CN104631801A - 一种建筑涂料喷刷机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑涂料喷刷机器人，包括底座和控制系统，所述的底座上设置有搅拌机构和升降机构，所述的升降机构上端设置有喷刷机构，所述的搅拌机构通过立柱固接于底座，所述的升降机构通过升降第一支柱、升降第二立柱和第四电动机立柱固接于底座，所述的喷刷机构固接于升降机构的螺母套。所述的喷射头包括有外壁实腔部分和空腔，所述的涂料挡板通过转动销连接空腔侧壁，所述的涂料管上端设置有涂料管缺口，所述的涂料管缺口位于喷射头的空腔部分，该装置设置有第一红外机构检测和第二红外机构检测。检测墙体的平整性，并且两组红外机构检测通过主控制器组成负反馈回路，可以有效保证该装置喷刷墙体的质量。

Description

一种建筑涂料喷刷机器人

技术领域

本发明涉及一种建筑机械，更具体地说，涉及到一种建筑涂料喷刷机器人。

背景技术

随着科技的发展和人们生活水平的提高，建筑行业也日益兴盛起来，但是传统地建筑行业工作条件差，所选用的的设备效率也不高，墙体的构筑是建筑行业不可或缺的一部分，

墙体的喷刷工作现在主要由人工来完成，步进效率低，而且涂料喷刷的效果也不理想，另一种是机器喷刷。机器喷涂可分为两种，一种是有气喷涂，另一种是高压无气喷涂。有气喷涂是利用压缩空气在喷枪处产生负压，将漆流带出并吹散成微粒，喷向工件。从一定细的喷枪口径中喷出的乳胶漆是呈雾状的,能均匀地被墙体粘附和吸附，施工速度快，但容易在墙面上留下气泡，效果较差。因此市场上就亟需一种建筑涂料喷刷机器人。而目前市场还没有该类产品。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种建筑涂料喷刷机器人，在应用时该装置安装容易，操作简便，性能可靠，很大程度地提高了墙体涂料喷刷速率和喷刷的质量。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种建筑涂料喷刷机器人，包括底座和控制系统，所述的底座上设置有搅拌机构和升降机构，所述的升降机构上端设置有喷刷机构，所述的搅拌机构通过立柱固接于底座，所述的升降机构通过升降第一支柱、升降第二立柱和第四电动机立柱固接于底座，所述的喷刷机构固接于升降机构的螺母套。

所述的底座包括平板，所述的平板下端面设置有支座，所述的支座通过底座螺栓铰接有凹槽轮，所述的支座还设置有第一电动机，所述的第一电动机的轴固定连接有一个凹槽轮。

所述的控制系统包括主控制器，所述的主控制器连接有复位模块、晶振模块、第一红外机构检测模块、第四电动机驱动模块、第二红外机构检测模块、第一红外探测仪模块、第二红外探测仪模块、第三红外探测仪模块、第四红外探测仪模块、第五红外探测仪模块、牵引式电磁铁控制模块、第五电动机驱动模块、第六电动机驱动模块、第七电动机驱动模块、三位四通电磁换向阀、两位两通电磁换向阀一、两位两通电磁换向阀二、两位两通电磁换向阀三、两位两通电磁换向阀四和第一电动机驱动模块。

所述的搅拌机构包括第二电动机、立柱、第二立柱和第三电动机立柱，所述的第二电动机固接于底座，所述的第二电动机轴与第一压力泵相连，所述的第一压力泵还连接有涂料管，所述的涂料管还与滚筒相连接，所述的滚筒上端设置有滑动连接于第一外圈的滚筒外沿，所述的第一外圈设置于立柱的顶端，所述的滚筒的外圈设置有外齿条，所述的外齿条与固接于第三电动机轴的小齿轮相啮合，所述的第三电动机固接于第三电动机平板，所述的第三电动机平板通过第三电动机立柱固接于底座。

根据本技术方案，优选地，所述的滚筒下端还滑动连接于第二外圈，所述的第二外圈通过第二立柱固接于底座，所述的滚筒内部设置有用于搅拌涂料的内齿。

 所述的升降机构包括有第四电动机立柱，所述的第四电动机立柱下端固接于底座，所述的第四电动机立柱上端设置有第四电动机平板，所述的第四电动机平板上固接有第四电动机，所述的第四电动机的轴与大锥齿轮相连，所述的大锥齿轮与固接于丝杠一端的小锥齿轮相配合，所述的丝杠通过推力球轴承滑动连接与轴承支座，所述的轴承支座通过升降螺栓固接于升降第二平板，所述的升降第二平板通过升降第二立柱固接于底座，所述的丝杠与枢接于升降第一平板的螺母套相配合，所述的升降第一平板通过升降第一支柱固接于底座。

