CN104720195B - 一种用于全自动化制鞋生产线的自动插楦和卸楦装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于全自动化制鞋生产线的自动插楦和卸楦装置，包括跨设在流水生产线上方的龙门支架，在所述龙门支架的上横梁上设置有双行程气缸，所述双行程气缸的传动杆连接设置在滑杆上的滑块；所述滑块竖直设立，且凸出于横梁的边缘，在所述滑块上设置有纵向动作气缸，在所述纵向动作气缸的动作杆上设置鞋楦抓取机械手和控制机械手动作的鞋楦抓取气缸。采用本发明可解决了人工操作劳动强度大的问题，而且快速；不仅结构简单、控制方法也简单，系统稳定性好。

Description

一种用于全自动化制鞋生产线的自动插楦和卸楦装置

技术领域

本发明涉及自动制鞋生产线，尤其涉及的是一种用于全自动化制鞋生产线的自动插楦和卸楦装置。

背景技术

现有制鞋过程中有一道工序是需要将鞋楦作为型芯放入到鞋模当中的。目前操作该工序的都是采用人工操作的方式进行，由于鞋楦是一般是铝材制作的，重量比较重，人工长期操作会导致劳动强度大，且人工操作时长会跟不上生产线的节奏，会导致生产效率变低，导致成本较高等问题。

因此，现有现有的生产线有待于改进和发展，实现自动化的过程，目前也有一些自动化的设备但是都比较难以实现控制简单和结构简单化的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于全自动化制鞋生产线的自动插楦和卸楦装置，旨在解决现有的自动化设备控制方法和结构复杂的问题。

本发明的技术方案如下：

一种用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其包括跨设在流水生产线上方的龙门支架，在所述龙门支架的横梁上设置有双行程气缸，所述双行程气缸的传动杆连接设置在滑杆上的滑块；所述滑块竖直设立，且凸出于横梁的边缘，在所述滑块上设置有纵向动作气缸，在所述纵向动作气缸的动作杆上设置鞋楦抓取机械手和控制机械手动作的鞋楦抓取气缸；其自动插楦的控制方法为：先将双行程气缸置于起始位置，接收到鞋楦抓取指令后，双行程气缸延伸至满行程位置；再控制纵向动作气缸执行下降动作至鞋楦的准备工位；然后鞋楦抓取气缸动作将鞋楦抓紧，抓住鞋楦后，纵向动作气缸执行上升动作，提升鞋楦动作完成后双行程气缸执行第一行程段运动，运动到第一行程点处，纵向动作气缸执行下降动作，然后再执行第二行程段运动将鞋楦插入鞋模架的鞋楦卡位中，所述鞋楦卡位高度与鞋楦准备工位高度相等。

所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其所述双行程气缸替换为电机控制的丝杠运动副，所述电机控制的丝杠执行双行程动作。

所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其在连续生产过程中完成一个插楦动作后，松开鞋楦抓取机械手，并在执行第二行程段的延伸动作的同时执行纵向动作气缸的提升动作，然后连续继续执行第一行程段延伸动作，到达鞋楦准备工位处进行下一次的鞋楦抓取动作。

所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其还包括检测单元，所述检测单元的探头通过支撑架延伸设置在鞋楦插入鞋模架的对应位置，所述探头设置有两个，包括第一探头和第二探头，所述第一探头靠近鞋楦准备工位一侧，第二探头靠近鞋模架一侧，若第二探头有信号，第一探头没有信号则表示插装完成；若第二探头有信号，第一探头也有信号则表示插装没有到位，生产线要停机处理；若第一探头和第二探头都没有信号，装置则按照设定程序继续工作。

所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其所述鞋楦抓取机械手包括安装基板和竖直设置在安装基板上的竖直固定板，所述鞋楦抓取气缸固定在竖直固定板上，鞋楦抓取气缸为一平行夹持气缸，在平行夹持气缸的夹取动作杆上设置有鞋楦抓取板。

所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其所述鞋楦抓取板为夹爪式机械手，从两侧夹住鞋楦的鞋楦板，在所述鞋楦抓取板上设置有多个钉爪，所述安装基板底面有一方形凹槽，鞋楦的鞋楦板在被抓取时置于所述方形凹槽中，所述钉爪向内夹紧将鞋楦夹持住。

所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其特所述双行程气缸的第一行程段长度为400mm，第二行程段长度为50mm，所述纵向动作气缸行程为50mm。

一种用于全自动化制鞋生产线的自动卸楦装置，其装置结构与上述任意一项所述的自动插楦装置结构相同，动作流程与插楦方式相反，其自动卸楦控制方法为：先执行第二行程段运动将鞋楦从鞋模架的鞋楦卡位取出，然后再执行第一行程段将带有成品鞋的鞋楦送入成品鞋处理工位上。

