CN103644267A - 万向拨齿钢球减速器 - Google Patents

万向拨齿钢球减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN103644267A
CN103644267A CN201310652303.7A CN201310652303A CN103644267A CN 103644267 A CN103644267 A CN 103644267A CN 201310652303 A CN201310652303 A CN 201310652303A CN 103644267 A CN103644267 A CN 103644267A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steel ball
input shaft
shock wave
wave device
bearing pin
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310652303.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103644267B (zh
Inventor
宜亚丽
杨荣刚
靳景川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanshan University filed Critical Yanshan University
Priority to CN201310652303.7A priority Critical patent/CN103644267B/zh
Publication of CN103644267A publication Critical patent/CN103644267A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103644267B publication Critical patent/CN103644267B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
    • F16H13/06—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion
    • F16H13/08—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion with balls or with rollers acting in a similar manner

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明公开一种万向拨齿钢球减速器，由输入轴、摆杆、连接块Ⅰ、连接块Ⅱ、连接架、钢球组、中心盘、组合式激波器、输出轴等组成。输入轴偏心段通过轴承与摆杆连接，摆杆随输入轴转动而绕输入轴回转中心线公转，摆杆通过连接块Ⅱ与连接架连接，连接架随连接块Ⅱ的公转而摆动，安装在组合式激波器上的钢球组在中心盘梯形槽内滚动，组合式激波器固连在连接架上，连接架摆动时,组合式激波器受到与中心盘梯形槽啮合的钢球反作用在摆动的同时自转，连接架的自转通过连接块Ⅰ传递给输出轴，实现恒速比啮合传动。本发明结构简单、安装方便、系统稳定性好，能够消除啮合副磨损间隙实现精密传动，适用于机器人、航空航天、高档轿车等精密传动中。