所述的喷刷机构包括有工作调节台，所述的工作调节台上设置有工作运动台，所述的工作运动台上固定连接有第五电动机，所述的第五电动机的轴端设置有喷刷头平板，所述的喷刷头平板上设置有第一红外机构、喷射头和第二红外机构，所述的第一红外机构通过第一红外机构支座固接于喷刷头平板，所述的第二红外机构通过第二红外机构支座固接于喷刷头平板。

根据本技术方案，优选地，所述的第一红外机构和第二红外机构分布于喷射头的两侧，第一红外机构到喷射头的距离等于第二红外机构到喷射头的距离。

所述的工作调节台包括工作平台第一平板，所述的工作平台第一平板的下端面固接于螺母套，所述的工作平台第一平板的上端面中心位置设置有第二红外探测仪、第三红外探测仪、第五红外探测仪、第四红外探测仪和第一红外探测仪，所述的工作平台第一平板通过铰接于工作平台第一平板四周的第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸与工作平台主平板相连，所述的第四液压缸上端通过第二螺栓铰接于工作平台主平板，所述的第一液压缸下端通过第一螺栓铰接于工作平台第一平板。

根据本技术方案，优选地，所述的第二红外探测仪、第三红外探测仪、第五红外探测仪、第四红外探测仪均匀分布于第一红外探测仪的四周，并且第二红外探测仪、第三红外探测仪、第五红外探测仪、第四红外探测仪与第一红外探测仪所成夹角相同，所述的第一红外探测仪竖直固定于工作平台第一平板。

所述的工作运动台包括固接于工作平台主平板的丝杆支座，所述的丝杆支座铰接有两根水平丝杠，所述的一根水平丝杠的一端设置有第七电动机，所述的第七电动机通过第七电动机安装座固接于工作平台主平板，所述的水平丝杠上套设有螺母，所述的螺母外圈固接于支撑板，所述的支撑板上设置有水平导轨，所述的水平导轨的两端设置有安全挡板，所述的水平导轨上还设置有可以沿水平导轨相对移动的小凹槽轮，所述的小凹槽轮通过小凹槽支撑架设置于上支撑板，所述的支撑板上还设置有小齿条，所述的上支撑板上设置有第六电动机，所述的第六电动机的轴端固接有小齿轮，所述的小齿轮与小齿条相啮合。

所述的喷射头内部设置有第一牵引式电磁铁、第二牵引式电磁铁、第三牵引式电磁铁和第四牵引式电磁铁，所述的第一牵引式电磁铁的推杆连接于第一推板，所述的第二牵引式电磁铁的推杆连接于第二推板，所述的第三牵引式电磁铁的推杆连接于第三推板，所述的第四牵引式电磁铁的推杆连接于第四推板，所述的第一推板、第二推板、第三推板和第四推板均枢接于喷射头，所述的涂料管上端穿过喷射头的外壁，所述的涂料管上端还设有控制阀，所述的涂料管上端的顶部设置有喷头。

所述的喷射头包括有外壁实腔部分和空腔，所述的涂料挡板通过转动销连接空腔侧壁，所述的涂料管上端设置有涂料管缺口，所述的涂料管缺口位于喷射头的空腔部分，所述的空腔部分通过空腔侧壁与外壁实腔部分连接。

所述的油箱通过双向液压泵与三位四通电磁换向阀和溢流阀相连，所述的三位四通电磁换向阀通过两位两通电磁换向阀一和第一液压缸组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀通过两位两通电磁换向阀二和第二液压缸组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀通过两位两通电磁换向阀三和第三液压缸组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀通过两位两通电磁换向阀四和第四液压缸组成闭合回路。

所述的第一压力泵的一端与搅拌机构相连，所述的第一压力泵的另一端通过控制阀与喷头相连，所述的第一压力泵的另一端还通过增压阀连接搅拌机构。

所述的第一红外机构检测模块包括有发光二极管和光敏三极管，所述的第四电动机驱动模块包括有步进电动机驱动器。所述的发光二极管的上端通过三极管和电阻连接电源，所述的三极管的另一端连接主控制器，所述的发光二极管的下端接地。所述的光敏三极管的上端连接电源，所述的光敏三极管的下端通过电阻接地，所述的光敏三极管的下端还与主控制器相连。

