CN104517719B - 卷线装置及卷线方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及将线卷绕到工件上的卷线装置及卷绕方法，能够高效地检测线相对于移动路径产生了偏移。卷线装置具备：支撑部；压贴部，将线夹持在该压贴部与支撑部之间；移动部，使支撑部与压贴部的相对位置移动；控制部，控制移动部的动作；目标移动速度计算部，基于压贴部相对于支撑部移动的规定的移动路径的信息和移动部的动作信息，检测压贴部相对于支撑部的压贴部的目标相对移动速度；线输送速度检测部，压贴部的移动所伴随的线的输送速度；偏移量计算部，计算目标移动速度计算部的检测结果与线输送速度检测部的检测结果的差；以及判断部，基于偏移量计算部的计算结果，判断线是否相对于移动路径产生了偏移。

Description

卷线装置及卷线方法

本申请以日本专利申请2013-205916(申请日09/30/2013)为基础，享有该申请的优先权利益。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及将线卷绕到工件上的卷线装置。

背景技术

以往，提出有为了形成线圈而将线卷绕到工件的规定位置的卷线装置。这种卷线装置具备：压贴部，将线夹持在该压贴部与工件之间；以及移动装置。移动装置使压贴部在工件上沿着预先设定的路径进行移动。在此所说的预先设定的路径是基于所需的线圈的形状而决定的。

在工件与压贴部之间夹持有线的状态下，移动装置使压贴部移动，由此，在工件上形成线圈。

在这种卷线装置中，若作业者目测确认到线相对于工件上设定的路径产生了偏移，则将装置停止。然后，由作业者将线夹持在压贴部与工件之间之后，使卷线装置的动作再次开始。

发明内容

要求高效地检测线相对于移动路径产生了偏移。

实施方式的卷线装置具备：所述卷线装置具备：支撑部，对线进行支撑；压贴部，将线夹持在该压贴部与所述支撑部之间；移动部，使所述支撑部与所述压贴部的相对位置移动；控制部，控制所述移动部的动作；目标移动速度计算部，基于所述压贴部相对于所述支撑部进行移动的规定的移动路径的信息和所述移动部的动作信息，检测所述压贴部相对于所述支撑部的目标相对移动速度；线输送速度检测部，检测所述压贴部的移动所伴随的、所述线的输送速度；偏移量计算部，计算所述目标移动速度计算部的检测结果与所述线输送速度检测部的检测结果之差；以及判断部，基于所述偏移量计算部的计算结果，判断所述线是否相对于所述移动路径产生了偏移。

实施方式的卷线方法中，基于压贴部相对于支撑线的支撑部进行移动的规定的移动路径的信息和所述压贴部的动作信息，检测所述压贴部相对于所述支撑部的目标相对移动速度；检测所述压贴部的移动所伴随的、所述线的输送速度；计算所述目标移动速度计算部的检测结果与所述线输送速度检测部的检测结果之差；基于所述差的计算结果，判断所述线是否相对于所述移动路径产生了偏移。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的卷线装置的概略图。

图2是表示由该卷线装置卷绕的线的实际输送速度与目标输送速度的差分、上限值、下限值的图表。

图3是表示该卷线装置的控制用计算机的动作的流程图。

图4是表示第二实施方式所涉及的卷线装置的概略图。

图5是表示该卷线装置的动作的流程图。

具体实施方式

使用图1～3对第一实施方式所涉及的卷线装置和卷线方法进行说明。图1是表示卷线装置10的立体图。如图1所示，卷线装置10具备线圈支撑工件20、工件移动工作台30、卷取头40、头移动装置50、控制用计算机60、运动(motion)控制器70。

线圈支撑工件20形成为能够卷绕线5。通过沿着在线圈支撑工件20上设定的移动路径80卷绕线5，形成线圈。在线圈支撑工件20上设定的移动路径80形成为能够形成所需的线圈。另外，移动路径80在图1中以双点划线示出。如图1所示，移动路径80在本实施方式中为椭圆形。