Description

万向拨齿钢球减速器
技术领域
本发明涉及一种机械传动减速器，特别是涉及一种活齿减速器。
背景技术
随着现代工业对机械传动机构不断提出新的要求，传统的机械传动机构已经不能很好地满足现代工业发展的要求。因此研发各种满足工业要求的传动机构已成为该行业发展的必然趋势。
专利号为ZL200520109460.4的中国专利公开了一种章动活齿传动减速机，该减速机利用钢球为中介体，通过装在输入轴上的章动盘分别与固定盘之间、输出轴上的行星盘之间活齿的滚动啮合，实现恒速比的啮合传动。但该装置使用两钢球组，钢球多，结构复杂，且章动盘加工复杂，传动效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种万向拨齿钢球减速器，该减速器结构简单，传动效率高，能够消除啮合副磨损间隙实现精密传动，适用于机器人、航空航天、高档轿车等精密传动中。
本发明所采用的技术方案是：一种万向拨齿钢球减速器，包括安装于机体6内由轴承4支撑的输入轴2，以及安装于小端盖17内由轴承21支撑并通过大端盖23固连于机体6的输出轴18，所述输入轴2偏心段通过轴承5与摆杆7相连接，所述摆杆7通过销轴10与连接块Ⅱ27相连接，所述连接块Ⅱ27通过销轴9与连接架26相连接，所述销轴9几何中心线与所述销轴10几何中心线垂直交于一点，所述输入轴2偏心段几何中心线经过该点且与所述销轴10几何中心线垂直，所述摆杆7随输入轴转动而绕输入轴回转中心线公转，所述连接架26随所述连接块Ⅱ的公转而摆动；连接块Ⅰ25与所述输出轴18通过销轴22相连接，由激波器Ⅰ14与激波器Ⅱ24组成的组合式激波器通过销轴11固连在所述连接架26上，所述连接架26通过安装在组合式激波器上的钢球组13与中心盘12梯形槽连接，所述钢球组13与所述中心盘12梯形槽啮合，所述钢球组13各钢球球心均布在同一圆上；所述连接架26摆动时,所述组合式激波器受到与所述中心盘梯形槽啮合的钢球反作用在摆动的同时自转，所述组合式激波器通过所述连接块Ⅰ25将自转运动传递给所述输出轴18，所述输出轴18恒速转动。
本发明的进一步改进在于，所述激波器Ⅰ14与所述激波器Ⅱ24通过螺钉15连接。
本发明的进一步改进还在于，在所述输入轴偏心段对侧的输入轴2上安装有平衡块1。
本发明的进一步改进还在于，所述摆杆7与连接块Ⅱ27的连接处安装有滚针轴承8，所述连接块Ⅰ25与所述输出轴18连接处安装有滚针轴承20。
本发明的有益效果如下：
（1）结构简单，与少齿差行星传动减速器相比，没有等速输出机构，参与传动的零部件少；
（2）安装方便，对加工精度要求不高；
（3）所有钢球均参与啮合，承载能力强；
（4）激波器Ⅰ与激波器Ⅱ通过螺钉连接，减速器啮合副能够实现无隙传动，传动效率高；
（5）输入轴上安装有平衡块能实现动平衡，系统稳定性好。
附图说明
图1是万向拨齿钢球减速器结构简图；
图2是中心盘结构简图。
图中：1-平衡块，2-输入轴，3-密封圈，4-轴承，5-轴承，6-机体，7-摆杆，8-滚针轴承，9-销轴，10-销轴，11-销轴，12-中心盘，13-钢球组，14-激波器Ⅰ，15-螺钉，16-销轴，17-小端盖，18-输出轴，19-密封圈，20-滚针轴承，21-轴承，22-销轴，23-大端盖，24-激波器Ⅱ，25-连接块Ⅰ，26-连接架，27-连接块Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
参见图1，本发明万向拨齿钢球减速器由输入轴2、销轴9、销轴10、机体6、摆杆7、滚针轴承8、销轴11、轴承5、滚针轴承20、连接架26、钢球组13、中心盘12（结构简图参见图2）、激波器Ⅰ14、激波器Ⅱ24、销轴16、输出轴18、销轴22、连接块Ⅰ25、连接块Ⅱ27等组成。摆杆7与输入轴2偏心段通过轴承5连接，摆杆7与连接块Ⅱ27通过销轴10连接，连接块Ⅰ25与输出轴18通过销轴22连接。激波器Ⅰ14与激波器Ⅱ24组成组合式激波器，二者中间留有一定间隙。安装在组合式激波器上的钢球组13与中心盘梯形槽啮合，钢球均匀分布在半径为R的圆上。激波器Ⅰ14与激波器Ⅱ24通过螺钉15连接。
输入轴2转动，输入轴2上安装有平衡块1，使减速器保持动平衡。输入轴偏心段通过轴承5带动摆杆7做公转运动，摆杆7带动连接块Ⅱ27做公转运动，连接块Ⅱ27带动连接架26绕输入轴2回转中心线进动，连接部位安装滚针轴承8。
连接块Ⅱ27通过销轴9与连接架26连接，销孔通过滚针轴承8连接。销轴9几何中心线和销轴10几何中心线垂直交于一点，输入轴2偏心段几何中心线经过该交点且与销轴10几何中心线垂直。