一种建筑涂料喷刷机器人的使用方法，步骤如下：

（1）    首先。将导轨放置到距离要喷刷墙体合适的位置，将该装置放置到导轨的一端。

（2）    再向搅拌机构内放入要喷刷的涂料，并启动第三电动机，使得滚筒转动。

（3）通过主控制器调节工作调节台和工作运动台，使得喷头垂直于墙体表面，且保证喷头到墙体具有合适的距离。

（4）    根据要喷射涂料层的厚度，来设定喷头的喷射量和第一电动机的运转速度。

（5）    启动第二电动机和第一电动机，使得该装置开始工作。

（6）    当该装置运动到导轨的另一端时，第二电动机断电，同时主控制器控制第四电动机403转动，使得第四电动机带动丝杠运转，实现喷头一定距离的上升。

（7）    启动第二电动机和第一电动机，通过主控制器控制第一电动机反转，使得该装置沿导轨到相反方向运动。这就完成了一个周期的喷刷工作。

与现有技术相比，该发明的有益之处是：

1、该装置设置有第一红外机构检测和第二红外机构检测。检测墙体的平整性，并且两组红外机构检测通过主控制器组成负反馈回路，可以有效保证该装置喷刷墙体的质量；

2、该装置设置有第一红外探测仪、第二红外探测仪、第三红外探测仪、第四红外探测仪和第五红外探测仪可以有效地调节喷头的角度和水平位置；

3、该装置设置有安全挡块和导轨，所述的导轨可以保证凹槽轮运动的平稳性，提高该装置工作的效率；

4、该装置的喷射头内部设置有第一推板、第二推板、第三推板和第四推板，可以使得该装置喷刷涂料时，在墙体的某个方向的边缘为直线；

5、该装置的喷射头设置有涂料挡板、空腔侧壁和空腔，有利于再清洗喷射头后保持喷射头的清洁度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的运动导轨结构示意图。

