JPH02252859A - 壁面作業ロボットの移動制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自己位置の検知を行ないながら、建物の壁面
に沿って移動し、外壁目地シール工事、塗装工事等を行
なう壁面作業ロボットの移動制御システムに関する。

〔従来の技術〕

省力化の要請が強い今日、電子技術等の向上に伴い、ロ
ボットによる省力化が工場から建築現場まで波及して来
ている。例えば、建築現場の壁面の作業にも壁面作業ロ
ボットが使用される。この壁面作業ロボットには、特開
昭６２−１４００５５号公報に示すような外壁検査ロボ
ットや壁面塗装ロボット等があるが、これらの壁面作業
ロボットには、建物の壁面を自走しながら作業するもの
や、ゴンドラの様に屋上にレールを渡してそのレールか
らロープで吊り下げるもの等がある。

上述の自走式の壁面作業ロボットは、移動機能のみなら
ず、壁面での作業途中で材料を補給する場合や目的の位
置で目的の作業をするため、自己位置検出機能を必要と
する。その自己位置検知の方法として、壁面作業ロボッ
トの走行車輪或いはキャタピラの回転数で行なう方法も
あるが、第２０図に示すように自走式の走行車輪で移動
する塗装壁面ロボット１では、２本のワイヤ２，２を張
ってワイヤーの長さを検知して行なっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の壁面作業ロボットの移動システムにあっては、壁
面作業ロボットの移動は走行車輪で行なわれるとともに
、その自己位置検出はワイヤー２゜２の長さを測定する
ことにより行なわれている。

従って、移動手段とは別に自己位置検出のための装置３
も必要となり、装置のコストアップの原因となっていた
。

また、第２０図において、塗装壁面ロボット１は、バキ
ュームユニット４の負圧で壁面５に吸着・保持されるよ
うになっているが、安全のために保安用ローブ（図示せ
ず）も必要とする。

本発明は、上述の問題点を解決するためになされたもの
で、その目的は、簡単な装置で、移動と自己位置検出が
できる壁面作業ロボットの移動制御装置を提供すること
である。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明は、建物の屋上等の
任意の個所に所定の距離を隔てて設置された一対の支柱
と、 両支柱にそれぞれ設けられて巻取りモータによって回転
するローブ収納部と、 両ロープ収納部にそれぞれ基端側を巻き付けられたロー
プと、 両ロープ収納部からそれぞれ繰り出されるロープの先端
で吊持され、建物の壁面に沿って移動する壁面作業ロボ
ットと、 巻取リモータの回転数を検出する回転数検出手段と、 ロボットのスタート位置、停止位置、移動経路等の壁面
での位置が壁面の設定座標として入力され、この設定座
標に基づいて各ロープ収納部から壁面の任意の場所に位
置するロボットの設定座標までの設定距離をロープの繰
出し量で割って得られる補正係数とロープの繰出し量と
が設定座標に対応して載っている補正係数マツプから、
壁面の設定座標における各ロープの繰出し量を読み取り
、各ロープの繰出し量から各巻取りモータの設定回転数
をそれぞれ計算し、この設定回転数が、巻取リモータの
回転数検出手段によって検出・フィードバックされた実
際の回転数と比較され、この実際の回転数を設定回転数
に制御することにより、壁面作業ロボットを設定された
スタート位置、停止位置、移動経路に従って移動させ、
一方、回転数検出手段によって検出された巻取りモータ
の実際の回転数から各ロープの繰出し量を計算し、この
ロープの繰出し量から補正係数マツプにより補正係数を
読み取り、次いで、ロープの繰出し量と補正係数の積を
計算して、各ローブ収納部からロボットの実座標までの
実距離を計算し、実距離から壁面の実座標を計算するこ
とにより、ロボットの自己座標位置を検出する制御装置
とを備えているものである。

〔作　用〕

本発明においては、制御装置には、ロボットのスタート
位置、停止位置、移動経路等の壁面での位置が壁面の座
標として入力され、同時に、回転数検出手段によって巻
取リモータの実際の回転数が検出され、この回転数が制
御装置にフィードバックされ、ロボットを設定されたス
タート位置。

停止位置、移動経路通りに移動させるとともに、ロボッ
トの自己座標位置を検出することができる。

以下にその詳細プロセスを説明する。

ロボットのスタート位置、停止位置、移動経路等の壁面
での位置が壁面の設定座標として制御装置に入力され、
この設定座標に基づいて各ロープ収納部から壁面の任意
の場所に位置するロボットの設定座標までの設定距離を
計算し、その設定距離をロープの繰出し量で割って得ら
れる補正係数とロープの繰出し量とが設定座標に対応し
て載っている補正係数マツプから、壁面の設定座標にお
ける各ロープの繰出し量を読み取り、各ロープの繰出し
量から各巻取リモータの設定回転数をそれぞれ計算し、
この設定回転数が、巻取リモータの回転数検出手段によ
って検出・フィードバックされた実際の回転数と比較さ
れ、この実際の回転数を設定回転数に制御することによ
り、壁面作業ロボットを設定されたスタート位置、停止
位置、移動経路に従って移動させる。

一方、回転数検出手段によって検出された巻取リモータ
の実際の回転数から各ロープの繰出し量を計算し、この
ロープの繰出し量から補正係数マツプにより補正係数を
読み取り、次いで、ロープの繰出し量と補正係数の積を
計算して、各ロープ収納部からロボットの実座標までの
実距離を計算し、実距離から壁面の実座標を計算するこ
とにより、ロボットの自己座標位置を検出する。

〔実施例〕

以下、図面により本発明の実施例について説明する。

第１図ないし第１８図は本発明の実施例に係る壁面作業
ロボットの移動制御システムの内容を示す。

第１図、第２図において、直方体形状の建物１）の屋上
１）Ａの隅１）Ｂに所定の距離を隔てて一対の支柱１２
．１２が設置されている。第３図。

第４図に示すように、この両支柱１２．１２にはロープ
巻取リプーリからなるロープ収納部１３の伝達軸１３Ａ
が取り付けられ、この伝達軸１３Ａはウオームギア１４
を介してサーボモータからなる巻取リモータ１５に接続
している。

両支柱１）には、それぞれロータリーエンコーダ１６が
取り付けられ、各支柱１）の近くの屋上１）Ａにそれぞ
れ屋上制御盤ユニット１７が設置されている。

第１図、第４図に示すように、両ロープ収納部１３．１
３から、ロープ１８．１８が繰り出され、両ロープ１８
．１８の先端１８Ａ、１８Ａで壁面作業ロボット１９が
吊持されている。

そして、各ロープ１８の途中には、それぞれプーリ２０
が設けられ、プーリ２ｏの回転軸２０Ａはロータリーエ
ンコーダ１６に連結している。ロータリーエンコーダ１
６とプーリ２ｏとにより、巻取リモータ１５の回転数を
検出する回転数検出手段２１が構成されている。

上述の壁面作業口ボッ）１９は、建物１）の壁面Ａの目
地Ｍ（第１）図図示）にシール剤を自動的に充填するも
ので、その構造が第５図、第６図に示されている０図に
おいて、壁面作業ロボット１９は、円筒容器２０を有し
、円筒容器２ｏの内部に３本のシール剤入りのシリンダ
２１及び２つのブロア２２が収容されている。各シリン
ダ２１の一端にはそれぞれシール剤押出しモータ２４が
取り付けられ、３本のシリンダ２１の他端には集合管２
５Ａを介してノズル２５が連結されている。

また、円筒容器２０の外側には、ＴＶカメラ２６と、建
物１）の壁面Ａに形成された目地Ｍに沿って動くガイド
センサ２７Ａと、シール剤充填センサ２７Ｂとが取り付
けられている。