中心盘加工有Zb个齿，连接架26上根据啮合位置不同可安装Zb+1或Zb-1个钢球，连接架26通过钢球组13与中心盘梯形槽连接，钢球组13球心所在平面与销轴9几何中心线平行，连接块Ⅱ27的公转运动带动连接架26绕输入轴2回转中心线旋转，连接架26旋转时受到与中心盘梯形槽啮合的钢球13组的反作用，低速自转，连接架26绕输入轴2回转中心线进动。连接架26的低速转动通过连接块Ⅱ27传递给摆杆7，摆杆7做行星运动。
连接架26带动连接块Ⅰ25运动，连接块Ⅰ25通过销轴22与输出轴18连接，连接部位安装滚针轴承20，输出轴18转动，减速器的传动比为i=Zb+1或i=-(Zb-1)，传动比的不同是由于钢球安装位置的不同而造成的。销轴22几何中心线通过钢球组13球心所在圆的圆心，输出轴18回转中心线与销轴22几何中心线垂直交于圆心，销轴9几何中心线与销轴10几何中心线二者交点和圆心的连线与钢球组13各钢球球心所在平面垂直，该连线与输入轴2回转中心线的夹角为定值，该定值取值范围10°～30°。输入轴回转中心线与输出轴回转中心线重合。
激波器Ⅰ14与激波器Ⅱ24通过螺钉15连接，啮合副磨损之后，调节螺钉15使激波器Ⅱ24轴向移动实时调整钢球啮合副间隙。
组合式激波器受到钢球组13的作用发生自转，连接架26绕输入轴2回转中心线进动，组合式激波器的自转运动通过连接块Ⅰ25传递给输出轴18，输出轴18输出恒定转速。
以上所述，仅为本发明的较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，所有熟悉本技术领域的技术人员在本发明公开的技术范围内，根据本发明的技术方案及其本发明的构思加以等同替换或改变均应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种万向拨齿钢球减速器，包括安装于机体（6）内由轴承（4）支撑的输入轴（2），以及安装于小端盖（17）内由轴承（21）支撑并通过大端盖（23）固连于机体（6）的输出轴（18），其特征在于，所述输入轴（2）偏心段通过轴承（5）与摆杆（7）相连接，所述摆杆（7）通过销轴（10）与连接块Ⅱ（27）相连接，所述连接块Ⅱ（27）通过销轴（9）与连接架（26）相连接，所述销轴（9）几何中心线与所述销轴（10）几何中心线垂直交于一点，所述输入轴（2）偏心段几何中心线经过该点且与所述销轴（10）几何中心线垂直，所述摆杆（7）随输入轴转动而绕输入轴回转中心线公转，所述连接架（26）随所述连接块Ⅱ的公转而摆动；连接块Ⅰ（25）与所述输出轴（18）通过销轴（22）相连接，由激波器Ⅰ（14）与激波器Ⅱ（24）组成的组合式激波器通过销轴（11）固连在所述连接架（26）上，所述连接架（26）通过安装在组合式激波器上的钢球组（13）与中心盘（12）梯形槽连接，所述钢球组（13）与所述中心盘（12）梯形槽啮合，所述钢球组（13）各钢球球心均布在同一圆上；所述连接架（26）摆动时,所述组合式激波器受到与所述中心盘梯形槽啮合的钢球反作用在摆动的同时自转，所述组合式激波器通过所述连接块Ⅰ（25）将自转运动传递给所述输出轴（18），所述输出轴（18）恒速转动。
2.根据权利要求1所述的万向拨齿钢球减速器，其特征在于，所述激波器Ⅰ（14）与所述激波器Ⅱ（24）通过螺钉（15）连接。
3.根据权利要求1所述的万向拨齿钢球减速器，其特征在于，在所述输入轴偏心段对侧的输入轴（2）上安装有平衡块（1）。
4.根据权利要求1所述的万向拨齿钢球减速器，其特征在于，所述摆杆（7）与连接块Ⅱ（27）的连接处安装有滚针轴承（8），所述连接块Ⅰ（25）与所述输出轴（18）连接处安装有滚针轴承（20）。
CN201310652303.7A 2013-12-05 2013-12-05 万向拨齿钢球减速器 Expired - Fee Related CN103644267B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310652303.7A CN103644267B (zh) 2013-12-05 2013-12-05 万向拨齿钢球减速器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310652303.7A CN103644267B (zh) 2013-12-05 2013-12-05 万向拨齿钢球减速器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103644267A true CN103644267A (zh) 2014-03-19
CN103644267B CN103644267B (zh) 2016-08-17

