CN104507799A - 飞行器的保护控制方法、装置及飞行器 - Google Patents

Abstract

一种飞行器的保护控制方法、装置及飞行器，其中，方法包括：检测飞行器的飞行状态(S101)；在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为飞行器外设的保护装置，以触发外设的保护装置开启对飞行器的安全保护(S102)；其中，检测飞行器的飞行状态包括：分析飞行器的飞行数据，侦听飞行器接收的地面控制信号；若对飞行数据的分析结果为数据异常，或侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。该方法可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证了飞行器的正常飞行以及飞行器发生系统失效或其他原因导致迅速掉落时，降低对飞行器自身以及外界的损坏程度。

Description

飞行器的保护控制方法、装置及飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器安全技术领域，尤其涉及一种飞行器的保护控制方法、装置及飞行器。

背景技术

随着飞行技术的不断发展，各种类型、具备不同功能的飞行器已广泛应用到军事以及民用领域，而小型无人机以其使用简单、携带方便等优点已大规模应用在地质灾害监测、森林防火、航拍测绘、环境监测以及目标侦查等领域。

飞行器在飞行使用过程中，会由于气候条件、地形环境、飞行器自身的部件故障和电量不足等原因而导致坠机事故。为了防止飞行器坠机损坏，现有技术中一般通过配备降落伞的方式来确保飞行器安全着陆。

现有的无人机降落伞控制技术中，飞行器可以利用空速、地速等信息，估算空中水平风速、风向以及可能的其他气候情况，从而确定开伞的地点和时机，但是，此情况容易受到不影响飞行的瞬时强风而导致误判，使得正常飞行的飞行器误开启降落伞。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种飞行器的保护控制方法、装置及飞行器，可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证飞行器的正常飞行以及降落时飞行器的安全。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种飞行器的保护控制方法，包括：

检测飞行器的飞行状态；

在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，检测飞行器的飞行状态包括：分析所述飞行器的飞行数据，侦听所述飞行器接收的地面控制信号；若对飞行数据的分析结果为数据异常，或侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。

其中可选地，所述分析所述飞行器的飞行数据，包括：

分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；

或，根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；

或，计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

其中可选地，所述方法还包括：

判断是否接收到所述外设的保护装置反馈的开启通知信号；

若是，则控制关闭所述飞行器的电机。

其中可选地，所述生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，包括：

检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面，所述姿态角包括飞行器在三维坐标系的三轴方向上的角度；

根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，所述根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置包括：

向所述飞行器的所述安全侧面上外设的一个或者多个保护装置发送回收触发信号；或，向为所述飞行器外设的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述外设的保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。

相应地，本发明实施例还提供了另一种飞行器的保护控制装置，包括：

检测模块，用于检测飞行器的飞行状态；

处理模块，用于在所述检测模块的检测结果是飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

所述检测模块包括：

数据分析单元，用于分析所述飞行器的飞行数据；

信号侦听单元，用于侦听所述飞行器接收的地面控制信号；

结果确定单元，用于若所述数据分析单元对飞行数据的分析结果为数据异常，或所述信号侦听单元侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。

其中可选地，所述数据分析单元，具体用于分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；

或，具体用于根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；

或，具体用于计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

其中可选地，所述装置还包括：

判断模块，用于判断是否接收到所述外设的保护装置反馈的开启通知信号；

控制模块，用于在所述判断模块的判断结果为是时，控制关闭所述飞行器的电机。

其中可选地，所述处理模块包括：

角度检测单元，用于检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面；

发送处理单元，用于根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，所述发送处理单元，具体用于向所述飞行器的所述安全侧面上外设的一个或者多个保护装置发送回收触发信号；或，向为所述飞行器外设的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述外设的保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。

相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：保护控制装置、信号接收装置以及保护装置，其中，

所述保护控制装置，用于在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置；

所述信号接收装置，用于在接收的地面控制信号为回收触发信号时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置。

