CN104703458A - 改进的犁 - Google Patents

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    • A01B11/00—Ploughs with oscillating, digging or piercing tools driven or not
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
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Abstract

一种犁(100)，该犁包括犁头(6)，用于划开土壤；犁板(4)，连接到犁头(6)，用来翻开被犁头划开的土块；横梁(1)，将犁头-犁板组件连接到机动车辆(200)；振动器组件(20；320；420)，连接到犁板(4)，以使犁头-犁板组件振动；力传感器(Ss)，连接到横梁(1)，以检测横梁(1)上的耕作力(σm)；控制器(500)，连接到力传感器(Ss)和振动器组件(20；320；420)，以根据力传感器(Ss)检测到的力值控制振动器组件(20；420)的振动，所述控制器(500)设置为从力传感器获得力值(σm)，通过对振动器组件(20；320；420)的控制来追踪最小力(σmin)。

Description

改进的犁
技术领域
用于工业发明的本专利申请涉及一种改进的犁。
背景技术
很久以前犁就被应用在农业中用来翻动土壤和为其它工作或直接播种做准备。
纵观历史，犁是锄头的某种演变。在过去，犁由牛或人拖拽。今天，在现代化国家，犁由机械拖拉机拖拽。
在农业机械化的国家，牵引是机械的，并且犁被安装到拖拉机上并固定到保持在轮子上的牵引钩(所谓的牵引犁)上。或者，总是由拖拉机拖拽，犁被固定在液压动力起落机构(所谓的悬挂犁，该悬挂犁从拖拉机上伸出，没有轮的支撑)上。悬挂犁大部分用在通常的劳作中，因为它们使得公路运输更为容易。
当前类型的犁能够根据用于连接到机动车辆的系统类型(牵引犁、半悬挂犁和悬挂犁)、工具的类型(固定的单个或多个工具以及空转工具)和安装到每种犁的工作部件(工具)的调整和控制系统的类型而分组为不同类别。
全部种类的犁设有一些通用的部件，根据它们的功能，这些通用的部件能够被分成三类：工作工具，例如犁刀(或刀)、凿子、犁头和犁板；连接、支撑和引导装置，例如横梁、水平杆；以及调整装置，该调整装置用来控制工作工具的填埋操作并且调整工作的深度和宽度。
图1示出了根据现有技术的传统的犁，一般用附图标记(100)来表示，所述的犁安装在机动车辆上，特别安装在图1中的拖拉机上，拖拉机用附图标记(200)来表示。
图2是图1中根据现有技术的传统的犁的放大图。
根据现有技术的犁(100)包括：
-犁头(6)，用来划开土壤，
-犁板(7)，连接到犁头上，用来翻开犁头划开的土块，
-横梁(1)，将犁头-犁板组件连接到机动车辆(200)上，
基本上，横梁(1)支撑整个耕作效果，该耕作效果通过用于在土壤(6)上工作的各个工具完成，这些工具是最易被磨损的部件。
犁(100)通过调整装置(3)而完整，该调整装置(3)控制横梁以及全部工作工具的填埋和挖掘操作，并调整犁沟的深度和宽度。
虽然被普遍使用，但是耕作还是有一些缺点的。
使用现有技术的犁进行耕作在能量方面是很昂贵的操作，由于机动车辆具有必然的高燃油消耗。而且，作为划开的结果，由于在土壤中通过犁的工作部件产生的不良的犁沟，根据现有技术的耕作会在土壤表面留下大量的土块。因此，经常需要执行种子床的准备工作，从而延长了播种需要的时间，难以轮作作物，并由于反复移动犁而产生更高的燃料消耗并且使土壤结构恶化。
已知对犁使用了振动器以消除(至少部分消除)上面提到的缺点振动。
已知使用了具有预定的行程的连杆曲柄系统的振动器。
EP 1108349公开了致动装置，其包括连接到犁的框架(横梁)的偏心连杆变速器。连杆通过杆的方式连接到犁的刃上。刃安装在犁板的凹槽导轨中以滑动。以这样的方式，犁板的刃以大约7～8mm的行程，并以每分钟500～1200次的频率(振动)进行交替往复运动。犁板的刃通过连杆和杠杆被连接到犁的框架上。因此，刃的行程被固定并且在耕作过程中不能进行调节。
DE 1557822公开了一种振动器，其包括一个静态平衡的偏心盘，而不是一个传递振动的偏心质体。事实上，所述振动器就像曲柄(偏心的)和连杆一样传递振荡。振荡的大小取决于偏心的偏心率的两倍，其保证围绕移动系统的支点的振荡。
因此，万一被例如石头或更硬材料堵塞，EP 1108349和DE 1557822中公开的类型的犁可能会被卡住。
公知使用具有偏心质体的振动器以至少部分地解决这些缺点。
DE2604415公开了设置在接近犁的犁头的支架上的振动器和弹性部件，该弹性部件减小振动并防止振动向拖拉机的框架传播。
GB519046公开了具有弹性部件(弹性支架)的连接到犁的框架上的犁板。偏心轴直接连接到犁板的结构上。该偏心轴被由皮带驱动的轮致动，从而使得犁板以高频率振动。该偏心轴能够被电动机或者拖拉机致动，并且能够提供在超声波范围内的振动。
虽然它们并不具有固定的行程，但是DE2604415和GB519046中公开的具有偏心质体的振动器能够因为下面的事实而被损坏，即它们工作在预先定义的激励力下，该激励力不能够在犁的工作过程中根据被耕的土壤类型而变化。
发明内容
本发明的目的是消除现有技术的缺点，并且特别地减小使耕作成为最耗能的活动之一的燃料消耗。
本发明的另一个目的是获得更碎的土块和轮廓更分明的犁沟，从而使准备种子床更容易。
本发明的犁特点在于其包括至少一个振动器。
该犁包括横梁和固定到所述横梁上的犁板，该犁板包括朝向机动车辆的前凹面和朝向相对于该前凹面相反方向的后面。该犁板包括上边缘和下边缘。
所述振动器包括上端和下端，并且被固定到犁板的后面上。
犁包括犁头，该犁头位于所述犁板的前部并且由于犁的向前移动而用于在土壤中水平划动，从而使该犁板抬起并翻开一条土壤。因此，该犁头必须深深穿入到土壤中，克服土壤产生的摩擦力。
为了有助于组件在土壤中的穿入和犁板对土壤的翻开，所述振动器有利地设置在犁板的后面，接近下边缘，为了减小土壤和犁之间(特别是和保持与土壤接触更长的犁板之间)接触导致的摩擦力，保持与土壤长时间接触。
明显地，必须进行振动的犁的部分是犁头和犁板。考虑到振动器必须保持在土壤外，为了不干扰到被工作的土地，振动器和犁的犁头之间的距离越短，振动就越有效率，由于从振动器传递给所述犁头的振动的更低的抑制。
此外，振动器传递至犁的犁头和犁板的更高强度的振动对应于与被耕作土地分离的土壤的抑制摩擦效果。
必须注意的是根据犁和土壤的种类的合适的振动频率有助于减少能量的浪费和燃料的消耗。
因此，本发明的犁可以克服现有技术的缺点，以相同的能量水平，获得轮廓更分明的犁沟和犁头更深的穿入，以及更好地打碎土块。
明显地，犁的犁头‐犁板组件为了传入、划开、抬起和翻开土壤所要克服的摩擦力越小，犁耕作所需要的能量就会越少。根据土壤的条件和类型，振动器的使用减少了耕作期间拖拉机10～30％的燃料消耗。
附图说明
为了解释说明，参考附图来继续说明根据本发明的改进的犁，其仅仅为了阐述，而不是为了进行限定，其中：
图1为根据现有技术的犁的侧视图，该犁安装在拖拉机上；
图2为根据图1所示的现有技术的犁的放大图；
图3为根据本发明的拖拉机和犁的后侧立体图；
图4为相对于图3的相对侧的根据本发明的犁的侧视图；
图5为根据本发明的犁的轴侧视图；