线圈支撑工件20的表面21被涂覆有粘接剂。由此，沿着移动路径80而被卷绕的线5通过粘接剂被固定于线圈支撑工件20的表面21。另外，粘接剂是将线5固定于线圈支撑工件20上的固定机构的一个例子。

工件移动工作台30对线圈支撑工件20进行支撑。工件移动工作台30形成为能够使线圈支撑工件20沿着由相互正交的第一、第二轴100、110规定的平面进行移动。线圈支撑工件20的表面21是与由第一、第二轴100、110规定的平面平行的面。由第一、第二轴100、110规定的平面作为一个例子，是与上下方向垂直的平面。

卷取头40具备主体部41、压贴部42、速度测定装置43。主体部41形成为能够通过后述的头移动装置50进行移动。压贴部42与主体部41一体地设置。压贴部42与主体部41一起移动。压贴部42例如是在上下方向上延伸的筒状的构件。压贴部42形成为能够在与线圈支撑工件20的表面21之间夹持线5。从在卷取头40的外部设置的线供给部200供给线5。

线供给部200作为一个例子，为卷缠有线5的线轴。或者，线供给部200是卷缠有线5的辊。在本实施方式中，作为一个例子，伴随着压贴部42相对于线圈支撑工件20的表面21相对地移动而线5被从线供给部200抽出。

速度测定装置43具备测定辊44、压贴辊45、旋转编码器46。测定辊44设置在从线供给部200至压贴部42供给线5的供给路210上。测定辊44形成为旋转自如。测定辊44作为一个例子，旋转自如地固定于主体部41。压贴辊45形成为能够在与测定辊44之间夹持线5。压贴辊45形成为旋转自如。压贴辊45被例如弹簧构件等施力机构朝向测定辊44施力。通过压贴辊45被朝向测定辊44施力，使得线5被夹持在测定辊44与压贴辊45之间。压贴辊45作为一个例子，经由上述的施力机构而被固定于主体部41。

旋转编码器46形成为能够检测测定辊44的旋转。旋转编码器46的检测结果被发送给后述的控制用计算机60。

头移动装置50形成为能够使头40的主体部41沿着由第一、第二轴100、110规定的平面进行移动。此外，头移动装置50形成为能够使主体部41沿着第三轴120进行移动。第三轴120是在与第一、第二轴100、120正交的方向上延伸的轴，在本实施方式中，为上下方向。

运动控制器70形成为能够控制工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作。具体而言，运动控制器70基于从后述的控制用计算机60输入的移动路径80的信息，控制工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作，以使压贴部42沿着移动路径80相对地移动。

控制用计算机60具有以下的第一～十一功能。第一功能为，生成线圈的坐标信息的功能。控制用计算机60基于例如作业者等输入的线圈的形状的信息，生成线圈在由第一、二轴100、110规定的坐标上的坐标信息。

第二功能为，生成用于将线5卷绕到线圈支撑工件20的表面21上的、工件移动工作台30的动作信息和头移动装置50的动作信息的功能。这些动作信息是基于由第一功能生成的由第一、第二轴100、110规定的坐标上的线圈的坐标信息来生成的。

所谓工件移动工作台30的动作信息和头移动装置50的动作信息是指，用于使压贴部42沿着线圈支撑工件20的表面21的移动路径80进行移动的动作信息。例如，在本实施方式中，工件移动工作台30具备沿着第一轴100移动的滚珠丝杠装置和沿着第二轴110移动的滚珠丝杠装置。所谓工件移动工作台30的动作信息是指，对这些滚珠丝杠装置的螺纹部进行旋转驱动的驱动部的旋转速度等信息。

例如，在本实施方式中，头移动装置50为了能够使卷取头40在由第一～三轴100～120规定的坐标空间内移动，而具备用于使主体部41沿着第一轴100移动的滚珠丝杠装置、沿着第二轴110移动的滚珠丝杠装置、沿着第三轴120的滚珠丝杠装置。所谓头移动装置50的动作信息是指，对这些滚珠丝杠装置的螺纹部进行旋转驱动的驱动部的旋转速度等信息。