本发明的有益效果：本发明通过设计一种简单的双行程气缸结构和控制方法实现鞋楦的抓取、插楦和卸楦的目的，解决了人工操作劳动强度大的问题，而且快速。不仅结构简单、控制方法也简单，系统稳定性好。

附图说明

图1是本发明提供的自动插楦装置整体结构示意图。

图2是本发明提供的自动插楦装置结构示意图。

图3是本发明提供的自动插楦装置结构示意图。

图4是本发明提供的鞋楦结构示意图。

图5是本发明提供的鞋模架结构示意图。

图6是本发明提供的鞋楦抓取机械手结构侧视示意图。

图7是本发明提供的鞋楦抓取机械手结构正视示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。

本发明首先提供一种自动插楦装置，其目的是将鞋楦插入到鞋模当中，对于本发明而言更具体的目的在于将如图4所示的鞋楦2的鞋楦板21插入到图5所示的鞋模架52的锁紧装置51中。然后通过鞋模架52进行合模操作，将鞋楦2即制鞋模具的型芯装配在上模53和下模(图中未示出)中形成一个模具型腔，合模前注入的聚氨酯发泡胶料在所述模具型腔内熟化，与鞋楦上的鞋帮粘合一体化后制成完整的鞋子。

参见图1和2，所述将鞋楦插入鞋模架的锁紧装置，更具体的是将鞋楦2的鞋楦板21插入鞋模架52的锁紧装置51的自动插楦装置包括：跨设在流水生产线上方的龙门支架01，在所述龙门支架01的横梁011上设置有双行程气缸012，所述双行程气缸012的传动杆0121连接设置在滑杆0131上的滑块013；所述滑杆0131及滑块013竖直设立，且凸出于横梁011的边缘。其目的是方便固定在滑块上的鞋楦抓取机械手能够上升或下降去抓取鞋楦。所述机械手抓取鞋楦用于夹取鞋楦的鞋楦板21。

在所述滑块013上设置有纵向动作气缸014，在所述纵向动作气缸014的动作杆015上设置鞋楦抓取机械手018和控制机械手动作的鞋楦抓取气缸016。

参见图3，本发明提供的装置是一个自动控制的装置，还包括一与装置中个气缸连接的控制系统。所述装置在控制系统的控制下自动插楦的流程为：先将双行程气缸012置于起始位置，所述起始状态位置即气缸零点位置；接收到控制系统发出的鞋楦抓取指令后，双行程气缸012开始动作，将传动杆0121推至满行程位置；再控制纵向动作气缸014执行下降动作，将鞋楦抓取机械手018送至鞋楦的准备工位00；然后鞋楦抓取气缸016动作将鞋楦板抓紧；抓住鞋楦后，纵向动作气缸014执行上升动作实现鞋楦的提升；提升鞋楦动作完成后双行程气缸执行第一行程段的复位运动，运动到第一行程点处暂停，此时纵向动作气缸执行下降动作；然后再执行第二行程段运动将鞋楦插入鞋模架的鞋楦卡位中；所述鞋楦卡位高度与鞋楦准备工位高度相等。在连续生产过程中完成一个插楦动作后，松开鞋楦抓取机械手，并在执行第二行程段的延伸动作的同时执行纵向动作气缸的提升动作，然后连续继续执行第一行程段延伸动作，到达鞋楦准备工位处进行下一次的鞋楦抓取动作。

本发明的双行程动作方式也可以采用其他驱动方式实现，例如：所述双行程气缸可替换为电机控制的丝杠运动副，所述电机控制的丝杠在控制系统的控制下行程对应的距离，执行双行程动作。相比较于双行程气缸，采用丝杠的方式成本较高，且时间久了会出现误差，控制系统设计也相对复杂一下，所以本发明优选采用双行程气缸的方式。其中，为了是装置的结构比较紧凑，同时配合整个设备运行的速度，所述双行程气缸的第一行程段长度为400mm，第二行程段长度为50mm，所述纵向动作气缸行程为50mm。该具体参数只是本发明实施例的一种方式，并不是唯一的方式。

继续参见图1，本发明还包括一检测单元017，所述检测单元017的探头通过支撑架0173延伸设置在鞋楦插入鞋模架的对应位置，所述检测单元017设置有两个探头：第一探头0171和第二探头0172，所述第一探头0171靠近鞋楦准备工位00一侧，第二探头0172靠近鞋模架52一侧，若第二探头0172有信号，第一探头0171没有信号则表示插装完成；若第二探头0172有信号，第一探头0171也有信号则表示插装没有到位，生产线要停机处理；若第一探头0171和第二探头0172都没有信号，装置则按照设定程序继续工作。

参见图6和7，所述鞋楦抓取机械手为夹爪式机械手，从两侧夹住鞋楦的鞋楦板。所述鞋楦抓取机械手018固定在纵向动作气缸014的动作杆015上，其具体包括安装基板184和竖直设置在安装基板184上的竖直固定板183，所述鞋楦抓取气缸016通过螺钉181固定在竖直固定板183上，鞋楦抓取气缸016为一平行夹持气缸，在平行夹持气缸的夹取动作杆上设置有鞋楦抓取板182，在所述鞋楦抓取板182上设置有多个钉爪185，所述安装基板184底面有一方形凹槽，鞋楦的鞋楦板21在被抓取时置于所述方形凹槽中，然后所述钉爪185向内夹紧将鞋楦夹持住。

基于上述提供的一种鞋楦插装装置，本发明还提供一种用于全自动化制鞋生产线的自动卸楦装置，其与插楦装置的结构基本一致，只是动作东错相反。

本发明通过设计一种简单的双行程气缸结构和控制方法实现鞋楦的抓取、插楦和卸楦的目的，解决了人工操作劳动强度大的问题，而且快速。不仅结构简单、控制方法也简单，系统稳定性好。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其特征在于，包括跨设在流水生产线上方的龙门支架，在所述龙门支架的横梁上设置有双行程气缸，所述双行程气缸的传动杆连接设置在滑杆上的滑块；所述滑块竖直设立，且凸出于横梁的边缘，在所述滑块上设置有纵向动作气缸，在所述纵向动作气缸的动作杆上设置鞋楦抓取机械手和控制机械手动作的鞋楦抓取气缸；用于全自动化制鞋生产线的自动插楦和卸楦装置的自动插楦的控制方法为：先将双行程气缸置于起始位置，接收到鞋楦抓取指令后，双行程气缸延伸至满行程位置；再控制纵向动作气缸执行下降动作至鞋楦的准备工位；然后鞋楦抓取气缸动作将鞋楦抓紧，抓住鞋楦后，纵向动作气缸执行上升动作，提升鞋楦动作完成后双行程气缸执行第一行程段运动，运动到第一行程点处，纵向动作气缸执行下降动作，然后再执行第二行程段运动将鞋楦插入鞋模架的鞋楦卡位中，所述鞋楦卡位高度与鞋楦准备工位高度相等；

所述鞋楦抓取机械手包括安装基板和竖直设置在安装基板上的竖直固定板，所述鞋楦抓取气缸固定在竖直固定板上，鞋楦抓取气缸为一平行夹持气缸，在平行夹持气缸的夹取动作杆上设置有鞋楦抓取板；

所述鞋楦抓取板为夹爪式机械手，从两侧夹住鞋楦的鞋楦板，在所述鞋楦抓取板上设置有多个钉爪，所述安装基板底面有一方形凹槽，鞋楦的鞋楦板在被抓取时置于所述方形凹槽中，所述钉爪向内夹紧将鞋楦夹持住。

2.根据权利要求1所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其特征在于，所述双行程气缸替换为电机控制的丝杠运动副，所述电机控制的丝杠运动副执行双行程动作。

3.根据权利要求1或2所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其特征在于，在连续生产过程中完成一个插楦动作后，松开鞋楦抓取机械手，并在执行第二行程段的延伸动作的同时执行纵向动作气缸的提升动作，然后连续继续执行第一行程段延伸动作，到达鞋楦准备工位处进行下一次的鞋楦抓取动作。

4.根据权利要求3所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其特征在于，还包括检测单元，所述检测单元的探头通过支撑架延伸设置在鞋楦插入鞋模架的对应位置，所述探头设置有两个，包括第一探头和第二探头，所述第一探头靠近鞋楦准备工位一侧，第二探头靠近鞋模架一侧，若第二探头有信号，第一探头没有信号则表示插装完成；若第二探头有信号，第一探头也有信号则表示插装没有到位，生产线要停机处理；若第一探头和第二探头都没有信号，装置则按照设定程序继续工作。

5.根据权利要求1所述的用于全自动化制鞋生产线的自动插楦装置，其特征在于，所述双行程气缸的第一行程段长度为400mm，第二行程段长度为50mm，所述纵向动作气缸行程为50mm。

6.一种用于全自动化制鞋生产线的自动卸楦装置，其特征在于，装置结构与权利要求1-5任意一项所述的自动插楦装置结构相同，动作流程与插楦方式相反，其自动卸楦控制方法为：先执行第二行程段运动将鞋楦从鞋模架的鞋楦卡位取出，然后再执行第一行程段将带有成品鞋的鞋楦送入成品鞋处理工位上。