其中可选地，所述保护控制装置，具体用于分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号；

或，具体用于根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号；

或，具体用于计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号。

其中可选地，所述保护控制装置，还用于判断是否接收到所述外设的保护装置反馈的开启通知信号；若是，则控制关闭所述飞行器的电机。

其中可选地，所述保护控制装置，具体用于检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面，所述姿态角包括飞行器在三维坐标系的三轴方向上的角度；根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，所述保护控制装置在用于根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置时，具体用于向所述飞行器的所述安全侧面上外设的一个或者多个保护装置发送回收触发信号；或，向为所述飞行器外设的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述外设的保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。

本发明实施例可以同时根据飞行器的飞行数据和地面用户的控制信号等确定是否需要触发开启对飞行器的保护，可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证了飞行器的正常飞行以及飞行器发生系统失效或其他原因导致迅速掉落时，降低对飞行器自身以及外界的损坏程度。

附图说明

图1是本发明实施例的一种飞行器保护控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的另一种飞行器保护控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例的回收触发信号发送方法的流程示意图；

图4是本发明实施例的一种飞行器保护控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例的另一种飞行器保护控制装置的结构示意图；

图6是图5中的处理模块的其中一种具体结构示意图；

图7是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中，同时对飞行器的飞行数据和地面信号进行检测监控，在检测到飞行器的传感器数据，飞行器位置、高度数据，速度数据，加速度以及角加速度数据等飞行器飞行数据出现异常时，或在接收到地面遥控端发出的地面信号为回收触发信号时，则确定需要回收飞行器，通过触发在所述飞行器侧壁等位置处为飞行器外设的包括降落伞、安全气囊等结构的保护装置开启降落伞、安全气囊，实现对飞行器的安全保护。当然在其他实施例中，也可以根据需要将保护装置内置到飞行器中。

请参见图1，是本发明实施例的一种飞行器保护控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可应用在飞行器中，通过在飞行器中单独设置的一个控制器、或者飞行器的驾驶仪来执行该控制方法完成对保护装置的触发控制，具体的，本发明实施例的所述方法包括：

S101：检测飞行器的飞行状态。

在本发明实施例中，所述S101具体可以包括：分析所述飞行器的飞行数据，侦听所述飞行器接收的地面控制信号；若对飞行数据的分析结果为数据异常，或侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。

在本发明实施例中，飞行器的飞行装置可以包括回收状态和正常飞行状态等。所述的飞行器包括各种类型的无人机。当飞行器发生故障时，或者地面发出规定的控制信号(回收触发信号)需要其安全降落时，飞行器均处于回收状态，需要执行下述的S102。当然，在其他情况下，例如飞行器完成任务返航降落到一定高度时，也可以定义飞行器处于回收状态，需要执行下述的S102。

其中，在S101中分析飞行器的飞行数据是否异常可以包括：

分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

飞行器中的传感器一般包括但不限于：陀螺仪、加速度传感器、地磁仪、气压计等。当陀螺仪、加速度传感器等输出固定常值的数据、或数据丢失、或异常时，会导致飞行器无法精确地控制自身的姿态；地磁仪如果输出固定常值的数据、或数据丢失、或异常时，会导致飞行器无法确定飞行方向，从而无法与GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块配合完成GPS定位飞行。

其中，分析是否存在至少一个数据在预设的异常值范围内具体可以包括：分析飞行器在飞行过程中，各飞行数据中是否存在一个或者多个数据符合预置的自由落体特征对应的异常值范围，若存在，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

自由落体特征对应的异常值范围具体可以基于飞行器的飞行方向、速度增量，以及动力输出等相关数据来设定，具体的，当飞行器的飞行数据中沿重力方向向下的加速度值对重力加速度的相对值在异常值范围内时(如接近于零时)，则飞行器数据异常。