第三功能为，计算线5的目标输送速度的功能。控制用计算机60基于工件移动工作台30的动作信息和头移动装置50的动作信息，计算压贴部42相对于线圈支撑工件20的相对速度。然后，将压贴部42相对于线圈支撑工件20的表面21的相对速度作为线5的目标输送速度。

关于该点，具体地进行说明。如上述那样，线5伴随着压贴部42相对于线圈支撑工件20的表面21的相对移动而被从线供给部200抽出。因此，从理论上来讲，压贴部42相对于线圈支撑工件20的表面21的相对速度与线的输送速度是相同的。因此，在本实施方式中，将压贴部42相对于线圈支撑工件20的表面21的相对速度作为线5的目标输送速度。

第四功能为，计算线5的实际输送速度的功能。控制用计算机60基于速度测定装置43的检测结果，计算线5的实际输送速度。具体地说，若压贴部42相对于线圈支撑工件20移动，则伴随着该移动，线5被抽出。换句话说，测定辊44的转速与线5的实际输送速度相对应地变化。

通过线5被抽出，测定辊44旋转。旋转编码器46检测测定辊44的旋转，将与测定辊44的转速对应的信号向控制用计算机60发送。控制用计算机60根据从速度测定装置43接收到的信号，计算线5的实际输送速度。

第五功能为，将第三、四功能所说明的线5的目标输送速度与线5的实际输送速度进行比较，计算它们之差的量的功能。

第六功能为，将通过第五功能计算出之差的量与下限值及上限值进行比较的功能。图2是表示线5的目标输送速度与线5的实际输送速度之差的量及即速度的差分、上限值、下限值的图表。图2的横轴表示时间。图2的纵轴表示速度的差分。所谓上限值P1和下限值P2是指预先决定的值。关于上限值P1和下限值P2，将在后面具体地说明。

图2中，作为一个例子而示出了在时间t1、线5的目标输送速度与实际输送速度之差成为了上限值P1以上的状态。更具体地说，示出了在移动路径80中，在位于时间t1时的目标位置处，线5相对于移动路径80产生了偏移。

第七功能为，将移动路径80上的目标位置和线5的目标输送速度与线5的实际输送速度之差的量建立关联地存储于存储装置90的功能。关于第七功能，具体地进行说明。如第一功能所说明的那样，控制用计算机60生成用于生成所需的线圈的、工件移动工作台30的动作信息和头移动装置50的动作信息。控制用计算机60基于这2个动作信息和移动路径80的位置信息，计算移动路径80上的压贴部42的位置。所谓移动路径80上的目标位置是指被设定在移动路径80上的位置，被预先设定。如后述那样，控制用计算机60在这些各位置，计算线5的目标输送速度与线5的实际输送速度之差的量，并且，基于该差的量来进行各判断。关于这些各判断等，后面将具体地说明。

控制用计算机60使存储装置90将移动路径80上的各位置的位置信息和该各位置处的线5的目标输送速度与线5的实际输送速度之差的量建立关联地存储。

第八功能为，基于线5的目标输送速度与线5的实际输送速度之差的量和上限值P1、下限值P2进行比较的比较结果，判断线5是否相对于移动路径80产生了偏移的功能。

首先，对线5相对于移动路径80的偏移进行说明。作为线5相对于移动路径80的偏移，有第一、第二偏移。

第一偏移是指，线5从压贴部42与线圈支撑工件20的表面21之间脱离。在第一偏移的情况下，由于线5从压贴部42与线圈支撑工件20的表面21之间脱离，从而线5的目标输送速度与线5的实际输送速度之间产生差。

例如，在压贴部42正在移动路径80上的弯曲部分进行移动时，若线5从压贴部42与线圈支撑工件20的表面21之间脱离，则线5将不再被压贴部42压贴到表面21，所以变得不被固定于表面21。