图3为本发明底座结构示意图。

图4为搅拌机构的结构示意图。

图5为升降机构的结构示意图。

图6为喷刷机构的结构示意图。

图7为工作调节台的结构示意图。

图8为工作运动台的结构示意图。

图9为喷头及其连接部件的结构示意图。

图10为喷头内部的结构示意图。

图11为第一红外机构和第二红外机构工作时射线投射示意图。

图12为该发明的电路控制原理方框示意图。

图13为主控制器和部分电路的连接示意图。

图14为第一红外机构检测模块电路连接示意图。

图15为四电动机驱动模块的电路连接示意图。

图16为本发明的液压控制示意图。

图17为涂料喷刷的的控制示意图。

其中：1、底座，2、油箱，3、搅拌机构，4、升降机构，5、喷刷机构，6、复位模块，7、晶振模块，8、主控制器，9、第一红外机构检测模块，10、第四电动机驱动模块，11、发光二极管，12、光敏三极管，13、步进电动机驱动器，14、增压阀，15、第二红外机构检测模块，16、第一红外探测仪模块，17、第二红外探测仪模块，18、第三红外探测仪模块，19、第四红外探测仪模块，20、第五红外探测仪模块，21、牵引式电磁铁控制模块，22、第五电动机驱动模块，23、第六电动机驱动模块，24、第七电动机驱动模块，25、三位四通电磁换向阀，26、两位两通电磁换向阀一，27、两位两通电磁换向阀二，28、两位两通电磁换向阀三，29、两位两通电磁换向阀四，30、双向液压泵，31、溢流阀，32、第一电动机驱动模块，101、平板，102、支座，103、凹槽轮，104、底座螺栓，105、第一电动机，301、第二电动机，302、第一压力泵，303、涂料管，304、外齿条，305、立柱，306、滚筒，307、第一外圈，308、滚筒外沿，309、内齿，310、第二外圈，311、第二立柱，312、小齿轮，313、第三电动机平板，314、第三电动机立柱，315、第三电动机，401、第四电动机立柱，402、第四电动机平板，403、第四电动机，404、升降第一支柱，405、大锥齿轮，406、小锥齿轮，407、升降第二平板，408、升降螺栓，409、轴承支座，410、升降第一平板，411、螺母套，412、丝杠，413、推力球轴承，414、升降第二立柱，501、工作调节台，502、工作运动台，503、第五电动机，504、喷刷头平板，505、第一红外机构，506、喷射头，507、第二红外机构，508第二红外机构支座，509、第一红外机构支座，5011、工作平台第一平板，5012、第一螺栓、5013、第一液压缸，5014、工作平台主平板，5015、第二液压缸，5016、第三液压缸，5017、第二螺栓，5018、第四液压缸，5019、第二红外探测仪，5020、第三红外探测仪，5021、第五红外探测仪，5022、第四红外探测仪，5023、第一红外探测仪，5031、丝杆支座，5032、安全挡板，5033、水平导轨，5034、支撑板，5035、小凹槽轮，5036、小凹槽支撑架，5037、上支撑板，5038、小齿轮，5039、第六电动机，5040、小齿条，5041、螺母，5042、水平丝杠，5043、第七电动机，5044、第七电动机安装座，5061、控制阀，5062、涂料管上端，5063、第一推板，5064、第一牵引式电磁铁，5065、第二推板，5066、第二牵引式电磁铁，5067、外壁，5068、第三推板，5069、第三牵引式电磁铁，5070、第四推板，5071、第四牵引式电磁铁，5072、涂料管缺口，5073、外壁实腔部分，5074、转动销，5075、涂料挡板，5076、空腔侧壁，5077、空腔，5078、喷头，5079、墙体，601、安全挡块，602、导轨。

具体实施方式

下面结合附图对本发明一种建筑涂料喷刷机器人作进一步说明，但不限于此。

实施例1

参见图1-图17，本发明包括底座1和控制系统，所述的底座上设置有搅拌机构3和升降机构4，所述的升降机构4上端设置有喷刷机构5，所述的搅拌机构3通过立柱305固接于底座1，所述的升降机构4通过升降第一支柱404、升降第二立柱414和第四电动机立柱401固接于底座1，所述的喷刷机构5固接于升降机构4的螺母套411。

所述的底座1包括平板101，所述的平板101下端面设置有支座102，所述的支座102通过底座螺栓104铰接有凹槽轮103，所述的支座102还设置有第一电动机105，所述的第一电动机105的轴固定连接有一个凹槽轮103。

所述的控制系统包括主控制器8，所述的主控制器8连接有复位模块6、晶振模块7、第一红外机构检测模块9、第四电动机驱动模块10、第二红外机构检测模块15、第一红外探测仪模块16、第二红外探测仪模块17、第三红外探测仪模块18、第四红外探测仪模块19、第五红外探测仪模块20、牵引式电磁铁控制模块21、第五电动机驱动模块22、第六电动机驱动模块23、第七电动机驱动模块24、三位四通电磁换向阀25、两位两通电磁换向阀一26、两位两通电磁换向阀二27、两位两通电磁换向阀三28、两位两通电磁换向阀四29和第一电动机驱动模块32。

所述的搅拌机构3包括第二电动机301、立柱305、第二立柱311和第三电动机立柱314，所述的第二电动机301固接于底座1，所述的第二电动机301轴与第一压力泵302相连，所述的第一压力泵302还连接有涂料管303，所述的涂料管303还与滚筒306相连接，所述的滚筒306上端设置有滑动连接于第一外圈307的滚筒外沿308，所述的第一外圈307设置于立柱305的顶端，所述的滚筒306的外圈设置有外齿条304，所述的外齿条304与固接于第三电动机315轴的小齿轮312相啮合，所述的第三电动机315固接于第三电动机平板313，所述的第三电动机平板313通过第三电动机立柱314固接于底座1。，所述的滚筒306下端还滑动连接于第二外圈310，所述的第二外圈310通过第二立柱311固接于底座1，所述的滚筒306内部设置有用于搅拌涂料的内齿309。

 所述的升降机构4包括有第四电动机立柱401，所述的第四电动机立柱401下端固接于底座1，所述的第四电动机立柱401上端设置有第四电动机平板402，所述的第四电动机平板402上固接有第四电动机403，所述的第四电动机403的轴与大锥齿轮405相连，所述的大锥齿轮405与固接于丝杠412一端的小锥齿轮406相配合，所述的丝杠412通过推力球轴承413滑动连接与轴承支座409，所述的轴承支座409通过升降螺栓408固接于升降第二平板407，所述的升降第二平板407通过升降第二立柱414固接于底座1，所述的丝杠412与枢接于升降第一平板410的螺母套411相配合，所述的升降第一平板410通过升降第一支柱410固接于底座1。

