CN105729461A - 一种桁架机器人行走装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means

Abstract

本发明公开了一种桁架机器人行走装置，包括横梁、运动齿条、行走轨道、导轮组A、导轮组B、导轮组C、导轮组D、安装底板、水平电机组，其中运动齿条通过连接件水平固定在横梁上，行走轨道平行固定在横梁上，导轮组A和导轮组B对称安装在安装底板下方，导轮组C和导轮组D对称安装在安装底板上方，水平电机组通过连接件固定在安装底板上方并与运动齿条相啮合，安装底板安装在行走轨道上并可以水平滑动。本发明一种桁架机器人行走装置，主要用于实现自动搬运的桁架机器人的水平行走，行走方式是利用电机作驱动在高精度轨道和齿条上作快速运动，行走速度可根据需要进行设定，导向轮组与行走轨道的配合可以调整，降低了对于装配精度的要求。

Description

一种桁架机器人行走装置
技术领域
本发明涉及一种汽车白车身传输设备，尤其涉及一种桁架机器人行走装置。
背景技术
现有技术的桁架机器人的水平行走装置，采用轨道上直接安装分体轮子不但安装精度要求低且无法调整，容易出现轮轴脱落及行走不平稳等问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种桁架机器人行走装置，不但定位精度高，而且易于调整，运行平稳，能有效的提高轨道与行走装置的配合性，尤其适用于桁架机器人的快速行走，精度可达0.02mm,现有的精度只能达到0.5mm。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：包括横梁1、运动齿条2、行走轨道3、导轮组A4、导轮组B5、导轮组C6、导轮组D7、安装底板8、水平电机组9，其中运动齿条2通过连接件水平固定在横梁1上，行走轨道3平行固定在横梁1上，导轮组A4和导轮组B5对称安装在安装底板8下方，导轮组C6和导轮组D7对称安装在安装底板8上方，水平电机组9通过连接件固定在安装底板8上方并与运动齿条2相啮合，安装底板8安装在行走轨道3上并可以水平滑动。
所述行走轨道3是两条平行的导轨，分别固定在横梁1的上下两个面。
所述运动齿条2固定在横梁1上方与水平电机组9上的齿轮相啮合。
所述水平电机组9为水平方向行走的动力源。
所述水平电机组9上面的齿轮与运动齿条2啮合运动带动导轮组A4、导轮组B5、导轮组C6和导轮组D7在行走轨道3上行走运动。
所述导轮组A4和导轮组B5包括导向轮组a101、导向轮组b102、导向轮组c103、导向轮座a104、刮板组件a105，其中导向轮组a101内装有偏心套a106并侧向分别固定在导轮组A4和导轮组B5内侧，导向轮组b102内装有偏心套2107并分别固定在导轮组A4和导轮组B5外侧，导向轮组c103分别固定在导轮组A4和导轮组B5的一侧，刮板组件a105安装在导向轮座a104上。
所述导轮组C6和导轮组D7包括导向轮组d201、导向轮组e202、导向轮组f203、导向轮座b204，刮板组件b205，其中导向轮组d201内装有偏心套c206并分别固定在导轮组C6和导轮组D7外侧，导向轮组e202侧向分别固定在导轮组C6和导轮组D7内侧、导向轮组f203分别固定导轮组C6和导轮组D7外侧，刮板组件b205安装在导向轮座b204上。
本发明一种桁架机器人行走装置，主要用于实现汽车白车身焊装生产线上桁架机器人水平方向的行走，易于调整，运行平稳，精度高，定位准，能有效的提高轨道与行走装置的配合性以达到快速行走。
附图说明
图1是本发明一种桁架机器人行走装置的正面应用结构示意图。
图2是本发明一种桁架机器人行走装置的背面应用结构示意图。
图3是本发明一种桁架机器人行走装置的导轮组A和导轮组B的结构示意图。
图4是本发明一种桁架机器人行走装置的导轮组C和导轮组D的结构示意图。
图中：1、横梁；2、运动齿条；3、行走轨道；4、导轮组A；5、导轮组B；6、导轮组C；7、导轮组D；8、安装底板；9、水平电机组；101、导向轮组a；102、导向轮组b；103、导向轮组c；104、导向轮座a；105、刮板组件a；106、偏心套a；107、偏心套b；201、导向轮组d；202、导向轮组e；203、导向轮组f；204、导向轮座b；205、刮板组件b；206、偏心套c。
具体实施方式
如图1、图2、图3、图4所示，一种桁架机器人行走装置，包括横梁(1)、运动齿条2、行走轨道3、导轮组A4、导轮组B5、导轮组C6、导轮组D7、安装底板8、水平电机组9，其中运动齿条2通过连接件水平固定在横梁1上方并与水平电机组9上的齿轮相啮合，水平电机组9是水平方向行走的动力源，以实现设备水平运动，行走轨道3是两条平行的轨道并且分别固定在横梁1的上下两个面，导轮组A4和导轮组B5对称安装在安装底板8下方，导轮组C6和导轮组D7对称安装在安装底板8上方，水平电机组9通过连接件固定在安装底板8上方并与运动齿条2相啮合，导轮组A4和导轮组B5、导轮组C6和导轮组D7安装在行走轨道3上，安装底板8安装在行走轨道3上并可以水平滑动，所述导轮组A4和导轮组B5包括导向轮组a101、导向轮组b102、导向轮组c103、导向轮座a104、刮板组件a105，其中导向轮组a101内装有偏心套a106并侧向分别固定在导轮组A4和导轮组B5内侧，导向轮组b102内装有偏心套2107并分别固定在导轮组A4和导轮组B5外侧，导向轮组c103分别固定在导轮组A4和导轮组B5的一侧，可以通过调整偏心套a106和偏心套b107实现导向轮组与行走轨道3之间的配合，刮板组件a105安装在导向轮座a104上，可以起到导向和防尘的作用，所述导轮组C6和导轮组D7包括导向轮组d201、导向轮组e202、导向轮组f203、导向轮座b204、刮板组件b205，其中导向轮组d201内装有偏心套c206并分别固定在导轮组C6和导轮组D7外侧，导向轮组e202侧向分别固定在导轮组C6和导轮组D7内侧、导向轮组f203分别固定导轮组C6和导轮组D7外侧，导向轮组d201通过调整偏心套c206实现导向轮组与行走轨道3之间的配合调整，刮板组件b205安装在导向轮座b204上，可以起到导向和防尘的作用。
本发明一种桁架输送设备的水平行走装置工作流程为：确认各自工位焊装夹具已经打开→按下各工位“启动”按钮→升降机构下降→下降减速传感器打开→升降机构慢速下降→下降限位传感器闭合→升降机构下降停止→夹持机构中的夹头气缸夹紧工件→升降机构快速上升→上升减速传感器打开→升降机构慢速上升→上升限位传感器闭合→升降机构升停止→行走机构快速前行→中间停止传感器打开→行走机构缓慢向前行走→前进减速闭合→行走机构到位→升降机构下降→下降减速传感器打开→升降机构慢速下降→下降限位传感器闭合→升降机构下降停止→夹持机构中的夹头气缸打开→升降机构快速上升→上升减速传感器打开→升降机构慢速上升→上升限位传感器闭合→升降机构升停止→行走机构快速向回行走→中间停止传感器打开→行走机构缓慢向回行走→前进减速闭合→行走机构到位→下次循环。