该情况下，若压贴部42正在移动路径80的弯曲部81进行移动，则线5不沿着弯曲部81，而是成为以用直线将移动路径80中的线5从压贴部42与表面21之间脱离的位置至压贴部42连结的方式进行延伸的状态。结果，与压贴部42相对于表面21的移动量相比，线5的输送量变小。换言之，与压贴部42相对于表面21的相对移动速度相比，线5的实际输送速度变小。

第二偏移是指，被粘接剂固定于线圈支撑工件20的表面21的线5从移动路径80脱离。例如，沿着移动路径80的弯曲部81将线5固定于线圈支撑工件20的表面21后，线5由于线5的弹力而要从弯曲的状态返回到原来的直线状态。在弹力较大的情况下，线5战胜由在线圈支撑工件20的表面21上设置的粘接剂产生的固定力，从移动路径80脱离。

该情况下，由于线5从线圈支撑工件20的表面21脱离时的瞬时力，使得线5的抽出量有变多的趋势。换句话说，线5的实际输送速度相对于线的目标输送速度变大。

在基于线5的目标输送速度与线5的实际输送速度之差的量和上限值P1及下限值P2进行比较的比较结果而差的量为下限值P2以下的情况和差的量为上限值P1以上的情况下，控制用计算机60判断为线5相对于移动路径80产生了偏移。

另外，所谓上限值P1和下限值P2是考虑了线5的实际输送速度相对于线5的目标输送速度的误差后的值，能够通过实验等得到。

第九功能为，若判断为线5相对于移动路径80产生了偏移，则基于线5的目标输送速度与实际输送速度之差的量，检测线5相对于移动路径80产生了偏移的位置。

具体地说，控制用计算机60若判断为线5相对于移动路径80产生了偏移，则基于做出该判断时的目标位置处的压贴部42的位置信息和动作信息与该目标位置处的工件移动工作台30的位置信息和动作信息之差的量，计算在移动路径80中线5产生了偏移的位置。

第十功能为，若判断为线5相对于移动路径80产生了偏移，则使工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作停止的功能。具体地说，控制用计算机60向运动控制器70发送信号，以使工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作停止。运动控制器70若从控制用计算机60接收到用于使工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作的停止的信号，则使工件移动工作台30和头移动装置50的动作停止。

第十一功能为，在使工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作停止后，使压贴部42返回到通过第七功能计算出的、线5相对于移动路径80产生了偏移的位置的功能。

具体地说，控制用计算机60以使压贴部42返回到线圈支撑工件20的表面21的移动路径80中线5产生了偏移的位置的方式，向工件移动工作台30和头移动装置50发送动作指示。运动控制器70基于从控制用计算机60接收的信号，以使压贴部42返回到产生了偏移的位置的方式，控制工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作。

接下来，说明卷线装置10的动作中的控制用计算机60的动作。图3是表示控制用计算机60的动作的流程图。如图3所示，控制用计算机60在将线5卷绕到线圈支撑工件20的表面21上的移动路径80上的动作中，在移动路径80的各目标位置处，进行步骤ST1至步骤ST12的动作。在此，对到达了在移动路径80上设定的多个目标位置当中的1个目标位置时的控制用计算机60的动作进行说明。

在步骤ST1中，若到达目标位置，则控制用计算机60基于速度测定装置43的检测结果，测定线5的实际输送速度。接下来，进入步骤ST2。

在步骤ST2中，控制用计算机60基于工件移动工作台30的动作信息、头移动装置50的动作信息、移动路径80的目标位置的坐标信息，计算移动路径80上的各位置处的线5的目标输送速度。接下来，进入步骤ST3。

在步骤ST3中，控制用计算机60计算步骤ST1中测定出的线5的实际输送速度与步骤ST2中计算出的线5的目标输送速度之差的量。换句话说，计算速度的差分。速度的差分作为一个例子，为“(实际输送速度)－(目标输送速度)”。接下来，进入步骤ST4。