Family

ID=50249530

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310652303.7A Expired - Fee Related CN103644267B (zh) 2013-12-05 2013-12-05 万向拨齿钢球减速器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103644267B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105782394A (zh) * 2016-04-12 2016-07-20 燕山大学 直交轴钢球减速器
CN104617739B (zh) * 2014-12-23 2016-10-05 燕山大学 机电集成步进电机
CN107420501A (zh) * 2017-05-12 2017-12-01 王政文 万向传动系统
CN109826914A (zh) * 2019-03-23 2019-05-31 张闯报 一种全方位移动的传动结构
WO2023239026A1 (ko) * 2022-06-09 2023-12-14 (주)마틴프라우트 직각축 동력전달장치

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01203798A (ja) * 1988-02-08 1989-08-16 Kitazawa Hirokazu 電動雲台用減速機構
CN2075729U (zh) * 1990-10-27 1991-04-24 东北重型机械学院秦皇岛分校 摆动活齿减速机
CN2114059U (zh) * 1992-02-02 1992-08-26 浙江省平阳机器厂 蛇腹式摆线减速机
CN2802198Y (zh) * 2005-06-07 2006-08-02 大连交通大学 章动活齿传动减速机
CN201187561Y (zh) * 2008-04-10 2009-01-28 燕山大学 时时无回差传动二级精密钢球行星减速器
CN201187562Y (zh) * 2008-04-10 2009-01-28 燕山大学 时时无回差传动一级精密钢球行星减速器
CN203224356U (zh) * 2013-02-27 2013-10-02 中机生产力促进中心 变速箱齿轮接触斑点半轴加载传动装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01203798A (ja) * 1988-02-08 1989-08-16 Kitazawa Hirokazu 電動雲台用減速機構
CN2075729U (zh) * 1990-10-27 1991-04-24 东北重型机械学院秦皇岛分校 摆动活齿减速机
CN2114059U (zh) * 1992-02-02 1992-08-26 浙江省平阳机器厂 蛇腹式摆线减速机
CN2802198Y (zh) * 2005-06-07 2006-08-02 大连交通大学 章动活齿传动减速机
CN201187561Y (zh) * 2008-04-10 2009-01-28 燕山大学 时时无回差传动二级精密钢球行星减速器
CN201187562Y (zh) * 2008-04-10 2009-01-28 燕山大学 时时无回差传动一级精密钢球行星减速器
CN203224356U (zh) * 2013-02-27 2013-10-02 中机生产力促进中心 变速箱齿轮接触斑点半轴加载传动装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
程红卫等: ""谐波齿轮传动在数控万能磨床上的应用"", 《精密制造与自动化》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104617739B (zh) * 2014-12-23 2016-10-05 燕山大学 机电集成步进电机
CN105782394A (zh) * 2016-04-12 2016-07-20 燕山大学 直交轴钢球减速器
CN105782394B (zh) * 2016-04-12 2018-02-09 燕山大学 直交轴钢球减速器
CN107420501A (zh) * 2017-05-12 2017-12-01 王政文 万向传动系统
CN109826914A (zh) * 2019-03-23 2019-05-31 张闯报 一种全方位移动的传动结构
WO2023239026A1 (ko) * 2022-06-09 2023-12-14 (주)마틴프라우트 직각축 동력전달장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN103644267B (zh) 2016-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103644267A (zh) 万向拨齿钢球减速器
CN103994184B (zh) 封闭型摆线精密减速器
CN104942190B (zh) 数控滚轧机
CN110425255B (zh) 正弦平面二级活齿减速器
CN109048990B (zh) 一种三电机驱动的二自由度关节结构
CN102562956B (zh) 一种外波式复式滚动活齿减速器
CN103883683A (zh) 单级硬齿面摆线钢球行星减速机
CN105221669B (zh) 一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人
CN105736637B (zh) 工业机器人零回差内摆线减速器
CN102359555B (zh) 精密摆线活齿传动减速器
CN205350235U (zh) 一种二级并联摆线钢球减速器
CN102221069B (zh) 一种少齿差减速器
CN103603932B (zh) 一种实时消隙变径式波齿减速器
CN205350242U (zh) 一种无回差单级摆线锥齿减速器
CN205371517U (zh) 一种无回差二级摆线锥齿减速器
CN103867671B (zh) 并联进动钢球减速器
CN202118192U (zh) 一种少齿差减速器
CN106969104B (zh) 一种球式传动减速器和传动装置
CN102426006A (zh) 一种摩擦轮式调整测量机构
CN104964004A (zh) 一种工业机器人rv减速器
CN101705971A (zh) 定向式球笼万向节
CN105422744A (zh) 双圆盘简支机构及其加工方法
CN203809616U (zh) 单级硬齿面摆线钢球行星减速机
CN203124486U (zh) 一种斜辊矫直机的新型无侧隙齿轮调角装置
CN101947563B (zh) 双托架惠斯顿杠杆机构及双头移钢机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: An Zijun

Inventor after: Yi Yali

Inventor after: Yang Ronggang

Inventor after: Jin Jingchuan

Inventor before: Yi Yali

Inventor before: Yang Ronggang

Inventor before: Jin Jingchuan

COR Change of bibliographic data
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: An Zijun

Inventor after: Yang Ronggang

Inventor after: Yi Yali

Inventor after: Jin Jingchuan

Inventor before: An Zijun

Inventor before: Yi Yali

Inventor before: Yang Ronggang

Inventor before: Jin Jingchuan

COR Change of bibliographic data
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160817

Termination date: 20181205

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee