CN104545699B - 机器人吸尘器及其灰尘检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供检测过滤器的灰尘或去除上述灰尘的机器人吸尘器及其灰尘检测方法。因此，在包括设置于本体内的用于产生吸力的吸入电机的机器人吸尘器中，上述机器人吸尘器包括：两个以上的导电板，以形成借助上述吸力从外部吸入的空气所流动的通道的方式相隔开，以及运算部，用于测定上述两个以上的导电板之间的电容值，或者包括设置于本体内的用于产生吸力的吸入电机；上述机器人吸尘器包括：多孔结构体，包括贯通孔，上述贯通孔用于使借助上述吸力从外部吸入的空气通过，过滤器，配置于上述多孔结构体的一面，用于过滤上述空气中包含的灰尘，以及电源部，用于向上述多孔结构体的至少一部分表面施加交流电源。

Description

机器人吸尘器及其灰尘检测方法
技术领域
本发明涉及机器人吸尘器及其灰尘检测方法。
背景技术
通常，机器人被开发为使用于工业，用于负责工厂自动化的一部分。最近，利用机器人的领域越来越扩大，开发出医疗机器人、航天机器人等，也正制作普通家庭能够使用的家用机器人。
上述家用机器人的代表例为机器人吸尘器，上述机器人吸尘器为一边在规定区域自行行走，一边吸入周边的灰尘或异物，来进行清扫的电子设备的一种。
图1为用纵向剖视图简要表示机器人吸尘器的一例的图。
简要察看机器人吸尘器1的主要结构如下，作为一例，如图1所示，可设置：吸入电机2，设置于机器人吸尘器1的内部，用于产生吸力；集尘盒3，设置于上述吸入电机2的前方，用于捕集借助吸入电机2吸入的灰尘或污物；吸头5，设置于上述机器人吸尘器1的下侧，并由集尘盒3和连接管4连接，用于吸入地面的灰尘或异物；一对轮6，用于本体的移动；以及至少一个辅助轮(未图示)，用于支撑机器人吸尘器1，并维持水平状态。此时，当然还可包括驱动部(未图示)，用于使机器人吸尘器1向上述轮提供驱动力，来使机器人吸尘器1的本体旋转或移动。
其中，图2为用立体图表示用于机器人吸尘器的集尘盒的一例的图。
如图2所示，集尘盒30可包括：集尘盒的本体外壳31；以及盖32，在上述本体外壳31的一侧进行开闭。并且，在上述本体外壳31的一内侧可包括：止回阀(未图示)，形成从外部吸入包括灰尘的空气的入口；以及过滤器33、34，在向上述本体外壳31的内部或外部排出从外部吸入的空气之前，对灰尘进行过滤。借助过滤器33、34吸入的灰尘或污物捕集于集尘盒，而与灰尘一同吸入的空气经由过滤器33、34向机器人吸尘器1的外部排出。
以包括从外部吸入的灰尘的空气的流动为基准，过滤器33、34在前方可包括第一个网眼(mesh)形态的第一过滤器33，且在后方可包括第二个皱褶形态的第二过滤器34。
第一过滤器33先对从外部吸入的空气中包含的大块的灰尘进行过滤，而通过上述第一过滤器33的空气接着通过第二过滤器34，从而过滤大小相对小的灰尘粒子，并向机器人吸尘器1的外部排出。
此时，借助机器人吸尘器1对清扫区域进行反复的清扫行程，在上述过滤器33、34堆积灰尘，使得吸入电机2的吸入性能下降。
即，吸入电机2维持规定的吸力，而由灰尘所堆积的过滤器妨碍从外部吸入的空气的流路，因而要想维持规定的吸力，就需要增大吸入电机2的驱动力，由此产生吸入电机2的耗能量增加的问题。
因此，当前急需用于解决如上所述的问题的必要技术。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供用于解决现有的问题的检测过滤器的灰尘或去除灰尘的机器人吸尘器及其方法。
作为用于解决如上所述的技术问题的方式，本发明提供包括设置于本体内的用于产生吸力的吸入电机的机器人吸尘器，上述机器人吸尘器包括：两个以上的导电板，以形成借助上述吸力从外部吸入的空气的流路的方式相隔开；以及运算部，用于测定上述两个以上的导电板之间的电容值。
根据一实施例，上述两个以上的导电板可相互平行。
根据再一个实施例，上述两个以上的导电板可与从一侧流入的上述空气的流动方向并排地配置。
根据另一个实施例，上述运算部可基于上述电容值检测上述机器人吸尘器的集尘盒内的灰尘量。
根据还一个实施例，还可包括警报部，在上述电容值为规定值以上的情况下，上述警报部向外部输出声音或光。