图6为通用的振动器的示意图；
图7为传统的振动器的示意图；
图8为创新的振动器的示意图；
图9为图8的振动器的不同版本的示意图；
图10为创新的振动器组件的示意图；
图11为根据本发明的自动振动系统的方框图。
具体实施方式
图3所示为连接到机动车辆(200)上的根据本发明的犁(100)。
参考图4和图5，犁(100)包括横梁(1)、犁头(6)、凿子(5)和犁板(7)。虽然在附图中没有示出，但是本发明的犁还可以包括连接到横梁或直接连接到凿子的犁刀。
横梁(1)包括水平部分(12)和垂直部分(13)。横梁(1)的水平部分(12)设有自由端(120)，使用螺栓(14)将横梁(1)的垂直部分(13)固定于该自由端(120)上。
横梁(1)的垂直部分(13)包括：前侧(130)，该前侧(130)面向犁(100)向前运动的方向，以及后侧(131)，该后侧(131)面向相对于犁(100)向前运动的方向的相反方向。
犁的犁板(7)对应于横梁的垂直部分(13)的所述前侧(130)固定，并固定在横梁的垂直部分(13)的所述前侧(130)上。
犁板(7)基本上由板状钢制成并包括：前凹面，该前凹面面向犁的向前运动的方向，和后面(71)，该后面(71)与该前凹面相反。犁板(7)被固定到横梁的垂直部分(13)上并且犁板的后面(71)与横梁的垂直部分(13)的前侧(130)接触。
犁板(7)包括上边缘(710)和下边缘(711)。
倾斜条(9)将犁板(7)连接到水平条(91)上。水平条(91)由具有垂直工作侧的平面金属板制成，该垂直工作侧朝向犁的向前运动的方向和在与土壤方向平行的位置的下角。水平条(91)与凿子(5)连续，然后又与犁头(6)连续。当从上面看时，犁头(6)和水平条(91)形成在土壤中的穿入角度。
随着犁刀和凿子(5)沿着犁向前移动的方向形成犁沟，水平条(91)的垂直壁适于靠在犁沟的垂直壁上，并且犁沟是由犁头(6)和犁板(7)的作用形成的。因此，水平条(91)特别适于作为在未耕作的土壤上的整个犁的导向和支撑部件以形成犁沟的基本上为直线的方向。
犁的形状仅仅是参考性的，已知的犁的范围很大。为了提高犁的耕作效率而对犁进行振动器的应用决定了根据犁的特定类型的犁的结构上的一些变化。
因此，倾斜条(9)做为犁板(7)和水平条(91)之间的加强和连接部件。
参考图5，根据与土壤的接触，犁头(6)在犁板(7)前面相对于犁(100)的前进方向具有倾斜横向的位置。
参考图4和图5，犁(100)包括振动器(20)。该振动器(20)是机械的并且包括具有轴的电动机，偏心质体键入在该轴上。
振动器(20)的偏心质体的旋转产生振动。通过改变驱动轴的旋转速度，振动的可变频率根据犁的类型和土壤的条件是可以调整的，而振动强度可以由偏心率和偏心质体的重量来限定。
有益地，安装在犁(100)上的所述振动器(20)产生的振动频率为1000～3000振动/分钟，优选为2000振动/分钟。振动器(20)的功率取决于犁(100)的大小，功率为0.3～2.0kW，优选为0.5kW。
安装在犁(100)上并以2000振动/分钟的频率振动的振动器(20)的使用节省了犁(100)进行耕作所需要的功率的10～30％，进而节省了拖拉机在耕作期间使用的燃料的10～30％。
安装在犁(100)上的振动器(20)包括上端(21)和下端(22)。通过螺栓(23)将振动器(20)固定在犁(100)的犁板(7)的后面(71)上。特别是，振动器(20)固定到犁板的后面(71)上，从而位于犁板的后面(71)的最低点。
此外，振动器(20)设置在犁板(7)的倾斜条(9)和水平条(91)之间的空间内。
为了使振动器(20)传递到犁板(7)的振动有效，犁板(7)的振动方向必须与犁板的工作表面基本垂直。而且，振动器(20)的振动必须“触及”更多大部分参与土壤的翻整的犁板的面积。
