见后述。

模式检测部31e对由作业模式切换部28进行了切换指示的作业模式进行检测。行驶操作检测部31f通过压力传感器55输出的表示先导压的信号，来判定是否进行了由行驶杆43、44引起的行驶操作。回转锁定检测部31g对回转锁定部33的回转锁定是否打开进行检测。需要说明的是，操作状态检测部31a对检测先导压的压力传感器55是否为异常状态进行检测。异常状态是指，例如压力传感器55的输出电压的值输出几秒钟脱离了正常电压值的范围的异常电压值的情况。从而，压力传感器55的断线也成为异常状态。

如上所述，操作杆41、42配置在驾驶室6内的未图示的操作员座位的左右，操作杆41配置在操作员落座于操作员座位时的左手侧，而操作杆42配置在其相反侧的右手侧。需要说明的是，如图3所示，若操作杆41向图上的左右倾倒，则能够驱动回转液压马达22而进行上部回转体5的左回转以及右回转。另外，若操作杆41向图上的前后(上下)倾倒，则能够驱动动臂工作缸15使其伸缩，从而进行动臂排土以及动臂挖掘。动臂排土是使动臂12的前端一边从液压挖掘机1的后方向前方旋转一边移动，从而将进入到铲斗13中的砂土排出时所进行的动作。另外，动臂挖掘是使动臂12的前端一边从液压挖掘机1的前方向后方旋转一边移动，从而由铲斗13抄起砂土时所进行的动作。另一方面，若操作杆42向图上的左右倾倒，则能够驱动铲斗工作缸16而进行铲斗挖掘以及铲斗排土。另外，若操作杆42向图上的前后(上下)倾倒，则能够驱动斗杆工作缸14而使斗杆下降以及使斗杆上升。需要说明的是，操作杆41、42能够在整周上倾倒。因而，能够通过一个杆操作来实现复合操作，例如，能够一边左回转一边进行动臂排土的作业。需要说明的是，行驶杆43能够与操作对应而进行行驶右前进和行驶右后进。另外，行驶杆44能够与操作对应而进行行驶左前进和行驶左后进。即，若仅操作行驶杆43，则右侧的履帯4b驱动，若仅操作行驶杆44，则左侧的履帯4b驱动，若同时操作行驶杆43、44，则左右的履帯4b同时驱动。需要说明的是，图3示出的操作杆的操作方向与作业机3或上部回转体5的运动之间的关系是例示性表示的关系。从而，操作杆的操作方向与作业机3或上部回转体5的运动之间的关系也可以是与图3不同的关系。

[挖掘装载作业中的装载次数的计量处理]

首先，参照图4以及图5对液压挖掘机1所进行的挖掘装载作业进行说明。图4示出自卸货车50在液压挖掘机1的左侧等待的情况。即，是在液压挖掘机1朝向挖掘位置E1所处的方向时，自卸货车50在接近驾驶室6的一侧等待的情况。如图4以及图5(a)、图5(b)所示，挖掘装载作业是以挖掘、去程回转、排土、回程回转的顺序进行的一系列的操作。关于挖掘，在挖掘位置E1处，使操作杆42向左倾倒而通过铲斗13来挖掘砂土等。在图4的情况下，关于去程回转，使操作杆41向左倾倒，直至到达对装载的砂土等进行搬运的自卸货车50的位置，并且使操作杆42向后侧倾倒，从而一边使上部回转体5进行左回转一边使斗杆11上升。关于排土，在自卸货车50的位置处，使操作杆42向右倾倒而排出由铲斗13抄起的砂土等。在图4的情况下，关于回程回转，从自卸货车50的位置到挖掘位置E1为止，使操作杆41向右倾倒，并且使操作杆42向前侧倾倒，从而一边使上部回转体5进行右回转一边使斗杆11下降。需要说明的是，在挖掘位置E1位于自卸货车50的左侧的情况下，去程回转成为右回转，且回程回转成为左回转。该情况是在液压挖掘机1朝向挖掘位置E1所处的方向时，自卸货车50在驾驶室6的相反侧等待的情况。即，去程回转是从挖掘位置E1回转至自卸货车50的排土位置的操作，回程回转是从排土位置回转至挖掘位置E1的操作。

[装载次数的基本计量处理]

在计量该装载次数的情况下，必须高精度地检测出进行了挖掘、去程回转、排土、回程回转的各操作。因此，在本实施方式中，如上所述，事先使通过时间积分部31b对先导压进行时间积分而得到的时间积分值以及与操作杆41、42的操作相伴的、作为挖掘装载机构部的铲斗13以及上部回转体5的规定工作角相对应，且在时间积分值成为规定积分值以上的情况下，判定为进行了由操作杆41、42引起的挖掘等操作。即，使用先导压的时间积分值来判断进行了挖掘装载作业的各操作(挖掘、去程回转、排土、回程回转)。该判断根据求得的时间积分值是否为规定积分值以上来进行，而该规定积分值相当于伴随着各操作，作为铲斗13或上部回转体5的挖掘装载机构部移动了规定的角度的情况。规定的角度、即规定的动作角相当于进行各操作时挖掘装载机构部进行动作的角度。对铲斗13而言，相当于进行挖掘或排土的动作时的铲斗13的移动的角度是规定的动作角。对上部回转体5而言，相当于进行挖掘装载作业时的回转的移动的角度是规定的动作角。即使是车级不同的液压挖掘机1，这些规定的动作角也是相同值，而与规定工作角对应的时间积分值因车级而不同。由此，即便是车级不同的液压挖掘机1，只要事先确定针对每个车级而通过时间积分部31b求出的对先导压进行时间积分而得到的时间积分值与伴随着操作杆41、42的操作的挖掘装载机构部的规定工作角之间的对应，就能够计量每个车级的装载次数。