第７図は本実施例の制御系統図を示し、その内容は第８
図に示されている。

第７図において、左右の屋上制御盤ユニット１７．１７
には、地上制御盤ユニット２８が接続され、地上制御盤
ユニット２８は壁面作業ロボット１９に接続されている
。

屋上制御盤ユニット１７は、端末コンピュータ２９と、
パルスジェネレータ３０と、モータコントローラ３１と
、巻取リモータ１５と、ロータリーエンコーダ１６とか
ら構成されている。

地上制御盤ユニット２８は、ホストコンピュータ３２と
、操作卓３３と、モニタ用ＣＲＴ３４と、パソコン用Ｃ
ＲＴ３５とから構成されている。

上述の地上制御盤ユニット２８のホストコンピュータ３
２では、第８図の二点鎖線で囲まれた上半分の部分の制
御内容が遂行されるとともに、屋上制御盤ユニッｌ−１
７では、二点鎖線で囲まれた下半分の制御内容が遂行さ
れる。

第１）図、第１２図に示すように、壁面作業ロボット１
９のスタート位置、停止位置、移動経路等の壁面Ａでの
位置が壁面Ａの座標（ｘ、ｙ）として操作卓３３からホ
ストコンピュータ３２に入力される（ステップｌ）。

ここで、座標（ｘ、ｙ）の基準として、ロープ収納部１
３の隣に位置している屋上１）Ａの左側のロータリーエ
ンコーダ１６を原点とし、ロータリーエンコーダ１６の
位置とこの隣のローブ収納部１３の位置を同一個所にあ
ると近似している。

そして、第１０図に示すように、縦線と横線で基盤目状
に区切られた壁面Ａの各領域毎に、左右のロープ１８．
１８の補正係数α１．αよ及び左右のロープ１８．１８
の繰出し量Ｌ６１）　　Ｌｏｇが載っている補正係数マ
ツプから、壁面作業ロボット１９の位置する座標（Ｘ、
　　）Ｆ）におけるロープ１８．１８の繰出し量Ｌ　＠
　ｌ　＋　　Ｌ　１）　ｔを読み取る（ステップ４）。

ここで、各ロープ１８．１８の繰出し量Ｌ０１゜Ｌｏｇ
の算出の原理を以下に説明する。

第２図、第１）図に示すように、壁面作業ロボット１９
を二本のロープ１８．１８で吊持した場合、ロボット１
９の重量によりロープ１８．１８が伸び、設定距離Ｌ＋
、Ｌｘはロープの繰出し量Ｌ　ｌｌｌ＋　　Ｌ　ｏｘと
しては与えられず、Ｌｌ＝ＬｏＩ（１＋ＴＩ　／Ｅ） ”ＬＯＩＸα１ ｔ、ｔ　＝Ｌ６！　（１＋Ｔｚ　／Ｅ）＝Ｌ６１Ｘα２ として与えられる。

なお、ここに、 Ｌ、、Ｌ！　　：設定距離 ＬｌｌＩ＋　　Ｌ１）！”ロープの繰出し量Ｔ、　、　
’ｒｔ　　：ロープの張力 Ｅ　　　　：ローブのヤング率 α１．αｔ　：補正係数 とする。

従って、壁面作業ロボット１９を位置させたい座標（ｘ
、ｙ）に対して、巻取リモータ１５によるロープ１８．
１８の繰出し量Ｌ　６１　＋　　Ｌ　６１を決定しよう
とすれば、座標（ｘ、　　ｙ）から設定距離Ｌ１＋Ｌ！
を計算するとともにロープ１８．１８の張力を測定すれ
ば、上述の式からロープ１８，１８の繰出しｔＬ・Ｉ＋
Ｌ＠ｌを算出することができる。

ところが、ロープ１８．１８の張力を測定するのは時間
がかかり、容易ではない、そこで、あらかじめ、第１０
図に示すように、補正係数マツプ上に、壁面作業口ボッ
１−１９の位置する座標（ｘ。