在犁(100)上的振动器(20)的位置与传递到犁(100)的所述犁头(6)和犁板(7)的振动的效力紧密相关。
特别地，如果振动器(20)安装到犁(100)上使得振动器(20)的下端(22)尽可能进地接近犁板(7)的后面(71)的下边缘(711)，则所述振动器(20)设置在距离犁(100)的犁头(6)的短距离处，并且，因此振动器(20)产生并传递到所述犁头(6)的振动并没有被很大地抑制。
参考图3，犁(100)安装在拖拉机上，通常用附图标记(200)表示。
安装在犁(100)上的振动器(20)包括电缆或电源管(24)，用于为所述振动器(20)提供电力。根据安装了犁(100)的拖拉机(200)使用的动力类型，振动器(20)的动力可以是液压的、气动的或电动的。
特别地，如果振动器(20)是液压驱动的，振动器(20)具有一个液压发动机和液压泵，该液压泵通过拖拉机(200)的内燃机驱动以通过具有固定或可变排量的泵为所述液压发动机提供动力。反之，如果振动器(20)是电力驱动的，通过将所述电源电缆(24)连接到设置在拖拉机(200)上的电池来为振动器(20)提供直流电以提供动力。
振动器(20)还能够使用交流电提供动力。在这种情况下，则设置有通过拖拉机的发动机(或通过可选的内燃机)直接驱动的发电机。
根据本发明的具有两个或多个振动器的犁的可替换实施例，该两个或多个振动器在犁的各个部分(犁头、犁板和其它部分)不同地致动。
参考图6，通用的振动器能够表示为仅一个等效质体(M)(也可以用多个质体)，该质体连接到旋转轴(A)，该旋转轴(A)由围绕其轴心的电动机以转速(n)被驱动旋转。质体(M)相对于具有偏心率(E)的旋转轴的旋转轴线(A)具有偏心的重心(B)。
质体的质量(M)以千克为单位，旋转速度(n)以每分钟转数(rpm)为单位并且偏心率(E)以米为单位。
振动器的特性为：
-f(赫兹)＝n/60         (激励频率)
-F(N)＝M·4(πf)2·E     (离心激励力)
图7示出了包括具有相同质量并相对于旋转轴(S)的轴线(A)具有相同偏心率(e)的两个质体(m,m’)的传统类型的振动器(20)。质体(m,m’)连接到旋转轴(S)，以角度(α)进行有角度地移动，意味着穿过两个质体的重心和旋转轴的轴线的两条直线形成了角度(α)。
因此，这样具有两个质体的振动器(20)，其理论上能够改变两个质体(m,m’)相互的角位置，即角度(α)，这样就改变了相等的离心力F ed的矢量和，在标量术语中，改变了代表振动器的激励力F的乘积“M*E”。当两个质体(m,m’)相反(处于180度)时，激励力F为零(总偏心率E＝0)。当两个质体在同一相位(处于0度)时，激励力F最大(合成为由偏心率E＝e定位的等效质体M＝2m)。
然而在图7的传统的振动器(20)中，两个质体(m,m’)仅能够在停止振动器或部分拆卸之后在振动器上被手动操作地移动。因此，传统振动器(20)的振动只能通过控制旋转轴的旋转速度(n)进行控制。
激励频率(f)能够在传统类型的任意传统振动器上改变。
在液压振动器(被液压发动机驱动，通过被拖拉机的动力输出装置直接移动的泵)的情况下，与振动器的旋转速度紧密关联的振动频率通过改变液压发动机的水流容量而变化。在变量泵或可变排量的液压发动机的情况下，通过对泵的工作条件的干预能够做到这点。
在电动振动器(通过电动机驱动)的情况下，需要对交流发电机产生的电源进行处理。必须在交流发电机和电动机(换流器)之间设置电变频器。因此，通过改变电频率来改变振动器的旋转速度“n”和因此得到的激励频率“f”。
创新的振动器被设计出来以改变激励力(F)，如下所示。