例如，在挖掘中，如图5(c)所示，对操作杆42为了移动铲斗13而向左倾倒时产生的先导压进行检测，在该先导压成为积分开始压P1以上时，开始先导压的时间积分，并在时间积分值成为S1以上的时点，判定为进行了挖掘操作。该时间积分值S1是挖掘时间积分值S1，是与进行了挖掘的情况下的铲斗13的规定工作角对应的值。去程回转、排土、回程回转这样的操作也在各先导压成为积分开始压P1以上的情况下，开始各先导压的时间积分。在去程回转以及回程回转中，检测操作杆41向左侧或右侧倾倒时产生的先导压，并求出时间积分值S2或S4。在排土中，检测操作杆42向右侧倾倒时产生的先导压，并求出时间积分值S3。去程回转的时间积分值S2、排土的时间积分值S3、以及回程回转的时间积分值S4也分别与上部回转体5、铲斗13、上部回转体5的规定工作角对应。时间积分部31b获得了各时间积分值S1～S4这一情况，意味着铲斗13或上部回转体5运动了规定工作角以上。

即，在本实施方式中，将由上部回转体5以及铲斗13、即挖掘装载机构部的规定工作角限定的先导压的时间积分值设为阈值，判定是否进行了各操作。然后，在判定为以挖掘、去程回转、排土、回程回转的顺序进行了挖掘装载机构部的操作的情况下，将装载次数计数为一次，对装载次数进行累计运算。通过使用由该挖掘装载机构部的规定工作角限定的时间积分值，能够利用现有的搭载于液压挖掘机1的压力传感器55检测到的先导压，因而能够简易地进行装载次数的运算。并且，由于以规定工作角进行限定，因而，即使在不同的车级间，也能够使用相同的规定工作角预先求出在车级间不同的各时间积分值，并且将各时间积分值用作操作判定的阈值。即，这样的装载次数的计量处理通用性较高。另外，若使用这样的装载次数的基本计量处理，则不需要进行依赖于作业现场的设定等，因而不需要考虑各液压挖掘机1进行运转的作业现场是哪里而能够计量装载次数。

累积的装载次数的信息例如向监控器32发送，而监控器32进行作业量的计量。该作业量的计量通过使预先设定的铲斗容量乘以累积运算后的装载次数来求出。该结果例如在监控器32的显示部中显示。需要说明的是，在本实施方式中，累积一系列的挖掘装载作业所需的操作时间，并将该累积后的操作时间作为基本挖掘装载时间例如向监控器32输出，在监控器32的显示/设定部27中显示。也可以利用在液压挖掘机1外部、例如在远程地点处设置的计算机或便携型计算机来进行作业量的计量。即，也可以将累积的装载次数的信息通过无线或有线向外部发送，并利用外部所具备的接收装置来接收该累积的装载次数，并使用在外部的存储装置中存储的铲斗容量来进行作业量的计量。

图6是示出先导压以及滑阀开口的大小相对于滑阀行程的变化的图。此处，如图6所示，在先导压小的区域，未图示的主阀的滑阀行程为零。因此，在先导压成为上述的积分开始压P1以上时，开始时间积分。

另外，各操作的时间积分处理同时并行处理。因此，在求出了各操作的时间积分值S1～S4后，需要通过使各操作中的时间积分处理复位，并重复进行挖掘装载作业，从而重复进行时间积分处理。图7是示出挖掘操作时的时间积分值的复位处理的时间图。图7的上图示出先导压相对于时间经过的变化，而斜线部相当于先导压的时间积分值。另外，图7的下图示出滑阀开口相对于时间经过的变化，而斜线部相当于滑阀开口面积的积分值。如图7所示，该复位处理虽然以先导压低于积分开始压P1时为基准，但为了消除杂音等的影响，在先导压变得低于积分开始压P1后，再经过规定时间Δt2后才进行该复位处理。即，积分开始压P1是积分开始压，同时也是用于判定操作结束的阈值即操作结束规定值。该规定时间Δt2相对于挖掘操作以及排土操作而设置，其值在各操作中分别不同。

此处，根据图8示出的状态转移图对装载次数的基本计量处理进行说明。在装载次数的基本计量处理中，具有初始状态ST0、挖掘状态ST1、去程回转状态ST2、排土状态ST3、回程回转状态ST4、以及完成状态ST5。

首先，在初始状态ST0下，将状态停留时间TT设定为0，并且将回转方向标志FA设定为0。在该初始状态ST0下，当满足条件01时，移至挖掘状态ST1(S01)。条件01是指挖掘时间积分值为S1以上、且先导压为P2以下、且先导压成为P2以下之后的经过时间为ΔTS以上的条件。该先导压P2是用于判定挖掘的操作结束，且能够进行图8的状态转移的阈值。关于图8的状态转移图的详细内容见后述。

图9是对挖掘操作时的时间积分值保持时间进行说明的时间图。此处，在挖掘操作中，有时并不进行使操作杆42倾倒至能够倾倒的行程那样的全杆操作。即，为了挖掘，有时会一边按倒或抬起操作杆42一边进行挖掘操作，其结果是，如图9的上图所示，有时进行断续的杆操作，使得相对于时间经过的先导压以积分开始压P1为界进行上升或下降。从而，将先导压成为积分开始压P1以下之后的经过时间Δt2(时间积分值保持时间)设定为与挖掘操作对应而足够大的值，从而能够将断续的挖掘操作判定为一个挖掘操作。即便先导压成为积分开始压P1以下，若没有经过时间积分值保持时间Δt2，也继续进行时间积分处理。需要说明的是，回转操作基本上是全杆操作，因而在成为积分开始压P1以下的时点，结束时间积分处理而消除(复位)保持的时间积分值。

