CN104661791B - 作业装置 - Google Patents

Abstract

提供一种作业装置，不会因供给作业所需的物品而产生作业头的移动形态的限制等的问题。在沿X轴、Y轴方向移动、且相对于第一Z轴滑动件沿Z轴方向移动的第二Z轴滑动件(104)设置旋紧作业头(32)、临时储藏装置(38)，将储藏在储藏路(174)的多个外螺纹部件(14)逐个地供给到旋紧作业头(32)，旋紧作业头(32)沿X轴、Y轴、Z轴方向移动来进行外螺纹部件(14)向对象物的紧固。若需要补给外螺纹部件(14)，则临时储藏装置(38)向设于组装装置的主体的外螺纹部件供给单元移动，通过供给单元的连接部和设于第一Z轴滑动件的连接部的连接，通过设于第一Z轴滑动件的通路、软管(244)向储藏路(174)供给外螺纹部件(14)。临时储藏装置也可以设于第一Z轴滑动件。

Description

作业装置

技术领域

本发明涉及作业装置，特别涉及作业所需的物品的补给。

背景技术

在下述的专利文献1中，记载了通过外螺纹部件的紧固进行多个部件的组装的装置。在该装置中，外螺纹部件利用加压空气从供给单元经由软管、中继单元和软管被逐个地输送至卡盘单元并保持，通过螺丝刀头的前进而被紧固。

专利文献1：日本特开2000-5949号公报

发明内容

然而，在专利文献1记载的装置中，由于卡盘单元和供给单元始终通过软管等连接部件连接，因此在卡盘单元移动的情况下，存在由连接部件限制移动方式和可移动范围的至少一方的缺点。若要扩大可移动范围则软管变长，产生该长软管成为阻碍的另一问题。本发明的课题在于解决该问题。

上述的课题通过下述装置解决：一种作业装置，对作业对象物进行预定的作业，上述作业装置包含：(a)装置主体；(b)作业头，进行上述作业；(c)运动产生装置，设置于该作业头与上述装置主体之间，使作业头产生上述作业所需的运动；(d)储藏装置，支撑于上述装置主体，储藏执行上述作业所需的物品；(e)临时储藏部，设置于可动部，将由上述作业头执行作业所需的物品临时储藏比上述储藏装置的储藏容量小、但足够作业头执行多次作业的量，上述可动部与作业头一起进行由上述运动产生装置使上述作业头产生的运动的至少一部分；及(f)控制装置，在将该临时储藏部与上述储藏装置分开的状态下，利用储藏于该临时储藏部的物品使上述作业头进行上述作业，并且设成能够从上述储藏装置向临时储藏部补给上述作业所需的物品的状态而进行补给。

发明效果

作业头使用由一起进行至少一部分运动的临时储藏部供给的物品，在与储藏装置分开的状态下进行作业，因此不会由连接部件限制作业头的移动方式、可移动范围。而且，储藏在临时储藏部的量比储藏装置的储藏容量少，因此与使储藏装置自身与作业头一起移动的情况相比，可以减小应移动的质量，且由于临时储藏部储藏了足够作业头进行多次作业的量，因此不必频繁地进行对临时储藏部的补给。

在此基础上，由于临时储藏部配置得比储藏装置靠近作业头，因此能够迅速地供给作业所需的物品而高效率地进行作业。

发明方案

以下，举例示出几个本申请中被认为是可进行专利申请的发明(以下，有时称为“可申请发明”。“可申请发明”不仅包括权利要求书记载的发明即“本发明”乃至“本申请发明”，而且还包括其下位概念发明或上位概念发明，包括其他概念的发明。)，并对它们进行说明。各方案与权利要求书相同，以下述形式记载：按项区分，对各项标以序号，并根据需要引用其他项的序号。这不过是为了容易理解可申请发明，并不是要将构成可申请发明的构成要素的组合限定在以下的各项记载的内容中。即，可申请发明应当参考各项所附的记载、实施方式的记载、现有技术、技术常识等来解释，在依照该解释的界限内，对各项方案又附加其他构成要素的方案、或者从各项方案删除构成要素的方案也可以构成可申请发明的一个方案。

(1)一种作业装置，对作业对象物进行预定的作业，上述作业装置的特征在于，包含：装置主体；作业头，进行上述作业；运动产生装置，设置于该作业头与上述装置主体之间，使作业头产生上述作业所需的运动；储藏装置，支撑于上述装置主体，储藏执行上述作业所需的物品；临时储藏部，设置于可动部，将由上述作业头执行作业所需的物品临时储藏比上述储藏装置的储藏容量小、但足够作业头执行多次作业的量，上述可动部与作业头一起进行由上述运动产生装置使上述作业头产生的运动的至少一部分；及控制装置，在将该临时储藏部与上述储藏装置分开的状态下，利用储藏于该临时储藏部的物品使上述作业头进行上述作业，并且设成能够从上述储藏装置向临时储藏部补给上述作业所需的物品的状态而进行补给。

储藏装置可以设置在比作业头靠上方的位置，也可以设置在比作业头靠下方的位置。应当考虑执行作业所需的物体自身是固体物还是流动物、从储藏装置向临时储藏部供给的供给方式、作业者等向储藏装置的供给的容易程度等来确定储藏装置的配置位置。

