CN104663134A - 自行式采茶机 - Google Patents
自行式采茶机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104663134A CN104663134A CN201510138888.XA CN201510138888A CN104663134A CN 104663134 A CN104663134 A CN 104663134A CN 201510138888 A CN201510138888 A CN 201510138888A CN 104663134 A CN104663134 A CN 104663134A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tea
- self
- roof support
- mobile roof
- picking machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自行式采茶机,包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置,所述行走装置包括行走支架和设置在行走支架左右两侧用于行走的履带轮,所述行走支架上还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置Ⅰ和用于控制驱动装置Ⅰ的运行控制装置,所述行走支架左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆,支杆的末端设有触碰传感器,触碰传感器与所述运行控制器电连接,两个触碰传感器之间的距离长度大于所述行走装置左右两侧的距离长度。发明结构简单,能灵活的调节采茶机的方位和角度,满足对茶树不同部位的茶叶采摘,采茶效率高,自动化程度高,无需人员进行控制,安全性能高、运行成本低。
Description
技术领域
本发明涉及一种采茶装置,具体涉及一种自行式采茶机。
背景技术
我国是茶叶生产和消费大国,茶叶作为一种天然绿色饮品,越来越受到消费者的青睐。目前关于茶叶的采摘,通常采用人工或机械的方式。如果是一个比较大的茶山,采用人工的方式就显得效率低下,不仅每人在相对时间的采茶量少,而且还要投入大量的人力资源,提高了经营成本,这种人工采茶方式只适合少量精品茶叶的采摘。为了提高采茶效率,通常采用采茶机进行采摘茶叶。采茶机是从茶树顶梢采收新嫩茶叶的作物收获机械。按采摘方法不同分选择性采茶机和非选择性采茶机两类。选择性采茶机有折断式和摩擦式等类型。前者是利用弯曲折断原理,采下鲜嫩茶叶而保留粗老枝条;后者是用一对弹性摘指夹住茶叶,依靠摘指与茶叶间的静摩擦力,摘下新叶而保留老叶和幼芽。目前都是1名或多名采茶者操作采茶机进行采茶作业,但是这样依然需要大量的采茶者,而且在操作采茶机的时候,容易发生操作事故,对采茶者进行伤害。
发明内容
针对上述现有技术的不足,本发明所要解决的技术问题是:如何提供一种结构简单,采茶效率高,自动化程度高,安全性能高、运行成本低的自行式采茶机。
为了解决上述技术问题,本发明采用了如下的技术方案:
一种自行式采茶机,包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置,所述行走装置包括行走支架和设置在行走支架左右两侧用于行走的履带轮,所述行走支架上还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置Ⅰ和用于控制驱动装置Ⅰ的运行控制装置,所述行走支架左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆,支杆的末端设有触碰传感器,触碰传感器与所述运行控制器电连接,两个触碰传感器在竖直方向上的投影位于所述行走装置在竖直方向上的投影之外;
所述采茶装置包括水平设置在所述行走支架顶部且与所述行走支架转动配合的转盘Ⅰ,所述行走支架上设有用于驱动所述转盘Ⅰ转动的驱动装置Ⅱ,以所述转盘Ⅰ的中心设有竖直向上的支柱,支柱上设有水平向外的悬臂,悬臂上设有用于采集茶叶的采茶机。
在本发明中,通过履带轮在茶树与茶树之间的茶道上行进,因为茶道是一条弯曲的道路,行走装置在行走的过程中,道路路线变化或地形变化,会造成行走装置偏离茶道,一旦行走装置跑偏之后,行走支架上的触碰传感器就会触碰到跑偏方向一侧的茶树,同时将信号传递给运行控制装置,然后运行控制装置再分别控制行走支架两侧的履带轮的转动速度,来达到控制方向的目的,使行走装置始终保持在茶道上行进,通过行走装置上的采茶装置采摘茶叶。其结构简单,采茶效率高,依靠自身进行行走,不在需要人工进行操作,提高了自动化程度,减少了人力资源的支出,降低了运行成本,同时也避免了在采茶过程中采茶机对采茶者的机械伤害,提高了安全性。另外,一般茶道两侧都种植有茶树,在茶叶采摘时,需要对其中一侧的茶叶进行采摘,采茶装置只需要利用驱动装置Ⅱ控制转盘Ⅰ转动方向,就可以实现对茶道任意一侧的茶树进行采摘,使用更加方便。