图9的下图示出挖掘时间积分值的大小相对于时间经过的变化。如图9所示，若在先导压成为积分开始压P1以下的时点t2处立即复位时间积分，则仅能得到图9的下图的从时点t2向上方延伸的虚线与示出挖掘时间积分值的增加的实线SL之间的交点SS示出的大小的挖掘时间积分值。实际上，在时点t4的时点处得到如图9下图的实线SL示出的挖掘时间积分值，应该通过挖掘时间积分值超出S1来判定进行了挖掘操作。即，若在先导压成为积分开始压P1以下的时点t2处立即复位时间积分，则会失去到时点t2为止的时间积分值而从时点t3开始重新求得时间积分值，如虚线BL所示，即便到达时点t4，挖掘时间积分值也不会成为S1以上，从而，尽管实际上在到时点t4为止的期间进行挖掘操作，也无法移至挖掘状态ST1。因此，设定了具有规定长度时间的时间积分值保持时间Δt2。

然而，在挖掘装载作业中，在回程回转操作中有时会进入接下来的挖掘操作，从而在通过时间积分值进行挖掘操作的判定结束的情况下，存在对接下来的回程回转操作进行误判定的情况。即，在排土结束后，存在一边进行用于使操作杆41回程回转的操作，一边进行操作杆42的铲斗挖掘的操作的情况。在这样的情况下的液压挖掘机1的动作中，上部回转体5向回程回转的方向回转，同时铲斗13进行挖掘的运动。图10是示出在回程回转操作中进行挖掘操作时的接下来的回程回转操作的误判定与正常的判定之间的关系的时间图。需要说明的是，虽然在图10的上图中表示为先导压PP1，但其与上述说明的先导压P1具有相同的意义，仅改变了标记。另外，虽然在图10的上图中表示为先导压PP2，但其与上述说明的先导压P2具有相同的意义，仅改变了标记。为了方便起见，图10的下图所示的曲线L0～L4由直线表示。由于杆操作的方法的不同，时间积分值有时呈一次函数而单调增加，但是有时并非如此。在以下的说明中表现为曲线。

例如，如图10所示，在从回程回转操作中的中途进入接下来的挖掘操作的情况下，在最初的回程回转操作中，得到曲线L0的时间积分值，在曲线L0上的点P0(时点t0)处进行回程回转操作的结束判定，而接下来的挖掘操作得到曲线L1的时间积分值，在曲线L1上的点P1(时点t1)处，根据时间积分值达到S1来进行挖掘操作的结束判定。于是，泵控制器31虽然取得接下来的回转(去程回转)的时间积分值，但由于回程回转的先导压没有低于PP1，因而曲线L0的时间积分值没有复位，从而将曲线L0上的点P2的时间积分值作为去程回转的时间积分值进行取得。在装载次数的基本计量处理中设置如下规则：在去程回转的情况下，可以是右回转也可以是左回转，但是在回程回转的情况下，在去程回转为右回转时，回程回转必须是相反的左回转，在去程回转为左回转时，回程回转必须是相反的右回转。在操作杆41向左右的任一方倾倒的情况下，产生右回转的先导压或左回转的先导压。对伴随着回转的操作的先导压进行检测的压力传感器55设有两个，具有用于对右回转的先导压进行检测的压力传感器55和对左回转的先导压进行检测的压力传感器55。例如在进行右回转的杆操作时，在对右回转的先导压进行检测的压力传感器55所输出的信号中设定回转方向标志FA，并在进行左回转的杆操作时，在对左回转的先导压进行检测的压力传感器55所输出的信号中设定回转方向标志FA。但是，在挖掘装载作业中，根据挖掘位置E1、液压挖掘机1、自卸货车50的位置关系，确定在挖掘后进行左回转还是进行右回转。因此，关于去程回转，在装载次数的基本计量处理中，不区分左右进行处理。但是，由于去程回转与回程回转的回转方向一定相反，因而设定了上述的规则。

此处，由于点P2是根据右回转时产生的先导压而求出的时间积分值，因此将去程回转判定为右回转。之后，泵控制器31要取得作为去程回转之后的操作的排土操作的时间积分值。从而，虽然正常的去程回转的时间积分值存在于曲线L2，但是向去程回转的状态转移被跳过，进一步进行排土的操作，根据在作为排土操作的时间积分值的曲线L3上的点P3处时间积分值达到S3，从而进行排土操作的结束判定。泵控制器31进一步取得回程回转操作的时间积分值，曲线L4的点P4因时间积分值达到S4，因而进行回程回转的操作，且满足用于判断进行了回程回转的操作的时间积分值，然而，之前将去程回转判定为右回转，而该回程回转的回转方向却不是左回转而是右回转，因而进行跳过该回程回转这一误判定。

发生该误判定的原因在于，在点P1处进行了挖掘操作的结束判定的时点t1之后，上一次的回转操作的时间积分值没有复位而是残留。从而，在本实施方式中，推迟挖掘操作的结束判定，从而在挖掘操作的结束判定时，成为回程回转操作的时间积分值进行复位的状态。为了作出该状态，在挖掘操作的时间积分值为S1以上的基础上，先导压成为PP2以下，并且为了消除杂音等的影响，在从先导压成为PP2以下的时点起经过规定时间ΔTS后，进行挖掘操作的结束判定。该规定时间ΔTS例如是取样期间的两倍的时间(参照图11)。图11是示出先导压相对于时间经过的变化的曲线图。即，如图11所示，规定时间ΔTS是对先导压进行取样的周期的两倍，是将连续的两个取样点SP之间的时间设为两倍的时间。如此一来，根据检测到瞬间降低的先导压，不进行挖掘操作的结束判定，从而防止误判定。需要说明的是，如上述以及图9所说明的那样，在从通过挖掘的操作而产生的先导压成为积分开始压PP1以下的时点t1′起经过时间积分值保持时间Δt2的时点处，挖掘的时间积分处理复位。需要说明的是，虽然优选如本实施方式那样设置规定时间ΔTS，但并非必须设置。