所述的喷刷机构5包括有工作调节台501，所述的工作调节台501上设置有工作运动台502，所述的工作运动台502上固定连接有第五电动机503，所述的第五电动机503的轴端设置有喷刷头平板504，所述的喷刷头平板504上设置有第一红外机构505、喷射头506和第二红外机构507，所述的第一红外机构505通过第一红外机构支座509固接于喷刷头平板504，所述的第二红外机构507通过第二红外机构支座508固接于喷刷头平板504。所述的第一红外机构505和第二红外机构507分布于喷射头506的两侧，第一红外机构505到喷射头506的距离等于第二红外机构507到喷射头506的距离。

所述的工作调节台501包括工作平台第一平板5011，所述的工作平台第一平板5011的下端面固接于螺母套411，所述的工作平台第一平板5011的上端面中心位置设置有第二红外探测仪5019、第三红外探测仪5020、第五红外探测仪5021、第四红外探测仪5022和第一红外探测仪5023，所述的工作平台第一平板5011通过铰接于工作平台第一平板5011四周的第一液压缸5013、第二液压缸5015、第三液压缸5016、第四液压缸5018与工作平台主平板5014相连，所述的第四液压缸5018上端通过第二螺栓5017铰接于工作平台主平板5014，所述的第一液压缸5013下端通过第一螺栓5012铰接于工作平台第一平板5011。所述的第一液压缸5013、第二液压缸5015、第三液压缸5016、第四液压缸5018与工作平台主平板5014和工作平台第一平板5011的连接方式相同。所述的第二红外探测仪5019、第三红外探测仪5020、第五红外探测仪5021、第四红外探测仪5022均匀分布于第一红外探测仪5023的四周，并且第二红外探测仪5019、第三红外探测仪5020、第五红外探测仪5021、第四红外探测仪5022与第一红外探测仪5023所成夹角相同，所述的第一红外探测仪5023竖直固定于工作平台第一平板5011。

所述的工作运动台502包括固接于工作平台主平板5014的丝杆支座5031，所述的丝杆支座5031铰接有两根水平丝杠5042，所述的一根水平丝杠5042的一端设置有第七电动机5043，所述的第七电动机5043通过第七电动机安装座5044固接于工作平台主平板5014，所述的水平丝杠5042上套设有螺母5041，所述的螺母5041外圈固接于支撑板5034，所述的支撑板5034上设置有水平导轨5033，所述的水平导轨5033的两端设置有安全挡板5032，所述的水平导轨5033上还设置有可以沿水平导轨5033相对移动的小凹槽轮5035，所述的小凹槽轮5035通过小凹槽支撑架5036设置于上支撑板5037，所述的支撑板5034上还设置有小齿条5038，所述的上支撑板5037上设置有第六电动机5039，所述的第六电动机5039的轴端固接有小齿轮5038，所述的小齿轮5038与小齿条5040相啮合。

所述的喷射头506内部设置有第一牵引式电磁铁5064、第二牵引式电磁铁5066、第三牵引式电磁铁5069和第四牵引式电磁铁5071，所述的第一牵引式电磁铁5064的推杆连接于第一推板5063，所述的第二牵引式电磁铁5066的推杆连接于第二推板5065，所述的第三牵引式电磁铁5069的推杆连接于第三推板5068，所述的第四牵引式电磁铁5071的推杆连接于第四推板5070，所述的第一推板5063、第二推板5065、第三推板5068和第四推板5070均枢接于喷射头506，所述的涂料管上端5062穿过喷射头506的外壁5067，所述的涂料管上端5062还设有控制阀5061，所述的涂料管上端5062的顶部设置有喷头5078。

所述的喷射头506包括有外壁实腔部分5073和空腔5077，所述的涂料挡板5075 通过转动销5074连接空腔侧壁5076，所述的涂料管上端5062设置有涂料管缺口5072，所述的涂料管缺口5072位于喷射头506的空腔5077部分，所述的空腔5077部分通过空腔侧壁5076与外壁实腔部分5073连接。