并且，本发明提供包括设置于本体内的用于产生吸力的吸入电机的机器人吸尘器，上述机器人吸尘器包括：多孔结构体，包括贯通孔，上述贯通孔用于使借助上述吸力从外部吸入的空气通过；过滤器，配置于上述空气的流路上，用于过滤上述空气中包含的灰尘；以及电源部，用于向上述多孔结构体的至少一部分表面施加交流电源。
根据一实施例，上述过滤器可配置于上述多孔结构体的一面。
并且，上述过滤器能够以与上述多孔结构体隔开的方式配置。
根据再一个实施例，上述多孔结构体可呈网眼形状。
根据另一个实施例，上述多孔结构体可具有蜂窝结构。
根据还一个实施例，上述多孔结构体可包括至少一个导电部，上述导电部沿着多个贯通孔的内周部和/或外周部形成；上述电源部可向上述多孔结构体施加n相的交流电源，以各相为单位向n个上述导电部施加电源。此时，上述电源部按照n个上述导电部的各个位置顺序，供给以规定相位的单相电源为基准依次具有规定相位差的单相电源。
并且，本发明提供机器人吸尘器用过滤器组件，上述机器人吸尘器用过滤器组件的特征在于，包括两个以上的导电板，上述导电板以形成由机器人吸尘器从外部吸入的空气的流路的方式相隔开；在上述两个以上的导电板之间测定的电容值因上述两个以上的导电板之间的灰尘而发生变化。
根据一实施例，还可包括多孔结构体，上述多孔结构体包括贯通孔，上述贯通孔用于使上述空气通过；上述多孔结构体的至少一部分表面可从外部接收交流电源。
并且，在本发明中，还能包括多孔结构体，上述多孔结构体包括至少一个导电性的贯通孔，上述贯通孔用于使由机器人吸尘器从外部吸入的空气通过；上述贯通孔的至少一表面可从外部接收交流电源。
根据一实施例，上述过滤器组件还可包括多个过滤器，上述多个过滤器用于过滤上述空气中包含的不同大小的灰尘粒子。
此时，上述多个过滤器中的一个可以为垫形状的棉或海绵。并且，上述多个过滤器中的一个可呈网眼形状。
根据再一个实施例，上述多个过滤器可包括屏风结构的过滤纸，上述过滤纸用于过滤上述空气中包含的灰尘粒子。
并且，本发明提供集尘盒，在机器人吸尘器一边行走于清扫区域，一边对吸入的灰尘进行集尘的集尘盒中，上述集尘盒的特征在于，上述机器人吸尘器用过滤器组件设置于上述集尘盒的一侧面。
并且，本发明提供包括设置于机器人吸尘器的本体内的用于产生吸力的吸入电机的机器人吸尘器，上述机器人吸尘器的特征在于，上述机器人吸尘器用过滤器组件设置于上述吸入电机的前端。
并且，本发明提供机器人吸尘器的灰尘检测方法，上述机器人吸尘器的灰尘检测方法包括测定两个以上的导电板之间的电容值的步骤，上述导电板以形成由机器人吸尘器从外部吸入的空气的流路的方式相隔开。
根据一实施例，还可包括判断上述电容值是否为规定值以上的步骤。
此时，还可包括：在上述电容值为规定值以上的情况下，向上述空气所通过的多孔结构体的至少一部分表面施加交流电源的步骤。
根据再一个实施例，还可包括：在上述电容值为规定值以上的情况下，机器人吸尘器向外部输出声音或光的步骤。
并且，本发明提供计算机可读记录介质，上述计算机可读记录介质记录用于执行上述机器人吸尘器的灰尘检测方法的计算机程序。
根据上述本发明机的器人吸尘器的灰尘检测及去除装置和其方法，能够推定放置于过滤器的灰尘量或捕集于集尘盒并被储存的灰尘量。
并且，根据本发明机器人吸尘器的灰尘检测及去除装置和其方法，能够通过使放置于过滤器的灰尘从过滤器落下，来防止因放置于过滤器的灰尘而使吸入电机的吸入性能下降的问题。
附图说明
图1为简要表示普通的机器人吸尘器的纵向剖视图的图。
图2为用立体图表示用于机器人吸尘器的集尘盒的一例的图。
图3为表示包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测装置的概念图的图。
图4为表示包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测装置的图。
图5为表示包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘去除装置的一部分结构的图。
图6A及图6B为将灰尘从本发明一实施例的多孔结构体落下的过程图式化的图。
图7为表示本发明一实施例的过滤器组件的立体图的图。
图8为表示本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测和/或去除方法的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本说明书中所公开的实施例进行详细的说明，与附图符号无关地，对于相同或类似的结构要素，标注相同的附图标记，且省略重复的说明。在本说明书中所使用的结构要素相关后缀“模块”及“部”只是为了便于制定说明书而赋予或混用，它们本身不具有相区别的含义或作用，在说明本说明书中所公开的实施例的过程中，当判断相关的公知技术的具体说明有可能使本说明书中所公开的实施例的要旨不明确时，省略详细说明。并且，需要注意的是，附图仅用于更加容易理解本说明书中所公开的实施例，而不应解释为本说明书中所公开的技术思想受附图的限制。
灰尘检测装置
图3为表示包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测装置的概念图的图。
如图3所示，包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测装置100包括相隔开的两个以上的导电板110a、110a’、110b、110b’及用于测定上述导电板之间的电容(capacitance)值的运算部120。
由上述两个以上的导电板110a、110a’、110b、110b’相隔开而形成的空间成为机器人吸尘器1所吸入的空气的流路，从而能够使空气中包含的灰尘粒子放置于上述导电板。
两个导电板110a、110a’、110b、110b’之间的电容值因集尘在上述导电板的灰尘量而发生变化，且借助运算部120测定上述两个导电板之间发生变化的电容值，由此不仅能够计算集尘在上述两个以上的导电板的灰尘量，还能计算以间接方式配置于上述导电板的周边过滤器或集尘盒中所堆积的灰尘量。
具体察看如下，作为一例，借助运算部120测定的上述两个导电板110a、110a’、110b、110b’之间的电容值在两个导电板为相同形状的平行板的情况下，可表示为如下列数学式1：
在这里，C表示电容值、ε0表示真空介电常数(≒8.854×10-12F/m)、εr表示两个导电板之间物质的介电常数或相对介电常数、A表示一个导电板的宽度、d表示两个导电板之间的距离。
两个以上的导电板的电容值与介电常数(ε)成正比，在两个导电板之间，介电常数及电容值根据灰尘量而发生变化，因而可由运算部120测定介电常数或电容值，由此判断上述导电板和/或其周边的灰尘量程度。这是因为灰尘堆积于两个以上的导电板之间，从而随着所堆积的灰尘的厚度增加，电容值会增加。
并且，用于集尘从外部吸入的灰尘的集尘盒30中存在相当多的灰尘的情况下，在上述两个以上的导电板之间或在周边过滤器也同样堆积灰尘，由此借助运算部120来测定的电容值增加，因而可利用电容值来推定与其相应的集尘于集尘盒30的灰尘量或放置于上述导电板的周边过滤器的灰尘量。换言之，这是因为集尘于集尘盒30中的灰尘量越多，从外部吸入的空气就越经过集尘盒30，从而增加所包括的灰尘量，使更多的灰尘放置于多个导电板340。
另一方面，两个以上的导电板110a、110a’、110b、110b’为了储存电荷，作为一例，可呈两个平行板相互平行且并排的形态或由半径不同的两个圆筒具有同轴的形态等，但并不局限于这些形态，只要是机器人吸尘器具有从外部吸入的空气的流路的形态即可。
作为具体的一例，如图4所示，两个以上的导电板可呈以并列方式连接多个平行板电容器的形态。即，可呈由相互隔开的方式并列配置的多个第一板111和第二板112交替地配置，由第一连接部113将多个第一板111连接成一个电极(作为一例，(+)极)，并由第二连接部114连接多个第二板112连接成另一个电极(作为一例，(－)极)的形态。
此时，优选地，第一板111及第二板112以与包括从一侧流入的灰尘的空气的流路方向并排或与地面水平的方式配置，从而在不会使吸入电机所产生的吸力下降的情况下，使从外部吸入的空气中包含的灰尘顺畅地放置于上述导电板。
另一方面，包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测装置100还包括后述的灰尘去除装置，在判断为上述运算部120测定的电容值为规定值以上或大于规定值的情况下，可向多孔结构体210的至少一部分表面施加交流电源，使得放置于多孔结构体210和/或第一过滤器310、第二过滤器320及第三过滤器330的灰尘落下。
此时，优选地，在运算部120执行上述电容值是否为规定值(k)以上或是否大于规定值(k)的判断的情况下，以隔开规定时间间隔的方式数次反复测定上述电容值，从而判断预定次数，作为一例，判断是否达到3次，由此决定是否利用电源部220来向多孔结构体210供电。
由此，可更加准确地判断堆积于至少两个以上的导电板之间的灰尘量已超过了预定的量，从而能够防止判断错误。
另一方面，包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测装置100还可包括警报部(未图示)。
警报部(未图示)包括在运算部120或与上述运算部120进行电连接，在由运算部120测定的上述两个以上的导电板的电容值为预设的值以上或大于预设的值的情况下，向外部输出声音或光，使得用户可在听觉上或在视觉上识别需要对集尘盒、导电板、多孔结构体和/或至少一个过滤器的进行清扫。
灰尘去除装置
图5为表示包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘去除装置的一部分结构的图。
如图5所示，包括在本发明机器人吸尘器的灰尘去除装置包括多孔结构体210及电源部220。
多孔结构体210包括至少一个贯通孔H，上述贯通孔H用于使由机器人吸尘器从外部吸入的空气通过，电源部220向上述多孔结构体210的至少一部分表面(包括贯通孔H的内周部和/或外周部的至少一部分表面)施加交流电源。
通过电源部220向多孔结构体210的至少一部分表面施加交流电源，来生成电场(electric field)，并借助如此生成的电场，放置于多孔结构体210、导电板和/或周边过滤器的灰尘会落下。
放置于上述多孔结构体210、导电板和/或周边过滤器的灰尘粒子中的带电的灰尘粒子借助由阳极和阴极交替而发生变化的交流电源来引起的电力从被放置部落下，不带电的灰尘粒子借助来自外部的各种力以与各种绝缘体反复相撞的方式带电，从而借助之后施加的交流电源产生的电力从被放置部落下。
若进行图式化，则如图6A所示，借助静电等放置于多孔结构体210或与其相邻的过滤器(未图示)的各种灰尘粒子如图6B所示，通过从电源部220向多孔结构体210的至少一部分表面施加交流电源，使上述灰尘粒子从上述多孔结构体210、导电板和/或周边过滤器落下。
另一方面，作为一例，上述多孔结构体210可呈排列多个贯通孔而形成网的网眼形状，但如图5所示，优选为蜂窝(honeycomb)结构。这是因为蜂窝结构的多孔结构体210使机器人吸尘器从外部吸入的空气顺畅地通过，且可确保针对外力的刚性。
如图5所示，在多孔结构体210的一部分表面包括至少一个导电部211a、211b、211c，上述导电部211a、211b、211c用于从电源部220接收交流电源。
导电部211a、211b、211c可在多孔结构体210的至少一部分表面呈任意的形态，但作为一例，导电部211a、211b、211c可沿着多个贯通孔的内周部和/或外周部形成。
此时，优选地，在电源部220供给n相的交流电源的情况下，按各相分别向n个导电部施加电源，并从多孔结构体210的一侧方向依次向各导电部211a、211b、211c施加具有规定相位差的电源。具体地，在电源部220供给三相电源的情况下，优选以0°的单相电源为基准，根据位置，分别向第一导电部211a、第二导电部211b及第三导电部211c施加具有±120°的相位差的电源和具有±240°的相位差的电源。即，可分别向第一导电部211a、第二导电部211b及第三导电部211c供给相位为0°、120°、240°的单相电源。
依次按照导电部211a、211b、211c的位置顺序，供给以预定相位的单相电源为基准具有规定的相位差的单相电源，由此当灰尘粒子借助电磁力从多孔结构体210及周边过滤器落下时，沿着依赖于波长方向的方向落下，因而能够提高灰尘粒子的逃脱效率。
另一方面，如上所述，包括在本发明机器人吸尘器的灰尘去除装置可包括过滤器(未图示)，上述过滤器用于过滤机器人吸尘器从外部吸入的空气中包含的灰尘。
上述过滤器可配置于多孔结构体210的一面，并能从上述多孔结构体210的一面隔开预定间隔。
过滤器在上述灰尘去除装置100可包括多个，多个过滤器可具有不同大小的网眼孔，或者可由不同材料形成，或者可具有不同形态，用于过滤至少一个不同大小的灰尘粒子。
对于过滤器的更具体的说明将进行后续。
同样，包括在本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘去除装置还包括如上所述的灰尘检测装置，在判断上述运算部120所测定的电容值为规定值以上或大于规定值的情况下，电源部220可向多孔结构体210的至少一部分表面施加交流电源，使得放置于多孔结构体210和/或第一过滤器310、第二过滤器320及第三过滤器330的灰尘落下。
过滤器组件
图7为表示本发明一实施例的过滤器组件的立体图的图。
如图7所示，本发明的过滤器组件300可包括多个导电板340，或者根据其他实施例可包括多孔结构体350，上述多孔结构体350包括贯通孔，上述贯通孔朝向从外部向上述导电板340的一侧吸入的空气的流路方向，或者，上述过滤器组件300可根据其他实施例一同包括上述多个导电板340及多孔结构体350。
上述多个导电板340以形成由机器人吸尘器从外部吸入的空气所流动的流路的方式相隔开。从外部吸入的空气中包含的灰尘堆积于由相隔开的上述多个导电板340形成的空间的情况下，上述导电板340的电容值根据堆积的灰尘量而发生变化。
对于上述多个导电板340的更为具体的说明与之前的说明重复，因而以下省略详细的说明。
另一方面，多孔结构体350包括借助机器人吸尘器从外部吸入的空气所流动的至少一个贯通孔，向上述多孔结构体350的至少一表面施加交流电源，从而借助所生成的电力使放置于上述多孔结构体350和/或周边过滤器等的灰尘落下。
同样，对于上述多孔结构体350的更为具体的说明与之前的说明重复，因而以下省略详细的说明。
另一方面，本发明一实施例的过滤器组件300还可包括多个过滤器310、320、330，上述多个过滤器310、320、330用于过滤机器人吸尘器从外部吸入的空气中包含的不同大小的灰尘粒子。
根据一实施例，优选地，上述多个过滤器310、320、330中的第一过滤器310可以为网眼形态的过滤器，且网眼形态的第一过滤器310形成70目(形成于1cm×1cm区域的网眼孔的数)以上，用于防止大小相对大于第二过滤器320及第三过滤器330的灰尘粒子向集尘盒的外部排出。
并且，上述多个过滤器310、320、330中的第二过滤器320用于过滤大小相对小于上述第一过滤器310的粒子的灰尘，优选地，大小小于第一过滤器310的网眼孔的大小。作为一例，第二过滤器320可以为垫(pad)形状的棉或海绵(sponge)。
并且，上述多个过滤器310、320、330中的第三过滤器330为在向机器人吸尘器的外部排出之前的过滤器，为了防止机器人吸尘器从外部吸入的空气中包含的微细灰尘不再向机器人吸尘器的外部排出，可以为皱褶形态的屏风结构的高效空气(HEPA，HighEfficiency Particulate Air)过滤器，优选地，可以为多重高效空气过滤器。
优选地，如图7所示，本发明一实施例的过滤器组件300由第一过滤器310、第二过滤器320及第三过滤器330依次以它们中的至少一个或它们的组合配置。
优选地，这种过滤器组件300装拆于集尘盒30的一侧面或机器人吸尘器的内部的吸入电机2的前面，优选地，当过滤器组件300安装于机器人吸尘器时，第一过滤器310以沿着集尘盒30的方向，即，接近集尘盒30的方式安装，且第三过滤器330以沿着吸入电机2的方向，即，接近吸入电机20的方式安装。
此时，包括在上述过滤器组件300的多个导电板340和/或多孔结构体350可配置于上述第一过滤器310和第二过滤器320之间，或者配置于上述第二过滤器320和第三过滤器330之间，并且，包括在上述过滤器组件300的第一过滤器310、第二过滤器320、第三过滤器330、多个导电板340及多孔结构体350能够分别以隔开预定距离的方式配置。
由此，可根据运算部120通过导电板340测定的电容值，来推定堆积于包括在过滤器组件300的结构(包括导电板340、多孔结构体350、第一过滤器310、第二过滤器320、第三过滤器330)的灰尘量或集尘在集尘盒30的灰尘量，电源部220可向多孔结构体350的一部分表面施加交流电，使得堆积于包括在上述过滤器组件300的结构的灰尘借助由此产生的电力而落下，从而向集尘盒30的内部落下，或者向安装集尘盒30的机器人吸尘器内的预定空间的底面落下。
由此，在所测定的上述多个导电板340的电容值为规定值以上的情况下，或者按规定时间间隔定期或借助外部压力，由电源部220向多孔结构体350施加电源，由此可去除堆积于导电板340、多孔结构体350或第一过滤器310、第二过滤器320、第三过滤器330等的灰尘。
因此，机器人吸尘器1对清扫区域进行反复的清扫行程，使得由此吸入的灰尘堆积于过滤器310、320、330，从而能够解除吸入电机2的吸力下降的问题。
灰尘的检测和/或去除方法
图8为表示本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测和/或去除方法的图。
以下，参照图1至图7详细察看各结构，对于与之前的说明重复的部分，将省略详细说明。
本发明的机器人吸尘器的灰尘检测方法包括测定两个以上的导电板之间的电容值的步骤S100，上述导电板以形成机器人吸尘器从外部吸入的空气所流动的流路的方式相隔开。
根据集尘在两个以上的导电板之间的灰尘量，电容值可发生变化，通过由运算部120测定上述两个导电板之间的电容值，不仅能够计算集尘在上述两个以上的导电板的灰尘量，还能计算以间接方式配置于上述导电板周边的至少一个过滤器或集尘盒中所堆积的灰尘量。
运算部120判断上述电容值是否为预设的规定值(k)以上或大于规定值(k)(步骤S200)，在上述电容值为规定值(k)以上的情况下，可向多孔结构体210的至少一部分表面施加交流电源(步骤S320)，使得放置于多孔结构体210和/或第一过滤器310、第二过滤器320及第三过滤器330的灰尘落下。
此时，优选地，在运算部120执行上述电容值是否为规定值(k)以上或是否大于规定值(k)的判断的情况下，以隔开规定时间间隔的方式数次反复测定上述电容值，从而判断预定次数，作为一例，判断是否达到3次，由此决定是否通过电源部220向多孔结构体210供电。
由此，可更准确地判断堆积于至少两个以上的导电板之间的灰尘量已超过了预定的量，从而能够防止判断错误。
此时，每当由运算部120判断上述电容值为规定值(k)以上或大于规定值(k)时，可通过指示灯等向外部显示该次数，或者通过扬声器等用声音向外部发出警报。
另一方面，在运算部120判断上述电容值大于规定值(k)的情况下，电源部220向多孔结构体210的至少一部分表面(包括贯通孔H的内周部和/或外周部的至少一部分表面)施加交流电源，使得放置于多孔结构体210、导电板340和/或周边的至少一个过滤器的灰尘落下。
此时，优选地，在电源部220供给n相的交流电源的情况下，按各相分别向n个导电部施加电源，并从多孔结构体210的一侧方向依次向各导电部211a、211b、211c施加具有规定相位差的电源，使得灰尘顺畅地从被放置部脱落(参照图5)。
因此，本发明的机器人吸尘器的灰尘检测和/或去除方法可通过使放置于过滤器的灰尘落下，来防止由放置于过滤器的灰尘引起的吸入电机的吸入性能下降的问题。
另一方面，通过运算部120测定上述电容值，来推定集尘在集尘盒30的灰尘量。因此，还可包括在上述电容值为预设的规定值以上的情况下，使警报部(未图示)向外部输出声音或光，由此在听觉上或视觉上警告用户集尘盒30已满的情况的步骤(步骤S310)。
由此，能够引导用户进行对集尘盒、导电板、多孔结构体和/或至少一个过滤器的清扫。
计算机可读记录介质
以上说明的本发明一实施例的机器人吸尘器的灰尘检测和/或去除方法体现为可通过各种计算机结构要素来执行的程序指令的形态，从而能够记录于计算机可读记录介质。上述计算机可读记录介质能够以单独或组合方式包括程序指令、数据文件、数据结构等。记录于上述计算机可读记录介质的程序指令是为了本发明而特别设计并构成的，但也可以为计算机软件领域的普通技术人员公知并使用的。作为计算机可读记录介质的例子，包括以存储并执行硬盘、软盘及磁带等之类的磁介质、只读光盘(CD-ROM)、数字视频光盘(DVD)等之类的光记录介质、光磁软盘(floptical disk)等之类的磁光介质(magneto-optical media)及只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存等之类的程序指令的方式特别构成的硬件装置。作为程序指令的例子，不仅包括借助编译器来制作的代码之类的机器语言代码，还包括可使用解释器等由计算机执行的高级语言代码。上述硬件装置为了执行本发明的处理，能够由一个以上的软件模块工作，并在相反情况下也一样。
以上说明的本发明的优选实施例用于解决技术问题，只要是本发明所属技术领域的普通技术人员，就能在本发明的思想及范围内进行各种修改、变更、附加等，而这种修改、变更等应视为属于以下发明要求保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人吸尘器，包括设置于本体内的用于产生吸力的吸入电机，上述机器人吸尘器的特征在于，包括：
多孔结构体，包括贯通孔，上述贯通孔用于使借助上述吸力从外部吸入的空气通过；
过滤器，配置于上述空气的流路上，用于过滤上述空气中包含的灰尘；以及
电源部，用于向上述多孔结构体的至少一部分表面施加交流电源，
上述多孔结构体包括至少一个导电部，上述导电部沿着多个贯通孔的内周部和/或外周部形成，
上述过滤器包括以形成上述空气的流路的方式彼此隔开的两个以上的导电板，
当在上述导电板之间测定的电容值为规定值以上时，上述电源部向包含于上述多孔结构体的上述导电部施加交流电源。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，上述过滤器以与上述多孔结构体隔开的方式配置于上述多孔结构体的一面。
3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，上述多孔结构体呈网眼形状。
4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，上述多孔结构体具有蜂窝结构。
5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
上述电源部向上述多孔结构体施加n相的交流电源，以各相为单位向n个上述导电部施加电源。
6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，上述电源部按照n个上述导电部的各个位置顺序，供给以规定相位的单相电源为基准依次具有规定相位差的单相电源。
7.一种机器人吸尘器用过滤器组件，其特征在于，
包括两个以上的导电板，上述导电板以形成由机器人吸尘器从外部吸入的空气的流路的方式相隔开；
在上述两个以上的导电板之间测定的电容值因上述两个以上的导电板之间的灰尘而发生变化，
还包括多孔结构体，上述多孔结构体包括贯通孔，上述贯通孔用于使上述空气通过；
在测定的上述电容值为规定值以上的情况下，上述多孔结构体的至少一部分表面从外部接收交流电源。
8.根据权利要求7所述的机器人吸尘器用过滤器组件，其特征在于，上述过滤器组件还包括多个过滤器，上述多个过滤器用于过滤上述空气中包含的不同大小的灰尘粒子。
9.一种机器人吸尘器的灰尘检测方法，其特征在于，包括测定两个以上的导电板之间的电容值的步骤，上述导电板以形成由机器人吸尘器从外部吸入的空气的流路的方式相隔开，
还包括：
判断上述电容值是否为规定值以上的步骤，
在上述电容值为规定值以上的情况下，向上述空气所通过的多孔结构体的至少一部分表面施加交流电源的步骤。
10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器的灰尘检测方法，其特征在于，还包括：在上述电容值为规定值以上的情况下，机器人吸尘器向外部输出声音或光的步骤。
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