具体而言，如图10所示，若进行这样的处理，则在点P0(时点t0)处进行了回程回转的结束判定后，在挖掘的时间积分值的曲线L1的点P1′(时点t1′)处暂时进行挖掘操作的结束判定，进而在从点P1′经过了规定时间ΔTS后的点P1″处进行挖掘操作的结束判定。然后，根据去程回转的时间积分值在示出去程回转的时间积分值的曲线L2的点P2′处达到S2，由此进行去程回转的结束判定。并且根据排土的时间积分值在曲线L3上的点P3处达到S3，由此进行排土操作的结束判定。并且根据回程回转的时间积分值在曲线L4的点P4处达到S4，由此能够正常地进行回程回转的结束判定。

然后，回到图8，当成为挖掘状态ST1时，对该挖掘状态ST1的状态停留时间TT进行计时。此处，将状态停留时间TT设为T1。在该挖掘状态ST1下，当满足条件12时，移至去程回转状态ST2(S12)。该条件12是回转时间积分值为S2以上。需要说明的是，如上所述，在装载次数的基本计量处理中，去程回转的回转方向为左右任一方向均可。然而，为了之后的移至回程回转状态ST4的判定时，如上所述地根据与操作杆41的倾倒方向对应而产生的先导压、即从压力传感器55输出的电信号来判定是右回转还是左回转，其结果是，在判断为右回转的情况下，将回转方向标志FA设定为右，且在判断为左回转的情况下，将回转方向标志FA设定为左。另外，在移至去程回转状态ST2时，状态停留时间TT复位为0。

另外，在挖掘状态ST1的状态停留时间T1为规定时间TT1以上的情况下(条件10)，移至初始状态ST0(S10)。

当成为去程回转状态ST2时，对该去程回转状态ST2的状态停留时间TT进行计时。此处，将状态停留时间TT设为T2。在该去程回转状态ST2下，当满足条件23时，移至排土状态ST3(S23)。该条件23是排土时间积分值为S3以上，且左右回转时间积分值不足ΔS。另外，在移至排土状态ST3时，状态停留时间TT复位为0。对将左右回转时间积分值是否不足ΔS设于条件23的理由进行说明。在进行排土时应该不进行回转。左右回转时间积分值是通过操作杆41的右回转或左回转的操作而产生的先导压的时间积分值。在去程回转状态(ST2)中，通过判断是否进行左右回转时间积分值超出规定的值(ΔS)这样的回转，判断能否朝向排土状态ST3进行状态转移。假设在左右回转时间积分值超出ΔS这样的情况下，设想一边排土一边回转的作业，例如是将砂土撒布在规定的范围的作业，在该情况下，移至初始状态ST0(S20)，使得装载次数的计数不会发生误判定。

另外，在去程回转状态ST2的状态停留时间T2为规定时间TT2以上的情况下(条件20)，移至初始状态ST0(S20)。

当成为排土状态ST3时，对该排土状态ST3的状态停留时间TT进行计时。此处，将状态停留时间TT设为T3。在该排土状态ST3下，当满足条件34时，移至回程回转状态ST4(S34)。该条件34是回转时间积分值为S4以上。需要说明的是，回转时间积分值以回转方向与去程回转方向为反方向为条件，即在回转方向标志FA为右的情况下，回转时间积分值是左回转的时间积分值，在回转方向标志FA为左的情况下，回转时间积分值是右回转的时间积分值。另外，在移至回程回转状态ST4时，状态停留时间TT复位为0。

另外，在排土状态ST3的状态停留时间T3为规定时间TT3以上的情况下(条件30)，移至初始状态ST0(S30)。

当成为回程回转状态ST4时，对该回程回转状态ST4的状态停留时间TT进行计时。此处，将状态停留时间TT设为T4。在该回程回转状态ST4下，当满足条件45时，移至完成状态ST5(S45)。该条件45是，在回转方向标志FA为右的情况下，左回转的回转时间积分值为0，而在回转方向标志FA为左的情况下，右回转的回转时间积分值为0，且状态停留时间T4为规定时间TT4以上。

另外，在回程回转状态ST4的状态停留时间T4不足规定时间TT4的情况下(条件40)，移至初始状态ST0(S40)。

当成为完成状态ST5时，将装载次数计数为一次，累积相加。若存在过去累积的装载次数，则在该装载次数的基础上加上一次。将求出的装载次数存储在泵控制器31所具备的未图示的存储装置中。在泵控制器31中组装有未图示的计时功能，对在将装载次数计数为一次的情况下的从挖掘开始到回程回转完成为止所需的时间进行计量。即，从检测到挖掘的先导压超出了图5所示的规定的积分开始压P1时起开始计时器的计时，在去程回转后进行排土，进行回程回转，而在移至完成状态ST5时结束计时器的计时，将从其开始到结束为止的时间作为基本挖掘装载时间而求出。将求出的基本挖掘装载时间存储在泵控制器31所具备的未图示的存储装置中。之后，移至初始状态ST0(S50)。

[视为计数处理]

然而，在上述一系列的挖掘装载作业中，在第一次的挖掘装载作业中，存在从挖掘操作进行到去程回转操作为止而在自卸货车50的等待状态下进行静止的情况。另外，存在有排土后不进行回程回转，而是直接等待下一台自卸货车50到来的情况。在该情况下，由于计时的状态停留时间T2超出规定时间TT2而移至初始状态(S20)，因而存在没有累积相加一次装载次数而对装载次数进行误判定的情况。另外，存在有排土后不进行回程回转操作而静止，等待自卸货车50的情况。在该情况下，由于计时的状态停留时间T3超出规定时间TT3而移至初始状态(S30)，因而也存在没有累积相加一次装载次数而对装载次数进行误判定的情况。

即，在装载次数的基本计量处理中，在对是否存在构成一系列的挖掘装载作业的挖掘操作等挖掘装载机构部的操作进行判定时，若不满足向下一挖掘装载机构部的操作进行转移的条件，且同一挖掘装载机构部的操作的状态即状态停留时间经过规定时间，则移至初始状态，装载次数的计量处理复位。然而，即使在进行这样的复位处理的情况下，也存在应该作为装载次数来计数的特定状态，从而漏掉该特定状态也会导致误判定。

于是，在本实施方式中，追加图12示出的状态转移进入条件，进行视为计数处理，从而将在一系列的挖掘装载作业操作时可能会进行的特定操作作为一次挖掘装载作业。

首先，预先设定出回转后的无操作时间Δtα。在去程回转状态ST2时，在满足条件25那样的特定状态的情况下，移至完成状态ST5，并累积计数一次装载次数(S25)。条件25是挖掘或回转以外的无操作时间为Δtα以上、以及视为完成标志Fα为0、即没有进行过视为计数处理。挖掘或回转以外的无操作时间是指铲斗排土无操作时间、斗杆举起无操作时间、斗杆落下无操作时间、动臂挖掘无操作时间、动臂排土无操作时间均成为回转后的无操作时间Δtα以上。需要说明的是，将挖掘或回转的无操作时间除外，是由于存在在回转操作的中途停止的情况、以及在静止中一点点地移动铲斗13进行操作的情况。这是因为，装满了砂土等的铲斗13有时因自重而自然下降，从而需要进行将下降了的铲斗13抬起的操作(将操作杆42向左侧、即铲斗挖掘侧进行倾倒操作)。

需要说明的是，需要条件25下的视为计数处理的情况，例如是液压挖掘机1为了向一台自卸货车50装满砂土而进行五次挖掘装载作业这样的情况。即，五次挖掘装载作业中的最初(第一次)的一系列的挖掘装载作业、或最后(第五次)的一系列的挖掘装载作业中需要视为计数处理。因此，在满足条件25的情况下，将视为完成标志Fα设定为1，在条件25中以视为完成标志Fα为0作为条件。即，以一次都没进行过视为计数处理作为条件。需要说明的是，若接下来进行排土操作，则使视为完成标志Fα为0。

并且，预先设定出排土后的无操作时间Δtβ。然后，在排土状态ST3时，在满足条件35这样的特定状态的情况下，移至完成状态ST5，并累积计数一次装载次数(S35)。条件35是挖掘以外的无操作时间为排土后的无操作时间Δtβ以上。即，在产生挖掘装载机构部的操作的顺序停滞而不向前进展这一特定状态的情况下，进行视为计数处理。需要说明的是，将挖掘的无操作时间除外，是因此存在有如上所述在静止中进行一点点地移动铲斗13的操作的情况。

[附带作业的排除处理]

然而，在实际作业的一系列的挖掘装载作业中，有时会加入附带作业。例如，存在在挖掘操作后立即进行排土操作、或在回转操作后立即进行逆回转操作的情况。该附带作业是构成一系列的挖掘装载作业的挖掘装载机构部的操作的顺序不同的作业，由于是与一系列的挖掘装载作业类似的作业，因而存在误判定的情况。从而，在本实施方式中，将这样的附带作业作为特定状态而积极地排除来消除误判定。即，在跳过挖掘装载机构部的操作的顺序的特定状态下，即在产生附带作业的情况下，进行附带作业的排除处理，从而不作为装载次数来计数。

即，在挖掘状态ST1时，附加排土时间积分值成为挖掘后的排土时间积分值S3a以上的条件10a。在满足该条件10a的情况下，移至初始状态ST0(S10)。挖掘后的排土时间积分值S3a是预先设定好的值。另外，在去程回转状态ST2时，附加与现在的回转方向标志FA示出的回转方向相反方向的回转时间积分值成为值S4a以上的条件20a。在满足该条件20a的情况下，移至初始状态ST0(S20)。回转后的回转时间积分值S4a是预先设定好的值。

[与外部状态对应的排除处理]

然而，存在操作行驶杆43、44而混合有行驶操作的一系列的操作不是一系列的挖掘装载操作的情况，若不对这一点进行考虑，则存在只要通过先导压来检测操作杆41、42的操作，就会对装载次数进行计数的情况。需要消除这样的误判定。

另外，在作业模式为不进行一系列的挖掘装载作业的模式的情况下，若不对上述点进行考虑，则也存在只要通过先导压来检测操作杆41、42的操作，就会对装载次数进行计数的情况。

并且，在操作回转锁定部33而进行上部回转体5的回转锁定的情况下，虽然是不打算回转的情况，但若不对上述点进行考虑，则存在只要通过先导压来检测操作杆41、42的操作，就会对装载次数进行计数的情况。

另外，在检测先导压的压力传感器55发生故障的情况下，或者在对压力传感器55与泵控制器31进行连结的通信线路发生断线的情况下，若不考虑这样的异常状态，也会求出错误的时间积分值，从而发生误判定。希望消除这样的情况下的误判定。

这些状态是在能够进行与一系列的挖掘装载作业的操作相关的挖掘装载机构部的操作的状态下，进行与该一系列的挖掘装载机构部的操作无关联的特定动作的状态(特定动作状态)。在该特定动作状态时，需要使装载次数的计数处理复位来防止误判定。

于是，如图13示出的状态转移图那样，进一步附加消除条件。其中，关于行驶操作，存在操作员不打算进行行驶操作而错误地触碰行驶杆43、44的情况。在该情况下，使装载次数的计数处理复位反而成为误判定。从而，关于是否为行驶操作状态，与挖掘、回转、排土的各操作同样，取得行驶杆43、44的先导压的行驶时间积分值，在行驶时间积分值成为行驶判定用的行驶时间积分值Sα以上的情况下，判定为行驶操作状态。即，操作状态检测部31a作为行驶操作检测部而发挥功能，判定是否为行驶操作状态。行驶时间积分值Sα通过时间积分部31b来求出。行驶判定用的行驶时间积分值Sα是预先设定的值。当操作员明显地有意进行行驶操作而对行驶杆43、44进行操作时，应取得一定程度的较大行驶时间积分值。将该一定程度的较大行驶时间积分值设定为Sα。由此，在一系列的挖掘装载作业中，即使在操作员触碰到行驶杆43、44的情况下，也能够正常地进行装载次数的计数处理。