ｙ）に対する補正係数α１．α２．ロープ１８゜１８の
繰出し量Ｌ１）＋＋　Ｌａｔを基盤目状に区切られた各
領域に載せておけば、ロープ１．８．１８の張力を測定
しなくても、ロープ１８．１８の繰出し量Ｌ６１＋　　
Ｌａｔを直接読み取ることができる。

次に、上述の補正係数マツプの作り方（壁面作業ロボッ
ト１９の位置検定）について説明する。

第９図に示すように、壁面作業ロボット１９を、ローブ
収納部１３．１３（第３図図示）からブー１Ｊ２０を介
して繰り出したロープ１８．１８で吊持させた後、壁面
Ａに沿って垂線としてピアノ線。

光センサー或いはレーザー光線等で基準線Ｓを設置する
。この基準線に沿ってロボット上死点Ｈからロボット下
死点りまで、壁面作業ロボット１９を自動で倣い走行さ
せる。そして、左側のロータリーエンコーダ１°６の位
置を原点（０，０）に取り、壁面作業ロボット１９の座
標を（ｘ、ｙ）として直接測定する。

ロータリーエンコーダ１６　（ロータリーエンコーダ１
６の位置とこの隣のロープ収納部１３の位置を同一個所
にあると近（以している。）から壁面作業ロボット１９
までの実際の距離Ｌ＋、Ｌｘは、第１２図に示すように
、 ｘ２＋ｙ１＝Ｌｌｔ （１，−ｘ）”　＋ｙ”　＝Ｌ！！ より与えられる。

一方、ロータリーエンコーダ１６で巻取りモータ１５の
回転数を測定しておけば、ロープ１８゜１８の繰出し量
Ｌ　＠　Ｉ　＋　　Ｌ　Ｏｔを得ることができる。

従って、実際の距離Ｌ＋、Ｌｘをロープ１８，１８の繰
出し量で割れば、座標（ｘ、ｙ）に対応する補正係数α
４．α８を得ることができ、また、座標（ｘ、ｙ）に対
応するロープ１８．１８の繰出し量Ｌａｌ＋　　Ｌｌｌ
ｌ！を得ることができる。

この基準線Ｓに沿ってロボット上死点Ｈからロボット下
死点りまで壁面作業ロボット１９を走行させれば、基準
線Ｓに沿った座標（ｘ、ｙ）に対応する補正係数α１．
α２、ロープ１８．１８の繰出し量Ｌ１）１＋　Ｌｏｔ
を得ることができる。そして、基準線Ｓの水平方向の位
置を次々に変えて上述の作業を繰り返せば、壁面Ａの全
面の座標（ｘ、ｙ）における補正係数α８．α２、ロー
プ１８．１８の繰出し’ＭＬｏ１．Ｌｏｇを得ることが
できる。

そして、第８図に戻って、ステップ４でロープ１８．１
８の繰出し量Ｌｏｒ＋　　Ｌｏｇの読み取り後、ステッ
プ５に進み、ロープ１８．１８の繰出し量ＬＯＩＩ　　
Ｌ１２から各瞬間における再巻取リモータ１５．１５の
設定回転数Ｎ、、Ｎｔを計算する。

この設定回転数Ｎ、、Ｎｌは、それぞれ端末コンビエー
タ２９．２９に伝送され、パルスジェネレータ３０．３
０で、設定回転数Ｎｌ　、ＮＺに対応するパルス信号に
変換され、このパルス信号はモータコントローラ３１．
３１で電圧に変換され、この電圧に応じて巻取リモータ
１５．１５の回転数が与えられる。ロータリーエンコー
ダ１６，１６によりこの巻取リモータ１５．１５の回転
数が検出され、この検出された回転数は端末コンピュー
タ２９．２９にフィードバックされ、その比較部２９Ａ
、２９Ａで、設定回転数Ｎ＋　、Ｎｔと比較され、検出
された回転数が設定回転数Ｎｌ　、ＮＺに近づくように
フィードバック制御される。