作为优化,所述行走支架包括水平平行设置的顶矩形框架和底矩形框架,顶矩形框架和底矩形框架之间设有垂直连接于其相对一侧表面的支撑柱,所述运行控制装置和所述采茶装置分别位于顶矩形框架顶面,所述顶矩形框架的前端设有用于采集道路图像信息的摄像头,所述运行控制装置内设有控制处理器和视频解码器,视频解码器分别与所述摄像头和所述控制处理器电连接,所述控制处理器分别与所述触碰传感器和所述驱动装置Ⅰ电连接。当茶道只有其中一侧存在茶树,而另一侧为堡坎的情况时,通过摄像头实时获取前方茶道的道路情况,将图像信息传递给视频解码器,视频解码器可以将图像信息传换成信号再传递给控制处理器,当行走装置向堡坎一侧跑偏时,控制处理器控制履带轮使行走装置转向,使其保持在茶道上行进。
作为优化,所述履带轮包括沿所述行走支架前后方向设置在所述行走支架上的多个行走轮和包覆在行走轮外的履带,所述驱动装置Ⅰ包括设置在所述底矩形框架顶面上的电机和传动装置,所述履带与所述电机通过所述传动装置传动配合。抓地力强,即使下雨也不会出现打滑现象,适应各种复杂的路面。
作为优化,所述支柱上设有竖直向下的螺杆Ⅰ、导向柱Ⅰ和用于驱动螺杆Ⅰ转动的驱动装置Ⅲ,所述悬臂的一端设有分别能够与所述螺杆Ⅰ螺纹配合且与所述导向柱Ⅰ滑动配合的移动块Ⅰ。不同种植地区的茶树由于生长的时间不一样,其高度也不一样,通过控制驱动装置Ⅲ来实现移动块Ⅰ的上下移动,使采茶机满足不同高度的需求。
作为优化,所述移动块Ⅰ上设有竖直设置且与所述移动块Ⅰ转动配合的转盘Ⅱ和用于驱动所述转盘Ⅱ转动的驱动装置Ⅳ,所述悬臂的一端与所述转盘Ⅱ的中心连接。对于茶叶采摘的要求不同,就需要调整采茶机的采摘角度,通过控制驱动装置Ⅳ来控制转盘Ⅱ的转动,实现采茶机的采茶角度的改变。
作为优化,所述悬臂的一端设有转动装置,转动装置包括水平设置的转轴,所述转盘Ⅱ的中心设有与所述转轴转动配合的支架。同样为了满足茶叶的采摘要求,通过转动装置上转轴的转动,实现悬臂沿竖直方向的转动,满足采茶要求。
作为优化,所述悬臂上设有沿悬臂长度方向设置的螺杆Ⅱ、导向柱Ⅱ和用于驱动螺杆Ⅱ转动的驱动装置Ⅴ,所述采茶机上设有分别能够与所述螺杆Ⅱ螺纹配合且与所述导向柱Ⅱ滑动配合的移动块Ⅱ。采茶时,可能需要对茶树不同位置的茶叶进行采摘,出了调整采茶机角度之外,还需要对茶树采茶部位的进行调节,通过控制驱动装置Ⅴ来控制移动块Ⅱ的转动,实现采茶机对于茶树采茶位置的改变。
综上所述,本发明的有益效果在于:本发明结构简单,能灵活的调节采茶机的方位和角度,满足对茶树不同部位的茶叶采摘,采茶效率高,自动化程度高,无需人员进行控制,安全性能高、运行成本低。
附图说明
为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述,其中:
图1为本发明的立体结构示意图;
图2为本发明的前视图;
图3为本发明的悬臂结构示意图;
图4为本发明的电路结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。
如图1至图4所示,本具体实施方式中的自行式采茶机,包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置,所述行走装置包括行走支架1和设置在行走支架1左右两侧用于行走的履带轮,所述行走支架1上还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置Ⅰ2和用于控制驱动装置Ⅰ2的运行控制装置3,所述行走支架1左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆4,支杆4的末端设有触碰传感器5,触碰传感器5与所述运行控制器3电连接,两个触碰传感器5在竖直方向上的投影位于所述行走装置在竖直方向上的投影之外;
所述采茶装置包括水平设置在所述行走支架1顶部且与所述行走支架1转动配合的转盘Ⅰ9,所述行走支架1上设有用于驱动所述转盘Ⅰ9转动的驱动装置Ⅱ10,以所述转盘Ⅰ9的中心设有竖直向上的支柱11,支柱11上设有水平向外的悬臂12,悬臂12上设有用于采集茶叶的采茶机13。
本具体实施方式中,所述行走支架1包括水平平行设置的顶矩形框架和底矩形框架,顶矩形框架和底矩形框架之间设有垂直连接于其相对一侧表面的支撑柱,所述运行控制装置3和所述采茶装置分别位于顶矩形框架顶面,所述顶矩形框架的前端设有用于采集道路图像信息的摄像头6,所述运行控制装置3内设有控制处理器3a和视频解码器3b,视频解码器3b分别与所述摄像头6和所述控制处理器3a电连接,所述控制处理器3a分别与所述触碰传感器5和所述驱动装置Ⅰ2电连接。
本具体实施方式中,所述履带轮包括沿所述行走支架1前后方向设置在所述行走支架1上的多个行走轮7和包覆在行走轮7外的履带8,所述驱动装置Ⅰ包括设置在所述底矩形框架顶面上的电机和传动装置,所述履带8与所述电机通过所述传动装置传动配合。