(2)根据(1)项所述的作业装置，其中，上述运动产生装置包含可动部件，上述可动部件能够沿着在一平面内相互正交的X轴及Y轴的方向移动，并且能够沿着与该一平面垂直的Z轴方向移动，在该可动部件上设有与上述临时储藏部相连的第一连接部，上述控制装置包含连接/分离控制部，上述连接/分离控制部通过控制上述运动产生装置，产生将上述第一连接部连接到与上述储藏装置相连的第二连接部上的连接状态及使上述第一连接部与第二连接部分离的分离状态。

第一连接部通过X轴方向和Y轴方向的移动而与第二连接部相向，通过Z轴方向的移动而相对于第二连接部接近、分离。

(3)根据(2)项所述的作业装置，其中，上述临时储藏部设于上述可动部件，上述可动部件设有上述第一连接部。

(4)根据(2)项所述的作业装置，其中，上述临时储藏部设于第二可动部件，上述第二可动部件能够相对于设有上述第一连接部的作为上述可动部件的第一可动部件移动。

(5)根据(4)项所述的作业装置，其中，上述临时储藏部经由具有挠性的软管与上述第一连接部连接。

(6)根据(1)项至(5)项中任一项所述的作业装置，其中，执行上述作业所需的物品为流动物。

流动物例如包括粘接剂、膏状焊料、熔剂等高粘性流体、清洗液等液体。

(7)根据(1)项至(5)项中任一项所述的作业装置，其中，执行上述作业所需的物品为固体物。

(8)根据(1)项至(7)项中任一项所述的作业装置，其中，上述作业对象物为固体物，该作业装置还包括作业对象物互换相关装置，上述作业对象物互换相关装置支撑于上述装置主体，对由上述作业头进行过作业后的上述作业对象物和进行作业前的作业对象物的互换进行必要的动作，且上述控制装置使从上述储藏装置向上述临时储藏部的补给的至少一部分与上述作业对象物互换相关装置对作业对象物的互换相关动作并行地进行。

作业对象物互换相关装置例如包括：作业对象物搬运装置，由作业头将作业对象物搬入作业区域，并从该作业区域搬出；作业对象物保持装置，在作业区域保持作业对象物；以及位置校正装置，校正作业对象物的位置。在互换相关动作时作业头不进行作业，而并行地进行补给，由此，减少了为了补给而无法执行作业的时间，能够有效地发挥设置临时储藏部带来的作业效率提高效果。在下列项记载的作业装置中特别有效。

(9)根据(8)项所述的作业装置，其中，上述临时储藏部具有能够将上述作业所需的物品储藏得比对至少一个作业对象物的作业所需的量多的容量，上述控制装置使从上述储藏装置向上述临时储藏部的所有补给与上述作业对象物互换相关装置对作业对象物的互换相关动作并行地进行。

避免了为了补给而停止作业这一情况。

(10)根据(7)项至(9)项中任一项所述的作业装置，其中，上述作业头是通过外螺纹部件的紧固而将多个部件组装起来的旋紧作业头，上述固体物是上述外螺纹部件。

(11)根据(10)项所述的作业装置，其中，上述作业头包含：外螺纹部件旋转部件，具有与外螺纹部件的头部卡合的卡合部；外螺纹部件旋转部件驱动装置，使该外螺纹部件旋转部件前进而与外螺纹部件的头部卡合，并使上述外螺纹部件旋转部件旋转而使外螺纹部件的外螺纹部与内螺纹孔螺合；及外螺纹部件保持部，将从上述临时储藏部逐个地依次供给的外螺纹部件以其头部与上述外螺纹部件旋转部件相向的状态进行保持，并且容许该外螺纹部件随着上述外螺纹部件旋转部件的前进而前进。

(12)根据(11)项所述的作业装置，其中，上述运动产生装置包含可动部件，上述可动部件能够沿着在一平面内相互正交的X轴及Y轴的方向移动，并且能够沿着与该一平面垂直的Z轴方向移动，在该可动部件上设有与上述临时储藏部相连的第一连接部，上述控制装置包含连接/分离控制部，上述连接/分离控制部通过控制上述运动产生装置，产生将上述第一连接部连接到与上述储藏装置相连的第二连接部上的连接状态及使上述第一连接部与第二连接部分离的分离状态，并且，上述临时储藏部和上述作业头设于第二可动部件，上述第二可动部件能够相对于设有上述第一连接部的可动部件即第一可动部件相对移动，并且上述运动产生装置包括第二可动部件移动装置，该第二可动部件移动装置使上述第二可动部件相对于上述第一可动部件而沿着Z轴方向相对移动。

在作业时作业头相对于第一连接部沿Z轴方向移动，避免了第一连接部与作业对象物发生干扰这一情况。也可以考虑第二可动部件构成作业头的头主体且临时储藏部设于作业头。作业头与临时储藏部特别接近，从而更迅速地进行执行作业所需的物品的供给。

(12)项至(20)项各自所述的结构也可以将“外螺纹部件”替换为“固体物”，而采用除外螺纹部件以外的固体物。

(13)根据(12)项所述的作业装置，其中，上述临时储藏部以能够与上述外螺纹部件保持部一起移动的方式设于上述第二可动部件，该临时储藏部储藏多个外螺纹部件，且包括将上述多个外螺纹部件逐个地依次向上述外螺纹部件保持部供给的单独供给装置。

(14)根据(12)项或(13)项所述的作业装置，其中，上述储藏装置包括将外螺纹部件逐个地隔开间隔向上述临时储藏部送出的断续式送出装置。

(15)根据(14)项所述的作业装置，其中，还包括：计数器，对从上述断续式送出装置逐个地隔开间隔送来的外螺纹部件的数量进行计数；以及送出停止指示部，在该计数器的计数值达到设定值时，对上述断续式送出装置指示送出停止。