上述のような座標（ｘ、ｙ）の制御が瞬間、瞬間に遂行
されて、壁面作業ロボット１９が命令された移動径路に
沿って移動する。

一方、ロータリーエンコーダ１６．１６によって巻取リ
モータ１５．１５の実際の回転数が検出され、ホストコ
ンピュータ３２に伝送され、壁面作業ロボット１９の実
際の自己位置の座標（ｘ。

ｙ）が第８図の点線で示す手噸により算出され、パソコ
ン用ＣＲＴ３５上に表示される。この壁面作業ロボット
１９の実際の自己位置の座標（ｘ　＋ｙ）の算出方法に
ついて、以下に説明する。

先ず、ロータリーエンコーダ１６によって巻取りモータ
１５．１５の実際の回転数ＮＸ１．ＮＸｔを検出し、こ
の実際の回転数ＮＸＩ、　ＮＸｔをホストコンピュータ
３２に入力させ、実際の回転数Ｎ　Ｘ　ｌ　＋ＮＸ冨か
ら巻取リモータ１５．１５のロー１）８゜１８の繰出し
量ＬＸｌ＋　　Ｌｌｌｌを計算しくステップ４）、この
ロープの繰出し量Ｌ　Ｘ　ｌ　＋　　Ｌ　Ｘ　ｔから補
正係数マツプにより補正係数α１．α２を読み取り（ス
テップ３）、次いで、ロープの繰出し量Ｌ　Ｘ　ｌ　＋
Ｌ、ｘｚと補正係数α１．α２の積を計算して、両ロー
プ収納部１３．１３から壁面作業ロボット１９の実座標
までの実距離Ｌｒ、Ｌｘを計算しくステップ２）、実距
離り、、Ｌ、から壁面の実際の座標（ｘ、ｙ）を計算す
る（ステップ１）ことにより、壁面作業ロボット１９の
自己座標位置を検出する。

次に、壁面作業口ボッ）１９の施行動作を説明する。

第１３図は目的座標の指示により壁面作業ロボットを連
続移動させる場合のフローチャートである。

図において、ステップ１）では、壁面作業ロボット１９
のスタート位置、停止位置、移動径路を第１）図に示す
ように、操作卓３３（第７図図示）を介してホストコン
ピュータ３２に指示する。これにより、ホストコンピュ
ータ３２において、上述したように、ロープ１８．１８
の繰り出し量り。Ｉ＋　　ＬＯ！が計算され（ステップ
１２）、指示されたスタート位置、停止位置、移動径路
に従って、壁面作業ロボット１９が連続的に移動を行な
い、同時に、壁面作業ロボット１９の自己座標が計算さ
れる（ステップ１３）。そして、壁面作業口ボッ）１９
が停止位置に達したか否かがステップ１４にて判定され
、ＹＥＳと判定されると壁面作業ロボット１９は停止す
る。ステップ１４にてＮ。

と判定されると、壁面作業口ボッ１−１９が停止位置に
移動するように左右の巻取リモータ１５．１５が制御さ
れる（ステップ１５）。

第１４図は壁面作業ロボットの移動速度を変化させる場
合のフローチャートである。

図において、ステップ２１では、壁面作業ロボット１９
のシール剤充填センサ２７Ｂによりシール剤充填量が測
定され、ステップ２２に進み、シール剤充填量の大小が
判定される。ステップ２２において、シール剤充填量が
適切な量であると判定されると、壁面作業ロボット１９
の移動速度はそのまま維持される（ステップ２３）、ス
テップ２２において、シール剤充填量が多いと判定され
ると、壁面作業ロボット１９の移動速度が増加しくステ
ップ２４）、所望のシール剤が充填される。

ステップ２２において、シール剤充填量が少ないと判定
されると、壁面作業ロボット１９の移動速度が減少しく
ステップ２５）、所望のシール剤が充填される。

第１５図、第１６図は壁面作業ロボットが高速移動する
場合を示す。

第１６図において、単位座標として、壁面作業ロボット
１９の作業スパンを与えておけば、作業終了後火の作業
場所へ自動的に作業速度よりも高速で移動する。具体例
としてはシール剤充填作業の目地Ｍのスパン等を入力し
ておくことにより、１つの目地Ｍでのシール剤充填作業
が終了した後火の目地Ｍまで自動で移動する。