图8示出了一个振动器，其中第一质体(m)固定到旋转轴(S)上并且第二质体(m’)相对于旋转轴旋转地安装，以改变两个质体(m,m’)的角距离，即连接两个质体(m,m’)的重心到旋转轴的轴线(A)的径向直线之间的角度(α)。振动器(320)包括一个调整系统(300)，该调整系统(300)适于改变两个质体(m,m’)的角位置“α”。调整装置(300)使第二质体(s)相对于振动器的轴(S)旋转，以获得期望的角位置。此外，在振动器的轴(S)旋转期间，该调整系统(300)将第二质体(m’)限制在期望的角位置上。
据此，通过调整系统(300)，激励力“F”能够从零最小值变化到最大值。
调整系统(300)的实施例可包括一个安装在振动器的板上的反向驱动(back driven)电动机，例如无刷电动机和行星减速齿轮，如果有的话，来传递两个质体(m,m’)之间的期望的相互位移。这样，振动器(320)在其工作期间能够在没有被卸载的情况下自动地调整。
图9示出了可替换的实施例，其中振动器(320)包括成对(C1,C2)设置在具有旋转轴线(A)的相同驱动轴上的四个偏心质体(m,m’)。每对质体包括固定在驱动轴上的第一质体(m)和相对于驱动轴旋转的第二质体(m’)，以这样的方式来改变两个质体之间的角度(α)。每对质体的第二质体(m’)连接到调整系统(300)中。
参考图10，与使用在运动期间具有可变角位置的两个质体中的一个质体的单独的振动器不同，采用了振动器组件(420)，该振动器组件(420)包括两个传统类型的振动器(20a,20b)(即在运动期间具有质体的不可变角位置)。在这样的情况下，必须设置调整和控制系统(400)来调整和控制振动轴的旋转速度和两个振动器的质体的相互位移，以这样的方式来改变质体的相互位移并保持两个振动器的轴的相同的旋转速度。
这样一来，两个传统振动器(20a,20b)的组件和调整和控制系统(400)，必须被看作是一个具有两个振动器(20a,20b)的质体的可变角位置的振动系统，其在运动中具有振动器。
在这种情况下，每个振动器(20a,20b)被电动机(MTa,MTb)致动。两个电动机(MTa,MTb)是类似的，并设有位置传感器(编码器)(ENa,ENb)以检测质体的位置。编码器能够设置在电动机的外部或内部。每个电动机设有电源(ALa,ALb)，一般在交流电下，被基于编码器(ENa,ENb)检测到的数据的控制单元(UC)管理。因此调整和控制系统(400)包括编码器(ENa,ENb)、电源(ALa,ALb)和控制单元(UC)。
电动机(MTa)是初级电动机或主驱动电动机和其它的电动机(MTb)是次级电动机或从动电动机。主驱动和从动电动机之间的协调由控制单元(UC)来完成，该控制单元(UC)可以是专用(内嵌)控制器和PLC(可编程的)控制器。电动机(MTa,MTb)可以是与无刷电动机不同的类型(具有内嵌编码器)，或者是任意其它感应电动机(异步的、步进的或永磁的)。
调整和控制系统(400)提供振动器(20a,20b)的旋转轴在相同方向的旋转以具有全方向的振动，或在相反方向的旋转以提供单向的振动。事实上，根据土壤的结构，犁头-犁板组件的单向振动可以在耕作效率和能量节省方面提供更好的结果。此外，单向振动的方向和激励力(与方向有关的)的标量值能够根据施加在两个振动器的质体上的位移来调整。
因此，能够在单个振动器(320)上实施两步操作，该单个振动器(320)包括至少两个质体(m,m’)，该质体(m,m’)在运动中具有可调整的位置，或者能够在振动器组件(420)上实施两步操作，该振动器组件(420)包括两个振动器(20a,20b)，该振动器(20a,20b)设有调整和控制系统(400)：
1.对(单个或双振动器的)旋转次数(n)的操作，包括激励频率(f)的和随后的激励力(F)的变化；