本具体实施方式中,所述支柱11上设有竖直向下的螺杆Ⅰ14、导向柱Ⅰ15和用于驱动螺杆Ⅰ14转动的驱动装置Ⅲ16,所述悬臂12的一端设有分别能够与所述螺杆Ⅰ14螺纹配合且与所述导向柱Ⅰ15滑动配合的移动块Ⅰ17。
本具体实施方式中,所述移动块Ⅰ17上设有竖直设置且与所述移动块Ⅰ17转动配合的转盘Ⅱ18和用于驱动所述转盘Ⅱ18转动的驱动装置Ⅳ19,所述悬臂12的一端与所述转盘Ⅱ18的中心连接。
本具体实施方式中,所述悬臂12的一端设有转动装置20,转动装置20包括水平设置的转轴,所述转盘Ⅱ18的中心设有与所述转轴转动配合的支架21。
本具体实施方式中,所述悬臂12上设有沿悬臂12长度方向设置的螺杆Ⅱ22、导向柱Ⅱ23和用于驱动螺杆Ⅱ22转动的驱动装置Ⅴ24,所述采茶机13上设有分别能够与所述螺杆Ⅱ22螺纹配合且与所述导向柱Ⅱ23滑动配合的移动块Ⅱ25。
最后说明的是,以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制,尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述,但本领域的普通技术人员应当理解,可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变,而不偏离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围。
Claims (7)
1.一种自行式采茶机,包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置,其特征在于:所述行走装置包括行走支架和设置在行走支架左右两侧用于行走的履带轮,所述行走支架上还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置Ⅰ和用于控制驱动装置Ⅰ的运行控制装置,所述行走支架左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆,支杆的末端设有触碰传感器,触碰传感器与所述运行控制器电连接,两个触碰传感器在竖直方向上的投影位于所述行走装置在竖直方向上的投影之外;
所述采茶装置包括水平设置在所述行走支架顶部且与所述行走支架转动配合的转盘Ⅰ,所述行走支架上设有用于驱动所述转盘Ⅰ转动的驱动装置Ⅱ,以所述转盘Ⅰ的中心设有竖直向上的支柱,支柱上设有水平向外的悬臂,悬臂上设有用于采集茶叶的采茶机。
2.根据权利要求1所述的自行式采茶机,其特征在于:所述行走支架包括水平平行设置的顶矩形框架和底矩形框架,顶矩形框架和底矩形框架之间设有垂直连接于其相对一侧表面的支撑柱,所述运行控制装置和所述采茶装置分别位于顶矩形框架顶面,所述顶矩形框架的前端设有用于采集道路图像信息的摄像头,所述运行控制装置内设有控制处理器和视频解码器,视频解码器分别与所述摄像头和所述控制处理器电连接,所述控制处理器分别与所述触碰传感器和所述驱动装置Ⅰ电连接。
3.根据权利要求1所述的自行式采茶机,其特征在于:所述履带轮包括沿所述行走支架前后方向设置在所述行走支架上的多个行走轮和包覆在行走轮外的履带,所述驱动装置Ⅰ包括设置在所述底矩形框架顶面上的电机和传动装置,所述履带与所述电机通过所述传动装置传动配合。
4.根据权利要求1所述的自行式采茶机,其特征在于:所述支柱上设有竖直向下的螺杆Ⅰ、导向柱Ⅰ和用于驱动螺杆Ⅰ转动的驱动装置Ⅲ,所述悬臂的一端设有分别能够与所述螺杆Ⅰ螺纹配合且与所述导向柱Ⅰ滑动配合的移动块Ⅰ。
5.根据权利要求4所述的自行式采茶机,其特征在于:所述移动块Ⅰ上设有竖直设置且与所述移动块Ⅰ转动配合的转盘Ⅱ和用于驱动所述转盘Ⅱ转动的驱动装置Ⅳ,所述悬臂的一端与所述转盘Ⅱ的中心连接。
6.根据权利要求5所述的自行式采茶机,其特征在于:所述悬臂的一端设有转动装置,转动装置包括水平设置的转轴,所述转盘Ⅱ的中心设有与所述转轴转动配合的支架。
7.根据权利要求6所述的自行式采茶机,其特征在于:所述悬臂上设有沿悬臂长度方向设置的螺杆Ⅱ、导向柱Ⅱ和用于驱动螺杆Ⅱ转动的驱动装置Ⅴ,所述采茶机上设有分别能够与所述螺杆Ⅱ螺纹配合且与所述导向柱Ⅱ滑动配合的移动块Ⅱ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510138888.XA CN104663134B (zh) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 自行式采茶机 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510138888.XA CN104663134B (zh) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 自行式采茶机 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104663134A true CN104663134A (zh) | 2015-06-03 |
CN104663134B CN104663134B (zh) | 2016-07-13 |
Family
ID=53299150
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510138888.XA Expired - Fee Related CN104663134B (zh) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 自行式采茶机 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104663134B (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107139182A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-08 | 重庆理工大学 | 一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法 |
CN108370723A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-08-07 | 梧州学院 | 一种苹果采摘机 |
CN108513803A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-09-11 | 梧州学院 | 柑子采摘收集装置 |
CN111742706A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-10-09 | 黄接英 | 一种快速采集茶叶的设备 |
CN114642122A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-06-21 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 采茶机 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09294447A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Ochiai Hamono Kogyo Kk | 自走型茶園管理機における管理装置の上下動装置 |
JP2003289713A (ja) * | 2002-04-05 | 2003-10-14 | Ochiai Cutlery Mfg Co Ltd | 乗用型茶葉摘採機 |
CN103749425A (zh) * | 2014-01-02 | 2014-04-30 | 上海大学 | 一种太阳能智能水面割草机器人 |
CN204119819U (zh) * | 2014-08-26 | 2015-01-28 | 浙江工业大学 | 一种固定式采茶机构 |
CN104365576A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-02-25 | 合肥多加农业科技有限公司 | 一种平移式农药喷洒植保车 |
CN104391503A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-04 | 安徽省科普产品工程研究中心有限责任公司 | 一种带摄像头的智能循迹小车及其控制方法 |
CN204180567U (zh) * | 2014-10-08 | 2015-03-04 | 农业部南京农业机械化研究所 | 一种智能采茶机 |
CN204518510U (zh) * | 2015-03-27 | 2015-08-05 | 重庆理工大学 | 一种自行式采茶机 |
-
2015
- 2015-03-27 CN CN201510138888.XA patent/CN104663134B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09294447A (ja) * | 1996-04-30 | 1997-11-18 | Ochiai Hamono Kogyo Kk | 自走型茶園管理機における管理装置の上下動装置 |
JP2003289713A (ja) * | 2002-04-05 | 2003-10-14 | Ochiai Cutlery Mfg Co Ltd | 乗用型茶葉摘採機 |
CN103749425A (zh) * | 2014-01-02 | 2014-04-30 | 上海大学 | 一种太阳能智能水面割草机器人 |
CN204119819U (zh) * | 2014-08-26 | 2015-01-28 | 浙江工业大学 | 一种固定式采茶机构 |
CN204180567U (zh) * | 2014-10-08 | 2015-03-04 | 农业部南京农业机械化研究所 | 一种智能采茶机 |
CN104391503A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-04 | 安徽省科普产品工程研究中心有限责任公司 | 一种带摄像头的智能循迹小车及其控制方法 |
CN104365576A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-02-25 | 合肥多加农业科技有限公司 | 一种平移式农药喷洒植保车 |
CN204518510U (zh) * | 2015-03-27 | 2015-08-05 | 重庆理工大学 | 一种自行式采茶机 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107139182A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-08 | 重庆理工大学 | 一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法 |
CN108370723A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-08-07 | 梧州学院 | 一种苹果采摘机 |
CN108513803A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-09-11 | 梧州学院 | 柑子采摘收集装置 |
CN111742706A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-10-09 | 黄接英 | 一种快速采集茶叶的设备 |
CN114642122A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-06-21 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 采茶机 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104663134B (zh) | 2016-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN204518510U (zh) | 一种自行式采茶机 | |
CN104663134B (zh) | 自行式采茶机 | |
CN107567823A (zh) | 智能采茶机器人 | |
CN102714974B (zh) | 一种黄瓜收获装置及其使用方法 | |
CN105409446B (zh) | 一种茶园航空采茶装备 | |
CN204518512U (zh) | 一种采茶车 | |
CN206061537U (zh) | 一种叶菜收割机 | |
CN204518511U (zh) | 一种采茶装置 | |
CN107258227A (zh) | 一种草莓自动采摘机 | |
CN109006783A (zh) | 一种拔草装置、农田智能拔草机器人 | |
CN204888026U (zh) | 一种振动式枸杞采集装置 | |
CN115191232B (zh) | 一种茶叶采摘机器人 | |
CN105052394A (zh) | 一种金银花采摘机 | |
CN205794135U (zh) | 一种园林用苹果快速采摘装置 | |
CN105875044A (zh) | 一种喂入式对滚梳齿红花采摘机 | |
CN115176596A (zh) | 一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人 | |
CN109618668A (zh) | 一种抬臂伸缩式采枣装置的控制方法 | |
CN109220202A (zh) | 一种名优茶采茶机及其采摘方法 | |
CN102687624A (zh) | 一种黄瓜收获智能车 | |
CN209478174U (zh) | 一种基于交叉主梁机架的农业机器人平台 | |
CN203735092U (zh) | 一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人 | |
CN107750640B (zh) | 一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置和方法 | |
CN105850359B (zh) | 一种金银花采摘机 | |
CN116267228A (zh) | 人机协同的智能茶叶采收机 | |
CN105723936A (zh) | 一种金银花采摘机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160713 Termination date: 20170327 |