在步骤ST4中，控制用计算机60将步骤ST3中计算出的差分即差的量的信息和产生了该差的量的目标位置的信息存储于存储装置90。另外，在此所说的目标位置的位置信息是指该说明所说明的目标位置的位置信息。接下来，进入步骤ST5。

在步骤ST5中，控制用计算机60判断步骤ST3中计算出的、线5的实际输送速度与目标输送速度之差的量是否超过阈值。在此所说的判断是否超过阈值是指，判断差的量是否为下限值P2以下，或者是否为上限值P1以上。

若在进行了步骤ST1～5的动作的目标位置处，判断为线5的实际输送速度与目标输送速度之差既不是下限值P2以下也不是上限值P1以上，换句话说，判断为线5相对于移动路径80没有产生偏移，则进入步骤ST6。此外，若判断为线5的实际输送速度与目标输送速度之差为下限值P2以下或者上限值P1以上，则进入步骤ST7。

在步骤ST6中，控制用计算机60判断卷线动作是否已结束。具体地说，控制用计算机60判断成为步骤ST1～5的对象的目标位置是否为卷线动作结束的位置。表示是否结束的信息被预先输入至控制用计算机60。

控制用计算机60若判断为目标位置为卷线动作结束的位置，则向运动控制器70发送使工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作结束的信号。运动控制器70若从控制用计算机60接收动作结束的信号，则使工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作停止，使卷线动作结束。

控制用计算机60若在步骤ST6中判断为步骤ST1～ST5中进行了动作的目标位置不是卷线动作的结束位置，则返回步骤ST1。若返回到步骤ST1，则控制用计算机60在移动路径80的下一个目标位置处，从步骤ST1开始进行动作。

在步骤ST7中，控制用计算机60使卷线装置10的动作暂时停止。具体地说，控制用计算机60向运动控制器70发送用于使工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作停止的信号。运动控制器70若从控制用计算机60接收停止信号，则使工件移动工作台30的动作和头移动装置50的动作停止。接下来，进入步骤ST8。

在步骤ST8中，控制用计算机60读入存储装置90所存储的、目标位置的信息和步骤ST3中计算出的线5的实际输送速度与目标输送速度之差的量的信息。接下来，进入步骤ST9。

在步骤ST9中，控制用计算机60基于步骤ST8中读入的、目标位置的信息和差的量，计算卷线轨道偏移的产生位置。换言之，计算线5相对于移动路径80产生了偏移的位置。接下来，进入步骤ST10。

在步骤ST10中，控制用计算机60为了使压贴部42复原到产生了偏移的位置，向运动控制器70发送工件移动工作台30和头移动装置50的动作信息。运动控制器70基于从控制用计算机60接收到的、工件移动工作台30和头移动装置50的动作信息，使工件移动工作台30和头移动装置50动作。结果，压贴部42复原到移动路径80中线5产生了偏移的位置。接下来，进入步骤ST11。

在步骤ST11中，控制用计算机60向报知装置220发送信号以向周围进行报知。报知装置220例如具备扬声器。报知装置220从扬声器产生报知音。

若从报知装置220发出了报知音，则作业者认识到是线圈支撑工件20的表面21的线5相对于移动路径80产生了偏移并且压贴部42复原到了产生了偏移的位置的状态。

作业者将产生了偏移的线5夹持在压贴部42与线圈支撑工件20之间。作业者若结束了在压贴部42与线圈支撑工件20之间夹持线5的作业，则按下动作再次开始开关。若动作再次开始开关被按下，则控制用计算机60进入步骤ST12。另外，按下动作再次开始开关的动作是用于使控制用计算机60识别“在返回到复原位置的压贴部42与线圈支撑工件20之间夹持线5的作业结束而成为了能够使卷线动作再次开始的状态”的动作的一个例子。

若动作再次开始开关被按下，则控制用计算机60进入步骤ST13。在步骤ST13中，控制用计算机60为了使卷线动作再次开始，向运动控制器70发送动作再次开始的信号。接下来，返回步骤ST1。控制用计算机60针对移动路径80的各目标位置，反复进行步骤ST1～ST13的动作。

在这样构成的卷线装置10中，计算线5的实际输送速度与目标输送速度之差的量，基于该差的量，能够判断线5是否相对于移动路径80产生了偏移。因此，能够高效地检测线5相对于移动路径80产生了偏移。

关于该点，具体地进行说明。如本实施方式所述，在卷线装置10不检测线5的偏移的构成的情况下，需要作业者来检测线5产生了偏移。该情况下，作业者为了目测确认偏移，需要始终监视卷线装置10的移动路径80。而且，在多个卷线装置10同时运转的情况下，需要有与卷线装置10的台数相当数量的作业者，因此作业效率不高。

然而，在本实施方式中，通过速度测定装置43和控制用计算机60，能够检测线5相对于移动路径80产生了偏移。换言之，能够代替作业者来自动地检测偏移。因此，能够高效地检测线5的偏移。

此外，控制用计算机60若检测到线5相对于移动路径80产生了偏移，则使卷线装置10的动作停止。由此，能够抑制线圈支撑工件20的表面21被划伤。关于该点，具体地进行说明。压贴部42为了在与线圈支撑工件20之间夹持线5，被朝向线圈支撑工件20施力。通过压贴部42被朝向线圈支撑工件20施力，使得线5在压贴部42相对于线圈支撑工件20相对地移动了之后，通过线圈支撑工件20的表面21的粘接剂而被沿着移动路径80固定。

然而，若线5从压贴部42与线圈支撑工件20之间偏移，则压贴部42由于施力而被压贴到线圈支撑工件20的表面21。在该状态下，若压贴部42相对于线圈支撑工件20相对地移动，则压贴部42有可能将线圈支撑工件20的表面21划伤。

与此相对，在本实施方式中，控制用计算机60若检测到线5相对于移动路径80产生了偏移，则使卷线装置10的动作停止。由于卷线装置10的动作被停止，从而压贴部42相对于线圈支撑工件20的相对移动被停止，因此，能够抑制压贴部42将线圈支撑工件20划伤。

此外，若控制用计算机60检测到线5相对于移动路径80产生了偏移，则压贴部42被返回到移动路径80中产生了偏移的位置。因此，作业者只要进行将线5夹持在压贴部42与线圈支撑工件20之间的作业即可，因此能够高效地进行卷线装置10的复原作业。

此外，通过报知装置220进行报知，能够使周围的作业者认识到线5相对于移动路径80产生了偏移。

接下来，使用图4、5对第二实施方式所涉及的卷线装置和卷线方法进行说明。另外，对于具有与第一实施方式同样功能的结构，赋予与第一实施方式相同的附图标记并省略说明。在本实施方式中，就还具备机器人手臂250这一点与第一实施方式不同。此外，伴随着具备机器人手臂250，控制用计算机60的动作相对于第一实施方式不同。其他构造与第一实施方式相同。

图4是表示本实施方式的卷线装置10的概略图。如图4所示，卷线装置10在第一实施方式说明的结构的基础上，还具备机器人手臂250。机器人手臂250能够在控制用计算机60的控制下，抓住相对于移动路径80产生了偏移的线5，将线5夹持在复原到偏移产生位置的压贴部42与线圈支撑工件20之间。

图5是表示本实施方式的控制用计算机60的动作的流程图。如图5所示，在本实施方式中，控制用计算机60代替步骤ST12，而具备步骤ST14。在步骤ST11之后，进入步骤ST14。