2.对单个或双振动器的两个质体之间的角位置的操作，具有随后的激励力(F)的变化。
第一和第二操作可以单独实施，或者为了具有积合效应，第一作用不充分时，两个作用可以以级联模式-第一和第二作用实施。
如图11所示，本发明的拖拉机包括控制器(500)以提供对振动器组件(20；320；420)的自动控制。图11示出了振动器(320)，可以理解的是任意类型的振动器也是可以使用的。
控制器(500)是电动装置，例如PID(比例-积分-微分)类型的，其设有专门的软件，并且部分参数化，用于特定的应用。控制逻辑可以是模糊逻辑类型，作为PID的替换。
自动控制的目的是获得在犁的犁头-犁板组件上最有效的振动结果(振动激励的效果)，为了获得耕作期间的能量节省，具有对犁的最小的牵引力。
因此，必须设置传感器，并且信号必须送到控制器(500)的输入端。基于输入信号，控制器产生一个将要发送至振动器(320)的输出信号，以改变旋转次数(n)和/或振动器的质体(m,m’)之间的角度(α)。
参考图4和图11，拖拉机必须包括力传感器(Ss)，例如应变仪，应用于犁的横梁(1)，以检测耕作力的平均值“σm”。如所提到的，耕作力依赖于不同的耕作参数，包括土地条件和土壤阻力。
控制系统获得的结果的优化是基于理想的振动值来获得最小的耕作力以及因此达到能量节省，该能量节省通过在犁(100)上应用振动器(320)而获得。
因此控制器(500)获得追踪最小的力(σmin)的力值(σm)。通过对振动器组件(单个或两个)的操作来追踪最小的力(σmin)，也就是说，通过对振动器的旋转次数(n)和振动器的质体之间的角度(α)的操作来追踪。
可选地，犁包括功率传感器(Sp)例如电力计(在电动振动器的情况下)，或者另外类型的传感器(在液压或气动振动器的情况下)，该功率传感器(Sp)连接到振动器(320)上以检测振动器(320)的功率吸收(Pa)。在这样的情况下，控制器(500)也获得功率吸收值(Pa)，追踪振动器的功率吸收和横梁上的力之间的比值的最大期望值(p/σ)max。
可选地，犁还包括振动传感器(Sv)，例如加速计，被应用到犁头(5)-犁板(7)组件上，以检测平均振动值(am)。有益地，振动传感器(Sv)设置在相对于犁板(7)的工作表面的相反面。
由于振动传感器(Sv)的存在，除了基本的力传感器(Ss)，控制器(500)将所述传感器检测到的数值与振动和力之间的期望比值(a/σ)max进行比较，其可以设置在控制器(500)的设置点上。
对本发明的实施例可进行大量的本领域技术人员的范围内的改变和修改，但是仍旧落入所附权利要求所描述的发明的范围内。

Claims (10)

1.一种犁(100)，其包括：
-犁头(6)，用于划开土壤，
-犁板(7)，连接到所述犁头(6)并用于翻开被所述犁头划开的土壤块，
-横梁(1)，将犁头-犁板组件连接到机动车辆(200)上，
-振动器组件(20；320；420)，连接到所述犁板(4)以使所述犁头-犁板组件进行振动，
其特征在于，所述犁还包括：
-力传感器(Ss)，连接到所述横梁(1)以检测所述横梁(1)上的耕作力(σm)，
-控制器(500)，连接到所述力传感器(Ss)和所述振动器组件(20；320；420)上，以根据所述力传感器(Ss)检测到的力值控制所述振动器组件(20；420)的振动，所述控制器(500)设置为从所述力传感器获得力值(σm)，通过对所述振动器组件(20；320；420)的控制来追踪最小力(σmin)。
2.如权利要求1所述的犁(100)，其还包括功率传感器(Sp)，所述功率传感器连接至所述振动器组件(20；320；420)，以检测所述振动器组件的功率吸收(Pa)，所述控制器(500)设置为从所述功率传感器(Sp)获得功率吸收值(Pa)，通过对所述振动器组件(20；320；420)的控制来追踪所述振动器功率吸收和横梁力之间的比值的最大期望值(p/σ)max。
3.如权利要求1或2所述的犁(100)，其还包括振动传感器(Sv)，所述振动传感器连接至所述犁头-犁板组件，以检测所述犁头-犁板组件的振动(am)，所述控制器(500)设置为从所述振动传感器(Sv)获得振动吸收值(Pa)，通过对振动器组件(20；320；420)的控制来追踪振动-力的比值的最大期望值(a/σ)max。
4.如前述权利要求中任一项所述的犁(100)，其中所述振动器组件包括至少一个振动器(20；320；20a；20b)，所述振动器包括连接到至少两个质体(m,m’)的旋转轴(S)，并且所述对振动器组件的控制通过改变所述振动器的所述旋转轴(S)的旋转次数(n)而实施。
5.如前述权利要求中任一项所述的犁(100)，其中所述振动器组件包括振动器(320)，所述振动器包括：
-旋转轴(S)，
-第一质体(m)，连接到所述旋转轴(S),
-第二质体(m’)，旋转地安装到所述旋转轴(S)上，其中穿过两个质体(m,m’)的重心的直线和旋转轴的轴线(A)形成了角度(α)，所述角度(α)识别两个质体(m,m’)的角位置，
-改变装置(300)，该改变装置连接到所述第二质体(m’)，以相对于所述第一质体移动所述第二质体(m’)，从而改变所述两个质体(m,m’)的角位置并将所述第二质体(m’)限制在其位置上，从而保持期望的角位置；
其中所述对振动器组件(320；420)的控制通过使用所述改变装置(300)改变所述两个质体(m,m’)的角位置而获得。
6.如权利要求4所述的犁(100)，其中所述改变装置(300)是反向驱动或者无刷电动机。
7.如权利要求5或6所述的犁(100)，其中所述振动器组件包括振动器(320)，所述振动器(320)包括至少两对(C1,C2)的质体(m,m’)，其中在每对所述质体中，第一质体(m)固定到所述旋转轴(S)上，并且第二质体(m’)相对于所述旋转轴(S)旋转，所述改变装置(300)连接到所述第二质体(m’)上。
8.如权利要求1到4中任一项所述的犁(100)，其中所述振动器组件(420)包括：
-两个振动器(20a,20b)，每个所述振动器具有连接到旋转轴的至少一个质体，
-两个电动机(MTa,MTb)，分别驱动所述振动器(20a,20b)的所述旋转轴旋转，
-调整和控制系统(400)，用于调整和控制所述振动器(20a,20b)的轴的旋转速度和所述两个振动器的质体的相互位移，从而改变所述两个振动器的质体的相互位移并保持所述两个振动器的轴的相同的旋转速度，
其中所述对振动器组件(420)的控制通过使用所述调整和控制系统(400)对所述振动器(20a,20b)的轴的旋转速度和所述两个振动器的质体的相互位移进行调整和控制来获得。
9.如权利要求8所述的犁(100)，其中所述调整和控制系统(400)包括：
-两个编码器(ENa,ENb)，连接到所述两个振动器，以检测所述两个振动器的质体的角位置，
-两个电源(ALa,ALb)，连接到所述振动器的所述电动机(MTa,MTb)，以及
-一个控制单元(UC)，连接到所述编码器(ENa,ENb)和所述电源(ALa,ALb)上，以控制所述电动机的旋转速度和所述振动器的质体的相互位移。
10.如权利要求9所述的犁(100)，其中所述调整和控制系统(400)允许所述振动器的所述旋转轴在相同方向上旋转以获得全方向的振动或允许所述振动器的所述旋转轴在相反方向上旋转以获得单向的振动。
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