(16)根据(11)项所述的作业装置，其中，上述运动产生装置包含可动部件，上述可动部件能够沿着在一平面内相互正交的X轴及Y轴的方向移动，并且能够沿着与该一平面垂直的Z轴方向移动，在该可动部件上设有与上述临时储藏部相连的第一连接部，上述控制装置包含连接/分离控制部，上述连接/分离控制部通过控制上述运动产生装置，产生将上述第一连接部连接到与上述储藏装置相连的第二连接部上的连接状态及使上述第一连接部与第二连接部分离的分离状态，并且，上述临时储藏部设于设有上述第一连接部的可动部件即第一可动部件，上述作业头设于能够相对于上述第一可动部件沿Z轴方向相对移动的第二可动部件，并且上述运动产生装置包括第二可动部件移动装置，该第二可动部件移动装置使上述第二可动部件相对于上述第一可动部件沿着Z轴方向相对移动。

(17)根据(16)项所述的作业装置，其中，上述储藏装置具备统一送出装置，上述统一送出装置使多个外螺纹部件整齐排列，并且将上述多个外螺纹部件统一送出，另一方面，上述临时储藏部以与上述统一送出装置相向且能够统一接收从该统一送出装置统一送出的多个外螺纹部件的状态设于上述第一可动部件，且包括单独供给装置，上述单独供给装置将该统一接收到的多个外螺纹部件逐个地依次供给到上述外螺纹部件保持部。

通过统一送出，一次性迅速地进行多个外螺纹部件的补给。

(18)根据(17)项所述的作业装置，其中，上述统一送出装置使上述多个外螺纹部件沿一条直线整齐排列，上述临时储藏装置与该统一送出装置同轴相向并以上述多个外螺纹部件在一条直线上整齐排列的状态统一进行接收。

统一送出、统一接收变得特别容易。

(19)根据(13)项或(17)项所述的作业装置，上述单独供给装置包括：外螺纹部件的行进方向上的上游侧的第一阻止部件和下游侧的第二阻止部件，是在排成一列的多个外螺纹部件的列的头部侧彼此隔开间隔地配置并能够分别移动到阻止外螺纹部件前进的前进阻止位置和容许前进的前进容许位置的两个阻止部件；施力装置，向朝着上述第一阻止部件的方向对排成一列的多个外螺纹部件进行施力；空气喷出部，向上述第一阻止部件和上述第二阻止部件之间喷出加压后的空气；以及阻止部件驱动装置，择一地使上述第一阻止部件和上述第二阻止部件向前进容许位置移动。

(20)根据(19)项所述的作业装置，其中，上述施力装置包括空气压力作用部，上述空气压力作用部通过从上述空气喷出部喷出空气而使比作用于上述第一阻止部件和上述第二阻止部件之间的空间的空气压力高的空气压力作用于排成一列的多个外螺纹部件的尾部。

(21)根据(6)项所述的作业装置，其中，上述临时储藏部包含：流动物收容室，收容流动物；排出口，设置于该流动物收容室的最下部；及加压装置，对上述流动物收容室内的流动物进行加压，从而每次从上述排出口排出所需量。

(22)根据(21)项所述的作业装置，其中，还包括与上述喷出口相连的喷出嘴，且上述运动产生装置包含可动部件，上述可动部件能够沿着在一平面内相互正交的X轴及Y轴的方向移动，并且能够沿着与该一平面垂直的Z轴方向移动，在该可动部件上设有与上述临时储藏部相连的第一连接部，上述控制装置包含连接/分离控制部，上述连接/分离控制部通过控制上述运动产生装置，产生将上述第一连接部连接到与上述储藏装置相连的第二连接部上的连接状态及使上述第一连接部与第二连接部分离的分离状态，在上述两个连接部的分离状态下至少通过上述X轴和Y轴方向的移动使上述喷出嘴与作业对象物的预期部分相向，喷出期望量的流动物，而在上述两个连接部的连接状态下从上述储藏装置向上述临时储藏部补给流动物。

上述(2)项至(6)项、(8)项、(9)项以及与这些项相关的说明各自所述的事项、以(12)项、(16)项为首的多项所述的事项中除了以外螺纹部件为首的固体物特有的事项之外的事项均能够应用于上述(21)项、(22)项所述的作业装置。

附图说明

图1是简要地表示可申请发明的一个实施方式的组装装置的俯视图。

图2是简要地表示在上述组装装置中组装的主电路基板和子电路基板的俯视图。

图3是表示上述组装装置的头移动装置等的侧视图。

图4是表示上述旋紧作业头和临时储藏装置的主视图(局部剖视)。

图5是表示上述临时储藏装置的单独供给装置的挡板的俯视图。

图6是表示上述单独供给装置的卡合板的俯视图。

图7是说明上述组装装置向临时储藏装置补给外螺纹部件的图。

图8是表示另一实施方式的组装装置的侧视图。

图9是表示图8所示的组装装置的旋紧作业头和临时储藏装置等的俯视图。

图10是表示上述旋紧作业头的主视图(局部剖视)。

图11是表示上述临时储藏装置等的主视图(局部剖视)。

图12是表示在上述旋紧作业头的外螺纹部件保持部设置的传感器等的仰视图。

图13是表示上述临时储藏装置的单独供给装置的卡合板的俯视图。

图14是表示上述临时储藏装置的推起装置的推起部件和外螺纹部件供给单元的推起装置的推起部件的俯视图。

图15是表示使在上述临时储藏装置储藏的最后一个外螺纹部件上升的状态的主视图(局部剖视)。

图16是说明向上述临时储藏装置补给外螺纹部件的图。

图17是简要地表示又一实施方式的涂敷装置的主视图(局部剖视)。

具体实施方式

以下，参照附图说明可申请发明的几个实施方式。另外，可申请发明除了下述实施方式之外，也可以基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更的方式来实施。