检测飞行数据是否异常可以包括：根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

所述差异异常值范围可以针对不同的参数进行设置，例如对于向上爬升的动力输出，可以针对向上的飞行加速度和速度分别设置差异异常值范围。具体的，当向上的动力输出较大或已达到最大时，飞行器的飞行高度还在下降，则可以确定飞行器出现故障。也就是说，当动力输出到一定数值时，可以预估飞行器爬升的加速度或速度，但是飞行器的飞行实际数据却是以自由落体的方式下降，则可以确定数据异常。

检测飞行数据是否异常可以包括：计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

当飞行器一直保持一定的方位、速度以及加速度飞行时，如果突然方位发生变化，加速度或速度瞬间降低，甚至降低到0时，可以认为飞行器发生了碰撞事故，此时确定数据异常。

S102：在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置。其中，所述回收触发信号用于触发所述外置的保护装置开启对所述飞行器的安全保护。

在发生上述S101中的各种情况时，生成回收触发信号发送给外置的降落伞装置或者安全气囊装置等飞行器的保护装置。触发降落伞装置自动打开降落伞，或触发安全气囊装置自动打开安全气囊。保护装置可固定设置在飞行器的侧面以较好地保护飞行器。

本发明实施例可以同时根据飞行器的飞行数据和地面用户的控制信号等确定是否需要触发开启对飞行器的保护，可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证了飞行器的正常飞行以及飞行器发生系统失效或其他原因导致迅速掉落时，降低对飞行器自身以及外界的损坏程度。

再请参见图2，是本发明实施例的另一种飞行器保护控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可应用在飞行器，通过飞行器中单独设置的一个控制器、或者飞行器的驾驶仪来执行该控制方法完成对保护装置的触发控制，具体的，本发明实施例的所述方法包括：

S201：检测飞行器的飞行状态。在本发明实施例中，飞行器的飞行装置可以包括回收状态和正常飞行状态等。

所述S201具体可以包括：分析所述飞行器的飞行数据，侦听所述飞行器接收的地面控制信号；若对飞行数据的分析结果为数据异常，或侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。

其中，对飞行数据进行分析包括以下方式中的任一种或多种组合：

分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

其中，在检测是否存在至少一个数据在预设的异常值范围内时，具体可以分析飞行器在飞行过程中的各飞行数据中是否存在一个或者多个数据符合预置的自由落体特征，若存在，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

S202：在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置。

在发生上述S201中的各种情况时，生成回收触发信号发送给外置的降落伞装置或者安全气囊装置等飞行器的保护装置。触发降落伞装置自动打开降落伞，或触发安全气囊装置自动打开安全气囊。

S203：判断是否接收到所述外设的保护装置反馈的开启通知信号。

S204：若接收到开启通知信号，则控制关闭所述飞行器的电机。

在发送了回收触发信号后，可以实时监听所述保护装置的反馈信号，如果接收到降落伞装置或安全气囊装置等保护装置在正常打开降落伞或安全气囊后反馈的已开启的通知信号(开启通知信号)，则需要关闭飞行器的电机，停止螺旋桨的转动，防止旋转的螺旋桨影响或损坏打开的降落伞或安全气囊。

进一步地，在本发明实施例中，再请参见图3，是本发明实施例的向所述飞行器中设置的保护装置发送回收触发信号的方法的流程示意图，本发明实施例的所述发送方法适用于降落伞装置。

具体可以在飞行器的各个侧面设置相应的保护，当飞行器因为故障发生翻滚时，可以根据翻滚的过程中某个时刻的姿态角，触发开启该时刻下相对地面朝上的一侧开启降落伞实现对飞行器的保护，具体的，所述方法包括：

S301：检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面，所述姿态角包括飞行器在三维坐标系的三轴方向上的角度。