即，如图13所示，在初始状态ST0时，以AND条件(追加条件)向条件01附加条件01b。条件01b是行驶时间积分值不足行驶判定用的行驶时间积分值Sα，且作业模式没有设定为ATT模式、或B模式、或L模式(ATT/B/L模式信号为OFF)，且检测先导压的压力传感器55中没有异常(先导压传感器异常标志为OFF)、且回转锁定部33未被操作而上部回转体5能够回转(回转锁定标志为OFF)。

另外，条件10、10a、条件20、20a、条件30、30a、条件40、40a的各条件虽然是OR条件(使得任一条件成立即满足条件的条件)，但进一步作为OR条件(使得任一条件成立即满足条件的条件)，附加条件10b、20b、30b、40b。条件10b、20b、30b、40b是行驶时间积分值为行驶判定用的行驶时间积分值Sα以上，或作业模式设定为ATT/B/L模式中的任一个(ATT/B/L模式信号为ON)，或检测先导压的压力传感器55中发生异常(先导压传感器异常标志为ON)，或回转锁定部33被操作而上部回转体5无法回转(回转锁定标志为ON)。需要说明的是，在以上所述的特定动作状态时，并非像上述说明的那样使装载次数的计数处理复位，而是在特定动作状态时，首先对装载次数进行累积相加，之后对特定动作状态的发生次数另外进行计数处理。并且，也可以进行从求得的装载次数中减法处理特定动作状态的发生次数的运算、即修正处理，从而求出正确的装载次数。该减法处理例如在每天的作业结束后进行，从而能够将求出的正确的装载次数用于每天的作业管理。即使如上所述地存在特定动作状态，也能够通过对挖掘装载作业的次数的计数处理进行复位处理或修正处理来防止装载次数的误判定。

计数部31d在如上所述的装载次数的基本计数处理的中途，当满足条件10b、20b、30b、40b时，使计数处理在中途返回初始状态ST0进行复位。如以上说明的那样，通过操作状态检测部31a对行驶杆43、44被操作而处于行驶操作状态的情况进行检测，从而操作状态检测部31a作为特定状态检测部发挥功能。另外，通过模式检测部31e对作业模式切换部28被操作而将作业模式设定为规定的作业模式(ATT/B/L)中的任一者进行检测，从而作业模式切换部28作为特定状态检测部发挥功能。并且，回转锁定检测部31g对回转锁定部33被操作而进行回转锁定的情况进行检测，从而回转锁定检测部31g作为特定状态检测部发挥功能。操作状态检测部31a对压力传感器55的异常状态进行检测，从而操作状态检测部31a作为特定状态检测部发挥功能。这样的特定状态检测部对行驶操作的状态、检测规定的作业模式的状态、进行回转锁定的状态、压力传感器的异常状态这样的特定动作状态进行检测，且使挖掘装载作业的次数的计数处理复位，由此能够防止装载次数的误判定。

[作业管理处理]

监控器32从上述泵控制器31的未图示的存储装置至少取得装载次数以及基本挖掘装载时间。如图14所示，监控器32具有装载次数取得部60、基本挖掘装载时间取得部61、缺省值设定部62、工作量计算部63、土量计算部64、工作率计算部65、输入输出部66、以及存储部67。并且，监控器32具有操作员识别部70、设定变更部71。

缺省值设定部62将由输入输出部66输入设定的示出液压挖掘机1的铲斗容量、自卸货车台数、自卸货车装载量的数据保持于存储部67。自卸货车装载量是指每一台自卸货车能够装载的砂土的量。需要说明的是，在本实施方式中说明了向自卸货车50装载砂土的情况，然而在代替自卸货车50，而使液压挖掘机1向具备港口的疏浚施工所使用的货物台的搬运船装载砂土等的情况下，也能够执行以下说明的作业管理处理。将搬运船的货物台的装载量、搬运船的台数保持于存储部67。或者在代替自卸货车50而向列车、台车挖掘装载砂土等时，也能够通过将必要的数据存储在存储部67来执行作业管理处理。即，在向自卸货车50、搬运船、列车、台车这样的各种收集体装载砂土等时，能够适用本实施方式。

工作量计算部63计算装载次数取得部60所取得的装载次数乘以铲斗容量而得出的工作量，例如每天将求出的工作量保持于存储部67。土量计算部64计算自卸货车台数乘以自卸货车装载量而得出的土量，例如每天将求出的土量保持于存储部67。工作率计算部65计算土量除以工作量而得出的值来作为工作率，例如每天将求出的工作率保持于存储部67。

此处，将工作量视为土量与被计数作业的合计值。被计数作业是指并非基于液压挖掘机1的实际的挖掘装载作业的作业。例如，在实际上不挖掘砂土而操作铲斗13并对上部回转体5进行回转操作的情况下，这样的操作有时会判定为一次挖掘装载作业(装载次数)。这样，在进行并非实际的挖掘装载作业这样的挖掘装载机构部的动作的情况下(进行被计数作业的情况下)，由于并不检测铲斗13中是否存在砂土，因而对装载次数进行计数。因而，装载次数取得部60所取得的装载次数成为比与土量相当的装载次数多的次数。即，虽然也可能存在工作量与土量完全相同的情况，但是该情况以外的工作量成为比土量多的值。因此，只要求出工作率，能够对以何种程度的比例进行被计数作业进行把握，反之能够对以何种程度的比例进行挖掘装载作业进行把握。

监控器32例如将这些工作量、土量、工作率等各数据例如每天进行曲线图化而从输入输出部66输出。也可以将使用各数据的曲线图在监控器32的显示/设定部27中显示。另外，监控器32也可以将这些工作量、土量、工作率等各数据向液压挖掘机1的外部输出。