即ち、第１５図において、ステップ３１において、壁面
作業ロボット１９が同一の径路の作業か否かが判定され
る。ステップ３１において、ＹＥＳと判定されると、ス
テップ３２に進み、高速にて次のスパンに移動する。Ｎ
Ｏと判定されると、ステップ３３に進み、通常の作業速
度となる。

第１７図、第１８図は作業途中の壁面作業ロボットがシ
ール剤を補給する場合を示す。

図において、壁面Ａの任意の個所に位置する壁面作業ロ
ボット１９（第１８図図示）がシール剤充填作業中に、
シール剤の補給が必要になり、壁面作業口ボン）１９を
屋上１）Ａの補給個所１）Ｃに戻す必要が生じた時には
（ステップ４１）、壁面作業ロボット１９の現在座標を
記憶させ（ステップ４２）、屋上１）Ａの補給個所１）
Ｃまで高速で移動させ（ステップ４３）、補給等の作業
が終了した時（ステップ４４）、再び記憶しておいた作
業個所まで高速で復帰させる（ステップ４５）。

以上の如き構成によれば、壁面作業ロボット１９はロー
プ１８．１８に吊持されているので、従来例のように移
動手段と別に安全のためのロープが無くても安全を確保
でき、ロープ収納部１３゜１３から繰り出されたロープ
１８．１８の長さを変化させることにより、壁面作業ロ
ボット１９を壁Ａに沿って移動させることができる。

そして、壁面作業ロボット１９が移動した１合、地上制
御盤ユニット２８のホストコンピュータ３２には、壁面
作業ロボット１９のスタート位置。

停止位置、移動経路等の壁面での位置が壁面Ａの座標（
ｘ、ｙ）として入力され、同時に、ロータリーエンコー
ダ１６．１６によって巻取りモータ１５．１５の実際の
回転数が検出され、この回転数をホストコンピュータ３
２にフィードバックされて壁面作業口ボッ１−１９を設
定されたスタート位置、停止位置、移動経路通りに移動
させるとともに、壁面作業口ボッ）１９の自己座標位置
を検出することができる。

要するに、壁面作業ロボット１９を、壁面Ａに沿って移
動させながら、その自己位置の検出も連続して行なうこ
とができ、また、安全ロープが無くても壁面作業ロボッ
トを安全に保持することができる。

なお、本実施例においては、壁面作業ロボットの移動制
御システムを直方体形状の建物１）について適用した場
合について説明したが、第１９図に示すように、階段状
の建物４１に壁面作業ロボット１９を使用することもで
きる。

また、本実施例においては、壁面作業ロボットの例とし
てシール剤を目地に充填する場合について説明したが、
他に例えば壁面塗装ロボットに適用することもできる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明に係る壁面作業ロボットの移
動制御システムによれば、ロボットはロープに吊持され
ているので、従来例のように移動手段と別に安全のため
のロープが無くても安全を確保でき、ロープ収納部から
繰り出されたロープの長さを変化させることにより、ロ
ボットを壁面に沿って移動させることができる。

そして、ロボットが移動した場合、制御装置には、ロボ
ットのスタート位置、停止位置、移動経路等の壁面での
位置が壁面の座標として入力され、同時に、回転数検出
手段によって巻取リモータの実際の回転数が検出され、
この回転数を制御装置にフィードバックしてロボットを
設定されたスタート位置、停止位置、移動経路通りに移
動させるとともに、ロボットの自己座標位置を検出する
ことができる。

