CN104533942B - 用于桁架机器人的滚轮式导轨副 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于桁架机器人的滚轮式导轨副，包括导轨和滑动体，所述滑动体内设置有滚动组件，所述滚动组件包括至少两组滚轮组，每组滚轮组中具有至少三个滚轮，所述滚轮组中具有三个滚轮分别与导轨滚动连接，每组滚轮组中与导轨滚动连接的三个滚轮的运动平面构成一长方体的三个侧面；每组滚轮组中至少有一个滚轮为偏心轴滚轮。本发明通过滚轮组使原来的静摩擦变成滚动摩擦，减小了摩擦力，从而减小了导轨和滑动体的磨损；能很轻易地在滚动过程中跨过导轨之间的接缝，实现滑动体的持续性和稳定性；滚轮与滑轨的接触面较大，杂质对导轨副的影响较小；线速度增大时滚轮的发热量小，提高了导轨副的使用寿命。

Description

用于桁架机器人的滚轮式导轨副
技术领域
本发明涉及一种用于桁架机器人的滚轮式导轨副。
背景技术
传统的桁架机器人的导轨与滑动体采用的是滑动连接的方式，这种连接方式存在着多种弊端，首先，滑动体与导轨滑动连接，产生的摩擦为静摩擦，对导轨和滑动体本身造成的磨损会比较大；其次，导轨的长度是有限制的，一根长导轨中往往会由多根比较短的导轨拼接而成，而在两个导轨的拼接处就会留下接缝，在长期使用以后，原本比较细微的接缝会变大，而当滑动体的一端滑至接缝处时，很容易被接缝卡住，影响滑动体的正常工作，从而出现装置报警，影响生产效率。
另外，现有导轨与滑动体的安装需要经过一个精密的校准过程，调整十分不便，并且一旦校准后即成型，后期无法再进行调整。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有导轨磨损大，工作状态不稳定，并且安装调整不方便的不足，提供一种用于桁架机器人的滚轮式导轨副。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于桁架机器人的滚轮式导轨副，包括导轨和滑动体，所述滑动体内设置有滚动组件，所述滚动组件包括至少两组滚轮组，每组滚轮组中具有至少三个滚轮，所述滚轮组中具有三个滚轮分别与导轨滚动连接，每组滚轮组中与导轨滚动连接的三个滚轮的运动平面构成一长方体的三个侧面；每组滚轮组中至少有一个滚轮为偏心轴滚轮。
所述导轨中至少有两个相对的侧面分别设置有一滑轨，每根滑轨具有一个安装面和三个运动面，所述安装面和运动面均沿滑轨的长度方向延伸，所述安 装面与导轨的侧面固定，每根滑轨至少与一组滚轮组构成运动副，每组滚轮组中具有三个滚轮分别与同一根滑轨的三个运动面滚动连接。
所述偏心轴滚轮安装在第一安装孔中，所述第一安装孔沿垂直于偏心轴滚轮的滚动轴的截面为圆形，第一安装孔的中心线为直线，所述偏心轴滚轮的滚动轴与第一安装孔的中心线平行且相互偏离。在第一安装孔内转动偏心轴滚轮，由于偏心轴滚轮的安装轴与其滚动轴平行且不共线，偏心轴滚轮相对于滑轨的间距随着偏心轴滚轮在第一安装孔中的转动而改变，从而实现安装间距的调整。
所述第一安装孔为圆柱形通孔或圆锥台形通孔。
为了方便拆卸，所述第一安装孔的内径大于偏心轴滚轮的外径。
所述滚动组件包括四组滚轮组，每根滑轨分别与其中两组滚轮组构成运动副。
每组滚轮组中与导轨滚动连接的三个滚轮中，具有两个相对设置的滚轮；两个相对设置的滚轮中，其中一个为偏心轴滚轮。
两个相对设置的滚轮中，其中一个为偏心轴滚轮，另一个为基准滚轮，所述基准滚轮安装在第二安装孔中，所述第二安装孔沿垂直于基准滚轮的滚动轴的截面为圆形，第一安装孔的中心线为直线，所述基准滚轮的滚动轴与第二安装孔的中心线共线。为了方便校正，先校准基准滚轮的位置，基准滚轮的位置校准后是固定不动的，然后在第一安装孔内转动偏心轴滚轮，由于偏心轴滚轮的安装轴与其滚动轴平行且不共线，偏心轴滚轮相对于滑轨的间距随着偏心轴滚轮在第一安装孔中的转动而改变，从而实现安装间距的调整。