另外，监控器32使用由基本挖掘装载时间取得部61取得的基本挖掘装载时间、从发动机控制器30等得到的行驶时间、空转时间等移动体信息，例如如图15所示，每天对液压挖掘机1的挖掘装载作业时间相对于开动时间的比率进行显示输出。也可以通过后述的作业管理系统而在液压挖掘机1的外部求出以上说明的各数据(工作量、土量、工作率、液压挖掘机1的挖掘装载作业时间相对于开动时间的比率)。例如，也可以将装载次数、基本挖掘装载时间、行驶时间、空转时间、开动时间这样的由液压挖掘机1求得的各数据从输入输出部66或泵控制器31的未图示的存储装置通过有线或无线向外部输出，通过在外部具备的计算机求出挖掘装载作业时间相对于土量、工作量、工作率、开动时间的比率并将其曲线图化，并且在与计算机连接的显示装置中显示。可以代替该在外部具备的计算机而使用便携终端，也可以代替显示装置而使用便携终端的显示装置。图15示出某液压挖掘机1的每天的挖掘装载时间的比率，但不限于此，关于多个液压挖掘机1也能够同样地求出挖掘装载时间的比率并使各个液压挖掘机进行比较。

需要说明的是，操作员识别部70识别操作员识别信息(以下称为识别信息)，并使识别出的识别信息与每个操作员的装载次数、基本挖掘装载时间相关联而保持于存储部67。

此处，液压挖掘机1也可以搭载发动机防盗(immobilizer)装置。液压挖掘机1的发动机起动通过存储有独立的识别信息的ID密钥而变得可能。当发动机防盗装置读取ID密钥的识别信息时，使该识别信息与规定期间、例如一天量的装载次数相关联，将该关联后的信息(每个操作员的装载次数)经由输入输出部66而向外部输出，从而对哪个操作员进行了多少作业(挖掘装载作业)进行管理的操作员管理变得可能。

另外，在多个操作员使用一台液压挖掘机1的情况下，由于使用多个ID密钥，因而对于该一台液压挖掘机1能够进行每个操作员的作业量管理。另外，只要设定为能够通过一个ID密钥进行多个液压挖掘机1的发动机起动，即能够通过将对该多个液压挖掘机1的各个车辆进行识别的车辆识别信息的数据、ID密钥的识别信息、装载次数的数据等向外部输出，从而对一个操作员在哪台液压挖掘机上进行了何种程度的作业量进行管理。

另外，也可以不使用发动机防盗装置，而具备从监控器32的输入输出部66输入独立的ID编号而对操作员进行独立识别的ID编号识别装置、ID卡的读取装置，从而对上述操作员进行独立识别而进行上述管理。需要说明的是，作为独立识别操作员的装置，也可以使用指纹认证装置。即，通过具备操作员识别部70，从而能够进行操作员的作业管理。

另外，设定变更部71能够对判定时间积分值S1～S4、积分开始压P1等一系列挖掘装载操作所需的各种设定值(参数)进行变更。设定变更部71使用能够进行无线或有线的通信的外部通信装置，并能够经由输入输出部66而从外部进行各种设定值的变更。需要说明的是，也能够使用在监控器32的显示/设定部27中设置的开关等输入机构，经由输入输出部66进行各种设定值的变更。

需要说明的是，该各种设定值能够通过示教、统计处理来设定。例如，设定变更部71能够按照各作业现场、操作员，通过示教来对积分开始压P1等各种设定值(参数)进行设定变更。具体而言，实际进行铲斗挖掘的动作，从铲斗的挖掘开始姿态到挖掘结束姿态为止进行动作。在其挖掘开始姿态时，操作规定的未图示的存储器按钮，并且在挖掘结束姿态时，操作规定的未图示的存储器按钮。由此，取得在存储器按钮的操作间产生的各操作时的先导压的时间积分值S1，并使用该时间积分值作为设定值。该存储器按钮可以设于操作杆41、42，也可以设于监控器32。另外，关于其他的设定值，也能够通过同样的示教来设定。

另一方面，也可以在通过统计处理来对各种设定值进行变更的情况下，事先实施规定次数的挖掘装载作业，并使用该结果而统计性地求出挖掘装载机构部的规定工作角、或各操作时的先导压的时间积分值S1～S4这样的数据，进行求出这些数据的平均值等统计处理，将得到的结果作为设定值而利用。

[作业管理系统]

图16是示出包含液压挖掘机1的作业管理系统的简要结构的图。在该作业管理系统中，多个液压挖掘机1等移动体在地理上分散，且各液压挖掘机1与管理服务器104通过通信卫星102、地面局103、以及互联网等网络N这样的外部通信装置来进行通信连接。在网络N中，连接有作为液压挖掘机1的管理者的服务器的作业管理服务器105以及用户终端106。液压挖掘机1将作为车辆信息的移动体信息向管理服务器104发送，所述车辆信息包括示出包括上述的装载次数、基本挖掘装载时间在内的作业信息、液压挖掘机1的位置信息以及开动时间、行驶时间、空转时间、车辆识别信息、操作员的识别信息这样的开动状况的信息。管理服务器104向与各管理者分别对应的作业管理服务器105传送上述作业信息以及移动体信息。

液压挖掘机1具有移动体监视装置110，且移动体监视装置110与GPS传感器116以及收发器117连接。GPS传感器116根据从多个GPS卫星107经由天线116a而发送的信息来检测自身位置，生成自身位置信息，而移动体监视装置110取得该自身位置信息。收发器117经由天线117a而与通信卫星102进行通信连接，在移动体监视装置110与管理服务器104之间进行信息的发送接收处理。

作业管理服务器105具有与监控器32相同的结构以及功能。监控器32的输入输出部66相当于用户终端106。从而，通过从用户终端106访问作业管理服务器105，从而能够与监控器32同样地进行作业管理，并且能够进行广泛且多数的作业管理。即，关于作业的进展、作业的效率等，能够在远离作业现场的场所进行车队管理(fleet management)。

