CN114616938B - 一种智能化水稻苗床平地机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及的是一种智能化水稻苗床平地机，它包括四轮驱动机车、机具悬挂架、碎土刮平机构、镇压平地机构、电液式起落系统、传动机构、横滚角智能调平系统、俯仰角智能调平系统及机具姿态智能监控平台，镇压平地机构包括第二机具框体，第二机具框体与机具悬挂架通过多关节转变臂连接，第二机具框体的底部固定镇压夯板，偏心轴置于镇压夯板上，配重箱与镇压夯板设置弹簧；电液起落系统包括电动绞盘、起落支架、起落油缸，当苗床平地机在棚内作业转弯或运输时，电动绞盘收紧揽绳，起落油缸向上伸长，将镇压平地机构通过举升动作叠放在碎土刮平机构上。本发明育秧基面平整，达到上实下虚的目的，解决了小型拖拉机在棚室内很难施展开的问题。
Description
一、技术领域：
本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及的是一种集机电液一体化的智能苗床平地机。
二、背景技术：
我国的水稻生产地区大多采用机械插秧的方式进行生产。为确保插秧机作业时优质秧苗的供给，利用专用的机械设备进行集中高效地育秧工作十分必要。由于外界寒冷气候条件的影响，北方水稻育秧生产需要在育秧棚内完成。一般标准化水稻秧棚为简易拱形结构的盖膜棚室，长度约50-60米，宽度为7米，最低高度约1.2米，棚门宽度1.8米。小型拖拉机在棚室内很难施展开。因此，在我国北方水稻育秧苗床准备流程中的平整地机械化和标准化程度普遍偏低，即便是在水稻机械化程度高的黑龙江建三江地区，要求水稻摆盘前置床作业达到平、直、净、齐、碎、实六字标准，多种工序在短时间内非常难实现置床要求。尤其要达到上实下松状态，并且松实适度一致更是难上加难。大部分地区仍采用人力反复地进行苗床制备作业，一栋标准水稻育秧棚至少需要2个人工反复工作3-5天。人工置床工作不仅成本偏高且相当耗时，高强度的制备作业极易发生置床作业效果差、资源浪费等问题，苗床床面平整度低下，造成育秧环节中钵盘部分悬空或者处于低位，影响秧盘土蓄水能力或者水肥不均，导致秧苗因缺水或者水肥过度而死苗。后续插秧机进行水稻栽植作业前，还需进行补苗作业，对水稻生产机械化整体作业进度造成较大影响。按照每棚育秧苗可供200亩机插秧使用来计算，黑龙江省水田为4200多万亩，需要大约21万栋育秧大棚配套应用，如何弥补棚室机械化生产的短板迫在眉睫。因此，必需发明一种能够一次完成对秧棚苗床进行精细平整的方法和苗床平地机械，用以提升高质量秧苗的生产效率，减轻人工作业强度，达到节本增效的目的。
三、发明内容：
本发明的目的是提供一种智能化水稻苗床平地机，这种智能化水稻苗床平地机用于解决目前标准水稻育秧棚内需人工进行苗床制备作业存在置床作业效果差、人工作业强度大的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：这种智能化水稻苗床平地机包括四轮驱动机车、机具悬挂架、碎土刮平机构、镇压平地机构、电液式起落系统、传动机构、横滚角智能调平系统、俯仰角智能调平系统及机具姿态智能监控平台，机具悬挂架设置在四轮驱动机车后部，碎土刮平机构设置于机具悬挂架下，镇压平地机构设置于碎土刮平机构之后，姿态智能监控平台设置于四轮驱动机车驾驶室仪表台上； 镇压平地机构包括第二机具框体，第二机具框体与机具悬挂架通过多关节转变臂连接，第二机具框体的底部固定镇压夯板，偏心轴置于镇压夯板上，配重箱与镇压夯板设置弹簧，四轮驱动机车的第二动力输出轴通过传动机构驱动偏心轴高速旋转，在离心力的作用下，配重箱及其下部弹簧上下起伏，带动镇压平地机构有规律的上下振动，压实苗床表层土壤，并且随机车前行时，镇压夯板实现对苗床土壤抹平作用；