在图1中，图示了作为可申请发明的一个实施方式的作业装置即组装装置。如图2所示，在本组装装置中，例如，在作为作业对象物的第一部件即主电路基板10(以后，简称为主基板10)通过至少一个、在此为多个例如4个外螺纹部件14来组装作为另一部件的第二部件即子电路基板(以后，简称为子基板12)。如图4所示，外螺纹部件14具有头部16和外螺纹部18，在头部18设有十字槽状的被卡合部20，通过子基板12的贯通孔22而与主基板10的内螺纹孔(图示省略)螺合。一个外螺纹部件14的紧固为一项作业，对主基板10所需的作业为多项作业，在此为四项作业。

如图1所示，本组装装置包括：装置主体30、旋紧作业头32、作为运动产生装置的头移动装置34、作为各个储藏装置的多个外螺纹部件供给单元36(以后，简称为供给单元36)、临时储藏装置38、作为作业对象物搬运装置的基板搬运装置40、作为作业对象物保持装置的基板保持装置42以及控制装置44。

基板搬运装置40沿水平的一个方向搬运主基板10。基板保持装置42设于基板搬运装置40的中途，在水平方向上对停止在预定组装位置的主基板10进行定位并保持。在本实施方式中，设与基板搬运装置40对主基板10进行搬运的搬运方向平行的方向为X轴方向，设在与保持于基板保持装置42的主基板10的被组装面平行的一个平面即水平面内与X轴方向正交的方向为Y轴方向，设与上述一个平面垂直的方向即铅垂方向为Z轴方向。

供给单元36设于装置主体30，包括断续式送出装置(图示省略)，通过空气逐个地压力输送在储藏室储藏的大量的外螺纹部件14，从连接部50(参照图3)隔开间隔地送出。多个供给单元36供给的各外螺纹部件14的种类相同，不过也可以不同。该种供给单元是已知的，省略详细的图示和说明。

如图1所示，头移动装置34包括X轴方向移动装置70、Y轴方向移动装置72、Z轴方向移动装置74。Y轴方向移动装置72包括Y轴滑动件80和Y轴滑动件移动装置82，X轴方向移动装置70设于Y轴滑动件80上，包括X轴滑动件84和X轴滑动件移动装置86。

如图3所示，Z轴方向移动装置74设于X轴滑动件84上，包括主体98、作为第一可动部件的第一Z轴滑动件100、作为第一可动部件移动装置的第一Z轴滑动件移动装置102、作为第二可动部件的第二Z轴滑动件104、作为第二可动部件移动装置的第二Z轴滑动件移动装置106。第一Z轴滑动件移动装置102以流体压力促动器的一种即气缸110作为驱动源，使第一Z轴滑动件100移动到上升端位置和下降端位置。第二Z轴滑动件移动装置106设于第一Z轴滑动件100上，包括作为驱动源的电动马达120、进给螺钉122、螺母124，使第二Z轴滑动件104相对于第一Z轴滑动件100相对地向Z轴方向的任意位置移动。

如图4所示，旋紧作业头32和临时储藏装置38以无法相对移动的方式保持在第二Z轴滑动件104。对于旋紧作业头32和临时储藏装置38，设下方为前方，设上方为后方。旋紧作业头32包括作为外螺纹部件旋转部件的螺丝刀头150、作为外螺纹部件旋转部件驱动装置的螺丝刀头驱动装置152和外螺纹部件保持部154。螺丝刀头150具备与外螺纹部件14的头部16的被卡合部20卡合的卡合部156，通过螺丝刀头驱动装置152旋转并且沿轴向进退。

外螺纹部件保持部154包括圆筒状的主体部160和一对保持体162。主体部160向位于后退端位置或非动作位置的螺丝刀头150的下方突出，分别形成为板状的一对保持体162分别通过弹性材料制、例如合成树脂制的连接部件164以能够绕彼此平行的水平轴线转动的方式安装于在主体部160的突出端部的直径方向上隔开的两个部位。一对保持体162从主体部160向下方延伸，并且向越靠下方则彼此越接近的方向倾斜，一对保持体162的各下端部在最为接近的保持位置从下方卡合于外螺纹部件14的头部16，将外螺纹部件14保持成其头部16与螺丝刀头150相向的状态。另外，也可以是，保持体162通过轴以能够转动的方式安装于主体部160，并通过弹簧和止动件定位于保持位置。

如图4所示，临时储藏装置38包括作为储藏部件的储藏器170和单独供给装置172，构成临时储藏部，能够与外螺纹部件保持部154一起移动。在储藏器170内，设有横截面形状呈圆形且沿上下方向贯通的外螺纹储藏路174(以后，简称为储藏路174)。外螺纹部件14的外螺纹部18的前端和头部16的顶面分别呈平面状，通过相邻两个外螺纹部件14的一方的外螺纹部18与另一方的外螺纹部件14的头部16抵接，从而将多个外螺纹部件14以沿上下方向排成一列的姿势收容在储藏路174。储藏路174具有比供给单元36的储藏室的外螺纹部件14的最大收容数(收容容量)小、但是能够收容能够对至少一张、在本实施方式中为多张主基板10进行子基板12的固定的数量的长度。