S302：根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护。

飞行器出现故障时，可能会导致飞行器发生翻滚，在翻滚的过程中，具体可以根据飞行器中陀螺仪等传感器的数据来确定飞行器的姿态角。根据预置的姿态角与侧面的对应关系，确定需要开启降落伞的侧面。例如，可以在姿态角中相对于重力方向的角度大于90度时，认为飞行器发生了翻转，将飞行器的机腹侧面确定为安全侧面，以触发打开该侧面的降落伞。若相对于重力方向的角度小于90度，则可以仍然将飞行器顶部侧面确定为安全侧面。

所述S302具体可以包括：向所述飞行器的所述安全侧面上外设的一个或者多个保护装置发送回收触发信号，如上述的可以向机腹中设置的几个降落伞装置发送回收触发信号，以便于在飞行器翻滚后正常打开降落伞。

或，所述S302具体可以包括：向为所述飞行器外设的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述外设的保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。如上述的可以向保护装置发送回收触发信号，以使保护装置选择打开机腹位置的降落伞，以便于在飞行器翻滚后正常打开降落伞。

本发明实施例能够在飞行器出现故障发生翻滚时，触发开启合适位置的降落伞，确保降落伞能够有效打开保护飞行器的降落或者坠落时的安全。

本发明实施例可以同时根据飞行器的飞行数据和地面用户的控制信号等确定是否需要触发开启对飞行器的保护，可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证了飞行器的正常飞行以及飞行器发生系统失效或其他原因导致迅速掉落时，降低对飞行器自身以及外界的损坏程度。而且能够在保护装置正常开启降落伞或者气囊等保护模块后，能够自动关闭飞行器电机，可有效避免电机以及螺旋桨旋转时，对降落伞或者气囊的破坏，进一步地确保了飞行器的安全。

下面对本发明实施例的一种飞行器保护控制装置以及飞行器进行详细描述。

请参见图4，是本发明实施例的一种飞行器保护控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可设置在飞行器中或集成在飞行器的自动驾驶仪中，具体的，所述装置包括：

检测模块1，用于检测飞行器的飞行状态；

处理模块2，用于在所述检测模块的检测结果是飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护。

在本发明实施例中，飞行器的飞行装置可以包括回收状态和正常飞行状态等。所述的飞行器包括各种类型的无人机。当飞行器发生故障时，或者地面发出规定的控制信号(回收触发信号)需要其安全降落时，所述检测模块1可以根据故障相关数据以及控制信号来判定飞行器处于回收状态。

当然，在其他情况下，例如飞行器完成任务返航降落到一定高度时，所述检测模块1也可以定义飞行器处于回收状态。

进一步具体的，再请参见图4，所述检测模块1具体可以包括以下单元来确定飞行器的飞行状态以及回收触发信号的发送。

数据分析单元11，用于分析所述飞行器的飞行数据；

信号侦听单元12，用于侦听所述飞行器接收的地面控制信号；

结果确定单元13，用于若所述数据分析单元对飞行数据的分析结果为数据异常，或所述信号侦听单元侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。

其中具体的，所述数据分析单元11，具体用于分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；或，具体用于根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；或，具体用于计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；或，具体用于分析飞行器在飞行过程中的各飞行数据中是否存在一个或者多个数据符合预置的自由落体特征，若存在，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

本发明实施例可以同时根据飞行器的飞行数据和地面用户的控制信号等确定是否需要触发开启对飞行器的保护，可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证了飞行器的正常飞行以及飞行器发生系统失效或其他原因导致迅速掉落时，降低对飞行器自身以及外界的损坏程度。

进一步地，再请参见图5，是本发明实施例的另一种飞行器保护控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置包括图4对应实施例中的检测模块1以及处理模块2，在本发明实施例中，所述装置进一步还包括：

判断模块3，用于判断是否接收到所述外设的保护装置反馈的开启通知信号；

控制模块4，用于在所述判断模块的判断结果为是时，控制关闭所述飞行器的电机。

在发送了回收触发信号后，所述判断模块3可以实时监听所述保护装置的反馈信号，如果接收到降落伞装置或安全气囊装置等保护装置在正常打开降落伞或安全气囊后反馈的已开启的通知信号，则通知所述控制模块4关闭飞行器的电机，停止螺旋桨的转动，防止旋转的螺旋桨影响或损坏打开的降落伞或安全气囊。