需要说明的是，不需要使作业管理服务器105具有与监控器32相同的结构以及功能，也可以使监控器32保持图14示出的结构以及功能。在该情况下，能够通过用户终端106访问作业管理服务器105，经由作业管理服务器105、管理服务器104来对监控器32的设定变更部71进行各种设定值的设定变更。并且，也可以使管理服务器104或作业管理服务器105侧具有监控器32的结构以及功能的一部分。

另外，液压挖掘机1虽然具有卫星通信功能，但不限于此，也可以是例如无线LAN通信功能、便携通信功能等各种通信功能。即，液压挖掘机1具有外部通信功能。另外，在处于与无线通信相关的基础设施并不齐备的场所而无法进行无线通信的情况下，作为通过有线实现外部通信功能的结构，也可以在液压挖掘机1上设置能够连接用于数据通信的有线的连接器，经由该有线来下载作业信息以及移动体信息。

附图标记说明：

1 液压挖掘机

2 车辆主体

3 作业机

4 下部行驶体

5 上部回转体

11 斗杆

12 动臂

13 铲斗

14 斗杆工作缸

15 动臂工作缸

16 铲斗工作缸

17 发动机

18 液压泵

18a 斜盘倾角传感器

20 控制阀

21 液压行驶马达

22 回转液压马达

27 显示/设定部

28 作业模式切换部

29 燃料调整标度盘

30 发动机控制器

31 泵控制器

31a 操作状态检测部

31b 时间积分部

31c 判定部

31d 计数部

31e 模式检测部

31f 行驶操作检测部

31g 回转锁定检测部

32 监控器

33 回转锁定部

41、42 操作杆

43、44 行驶杆

50 自卸货车

55 压力传感器

60 装载次数取得部

61 基本挖掘装载时间取得部

62 缺省值设定部

63 工作量计算部

64 土量计算部

65 工作率计算部

66 输入输出部

67 存储部

70 操作员识别部

71 设定变更部

80 燃料喷射装置

102 通信卫星

103 地面局

104 管理服务器

105 作业管理服务器

106 用户终端

107 GPS卫星

110 移动体监视装置

116 GPS传感器

116a、117a 天线

117 收发器

N 网络

P1 积分开始压

S1～S4 时间积分值

Claims (9)

1.一种作业机械，其特征在于，

所述作业机械具备：

操作状态检测部，其对与操作杆的操作相应地输出的物理量进行检测；

时间积分部，其计算对所述物理量进行时间积分而得到的时间积分值；

判定部，其预先使所述时间积分值与伴随着所述操作杆的操作的挖掘装载机构部的规定工作角相对应，且在所述时间积分值成为规定积分值以上的情况下，判定为进行了所述操作杆的操作；

计数部，其在通过所述判定部来判定的挖掘装载机构部的各操作以规定的顺序进行的情况下，将该以规定的顺序进行的一系列的挖掘装载机构部的操作设为一次一系列的挖掘装载作业，对该一系列的挖掘装载作业的次数进行计数；以及

特定状态检测部，其在能够进行与该一系列的挖掘装载作业相关的挖掘装载机构部的操作的状态下，对与所述一系列的挖掘装载机构部的操作无关联的特定动作状态进行检测，

在所述特定状态检测部检测到特定动作状态的情况下，所述计数部对所述一系列的挖掘装载作业的次数的计数处理进行复位或修正。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述一系列的挖掘装载机构部的操作是以挖掘操作、回转操作、排土操作、回程回转操作的顺序进行的挖掘装载操作。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述特定状态检测部是对作为所述特定动作状态之一的作业模式进行检测的模式检测部。

4.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述特定状态检测部是对作为所述特定动作状态之一的行驶操作进行检测的行驶操作检测部。

5.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述时间积分部计算对与行驶杆的操作相应地输出的物理量进行时间积分而得到的行驶时间积分值，

所述行驶操作检测部在所述行驶时间积分值成为规定的行驶判定用的行驶时间积分值以上的情况下，判定为检测到行驶操作。

6.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述特定状态检测部是对作为所述特定动作状态之一的回转锁定状态进行检测的回转锁定检测部。

7.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述特定状态检测部包括所述操作状态检测部，

所述操作状态检测部对检测先导压的压力传感器是否为异常状态进行检测，若检测为异常状态，则设为所述特定动作状态。

8.根据权利要求1、2、5中任一项所述的作业机械，其特征在于，

所述操作杆为导阀控制式或电动式，

所述物理量为先导压或电信号。

9.一种作业机械的作业量计量方法，其特征在于，

所述作业机械的作业量计量方法包括：

操作状态检测步骤，在该操作状态检测步骤中，对与操作杆的操作相应地输出的物理量进行检测；

时间积分步骤，在该时间积分步骤中，计算对所述物理量进行时间积分而得到的时间积分值；

判定步骤，在该判定步骤中，预先使所述时间积分值与伴随着所述操作杆的操作的挖掘装载机构部的规定工作角相对应，且在所述时间积分值成为规定积分值以上的情况下，判定为进行了所述操作杆的操作；

计数步骤，在该计数步骤中，在通过所述判定步骤来判定的挖掘装载机构部的各操作以规定的顺序进行的情况下，将该以规定的顺序进行的一系列的挖掘装载机构部的操作设为一次一系列的挖掘装载作业，对该一系列的挖掘装载作业的次数进行计数；以及

特定状态检测步骤，在该特定状态检测步骤中，在能够进行与所述一系列的挖掘装载作业相关的挖掘装载机构部的操作的状态下，对与该一系列的挖掘装载机构部的操作无关联的特定动作状态进行检测，

在所述特定状态检测步骤中检测到特定动作状态的情况下，在所述计数步骤中，对所述一系列的挖掘装载作业的次数的计数处理进行复位或修正。