要するに、ロボットを、壁面に沿って移動させながら、
その自己位置の検出も連続して行なうことができ、また
、安全ロープが無くてもロボットを安全に保持すること
ができる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る壁面作業ロボットの移動
制御システムの全体的外観を示す斜視図である。 第２図は本発明の実施例に係る壁面作業ロボットの移動
制御システムの全体的外観を示す正面図である。 第３図は第１図の巻取リモータの設置付近の状態を示す
正面図である。 第４図は第１図の巻取リモータの設置付近の状態を示す
側面図である。 第５図は第１図の壁面作業ロボットの正面図である。 第６図は第１図の壁面作業ロボットの側面図である。 第７図は本発明の実施例に係る壁面作業ロボットの移動
制御システムの制御系統図である。 第８図は壁面作業ロボットの移動制御システムの制御装
置の内容の説明図である。 第９図は壁面作業ロボットの位置検定の説明図である。 第１０図は補正係数マツプの説明図である。 第１）図は壁面作業ロボットの使用時の移動径路の説明
図である。 第１２図は壁面作業ロボットの座標と、両ロープ収納部
から壁面作業ロボットの座標までの距離の関係の説明図
である。 第１３図は目的座標の指示により壁面作業ロボットを連
続移動させる場合のフローチャートである。 第１４図は壁面作業ロボットの移動速度を変化させる場
合のフローチャートである。 第１５図は壁面作業ロボットを高速移動させる場合のフ
ローチャートである。 第１６図は壁面作業ロボットを高速移動させる場合の説
明図である。 第１７図は壁面作業ロボットが材料を補給する場合のフ
ローチャートである。 第１８図は壁面作業ロボットが材料を補給する場合の径
路の説明図である。 第１９図は階段状の建物に壁面作業ロボットを吊持させ
た場合を示す説明図である。 第２０図は従来における壁面作業ロボッ動システムの説
明図である。 〔主要な部分の符号の説明〕 １）・・・建物 １２・・・支柱 １３・・・ロープ収納部 １５・・・巻取リモータ １６・・・ロータリーエンコーダ １８・・・ロープ １９・・・壁面作業ロボット ２９・・・端末コンピュータ ３２・・・ホストコンピュータ Ａ・・・壁面。 トの移 特許出願人　株式会社竹中工務店 同　　日之丸塗料株式会社 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 （ｘ、ｙン 第 図 第１３ 図 第 図 第１７ 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）建物の屋上等の任意の個所に所定の距離を隔てて
   設置された一対の支柱と、 両支柱にそれぞれ設けられて巻取りモータによって回転
   するロープ収納部と、 両ロープ収納部にそれぞれ基端側を巻き付けられたロー
   プと、 両ロープ収納部からそれぞれ繰り出されるロープの先端
   で吊持され、建物の壁面に沿って移動する壁面作業ロボ
   ットと、 巻取りモータの回転数を検出する回転数検出手段と、 ロボットのスタート位置、停止位置、移動経路等の壁面
   での位置が壁面の設定座標として入力され、この設定座
   標に基づいて各ロープ収納部から壁面の任意の場所に位
   置するロボットの設定座標までの設定距離をロープの繰
   出し量で割って得られる補正係数とロープの繰出し量と
   が設定座標に対応して載っている補正係数マップから、
   壁面の設定座標における各ロープの繰出し量を読み取り
   、各ロープの繰出し量から各巻取りモータの設定回転数
   をそれぞれ計算し、この設定回転数が、巻取りモータの
   回転数検出手段によって検出・フィードバックされた実
   際の回転数と比較され、この実際の回転数を設定回転数
   に制御することにより、壁面作業ロボットを設定された
   スタート位置、停止位置、移動経路に従って移動させ、
   一方、回転数検出手段によって検出された巻取りモータ
   の実際の回転数から各ロープの繰出し量を計算し、この
   ロープの繰出し量から補正係数マップにより補正係数を
   読み取り、次いで、ロープの繰出し量と補正係数の積を
   計算して、各ロープ収納部からロボットの実座標までの
   実距離を計算し、実距離から壁面の実座標を計算するこ
   とにより、ロボットの自己座標位置を検出する制御装置
   とを備えている ことを特徴とする壁面作業ロボットの移動制御システム
   。