所述的邮箱  2通过双向液压泵30与三位四通电磁换向阀25和溢流阀31相连，所述的三位四通电磁换向阀25通过两位两通电磁换向阀一26和第一液压缸5013组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀25通过两位两通电磁换向阀二27和第二液压缸5015组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀25通过两位两通电磁换向阀三28和第三液压缸5016组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀25通过两位两通电磁换向阀四29和第四液压缸5018组成闭合回路。

所述的第一压力泵302的一端与搅拌机构3相连，所述的第一压力泵302的另一端通过控制阀5061与喷头5078相连，所述的第一压力泵302的另一端还通过增压阀14与搅拌机构3组成闭合回路。增压阀14可以在压力多大时有效保护该装置。即当压力多大时，涂料可以通过增压阀14流回搅拌机构3。

所述的第一红外机构检测模块9包括有发光二极管11和光敏三极管12，所述的第四电动机驱动模块10包括有步进电动机驱动器13。所述的发光二极管11的上端通过三极管和电阻连接电源，所述的三极管的另一端连接主控制器8，所述的发光二极管11的下端接地。所述的光敏三极管12的上端连接电源，所述的光敏三极管12的下端通过电阻接地，所述的光敏三极管12的下端还与主控制器8相连。

在该装置使用时，主控制器8通过于发光二极管11相连的管脚发出间歇性信号，来控制发光二极管11的通断，从而检测每次控制发光二极管11通断时，通过墙体5079反射回来的信号到达光敏三极管12的时间，来计算喷射头506到墙体5079的距离大小。在使用时，第一红外机构509发出的一条检测线和第二红外机构507发出的一条射线在墙体5079处投射到一点，这样就可以根据第一红外机构509到墙体5079的距离和第二红外机构507到墙体5079距离的不同来设定涂料的喷刷量，已达到平整喷刷的目的。

其中第一红外机构509、第二红外机构507和主控制器8组成负反馈回路，当该装置向一个方向运动时，第一红外机构509为检测机构，则第二红外机构507为检验机构，通过主控制器8可以设定第一电动机105的转动速度，从而控制该装置在导轨602的行进速度，通过行进的快慢，可以在喷头5078喷射量一定的情况下，来调接喷刷涂料层的厚度。

所述的第一红外机构509和第二红外机构507均包括两个红外探测仪，并且第一红外机构509两个红外探测仪所成的夹角的值与第二红外机构507两个红外探测仪所成的夹角的值相同，图14为第一红外机构509其中一个红外探测仪的电路连接示意图。

所述的第二红外探测仪5019、第三红外探测仪5020、第五红外探测仪5021、第四红外探测仪5022和第一红外探测仪5023可以检测工作平台主平板5014的倾斜度，通过主控制器8来控制三位四通电磁换向阀25、两位两通电磁换向阀一26、两位两通电磁换向阀二27、两位两通电磁换向阀三28和两位两通电磁换向阀四29来调节第一液压缸5013、第二液压缸5015、第三液压缸5016、第四液压缸5018的伸缩，从而起到调节工作平台主平板5014的倾斜度的目的，进而完成不同倾斜平面的涂料喷刷。

该装置还可以通过工作运动台502来小范围调动喷射头506和墙体之间的距离，从而使得第一红外机构509发出的一条检测线和第二红外机构507发出的一条射线在墙体5079处投射到一点，关于喷射头506和墙体之间的距离可以通过主控制器8控制第六电动机5039和第七电动机5043来实现，此处不再赘述。

该装置的喷射头506内设置有滑动连接与喷射头506的第一推板5063、第二推板5065、第三推板5068和第四推板5070，当其中一个推板在牵引式电磁铁的作用下推出时，可以保证喷头5078在墙体喷刷一个方向的边缘为直线 。

该装置的喷射头506还设置有空腔5077，该装置的空腔5077处的涂料管上端5062设置有涂料管缺口5072，当喷射涂料时，在压力的作用下，涂料挡板5075紧紧贴合空腔侧壁5076，使得涂料不能由空腔5077进入喷射头506内部，当需要清洗喷射头506时，涂料挡板5075在上部压力和自身重力的作用下，与空腔侧壁5076分离，使得清洗的杂物可以通过涂料管缺口5072流出，进而保证了喷射头506内部的清洁。

实施例2

]参照图1至图17，一种建筑涂料喷刷机器人的使用方法，步骤如下：

（1）首先。将导轨602放置到距离要喷刷墙体合适的位置，将该装置放置到导轨602的一端。

（2）    再向搅拌机构3内放入要喷刷的涂料，并启动第三电动机315，使得滚筒306转动。

（3）    通过主控制器8调节工作调节台501和工作运动台502，使得喷头5078垂直于墙体表面，且保证喷头5078到墙体具有合适的距离。

（4）    根据要喷射涂料层的厚度，来设定喷头5078的喷射量和第一电动机105的运转速度。

（5）    启动第二电动机301和第一电动机105，使得该装置开始工作。

（6）    当该装置运动到导轨602的另一端时，第二电动机301断电，同时主控制器8控制第四电动机403转动，使得第四电动机403带动丝杠412运转，实现喷头5078一定距离的上升。

（7）    启动第二电动机301和第一电动机105，通过主控制器8控制第一电动机105反转，使得该装置沿导轨602到相反方向运动。这就完成了一个周期的喷刷工作。

以上已将本发明的具体方案做一详细说明，但是以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，故不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，应仍属发明涵盖范围内，所属领域技术人员也应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种建筑涂料喷刷机器人，包括底座和控制系统，其特征在于：所述的底座上设置有搅拌机构和升降机构，所述的升降机构上端设置有喷刷机构，所述的搅拌机构通过立柱固接于底座，所述的升降机构通过升降第一支柱、升降第二立柱和第四电动机立柱固接于底座，所述的喷刷机构固接于升降机构的螺母套。

2.根据权利要求1所述的一种建筑涂料喷刷机器人，其特征在于：所述的底座包括平板，所述的平板下端面设置有支座，所述的支座通过底座螺栓铰接有凹槽轮，所述的支座还设置有第一电动机，所述的第一电动机的轴固定连接有一个凹槽轮。

3.根据权利要求1所述的一种建筑涂料喷刷机器人，其特征在于：所述的控制系统包括主控制器，所述的主控制器连接有复位模块、晶振模块、第一红外机构检测模块、第四电动机驱动模块、第二红外机构检测模块、第一红外探测仪模块、第二红外探测仪模块、第三红外探测仪模块、第四红外探测仪模块、第五红外探测仪模块、牵引式电磁铁控制模块、第五电动机驱动模块、第六电动机驱动模块、第七电动机驱动模块、三位四通电磁换向阀、两位两通电磁换向阀一、两位两通电磁换向阀二、两位两通电磁换向阀三、两位两通电磁换向阀四和第一电动机驱动模块。

4.根据权利要求1所述的一种建筑涂料喷刷机器人，其特征在于：所述的搅拌机构包括第二电动机、立柱、第二立柱和第三电动机立柱，所述的第二电动机固接于底座，所述的第二电动机轴与第一压力泵相连，所述的第一压力泵还连接有涂料管，所述的涂料管还与滚筒相连接，所述的滚筒上端设置有滑动连接于第一外圈的滚筒外沿，所述的第一外圈设置于立柱的顶端，所述的滚筒的外圈设置有外齿条，所述的外齿条与固接于第三电动机轴的小齿轮相啮合，所述的第三电动机固接于第三电动机平板，所述的第三电动机平板通过第三电动机立柱固接于底座，所述的滚筒下端还滑动连接于第二外圈，所述的第二外圈通过第二立柱固接于底座，所述的滚筒内部设置有用于搅拌涂料的内齿。

5.根据权利要求1所述的一种建筑涂料喷刷机器人，其特征在于：所述的升降机构包括有第四电动机立柱，所述的第四电动机立柱下端固接于底座，所述的第四电动机立柱上端设置有第四电动机平板，所述的第四电动机平板上固接有第四电动机，所述的第四电动机的轴与大锥齿轮相连，所述的大锥齿轮与固接于丝杠一端的小锥齿轮相配合，所述的丝杠通过推力球轴承滑动连接与轴承支座，所述的轴承支座通过升降螺栓固接于升降第二平板，所述的升降第二平板通过升降第二立柱固接于底座，所述的丝杠与枢接于升降第一平板的螺母套相配合，所述的升降第一平板通过升降第一支柱固接于底座。

6.根据权利要求1所述的一种建筑涂料喷刷机器人，其特征在于：所述的喷刷机构包括有工作调节台，所述的工作调节台上设置有工作运动台，所述的工作运动台上固定连接有第五电动机，所述的第五电动机的轴端设置有喷刷头平板，所述的喷刷头平板上设置有第一红外机构、喷射头和第二红外机构，所述的第一红外机构通过第一红外机构支座固接于喷刷头平板，所述的第二红外机构通过第二红外机构支座固接于喷刷头平板，所述的第一红外机构和第二红外机构分布于喷射头的两侧，第一红外机构到喷射头的距离等于第二红外机构到喷射头的距离。

7.根据权利要求6所述的一种建筑涂料喷刷机器人，其特征在于：所述的工作调节台包括工作平台第一平板，所述的工作平台第一平板的下端面固接于螺母套，所述的工作平台第一平板的上端面中心位置设置有第二红外探测仪、第三红外探测仪、第五红外探测仪、第四红外探测仪和第一红外探测仪，所述的工作平台第一平板通过铰接于工作平台第一平板四周的第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸与工作平台主平板相连，所述的第四液压缸上端通过第二螺栓铰接于工作平台主平板，所述的第一液压缸下端通过第一螺栓铰接于工作平台第一平板，所述的第二红外探测仪、第三红外探测仪、第五红外探测仪、第四红外探测仪均匀分布于第一红外探测仪的四周，并且第二红外探测仪、第三红外探测仪、第五红外探测仪、第四红外探测仪与第一红外探测仪所成夹角相同，所述的第一红外探测仪竖直固定于工作平台第一平板；

所述的工作运动台包括固接于工作平台主平板的丝杆支座，所述的丝杆支座铰接有两根水平丝杠，所述的一根水平丝杠的一端设置有第七电动机，所述的第七电动机通过第七电动机安装座固接于工作平台主平板，所述的水平丝杠上套设有螺母，所述的螺母外圈固接于支撑板，所述的支撑板上设置有水平导轨，所述的水平导轨的两端设置有安全挡板，所述的水平导轨上还设置有可以沿水平导轨相对移动的小凹槽轮，所述的小凹槽轮通过小凹槽支撑架设置于上支撑板，所述的支撑板上还设置有小齿条，所述的上支撑板上设置有第六电动机，所述的第六电动机的轴端固接有小齿轮，所述的小齿轮与小齿条相啮合；

所述的喷射头内部设置有第一牵引式电磁铁、第二牵引式电磁铁、第三牵引式电磁铁和第四牵引式电磁铁，所述的第一牵引式电磁铁的推杆连接于第一推板，所述的第二牵引式电磁铁的推杆连接于第二推板，所述的第三牵引式电磁铁的推杆连接于第三推板，所述的第四牵引式电磁铁的推杆连接于第四推板，所述的第一推板、第二推板、第三推板和第四推板均枢接于喷射头，所述的涂料管上端穿过喷射头的外壁，所述的涂料管上端还设有控制阀，所述的涂料管上端的顶部设置有喷头；

所述的喷射头包括有外壁实腔部分和空腔，所述的涂料挡板通过转动销连接空腔侧壁，所述的涂料管上端设置有涂料管缺口，所述的涂料管缺口位于喷射头的空腔部分，所述的空腔部分通过空腔侧壁与外壁实腔部分连接。

8.根据权利要求1所述的一种建筑涂料喷刷机器人，其特征在于：所述的油箱通过双向液压泵与三位四通电磁换向阀和溢流阀相连，所述的三位四通电磁换向阀通过两位两通电磁换向阀一和第一液压缸组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀通过两位两通电磁换向阀二和第二液压缸组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀通过两位两通电磁换向阀三和第三液压缸组成闭合回路，所述的三位四通电磁换向阀通过两位两通电磁换向阀四和第四液压缸组成闭合回路；

所述的第一压力泵的一端与搅拌机构相连，所述的第一压力泵的另一端通过控制阀与喷头相连，所述的第一压力泵的另一端还通过增压阀连接搅拌机构。

9.根据权利要求3所述的一种建筑涂料喷刷机器人，其特征在于：所述的第一红外机构检测模块包括有发光二极管和光敏三极管，所述的第四电动机驱动模块包括有步进电动机驱动器；所述的发光二极管的上端通过三极管和电阻连接电源，所述的三极管的另一端连接主控制器，所述的发光二极管的下端接地；所述的光敏三极管的上端连接电源，所述的光敏三极管的下端通过电阻接地，所述的光敏三极管的下端还与主控制器相连。