所述第二安装孔为圆柱形通孔或圆锥台形通孔。
为了方便拆卸，所述第二安装孔的内径大于偏心轴滚轮的外径。
本发明的有益效果是，本发明的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，通过设 置滚轮组与导轨滚动连接，使原来的静摩擦变成滚动摩擦，减小了摩擦力，从而减小了导轨和滑动体的磨损；采用滚轮与导轨滚动连接，就能很轻易地在滚动过程中跨过导轨之间的接缝，实现了滑动体工作的持续性和稳定性；滚轮与滑轨的接触面较大，因此杂质对导轨副的影响较小；线速度增大时滚轮的发热量小，提高了导轨副的使用寿命。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明用于桁架机器人的滚轮式导轨副的结构示意图。
图2是本发明用于桁架机器人的滚轮式导轨副另一视角的结构示意图。
图3是本发明用于桁架机器人的滚轮式导轨副的滑动体的结构示意图。
图4是图3中A处的局部放大图。
图5是图3中B处的局部放大图。
图6是本发明用于桁架机器人的滚轮式导轨副的导轨的结构示意图。
图中：1.导轨，2.滑动体，3.滑轨，31.运动面，4.滚轮组，41.偏心轴滚轮，42.基准滚轮，401.滚动体，402.转轴，403.轴承，404.安装座，5.第一安装孔，6.第二安装孔。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-6所示，本发明的一种用于桁架机器人的滚轮式导轨副，包括导轨1和滑动体2，所述滑动体2内设置有滚动组件，所述滚动组件包括四组滚轮组4，每根滑轨3分别与其中两组滚轮组4构成运动副，每组滚轮组4中具有 三个滚轮。
所述导轨1中至少有两个相对的侧面分别设置有一滑轨3，每根滑轨3具有一个安装面和三个运动面31，所述安装面和运动面31均沿滑轨3的长度方向延伸，所述安装面与导轨1的侧面固定，每根滑轨3至少与一组滚轮组4构成运动副，每组滚轮组4中的三个滚轮分别与同一根滑轨3的三个运动面31滚动连接。
每组滚轮组4的三个滚轮中，具有两个相对设置的滚轮；两个相对设置的滚轮中，其中一个为偏心轴滚轮41，另一个为基准滚轮42。
所述偏心轴滚轮41安装在第一安装孔5中，所述第一安装孔5沿垂直于偏心轴滚轮41的滚动轴的截面为圆形，第一安装孔5的中心线为直线，所述偏心轴滚轮41的滚动轴与第一安装孔5的中心线平行且相互偏离。所述第一安装孔5为圆柱形通孔，所述第一安装孔5的内径大于偏心轴滚轮41的外径。当然第一安装孔5也可以是圆锥台形通孔，为了安装和拆卸方便，圆锥台的形状可以是由安装口沿安装方向逐渐缩小。
所述基准滚轮42安装在第二安装孔6中，所述第二安装孔6沿垂直于基准滚轮42的滚动轴的截面为圆形，第一安装孔5的中心线为直线，所述基准滚轮42的滚动轴与第二安装孔6的中心线共线。所述第二安装孔6为圆柱形通孔，所述第二安装孔6的内径大于偏心轴滚轮41的外径。当然第二安装孔6也可以是圆锥台形通孔，为了安装和拆卸方便，圆锥台的形状可以是由安装口沿安装方向逐渐缩小。
偏心轴滚轮41和基准滚轮42都包括滚动体401、转轴402、轴承403和安装座404，滚动体401和转轴402通过轴承403连接，安装座404与滚动体401、转轴402和轴承403组成的整体固定连接；偏心轴滚轮41和基准滚轮42的滚 动体401、转轴402和轴承403是相同的，滚动体401、转轴402和轴承403三者的中心轴线都是共线的；只是偏心轴滚轮41和基准滚轮42的安装方式不同，偏心轴滚轮41与第一安装孔5的中心线平行但不共线，即偏心轴滚轮41的安装座404的中心线与其滚动体401、转轴402和轴承403三者的中心轴线平行但不共线；基准滚轮42与第二安装孔6的中心线共线，即基准滚轮42的安装座404的中心线与其滚动体401、转轴402和轴承403三者的中心轴线共线。
校正时，先校准基准滚轮42的位置，基准滚轮42的位置校准后是固定不动的，然后在第一安装孔5内转动偏心轴滚轮41的滚动体401、转轴402和轴承403，由于偏心轴滚轮41的安装座404与其转轴402平行且不共线，偏心轴滚轮41相对于滑轨3的间距随着偏心轴滚轮41在第一安装孔5中的转动而改变，从而实现安装间距的调整。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，包括导轨（1）和滑动体（2），所述滑动体（2）内设置有滚动组件，所述滚动组件包括至少两组滚轮组（4），每组滚轮组（4）中具有至少三个滚轮，所述滚轮组（4）中具有三个滚轮分别与导轨（1）滚动连接，每组滚轮组（4）中与导轨（1）滚动连接的三个滚轮的运动平面构成一长方体的三个侧面；
每组滚轮组（4）中至少有一个滚轮为偏心轴滚轮（41）。
2.如权利要求1所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，所述导轨（1）中至少有两个相对的侧面分别设置有一滑轨（3），每根滑轨（3）具有一个安装面和三个运动面（31），所述安装面和运动面（31）均沿滑轨（3）的长度方向延伸，所述安装面与导轨（1）的侧面固定，每根滑轨（3）至少与一组滚轮组（4）构成运动副，每组滚轮组（4）中具有三个滚轮分别与同一根滑轨（3）的三个运动面（31）滚动连接。
3.如权利要求1所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，所述偏心轴滚轮（41）安装在第一安装孔（5）中，所述第一安装孔（5）沿垂直于偏心轴滚轮（41）的滚动轴的截面为圆形，第一安装孔（5）的中心线为直线，所述偏心轴滚轮（41）的滚动轴与第一安装孔（5）的中心线平行且相互偏离。
4.如权利要求3所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，所述第一安装孔（5）为圆柱形通孔或圆锥台形通孔。
5.如权利要求3所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，所述第一安装孔（5）的内径大于偏心轴滚轮（41）的外径。
6.如权利要求2所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，所述滚动组件包括四组滚轮组（4），每根滑轨（3）分别与其中两组滚轮组（4）构成运动副。
7.如权利要求1所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，每组滚轮组（4）中与导轨（1）滚动连接的三个滚轮中，具有两个相对设置的滚轮；两个相对设置的滚轮中，其中一个为偏心轴滚轮（41）。
8.如权利要求7所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，两个相对设置的滚轮中，其中一个为偏心轴滚轮（41），另一个为基准滚轮（42），所述基准滚轮（42）安装在第二安装孔（6）中，所述第二安装孔（6）沿垂直于基准滚轮（42）的滚动轴的截面为圆形，所述基准滚轮（42）的滚动轴与第二安装孔（6）的中心线共线。
9.如权利要求8所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，所述第二安装孔（6）为圆柱形通孔或圆锥台形通孔。
10.如权利要求8所述的用于桁架机器人的滚轮式导轨副，其特征在于，所述第二安装孔（6）的内径大于偏心轴滚轮（41）的外径。
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