在步骤ST14中，控制用计算机60控制机器人手臂250，将偏移了的线5夹持在复原到偏移产生位置的压贴部与线圈支撑工件20之间。接下来，进入步骤ST13。

在本实施方式中，除了第一实施方式的效果之外，还能够在线5产生了偏移后高效地使卷线装置10的动作再次开始。

另外，在本实施方式中，由机器人手臂250将线5夹持在压贴部42与线圈支撑工件20之间，因此，也可以不具备向周围报知线5产生了偏移的报知装置220。

另外，机器人手臂250是将偏移了的线5夹持在压贴部42与线圈支撑工件20之间的夹持机构的一个例子。

另外，在第一、第二实施方式中，线圈支撑工件20为支撑部的一个例子。控制用计算机60具有作为控制部、目标移动速度计算部、线输送速度检测部、偏移量计算部、判断部的功能。工件移动工作台30和头移动装置50构成移动部的一个例子。速度装置43和控制用计算机60构成线输送速度检测部的一个例子。

报知装置220也可以是，代替通过从扬声器发出声音来向周围进行报知，而通过使灯点亮等来进行报知。

以上说明了本发明的几个实施方式，但是这些实施方式只是作为例子而提示，并不意欲限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明的宗旨的范围内能够进行各种省略、置换及变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围及宗旨内，并且包含在权利要求书所记载的发明及其等同的范围内。

Claims (7)

1.一种卷线装置，其特征在于，

所述卷线装置具备：

支撑部，对线进行支撑；

压贴部，将线夹持在该压贴部与所述支撑部之间；

移动部，使所述支撑部与所述压贴部的相对位置移动；

控制部，控制所述移动部的动作；

目标移动速度计算部，基于所述压贴部相对于所述支撑部进行移动的规定的移动路径的信息和所述移动部的动作信息，检测所述压贴部相对于所述支撑部的目标相对移动速度；

线输送速度检测部，检测所述压贴部的移动所伴随的、所述线的输送速度；

偏移量计算部，计算所述目标移动速度计算部的检测结果与所述线输送速度检测部的检测结果之差；以及

判断部，基于所述偏移量计算部的计算结果，判断所述线是否相对于所述移动路径产生了偏移，

当所述判断部判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，所述控制部控制所述移动部，使所述压贴部复原到产生了所述偏移的位置。

2.如权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，

当所述判断部判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，所述控制部控制所述移动部，在使所述压贴部复原到产生了所述偏移的位置之前，使所述移动部的动作暂时停止。

3.如权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，

所述卷线装置还具备：

存储部，将所述移动路径上的目标位置的信息和该目标位置处的所述偏移量计算部的计算结果建立关联地进行存储；以及

偏移位置计算部，当所述判断部判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，基于所述存储部所存储的所述目标位置和与该目标位置建立关联的所述偏移量计算部的计算结果，计算所述线相对于所述移动路径产生了偏移的位置；

当所述判断部判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，所述控制部基于所述偏移位置计算部的计算结果，控制所述移动部，使所述压贴部复原到产生了所述偏移的位置。

4.如权利要求1所述的卷线装置，其特征在于，

所述卷线装置具备：

报知部，当所述判断部判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，报知产生了该偏移。

5.一种卷线方法，其特征在于，

基于压贴部相对于支撑线的支撑部进行移动的规定的移动路径的信息和所述压贴部的动作信息，检测所述压贴部相对于所述支撑部的目标相对移动速度；

检测所述压贴部的移动所伴随的、所述线的输送速度；

计算所述目标相对移动速度的检测结果与所述线的输送速度的检测结果之差；

基于所述差的计算结果，判断所述线是否相对于所述移动路径产生了偏移，

当判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，使所述压贴部复原到产生了所述偏移的位置。

6.如权利要求5所述的卷线方法，其特征在于，

将所述移动路径上的目标位置的信息和该目标位置处的所述差的计算结果建立关联地进行存储；

当判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，使所述线相对于所述支撑部的卷线动作停止，并且当判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，基于所存储的所述目标位置和与该目标位置建立关联的所述偏移量的计算结果，计算所述线相对于所述移动路径产生了偏移的位置，使所述压贴部复原到所述计算出的产生了所述偏移的位置。

7.如权利要求6所述的卷线方法，其特征在于，

当判断为所述线相对于所述移动路径产生了偏移时，报知产生了该偏移。