Claims (7)

1.一种桁架机器人行走装置，其特征在于：包括横梁(1)、运动齿条(2)、行走轨道(3)、导轮组A(4)、导轮组B(5)、导轮组C(6)、导轮组D(7)、安装底板(8)、水平电机组(9)，其中运动齿条(2)通过连接件水平固定在横梁(1)上，行走轨道(3)平行固定在横梁(1)上，导轮组A(4)和导轮组B(5)对称安装在安装底板(8)下方，导轮组C(6)和导轮组D(7)对称安装在安装底板(8)上方，水平电机组(9)通过连接件固定在安装底板(8)上方并与运动齿条(2)相啮合，安装底板(8)安装在行走轨道(3)上并可以水平滑动。
2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走装置，其特征在于：所述行走轨道(3)是两条平行的导轨，分别固定在横梁(1)的上下两个面。
3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走装置，其特征在于：所述运动齿条(2)固定在横梁(1)上方并与水平电机组(9)上的齿轮相啮合。
4.根据权利要求3所述的一种桁架机器人行走装置，其特征在于：所述水平电机组(9)为水平方向行走的动力源。
5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走装置，其特征在于：所述水平电机组(9)上面的齿轮与运动齿条(2)啮合运动带动导轮组A(4)、导轮组B(5)、导轮组C(6)和导轮组D(7)在行走轨道(3)上行走运动。
6.根据权利要求5所述的一种桁架机器人行走装置，其特征在于：所述导轮组A(4)和导轮组B(5)包括导向轮组a(101)、导向轮组b(102)、导向轮组c(103)、导向轮座a(104)、刮板组件a(105)，其中导向轮组a(101)内装有偏心套a(106)并侧向分别固定在导轮组A(4)和导轮组B(5)内侧，导向轮组b(102)内装有偏心套2(107)并分别固定在导轮组A(4)和导轮组B(5)外侧，导向轮组c(103)分别固定在导轮组A(4)和导轮组B(5)的一侧，刮板组件a(105)安装在导向轮座a(104)上。
7.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走装置，其特征在于：所述导轮组C(6)和导轮组D(7)包括导向轮组d(201)、导向轮组e(202)、导向轮组f(203)、导向轮座b(204)、刮板组件b(205)，其中导向轮组d(201)内装有偏心套c(206)并分别固定在导轮组C(6)和导轮组D(7)外侧，导向轮组e(202)侧向分别固定在导轮组C(6)和导轮组D(7)内侧，导向轮组f(203)分别固定导轮组C(6)和导轮组D(7)外侧，刮板组件b(205)安装在导向轮座b(204)上。
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