电液起落系统包括电动绞盘、起落支架、起落油缸，电动绞盘固定在四轮驱动机车上，电动绞盘的揽绳自由端固结到到起落支架的顶端，第二机具框体的顶部为锥形的，起落支架的起落钩钩在第二机具框体的顶部的钩环上，当苗床平地机在棚内作业转弯或运输时，电动绞盘收紧揽绳，起落油缸向上伸长，将镇压平地机构通过举升动作叠放在碎土刮平机构上，缩小智能化水稻苗床平地机的纵向尺寸。
上述方案中碎土刮平机构包括碎土辊、第一机具框体、刮土板，碎土辊设置在第一机具框体前端，刮土板位于碎土辊后，刮土板是由碎土部和刮土部形成的折板，碎土部自上向下倾斜设置，下部是刮土部，碎土辊将苗床土击碎并向后抛扬时，抛扬起来的苗床土块撞击碎土部，撞击后落地并细碎的苗床土再由刮土部进行摊平；俯仰角智能调平系统包括俯仰角智能调平控制器、仿形滑板型传感器、第一电磁换向阀、双作用液压油缸，仿形滑板型传感器通过滑板支架安装于机车底盘下，俯仰角智能调平控制器安装在驾驶位侧面，俯仰角智能调平控制器连接第一电磁换向阀，第一电磁换向阀连接双作用液压油缸，双作用液压油缸固定于刮土板的碎土部上，双作用液压油缸的活塞与第一机具框体上端设置的连接件通过铰轴连接，第一机具框体上端两侧均设置上滑轨固定架，第一机具框体两侧板均设置下滑轨固定架，两根固定滑轨分别位于刮土板的碎土部两侧并通过上滑轨固定架和下滑轨固定架安装固定，两根固定滑轨倾斜固定于刮土板的碎土部之上，刮土板的碎土部两侧均固定滑块，滑块为分体的，其中一个子块固定在刮土板的碎土部上，另一个子块将固定滑轨扣合，两个子块通过螺栓可拆卸地紧固在一起，双作用液压油缸伸缩时，刮土板的碎土部通过滑块沿固定滑轨滑动，改变刮土板的碎土部距离苗床地表的实时间隙，从而达到控制刮土深度，保证苗床地表处于相对稳定的地面高程。
上述方案中横滚角智能调平系统包括姿态角传感器、横滚角智能控制器、直流电机、齿轮组、扇形齿条、姿态角传感器安装在机具挂接横梁上，横滚角智能控制器安装在苗床平地机驾驶位侧，机具挂接横梁上面设置集成框箱，扇形齿条安装在机具挂接横梁上面，扇形齿条的辐杆固定于机具挂接横梁上，扇形齿条的两端均通过弹簧与机具挂接横梁连接，直流电机安装在集成框箱，直流电机输出轴连接齿轮组，齿轮组还与扇形齿条啮合，机具挂接横梁与第一机具箱连接，横滚角智能控制器控制直流电机随姿态角传感器的感知信号进行调平运动，齿轮组还与扇形齿条啮合构成齿轮齿条式执行机构，由直流电机驱动齿轮齿条式执行机构完成调平动作。
上述方案中机具姿态智能监控平台安装在动力机车驾驶室仪表台上，采用工业防尘耐高温小型一体机为运算、控制及显示平台，接收各传感器发送的信号，通过一体机运算处理，下达不同的执行电信号，实现作业机具的快速调平，可在一体机电容屏上显示出参数化的机具姿态情况，协助驾驶员实时监控机具运行状态；并可持续记录机具姿态数据，绘制机具姿态数据图表，通过数据端口导出至其他设备，对不同地块地面信息进行分析解算。
上述方案中机具悬挂架主要包括上悬挂梁、悬挂架举升油缸、集成框箱、机具挂接横梁以及下悬挂架；上悬挂架和下悬挂架为平行四杆结构，两端均以铰链形式安装，上悬挂架和下悬挂架在悬挂架举升油缸的作用下，带动集成框体及其后部的作业机具上下摆动。
上述方案中传动机构包括碎土辊传动轴、镇压传动轴、T字齿轮箱、直角齿轮箱、万向节联轴器，第一动力输出轴连接碎土辊传动轴，碎土辊传动轴通过多级万向节联轴器连接T字齿轮箱，T字齿轮箱连接碎土辊；第二动力输出轴连接镇压传动轴，镇压传动轴通过多级万向节联轴器连接直角齿轮箱，直角齿轮箱通过皮带传动驱动第二机具框体内的偏心轴。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明的苗床平地机械智能化程度高，易于操作以及维护。大大地解放了农作人员的双手，提高了生产效率。待整地的苗床地块，在智能调平装置的实时姿态调控作用下，经过平地机具的旋碎、刮平、镇压的联合作业，完成对苗床的置床整地精细作业，育秧基面平整度≤±2mm，土壤坚实度≥5kg/cm2，达到上实下虚的目的；保证棚室秧苗接受水肥效果一致性好，苗情生长效果一致，而且基底坚实增加育秧秧盘的盘根效果，增加优质水稻秧苗产出率。
2、本发明以实现水稻秧棚苗床的浅松、精平和镇压联合作业，并能够满足置床整地技术对苗床平整度、土壤紧实度的农艺要求，达到上实下松，松实适度一致的标准。
3、本发明智能化作业的设计，极大地提高了秧棚苗床的标准化程度，为后续的水稻育秧工作提供了更多的便利，同时起到了一定减本增效作用，发展前景相当广阔。
4、本发明中转弯或运输时，电动绞盘收紧揽绳，起落油缸向上伸长，将镇压平地机构通过举升动作叠放在碎土刮平机构上，缩小智能化水稻苗床平地机的纵向尺寸，此时，占地面积少，能适应北方标准水稻育秧棚内的作业环境，解决了目前标准水稻育秧棚内只能人工进行苗床制备作业的问题。
四、附图说明：
图1是本发明的俯视结构示意图。
图2是本发明的侧视结构示意图。
图3是本发明的机具悬挂架机构装配关系图。
图4是本发明横滚角智能调平系统中机电式调平机构简图。
图5是本发明的机具叠放状态示意图。
图6是本发明俯仰角智能调平系统中碎土刮平机构示意图。
图中：1四轮驱动机车 2机具悬挂架 3碎土刮平机构 4镇压平地机构 5电液式起落系统 6传动机构 7横滚角智能调平系统 8俯仰角智能调平系统 9机具姿态智能监控平台；
2-1上悬挂梁 2-2悬挂架举升油缸 2-3集成框箱 2-4机具挂接横梁 2-5下悬挂架；
3-1碎土辊 3-2第一机具框体 3-3刮土板；
4-1偏心轴 4-2皮带 4-3配重箱 4-4皮带轮 4-5第二机具框体 4-6齿轮箱 4-7多关节转臂；
5-1起落钩 5-2起落油缸 5-3起落支架 5-4起落绞盘；
6-1碎土辊传动轴 6-2镇压传动轴；
7-1直流电机 7-2齿轮组 7-3MEMS传感器 7-4扇形齿条；
8-1仿形滑板型传感器 8-2滑板支架 8-3第一电磁换向阀 8-4双作用油缸 8-5固定滑轨。
五、具体实施方式：
下面对本发明做进一步说明：
结合图1-图6所示，这种智能化水稻苗床平地机主要由动力机械和联合作业机具组成，包括四轮驱动机车1、机具悬挂架2、碎土刮平机构3、镇压平地机构4、电液式起落系统5、传动机构6、横滚角智能调平系统7、俯仰角智能调平系统8及机具姿态智能监控平台9。动力机械为四驱式机车，为了减少对育秧棚内土壤的破坏，四轮采用双平宽胎并联安装。机车配置大马力柴油机，柴油发动机通过动力传递装置向机车后部传递，动力传递主要分三部分提供给驱动桥、液压油泵及两根动力输出轴（第一动力输出轴及所述的第二动力输出轴）。液压油泵位于柴油发动机的一侧，由柴油发动机驱动液压油泵为液压系统提供动力；两根动力输出轴分别向动力机械后端延伸，经齿轮箱的传递带动苗床平地机的碎土刮平机构3和镇压平地机构4进行联合精平作业。
作业机具为联合作业机，包括碎土刮平作业部分和镇压平地部分组成。碎土刮平作业由钉齿辊和自调节式刮土器组成，镇压平地部分由偏心转轴机构、弹簧振动箱和镇压夯板组成。该机可以单机作业或者联合作业。联合作业时，智能调平系统协助碎土刮平单元进行精平控制，机械动作的调节则由单独的液压系统执行完成。
智能调平系统主要包括横滚角智能调平控制系统7、俯仰角智能调平控制系统8和机具姿态智能监控平台9组成。横滚角智能调平控制系统7包括安装在作业机具挂接横梁上的姿态角传感器，和安装在苗床平地机驾驶位侧，用于接收姿态角传感器模拟信号的智能控制器。智能控制器控制安装在作业机具（悬挂架）上的车载直流电机随姿态角传感器的感知信号进行调平运动，由直流电机驱动齿轮齿条式执行机构完成调平动作。俯仰角智能调平系统8包括位于动力机车底盘下负责采集地面高程信息的仿形滑板型传感器和安装在驾驶位侧位的俯仰角智能调平控制器。俯仰角智能调平控制器连接控制液压油缸的电磁换向阀，双作用液压油缸与刮土器相连，通过高程信号驱动刮土器进行精细刮平作业。机具姿态智能监控平台9安装在动力机车驾驶室仪表台上，采用工业防尘耐高温小型一体机为运算、控制及显示平台，接收各传感器发送的机具姿态数据信号，通过一体机运算处理，对相应的调平系统执行机构下达不同的执行电信号，实现作业机具的快速调平，可在一体机电容屏上显示出参数化的机具姿态情况，协助驾驶员实时监控机具运行状态；并可持续记录机具姿态数据，绘制机具姿态数据图表，通过数据端口导出至其他设备，对不同地块地面信息进行分析解算。
为保证苗床平地机置床整地效果，苗床平地机的作业机具首先是由碎土辊经T字齿轮箱连接，接收来自柴油发动机第一动力输出轴的动力，对秧棚苗床土壤进行破碎耕翻，有利于苗床土壤的细碎散墒，为之后的刮平镇压作业打下良好基础。碎土辊3-1之后是进行击碎土块和刮土摊平作业的刮土器，刮土器上方的双作用液压油缸在控制器的作用下，根据苗床地面高程实时改变油缸伸长量，达到改变刮土器高度使地面高程保持相对稳定的目的；碎土辊3-1和刮土器同时布置在第一机具框体3-2内，平地机动力机械上的悬挂接架与第一机具箱连接，第一机具箱可由调平电机驱动，带动齿条摆臂及第一机具框体3-2绕挂接架转动机构调节与平地机动力机械的相对角度，除了第一机具框体转动方向上，机具转动机构和动力机械的连接视为刚性连接。经第一机具框箱作业后的苗床土壤已基本达到置床整地农艺对苗床平整度的要求，第二动力输出轴经第二机具框体4-5上方的直角齿轮箱以带传动的方式驱动第二机具框体内的偏心轴4-1，偏心轴4-1旋转产生的离心力带动第二机具框体下方的镇压夯板和配重箱4-3上下跳动，从而达到振动压实表层土壤的效果。并且随机车前行时，同时实现镇压夯板的抹平作用。
动力机车后部还设置有由电动绞盘（即起落绞盘5-4）、起落支架5-3及起落油缸5-2组成的起落装置，当苗床平地机停止作业准备转弯或运输时，可调控固定在动力机车后方的电动绞盘收紧揽绳，同时第二电磁换向阀换向驱动第一举升油缸向上伸长，将吊臂向上提升以实现将第二机具框体4-5举落到第一机具框体3-2后上方，从而缩小了机具的纵向尺寸。最后控制改变电磁液压阀阀芯位置，驱动第二举升油缸将第一机具框体3-2及第二机具框体4-5一同提升至合适的运输高度，便于后续的运输转移工作。
如图2所示，机具悬挂架2是设置在四轮驱动机车1后部，用以实现作业机具与四轮驱动机车1之间的联接、拖曳，并可在举升油缸的作用下，改变作业机具相对四轮驱动机车1整体的位置状态。机具悬挂架主要包括上悬挂梁2-1、悬挂架举升油缸2-2、集成框箱2-3、机具挂接横梁2-4以及下悬挂架2-5；其中上悬挂梁2-1和下悬挂架2-5，可视为平行四杆机构，两端均以铰链形式安装，可在悬挂架举升油缸2-2的作用下，带动多功能集成框体及其后部的作业机具上下摆动。
碎土刮平机构3主要由碎土辊3-1、第一机具框体3-2和刮土板3-3组成。碎土辊3-1布置在第一机具框体3-2前端，刮土板3-3位于碎土辊3-1后，刮土板3-3是由碎土部和刮土部形成的折板，碎土部自上向下倾斜设置，下部是刮土部，在机器前进过程中碎土辊3-1高速旋转将板结的苗床土击碎并向后抛扬，抛扬起来的苗床土块撞击到与碎土辊3-1共同布置在第一机具框体3-2内并与地面成一定夹角安装的刮土板3-3上部，经撞击后落地并细碎的苗床土再由刮土板3-3下部进行摊平作业。
镇压平地机构4主要起到夯实镇压苗床土壤的作用。镇压平地机构4的多关节转臂4-7与机具悬挂架2相连接，随着四轮驱动机车1向前行进。镇压平地机构的齿轮箱4-6经皮带轮4-4及皮带4-2的传动，驱动偏心轴4-1高速旋转，配重箱4-3下部与第二机具框体4-5之间设有弹簧。随着偏心轴4-1的不断转动，在离心力的作用下，配重箱4-3及其下部弹簧上下起伏，从而带动整个镇压平地机构4有规律的上下振动，拍击夯实细碎后的苗床土壤，以达到上实下虚的农艺要求。
如图5所示，电液式起落系统5主要是在转弯或运输时，将镇压平地机构4通过举升动作叠放在碎土刮平机构3上，起到最大限度的缩短机器的长度，在运输过程中平衡车身的目的，适用于棚室内作业，解决了小型拖拉机在棚室内很难施展开的问题。电液式起落系统5包括用于固定的起落钩5-1，起到抬高和降落镇压平地机构作用的起落油缸5-2，有支撑作用的起落支架5-3和拉拽镇压平地机构作用的起落绞盘5-4。
传动机构6主要是将四轮驱动机车1的动力传递至碎土刮平机构3的碎土辊3-1及镇压平地机构4的齿轮箱4-6。碎土辊传动轴6-1及镇压传动轴6-2以花键轴套连接的形式接收四轮驱动机车1动力输出轴动力，并经多级万向节联轴器传动，使得碎土辊3-1及镇压平地机构4的偏心轴4-1达到设计额定转速，碎土辊传动轴6-1、镇压传动轴6-2传动转速可根据不同作业环境，经驾驶员扳动四轮驱动机车1输出轴变速手柄进行调整。
如图4所示，横滚角智能调平系统7主要是通过改变作业机具与四轮驱动机车1之间的水平夹角，使得作业机具的水平位置相对稳定，以取得良好的平地效果。姿态角传感器（MEMS传感器7-3）和扇形齿条7-4安装在机具挂接横梁2-4上，扇形齿条7-4的辐杆固定于机具挂接横梁2-4上，扇形齿条7-4的两端均通过弹簧与机具挂接横梁2-4连接，直流电机7-1安装在集成框箱，直流电机7-1输出轴连接齿轮组7-2，齿轮组7-2还与扇形齿条7-4啮合；位于驾驶室仪表台的机具姿态智能监控平台9接收和处理位于机具挂接横梁2-4中间的MEMS传感器7-3的模拟水平信号后，通过控制直流电机7-1的转速和方向，经过齿轮组7-2的减速和增扭作用，最终调节扇形齿条7-4的位置和方向，从而实现对平地机具的水平位置控制。
如图2、图6所示，俯仰角智能调平系统8设有采集地面高程信息功能的仿形滑板型传感器8-1，滑板支架8-2可以使得仿形滑板型传感器8-1在机具前进作业过程中始终保持相对稳定的状态，以便内部传感器得到稳定的信号。俯仰角智能调平控制器连接第一电磁换向阀8-3，第一电磁换向阀8-3连接双作用油缸8-4，双作用油缸8-4固定于刮土板3-3的碎土部上，双作用液压油缸的活塞与第一机具框体3-2上端设置的连接件通过铰轴连接，第一机具框体3-2上端两侧均设置上滑轨固定架，第一机具框体两侧板均设置下滑轨固定架，两根固定滑轨8-5分别位于刮土板的碎土部两侧并通过上滑轨固定架和下滑轨固定架安装固定，两根固定滑轨8-5倾斜固定于刮土板3-3的碎土部之上，刮土板的碎土部两侧均固定滑块，滑块为分体的，其中一个子块固定在刮土板的碎土部上，另一个子块将固定滑轨8-5扣合，两个子块通过螺栓可拆卸地紧固在一起，双作用液压油缸伸缩时，刮土板的碎土部通过滑块沿固定滑轨滑动。机具姿态智能监控平台9接收信号并处理后，发出电信号驱动第一电磁换向阀8-3改变阀芯位置，使得连接第一机具框体3-2及刮土板3-3的双作用油缸8-4带动刮土板3-3，沿两侧固定滑轨8-5的轴向滑动，改变刮土板3-3下部距离苗床地表的实时间隙，从而达到控制刮土深度，保证苗床地表处于相对稳定的地面高程。
位于四轮驱动机车1仪表台一侧的机具姿态智能监控平台9，相当于整个智能调平系统的控制中枢，通过运算处理MEMS传感器7-3、仿形滑板型传感器8-1发出的机具姿态信号，将机具角度信息实时显示到机具姿态智能监控平台9的电容屏上，并向直流电机7-1、第二电磁换向阀(第一电磁换向阀、第二电磁换向阀并联安装在机体侧面)发出相应的驱动电信号，实现机具姿态的快速调平控制；同时还可对各传感器进行测量校准、报警角度设置，以减少因机具振动、磁场干扰等原因造成的传感器精准度下降等问题。
本发明具有结构简单，操作方便，安全可靠，自动化程度高的优点，同时还具有很强的适用性，可应用于其他类似的平地作业的场合。
Claims (4)
1.一种智能化水稻苗床平地机，其特征在于：这种智能化水稻苗床平地机包括四轮驱动机车、机具悬挂架、碎土刮平机构、镇压平地机构、电液式起落系统、传动机构、横滚角智能调平系统、俯仰角智能调平系统及机具姿态智能监控平台，机具悬挂架设置在四轮驱动机车后部，碎土刮平机构设置于机具悬挂架下，镇压平地机构设置于碎土刮平机构之后，姿态智能监控平台设置于四轮驱动机车驾驶室仪表台上； 镇压平地机构包括第二机具框体，第二机具框体与机具悬挂架通过多关节转变臂连接，第二机具框体的底部固定镇压夯板，偏心轴置于镇压夯板上，配重箱与镇压夯板设置弹簧，四轮驱动机车的第二动力输出轴通过传动机构驱动偏心轴高速旋转，配重箱及其下部弹簧上下起伏，带动镇压平地机构有规律的上下振动，压实苗床表层土壤，并且随机车前行时，镇压夯板实现对苗床土壤抹平作用；
电液起落系统包括电动绞盘、起落支架、起落油缸，电动绞盘固定在四轮驱动机车上，电动绞盘的缆绳自由端固结到起落支架的顶端，第二机具框体的顶部为锥形的，起落支架的起落钩钩在第二机具框体的顶部的钩环上，当苗床平地机在棚内作业转弯或运输时，电动绞盘收紧缆绳，起落油缸向上伸长，将镇压平地机构通过举升动作叠放在碎土刮平机构上，缩小智能化水稻苗床平地机的纵向尺寸；
所述的碎土刮平机构包括碎土辊、第一机具框体、刮土板，碎土辊设置在第一机具框体前端，刮土板位于碎土辊后，刮土板是由碎土部和刮土部形成的折板，碎土部自上向下倾斜设置，下部是刮土部，碎土辊将苗床土击碎并向后抛扬时，抛扬起来的苗床土块撞击碎土部，撞击后落地并细碎的苗床土再由刮土部进行摊平；俯仰角智能调平系统包括俯仰角智能调平控制器、仿形滑板型传感器、第一电磁换向阀、双作用液压油缸，仿形滑板型传感器通过滑板支架安装于机车底盘下，俯仰角智能调平控制器连接第一电磁换向阀，第一电磁换向阀连接双作用液压油缸，双作用液压油缸固定于刮土板的碎土部上，双作用液压油缸的活塞与第一机具框体上端设置的连接件通过铰轴连接，两根固定滑轨倾斜固定于刮土板的碎土部之上，刮土板的碎土部两侧均固定滑块，双作用液压油缸伸缩时，刮土板的碎土部通过滑块沿固定滑轨滑动，改变刮土板的碎土部距离苗床地表的实时间隙，达到控制刮土深度，保证苗床地表处于相对稳定的地面高程；
所述的横滚角智能调平系统包括姿态角传感器、横滚角智能控制器、直流电机、齿轮组、扇形齿条、姿态角传感器安装在机具挂接横梁上，横滚角智能控制器安装在苗床平地机驾驶位侧，机具挂接横梁上面设置集成框箱，扇形齿条安装在机具挂接横梁上面，扇形齿条的辐杆固定于机具挂接横梁上，扇形齿条的两端均通过弹簧与机具挂接横梁连接，直流电机安装在集成框箱，直流电机输出轴连接齿轮组，齿轮组还与扇形齿条啮合，机具挂接横梁与第一机具箱连接，横滚角智能控制器控制直流电机随姿态角传感器的感知信号进行调平运动。
2.根据权利要求1所述的智能化水稻苗床平地机，其特征在于：所述的机具姿态智能监控平台安装在动力机车驾驶室仪表台上，采用工业防尘耐高温小型一体机为运算、控制及显示平台，接收各传感器发送的信号，通过一体机运算处理，下达不同的执行电信号，实现作业机具的快速调平，可在一体机电容屏上显示出参数化的机具姿态情况，协助驾驶员实时监控机具运行状态；并可持续记录机具姿态数据，绘制机具姿态数据图表，通过数据端口导出至其他设备，对不同地块地面信息进行分析解算。
3.根据权利要求2所述的智能化水稻苗床平地机，其特征在于：所述的机具悬挂架主要包括上悬挂梁、悬挂架举升油缸、集成框箱、机具挂接横梁以及下悬挂架；上悬挂架和下悬挂架为平行四杆结构，两端均以铰链形式安装，上悬挂架和下悬挂架在悬挂架举升油缸的作用下，带动集成框体及其后部的作业机具上下摆动。
4.根据权利要求3所述的智能化水稻苗床平地机，其特征在于：所述的传动机构包括碎土辊传动轴、镇压传动轴、T字齿轮箱、直角齿轮箱、万向节联轴器，第一动力输出轴连接碎土辊传动轴，碎土辊传动轴通过多级万向节联轴器连接T字齿轮箱，T字齿轮箱连接碎土辊；第二动力输出轴连接镇压传动轴，镇压传动轴通过多级万向节联轴器连接直角齿轮箱，直角齿轮箱通过皮带传动驱动第二机具框体内的偏心轴。
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