其中，再请参见图6，是图5中的处理模块的其中一种具体结构示意图，所述处理模块2具体可以包括：

角度检测单元21，用于检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面；

发送处理单元22，用于根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护。

其中，所述发送处理单元22，具体用于向所述飞行器的所述安全侧面上外设的一个或者多个保护装置发送回收触发信号；或，向为所述飞行器外设的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述外设的保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。

具体可以在飞行器的各个侧面设置了相应的降落伞装置，当飞行器因为故障发生翻滚时，所述角度检测单元21可以根据翻滚的过程中某个时刻下基于陀螺仪数据得到的姿态角，由所述发送处理单元22触发开启该时刻下相对地面朝上的一侧降落伞装置开启降落伞实现对飞行器的保护。

或者，在飞行器中设置的降落伞装置在飞行器的各个侧面包括了降落伞模块，当飞行器因为故障发生翻滚时，所述角度检测单元21可以根据翻滚的过程中某个时刻的姿态角，由所述发送处理单元22触发该降落伞装置开启该时刻下相对地面朝上的一侧降落伞模块实现对飞行器的保护。

本发明实施例可以同时根据飞行器的飞行数据和地面用户的控制信号等确定是否需要触发开启对飞行器的保护，可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证了飞行器的正常飞行以及飞行器发生系统失效或其他原因导致迅速掉落时，降低对飞行器自身以及外界的损坏程度。而且能够在保护装置正常开启降落伞或者气囊等保护模块后，能够自动关闭飞行器电机，可有效避免电机以及螺旋桨旋转时，对降落伞或者气囊的破坏，进一步地确保了飞行器的安全。

再请参见图7，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器包括：保护控制装置100、信号接收装置200，其中，

所述保护控制装置100，用于在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置；

所述信号接收装置200，用于在接收的地面控制信号为回收触发信号时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置；

所述保护装置包括为保证飞行器的降落安全所设置的降落伞装置或安全气囊装置等，其主要用于在接收到所述保护控制装置或所述信号接收装置发送的回收触发信号时，开启对飞行器的保护。

所述保护控制装置100具体可以集成到飞行器中自动驾驶仪中，能够与飞行器的各个传感器等模块数据相连，得到相关的飞行数据并进行分析，以确定飞行器当前的飞行状态决定是否触发降落伞装置或安全气囊装置等保护装置。

所述信号接收装置200为飞行器的无线通信模块，可以与地面控制站进行通信，以接收相关用户发出的回收飞行器的触发信号。

所述保护装置则可以具体包括降落伞装置、安全气囊装置等能够减慢飞行器的降落速度实现飞行器软着陆的装置设备。

所述保护控制装置100，具体用于分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号；

具体用于根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号；

具体用于计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号。

所述保护控制装置100，还用于判断是否接收到所述外设的保护装置300反馈的开启通知信号；若是，则控制关闭所述飞行器的电机。

所述保护控制装置100具体用于检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面，所述姿态角包括飞行器在三维坐标系的三轴方向上的角度；根据所述安全侧面向保护装置发送回收触发信号，以触发所述保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，所述保护控制装置在用于根据所述安全侧面向保护装置发送回收触发信号时，具体用于向设置在所述飞行器的所述安全侧面的一个或者多个保护装置发送回收触发信号；或，向所述飞行器设置的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。

上述的保护控制装置100、信号接收装置200的具体实现可参考图1至图6对应实施例的相关描述。

本发明实施例可以同时根据飞行器的飞行数据和地面用户的控制信号等确定是否需要触发开启对飞行器的保护，可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证了飞行器的正常飞行以及飞行器发生系统失效或其他原因导致迅速掉落时，降低对飞行器自身以及外界的损坏程度。而且能够在保护装置正常开启降落伞或者气囊等保护模块后，能够自动关闭飞行器电机，可有效避免电机以及螺旋桨旋转时，对降落伞或者气囊的破坏，进一步地确保了飞行器的安全。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种飞行器的保护控制方法，其特征在于，包括：

检测飞行器的飞行状态；

在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，检测飞行器的飞行状态包括：分析所述飞行器的飞行数据，侦听所述飞行器接收的地面控制信号；若对飞行数据的分析结果为数据异常，或侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述飞行器的飞行数据，包括：

分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；

或，根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；

或，计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

判断是否接收到所述外设的保护装置反馈的开启通知信号；

若是，则控制关闭所述飞行器的电机。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，包括：

检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面，所述姿态角包括飞行器在三维坐标系的三轴方向上的角度；

根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，所述根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置包括：

向所述飞行器的所述安全侧面上外设的一个或者多个保护装置发送回收触发信号；或，向为所述飞行器外设的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述外设的保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。

5.一种飞行器的保护控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测飞行器的飞行状态；

处理模块，用于在所述检测模块的检测结果是飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

所述检测模块包括：

数据分析单元，用于分析所述飞行器的飞行数据；

信号侦听单元，用于侦听所述飞行器接收的地面控制信号；

结果确定单元，用于若所述数据分析单元对飞行数据的分析结果为数据异常，或所述信号侦听单元侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述数据分析单元，具体用于分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；

或，具体用于根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常；

或，具体用于计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常。

7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断是否接收到所述外设的保护装置反馈的开启通知信号；

控制模块，用于在所述判断模块的判断结果为是时，控制关闭所述飞行器的电机。

8.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

角度检测单元，用于检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面；

发送处理单元，用于根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，所述发送处理单元，具体用于向所述飞行器的所述安全侧面上外设的一个或者多个保护装置发送回收触发信号；或，向为所述飞行器外设的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述外设的保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。

9.一种飞行器，其特征在于，包括：保护控制装置、信号接收装置，其中，

所述保护控制装置，用于在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置；

所述信号接收装置，用于在接收的地面控制信号为回收触发信号时，生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置。

10.如权利要求9所述的飞行器，其特征在于，

所述保护控制装置，具体用于分析飞行器中设置的各个传感器的数据，若存在包括固定常值的数据、存在至少一个传感器的数据丢失、或存在至少一个数据在预设的异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号；

或，具体用于根据当前的动力输出参数得到所述飞行器的飞行预估数据，并检测当前所述飞行器的飞行实际数据，若所述飞行实际数据与所述飞行预估数据的差异值在预设的差异异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号；

或，具体用于计算飞行器在飞行过程中的飞行数据变化值，若计算得到的飞行数据变化值在预设的变化异常值范围内，则对飞行数据的分析结果为数据异常，向所述保护装置发送回收触发信号。

11.如权利要求9或10所述的飞行器，其特征在于，

所述保护控制装置，还用于判断是否接收到所述外设的保护装置反馈的开启通知信号；若是，则控制关闭所述飞行器的电机。

12.如权利要求9或10所述的飞行器，其特征在于，

所述保护控制装置，具体用于检测所述飞行器当前的姿态角，并确定在该姿态角下所述飞行器的安全侧面，所述姿态角包括飞行器在三维坐标系的三轴方向上的角度；根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置，以触发所述外设的保护装置开启对所述飞行器的安全保护；

其中，所述保护控制装置在用于根据所述安全侧面生成回收触发信号发送给为所述飞行器外设的保护装置时，具体用于向所述飞行器的所述安全侧面上外设的一个或者多个保护装置发送回收触发信号；或，向为所述飞行器外设的保护装置发送携带安全侧面的标识的回收触发信号，以触发所述外设的保护装置根据安全侧面的标识在所述安全侧面开启保护。