在储藏器170的上端部设有作为开闭部件的挡板180。如图5所示，在挡板180形成有直径与储藏路174的直径相同的开口182，通过作为开闭部件驱动装置的气缸184，移动到开口182与储藏路174分开而关闭储藏路174的关闭位置和开口182的位置与储藏路174一致而将储藏路174向上方打开的打开位置。

在储藏器170的前端部即下端部设有作为第一阻止部件的卡合板190和作为第二阻止部件的挡板192。如图6所示，卡合板190设有直径与储藏路174的直径相同的开口194和从开口194延伸且宽度比外螺纹部件14的外螺纹部18的直径稍大的切口196。卡合板190通过气缸198而移动到前进阻止位置和前进容许位置，上述前进阻止位置是切口196位于储藏路174内而使外螺纹部18嵌入并且对切口196进行划定的部分与头部16卡合来阻止外螺纹部件14前进的位置，上述前进容许位置是开口194与储藏路174一致而容许外螺纹部件14前进的位置。

挡板192与上述挡板180同样地构成，如图4所示，在外螺纹部件14的储藏路174内的行进方向、在本实施方式中为从上朝下的方向上设于卡合板190的下游侧，并且通过气缸200移动到开口202与储藏路174分开而阻止外螺纹部件14前进的前进阻止位置和开口202与储藏路174一致而容许外螺纹部件14前进的前进容许位置。在本实施方式中，气缸198、200构成阻止部件驱动装置。在卡合板190、挡板192位于前进阻止位置的状态下，储藏路174内的最前头的外螺纹部件14位于卡合板190、挡板192之间，处于与由卡合板190阻止了前进的第二个以后的外螺纹部件14分开的状态。

如图4所示，在储藏路174的卡合板190、挡板192之间的部分设有端口208而构成空气喷出部，喷出加压后的空气。而且，在储藏路174的设有挡板180的部分的下侧设有端口210而构成空气压力作用部，使比作用于卡合板190、挡板192之间的空间的空气压力高的空气压力作用于排成一列收容于储藏路174的多个外螺纹部件14的尾部，向朝着卡合板190的方向施力。该高压空气在挡板180位于关闭位置的期间始终作用，避免了多个外螺纹部件14在储藏路174内弹跳，并且若卡合板190打开则向下方按压。

而且，如图4所示，在储藏器170的上端部比挡板180靠下侧的部分设有传感器220。传感器220例如由反射型或透射型的光电传感器、静电电容式传感器、感应式传感器等非接触传感器构成。在本实施方式中，传感器220构成为在检测出外螺纹部件14的状态下输出接通信号，在未检测出外螺纹部件14的状态下输出断开信号。在储藏器170的卡合板190与挡板192之间的部分设有传感器222，以检测它们之间有无上述最前头的外螺纹部件14。在本实施方式中，传感器222与传感器220同样地由非接触传感器构成。

储藏路174的下端通过作为连接部件的管230而与外螺纹部件保持部154的主体部160的位于后退端位置的螺丝刀头150和保持体162之间的部分连接。

如图3所示，在上述第一Z轴滑动件100形成有沿上下方向贯通的通路240。通路240的横截面形状呈圆形，在其下端部设有连接部242，上端部通过作为连接部件的具有挠性的软管244而与储藏路174的上端连接。另外，在本实施方式中，旋紧作业头32和临时储藏装置38与Z轴方向移动装置74一起单元化，能够相对于X轴滑动件84进行装卸，能够更换为螺丝刀头150的种类不同的其他单元、具备进行与外螺纹部件14的紧固不同的作业的作业头的单元、例如具备包括通过负压吸附电子电路元件的吸嘴的元件保持头的单元等。

如图1所示，上述控制装置44以计算机250为主体构成，控制头移动装置34、供给单元36、基板搬运装置40等构成组装装置的各种装置的驱动源等。上述传感器220、222等的输出信号等输入到计算机250。

由基板搬运装置40将以被定位的状态载置有子基板12的主基板10搬入到如上所述构成的组装装置，在组装位置停止后，利用基板保持装置42进行定位保持。在该状态下，使旋紧作业头32和临时储藏装置38沿水平方向移动，使螺丝刀头150向子基板12的贯通孔22的上方移动。在紧固作业时，连接部242与连接部50分开。并且，使第二Z轴滑动件104相对于第一Z轴滑动件100下降，使旋紧作业头32接近贯通孔22而位于贯通孔22上方的预定距离。

在该状态下使螺丝刀头150旋转并下降，卡合部156与保持于保持体162的外螺纹部件14的被卡合部20卡合，使外螺纹部件14旋转并下降，通过子基板12的贯通孔22而与主基板10的内螺纹孔螺合。一对保持体162通过连接部件164的弹性变形而向彼此离开的方向转动，容许外螺纹部件14下降，外螺纹部件14从保持体162离开并与内螺纹孔螺合。保持体162借助连接部件164的弹性复原力回到承受外螺纹部件14的保持位置。

在组装外螺纹部件14后，使螺丝刀头150向非驱动位置后退，并且通过第二Z轴滑动件104的上升使旋紧作业头32上升，通过头移动装置34与临时储藏装置38一起沿水平方向移动而向下一个紧固位置移动。旋紧作业头32进行紧固动作的区域为旋紧作业头32的作业区域。在旋紧作业头32的移动过程中使挡板192向前进容许位置移动，并且向卡合板190、挡板192之间供给空气，仅将最前头的外螺纹部件14通过管230向外螺纹部件保持部154输送，并保持在保持体162。并且，在挡板192移动到前进阻止位置后，使卡合板190移动到前进容许位置，使储藏路174内的外螺纹部件14前进，由挡板192阻挡。在该状态下，使卡合板190移动到前进阻止位置。该移动通过外螺纹部18嵌入于切口196而被容许。另外，虽然使卡合板190移动到前进容许位置而能使外螺纹部件14前进，但是如果传感器222的检测信号为断开，则通过计算机250使用显示装置等告知装置告知异常的发生。虽然挡板192打开而能将外螺纹部件14向外螺纹部件保持部154输送，但在传感器222的检测信号为接通的情况下仍告知异常的发生。而且，禁止组装装置的组装动作。

在计算机250中，通过计数器对所使用的外螺纹部件14的数量进行计数，取得储藏器170中的外螺纹部件14的剩余数。剩余数通过由在从供给单元36向储藏器170供给外螺纹部件14后储藏在储藏器170中的外螺纹部件14的总数(将该数量称为初始储藏数)减去使用数而得到。

在本实施方式中，初始储藏数是对一块主基板10组装子基板12所需的数量，在此为比四个多且正好能够将子基板12组装到至少一块、在本实施方式中为多块主基板10的数量(4的倍数)，且是外螺纹部件14从供给单元36向储藏器170的供给在进行基板保持装置42对主基板10的保持释放、基板搬运装置40对主基板10的搬出、继而进行子基板12的固定的主基板10的搬入、保持的过程中结束的数量，是能够收容于储藏路174内的数量。在本实施方式中，该可收容数是不妨碍挡板180对储藏路174的开闭且不会到达传感器220的数量。

在本实施方式中，供给单元36对外螺纹部件14的补给在子基板12向主基板10的固定结束的时刻的剩余数为设定数以下的情况下、例如少于全部子基板12向一块主基板10固定所需的数量而无法完成一块主基板10的预定的全部作业时进行。在本实施方式中，如上所述，初始储藏数是正好能够进行多块主基板10的组装的数量，因此设定数为0，所有补给在剩余数为0的状态下与主基板10的保持释放、搬出、搬入、保持并行地进行。另外，在剩余数为1而最后的外螺纹部件14被送至外螺纹部件保持部154的状态下，传感器222发出断开信号，但这不是异常，可忽略该信号。

在补给时，临时储藏装置38通过头移动装置34向多个供给单元36中的一个供给单元移动，使连接部242位于连接部50上，并且借助第一Z轴滑动件100的下降而下降，如图7所示与连接部50连接。在该状态下，从供给单元36逐个地送出外螺纹部件14。此时，使挡板180位于打开位置，使卡合板190位于前进容许位置，使挡板192位于前进阻止位置，外螺纹部件14通过连接部50、242、通路240、软管244进入到储藏路174内，以上下排成一列的状态储藏。

每当外螺纹部件14进入到储藏路174内时传感器220的信号从断开变为接通，再从接通变为断开，由此在计算机250对进入的外螺纹部件14的数量进行计数。若计数值达到设定值，则通过计算机250对供给单元36的断续式送出装置指示停止送出。该设定值考虑从输出指示到实际停止送出为止的延迟，设定为比预定了从供给单元36向储藏器170的补给的外螺纹部件14的数量(在此为与初始储藏数相等的数量)少、且在将补给预定数的外螺纹部件14的最后的外螺纹部件14送出的状态下停止送出的数量。

在送出停止后，使第一Z轴滑动件100上升，连接部242与连接部50分开。而且，若最后的外螺纹部件14向储藏路174内的进入被计数，则使挡板180移动到关闭位置，使卡合板190移动到前进阻止位置。接着，通过使挡板192移动到前进容许位置来将最前头的外螺纹部件14送至外螺纹部件保持部154，再次开始组装。在本组装装置中，临时储藏装置38和旋紧作业头32设于第二Z轴滑动件104，因此旋紧作业头32和临时储藏装置38特别接近，从而更迅速地进行外螺纹部件14从临时储藏装置38向旋紧作业头32的供给。而且，供给单元36为多个，即使是在其中一个供给单元36进行外螺纹部件14向储藏室的补给的情况下，也能够由其他供给单元36向临时储藏装置38供给外螺纹部件14，避免了组装作业的中断。

说明另一实施方式。另外，对于与上述实施方式的组装装置的构成要素产生相同作用的部分标以相同附图标记来表示对应关系，并省略说明。

如图8所示，在本组装装置中，在第一Z轴滑动件300设有临时储藏装置302而构成临时储藏部，在第二Z轴滑动件304设有旋紧作业头306。另外，如图9所示，该第一Z轴滑动件300由多个部件构成。如图11所示，临时储藏装置302包括储藏器310和单独供给装置312，沿上下方向贯通储藏器310而设置的外螺纹部件储藏路314的上端部通过软管316与旋紧作业头306的外螺纹部件保持部154的主体部160连接(参照图11)。在本实施方式中，在上下方向上以上方为前方，以下方为后方。如图12所示，在外螺纹部件保持部154的主体部160的下端部设有传感器318。传感器318例如与上述传感器220、222同样地由非接触传感器构成，检测在保持体162是否保持有外螺纹部件14，如果在应保持时未保持，则基于传感器318的检测信号进行告知等。

如图11所示，在储藏器310的上端部设有作为第二阻止部件的挡板330，利用气缸332移动至关闭储藏路314的前进阻止位置和开口334与储藏路314一致而打开储藏路314的前进容许位置。而且，在储藏器310，在储藏路314内的外螺纹部件14的行进方向、在本实施方式中为从下朝上的方向上比挡板330靠上游侧的部分设有作为第一阻止部件的卡合板336。卡合板336通过气缸338移动至如图13所示的、开口340离开储藏路314而切口342位于储藏路314内的前进阻止位置和如图16所示的、开口340与储藏路314一致的前进容许位置。如图13所示，在卡合板336内形成有一对空气通路344，在对卡合板336的切口342进行划定的部分朝上开口，构成向挡板330与卡合板336之间喷出加压后的空气的空气喷出部，对外螺纹部件14的头部16从其下侧朝上作用加压空气，向软管316送出。并且，在储藏器310的挡板330和卡合板336之间的部分设置传感器348，与上述传感器222同样地发挥作用。

在储藏路314内以上下排成一列、在一条直线上整齐排列的状态收容的外螺纹部件14由图11所示的推起装置360推起。在本实施方式中，推起装置360包括推起部件362和推起部件驱动装置364，构成施力装置。如图14所示，推起部件362形成比储藏路314的直径小的宽度的板状，在前端部具备突部状的推起部366，位于沿上下方向设置在储藏器310的切口368内，从而能够沿上下方向移动。如图11所示，推起部件驱动装置364包括气缸370、带轮372、钢丝绳374，通过由活塞杆376的伸缩引起的钢丝绳374的移动，从而使推起部件362升降。推起装置360通过以图9所示的气缸378为驱动源的推起装置移动装置380沿水平方向移动而相对于储藏器310接近、离开，推起部件362移动到推起部366位于储藏路314内的推起位置和从储藏路314退避的退避位置。

如图16所示，本组装装置的外螺纹部件供给单元400具备统一送出装置402和连接部404。统一送出装置402包括推起装置408。推起装置408包括推起部件410和推起部件驱动装置412。如图14所示，推起部件410的俯视形状呈“コ”字形，一对推起部414位于整齐排列路415内，使多个外螺纹部件14沿与Z轴方向平行的一条直线在位于下降端位置的推起部件410的推起部414上整齐排列。推起部件驱动装置412与推起部件驱动装置364同样地构成。如图16所示，在连接部404设有与整齐排列路415连续并容许送出口416和推起部414在Z轴方向上移动的一对切口418。另外，连接部404的一部分在送出口416和一对切口418的一方以剖视的方式图示。

如图11所示，在储藏器310的下端部设有在下表面和侧面开口并与储藏路314正交的一对切口420，如图14所示，一对推起部414不与推起部件362发生干扰，容许进入到储藏路314内。储藏器310的下端部构成连接部422。另外，在图11等中，储藏器310在切口368和一对切口420的一方以剖视的方式图示。

在本组装装置中，挡板330、卡合板336择一地向前进容许位置移动，挡板330、卡合板336之间的最前头的外螺纹部件14借助加压空气的喷出而通过软管316向旋紧作业头306的外螺纹部件保持部154输送，且推起部件362上升而将外螺纹部件14推起。如图15所示，储藏路314内的最后的外螺纹部件14通过推起部366而与挡板330抵接，但卡合板336通过切口342避免了与推起部366的干扰而向前进阻止位置移动，从空气通路344喷出加压空气，送出最后的外螺纹部件14。若最后的外螺纹部件14被送出，则如图16所示，使推起部件362向下降端位置下降，并且向退避位置移动，推起部366从储藏路314被拔出。而且，挡板330向前进阻止位置移动，卡合板336向前进容许位置移动。

在补给外螺纹部件14时，临时储藏装置302通过头移动装置34向供给单元400移动，使储藏路314与整齐排列路415同轴相向并下降，如图16所示连接部422与连接部404连接。在该状态下，供给单元400的推起部件410上升，将在整齐排列路415内整齐排列的多个外螺纹部件14推起，以上下整齐排成一列的姿势向储藏路314内送入。如图16所示，推起部件410进入到切口420内并进入到储藏器310内，多个外螺纹部件14统一由储藏器310接收，最前头的外螺纹部件14与挡板330抵接。在该状态下，推起部件362向推起位置移动，推起部366进入到一对推起部414之间，成为能够将外螺纹部件14推起的状态。在该状态下，推起部件410下降而从储藏器310拔出，回到供给单元400。而且，如图11所示，卡合板336移动到前进阻止位置，最前头的外螺纹部件14被送至旋紧作业头306。并且，第一Z轴滑动件100上升，连接部422与连接部404分离，旋紧作业头306和临时储藏装置302沿水平方向移动，再次开始作业。在本实施方式的组装装置中，在第一Z轴滑动件300设有临时储藏装置302，在供给单元400，沿与Z轴方向平行的一条直线整齐排列的多个外螺纹部件14从供给单元400向临时储藏装置302统一送出，在一条直线上整齐排列的状态下统一被接收到与储藏器310的Z轴方向平行地延伸的一条直线状的储藏路314，因此一次性迅速地进行多个外螺纹部件14的补给，补给时间较短，并且特别容易地进行统一送出、统一接收。

并且，在图17表示又一实施方式。在本实施方式的作业装置即涂敷装置中，将作为流动物的粘接剂500涂敷于电路基板。作为作业头的涂敷头504具备包括作为流动物收容室的粘接剂收容室506、喷出口508、加压装置510的临时储藏部512和喷出嘴513，通过包括X轴方向移动装置、Y轴方向移动装置、Z轴方向移动装置的作为运动产生装置的头移动装置(图示省略)而移动。本Z轴方向移动装置具备一个Z轴滑动件，在该Z轴滑动件搭载有涂敷头504。

喷出口508设于粘接剂收容室506的最下部，喷出嘴513与喷出口508相连，并设成从粘接剂收容室506向下方延伸的状态。通过由加压装置510供给的加压空气，经由浮动件514对粘接剂收容室506内的粘接剂加压，经由喷出口508从喷出嘴513每次喷出由程序等预先设定的期望量，涂敷在电路基板上。在粘接剂收容室506的下端部设有连接器518，构成连接部。在该连接器518设有止回阀(图示省略)，上述止回阀防止在上述加压时粘接剂收容室506内的粘接剂从连接器518流出。在涂敷装置的主体设有粘接剂储藏装置530。粘接剂储藏装置530具有作为连接部的连接器532。

涂敷头504在连接器518、532的分离状态下通过头移动装置沿水平方向移动并下降，与电路基板的期望部分、即由程序等预先设定的涂敷位置相向，涂敷设定量的粘接剂。若粘接剂收容室506内的粘接剂500的量不足，则使涂敷头504向粘接剂储藏装置530移动并下降，连接器518与连接器532连接，从粘接剂储藏装置530向粘接剂收容室506补给粘接剂500。此时，喷出嘴513的前端开口由与粘接剂储藏装置530共同设置的封闭装置534封闭，避免了粘接剂500的泄漏。在补给后，涂敷头504上升，连接器518、532分离，再次开始涂敷。

另外，也可以设置多个作业头。多个作业头可以相同，也可以不同。在后者的情况下，例如，作业的种类是外螺纹部件的紧固，是相同的，但也存在外螺纹部件的种类不同、作业的种类不同的情况。

而且，也可以是，将外螺纹部件的外螺纹部的前端部设为锥部，嵌入于另一外螺纹部件的头部的槽状的被卡合部而保持成整齐排成一列的状态。

附图标记说明

32：旋紧作业头

38、302：临时储藏装置

306：旋紧作业头

504：涂敷头

Claims (3)

1.一种作业装置，对作业对象物进行预定的作业，所述作业装置的特征在于，包含：

装置主体；

作业头，进行所述作业；

运动产生装置，设置于所述作业头与所述装置主体之间，使作业头产生所述作业所需的运动；

储藏装置，支撑于所述装置主体，储藏执行所述作业所需的物品；

临时储藏部，设置于可动部，将由所述作业头执行作业所需的物品临时储藏比所述储藏装置的储藏容量小、但足够作业头执行多次作业的量，所述可动部与作业头一起进行由所述运动产生装置使所述作业头产生的运动的至少一部分；及

控制装置，在将所述临时储藏部与所述储藏装置分开的状态下，利用储藏于所述临时储藏部的物品使所述作业头进行所述作业，并且设成能够从所述储藏装置向临时储藏部补给所述作业所需的物品的状态而进行补给，

所述临时储藏部通过连接部件而与所述作业头的物品保持部连接，在所述作业头的移动过程中，将储藏于所述临时储藏部的所述物品通过所述连接部件向所述物品保持部输送，

所述作业装置还包括作业对象物互换相关装置，所述作业对象物互换相关装置支撑于所述装置主体，对由所述作业头进行过作业后的所述作业对象物和进行作业前的所述作业对象物的互换进行必要的动作，且所述控制装置使从所述储藏装置向所述临时储藏部的补给的至少一部分与所述作业对象物互换相关装置对所述作业对象物的互换相关动作并行地进行，

所述运动产生装置包含可动部件，所述可动部件能够沿着在一平面内相互正交的X轴及Y轴的方向移动，并且能够沿着与所述一平面垂直的Z轴方向移动，

在所述可动部件上设有与所述临时储藏部相连的第一连接部，

所述控制装置包含连接/分离控制部，所述连接/分离控制部通过控制所述运动产生装置，产生将所述第一连接部连接到与所述储藏装置相连的第二连接部上的连接状态及使所述第一连接部与第二连接部分离的分离状态，

所述临时储藏部及所述作业头以无法相对移动的方式设置于第二可动部件，所述第二可动部件能够相对于设有所述第一连接部的可动部件即第一可动部件而沿着Z轴方向相对移动，并且所述运动产生装置包含第二可动部件移动装置，所述第二可动部件移动装置能够使所述第二可动部件相对于所述第一可动部件而沿着Z轴方向相对移动。

2.根据权利要求1所述的作业装置，其中，

所述作业头包含：

外螺纹部件旋转部件，具有与外螺纹部件的头部卡合的卡合部；

外螺纹部件旋转部件驱动装置，使所述外螺纹部件旋转部件前进而与外螺纹部件的头部卡合，并使所述外螺纹部件旋转部件旋转而使外螺纹部件的外螺纹部与内螺纹孔螺合；及

外螺纹部件保持部，将从所述临时储藏部逐个地依次供给的外螺纹部件以其头部与所述外螺纹部件旋转部件相向的状态进行保持，并且容许所述外螺纹部件随着所述外螺纹部件旋转部件的前进而前进，

所述临时储藏部储藏有多个外螺纹部件，并包含将所述多个外螺纹部件逐个地依次向所述外螺纹部件保持部供给的单独供给装置。

3.根据权利要求1或2所述的作业装置，其中，

所述临时储藏部包含：

流动物收容室，收容流动物；

排出口，设置于所述流动物收容室的最下部；及

加压装置，对所述流动物收容室内的流动物进行加压，从而每次从所述排出口排出所需量。