CN106428585A - 无人机飞行保护控制方法、控制器及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机飞行保护控制方法、控制器及系统，该方法包括：获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。本发明实施例在无人机飞行异常时，启动缓冲保护功能，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。

Description

无人机飞行保护控制方法、控制器及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行保护控制方法、控制器及系统。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着科技的发展，无人机技术日趋成熟，无人机以其速度快、操作灵活、用途广泛、成本低、以及机动性能好等特点被广泛应用，不仅在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。

在实现本发明过程中，发明人发现现有的无人机在执行飞行任务时，不可避免大会因为外界因素(如与空中的飞行物体或高空物体的碰撞)或无人机系统故障等自身因素而出现飞行异常情况，甚至导致坠机事故的发生，带来不必要的经济损失和安全隐患。

因此，如何进行无人机飞行保护控制方法，以提高无人机操作的安全性，成为本领域技术人员目前亟需解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种无人机飞行保护控制方法、控制器及系统，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。

本发明的一个方面，提供了一种无人机飞行保护控制方法，该方法包括:

获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；

根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；

根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

可选地，所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息，进一步包括：

接收预置于无人机的传感器模块上传的飞行状态信息，和/或

接收无人机安全检测模块上传的系统运行状态信息。

可选地，所述根据所述飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，进一步包括：

根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，若所述飞行状态信息异常，则确定当前时刻无人机飞行异常。

可选地，所述飞行状态信息包括：气压值、GPS定位信息和/或飞行姿态；

所述根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，包括：

根据无人机飞行过程中不同时刻的气压值和/或GPS定位信息确定无人机不同时刻的飞行高度，并根据无人机在不同时刻的飞行高度以及预设速度估计值计算无人机在不同高度的重力加速度；

判定无人机在不同高度的重力加速度是否符合预设的加速度异常判定条件，若是，则确定无人机飞行异常，和/或

判定特定工作模式下所述飞行姿态对应的水平姿态角是否大于预设角度阈值，若是，则确定无人机飞行异常。

可选地，所述方法还包括：

若根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机飞行正常，则监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。

可选地，所述方法还包括：

检测无人机缓冲设备锁的工作状态，若所述缓冲设备锁处于开锁状态，则执行所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息的步骤。

本发明的另一个方面，提供了一种无人机飞行保护控制器，该控制器包括:

数据获取模块，用于获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；

控制模块，用于根据所述数据获取模块获取的系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；

执行模块，用于根据所述控制模块发送的缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

可选地，所述控制器还包括：

监测模块，用于在所述控制模块的判定结果为当前时刻无人机飞行正常时，监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。

本发明的又一个方面，提供了一种无人机飞行保护控制系统，该系统包括预置于无人机的传感器模块、飞控主系统、以及如上所述的控制器；

传感器模块与所述飞控主系统连接，用于采集无人机飞行过程中的飞行状态信息，并上传至所述飞控主系统；

所述飞控主系统与所述控制器之间建立有通信链路，用于检测飞行过程中无人机的系统运行状态信息，并将所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息通过所述通信链路上传至所述控制器。

可选地，所述飞控主系统，包括安全检测模块、飞行控制模块、传感器数据接收模块以及通信模块；

所述安全检测模块，用于检测飞行过程中无人机的系统运行状态信息；

飞行控制模块，用于控制无人机的飞行；

传感器数据接收模块，用于接收所述传感器模块上传的无人机飞行过程中的飞行状态信息；

通信模块，用于建立与所述控制器之间的通信链路。

本发明实施例提供的无人机飞行保护控制方法、控制器及系统，根据系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机的飞行状态，并通过在无人机飞行异常时，启动缓冲保护功能，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例的一种无人机飞行保护控制方法的流程图；

图2示出了本发明实施例的又一种无人机飞行保护控制方法的流程图；

图3示出了本发明实施例的再一种无人机飞行保护控制方法的流程图；

图4示出了本发明实施例的一种无人机飞行保护控制器的结构框图；

图5示出了本发明实施例的一种无人机飞行保护控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

图1示出了本发明实施例的一种无人机飞行保护控制方法的流程图。参照图1，本发明实施例提供的无人机飞行保护控制方法，具体包括以下步骤：

S11、获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息。

本实施例中，无人机的系统运行状态信息包括但不限于无人机主控系统程序的运行状态、飞行控制子模块运行状态以及主控系统的电量使用状态等能够指示无人机系统的运行状态的信息。飞行状态信息包括但不限于无人机飞行过程中的各个时刻的气压值、高度、GPS定位信息以及飞行姿态信息等能够指示无人机当前飞行状态的信息。

S12、根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令。

本实施例中，通过上述获取到的无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否存在飞行异常，并根据判定结果，执行对无人机飞行过程的保护控制。具体的，当判定结果为当前时刻无人机飞行异常时，则直接发送缓冲设备开启指令。

本实施例中，所述缓冲设备可以为气囊、弹伞等具有缓冲功能的设备。

S13、根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

本实施例中，预先在无人机飞行器上部、底部和旋翼的雷达旁边各安置数个缓冲设备，以在必要时刻保护飞行器安全。具体的，当缓冲设备锁处于开启状态，无人机飞行异常时，则根据接收到缓冲设备开启指令后，立即弹出预先设置的缓冲设备，以启动缓冲保护。

本发明实施例提供的无人机飞行保护控制方法，根据系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机的飞行状态，并通过在无人机飞行异常时，启动缓冲保护功能，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。

在本发明的一个可选实施例中，步骤S11中的获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息，进一步包括以下步骤：

接收预置于无人机的传感器模块上传的飞行状态信息，和/或

接收无人机安全检测模块上传的系统运行状态信息。

无人机的飞控主系统中设置有安全检测模块，用于对飞控主系统的运行状态进行检测，本实施例中，通过与安全检测模块建立通信链路，并基于该通信链路获取安全检测模块上传的检测到的系统运行状态信息。

在本发明实施例中，预置在无人机中设置了用于采集飞行状态信息的传感器模块，该传感器模块中至少包含有以下传感器设备：

1、气压计

2、加速度计

3、GPS

4、陀螺仪

本实施例中，飞控主系统中设置有传感器数据接收模块。传感器模块与飞控主系统中设置的传感器数据接收模块相连，负责向飞控主系统提供气压值，加速度值、GPS定位信息以及姿态信息，用以判断飞控的姿态和高度。

可理解的，本实施例中的传感器模块的具体设置仅用于对本发明技术方案进行示例性说明，并不对本发明技术方案进行具体限定。

本实施例中，可通过预置于无人机的传感器模块进行飞行状态信息的采集，并通过上述与通信链路获取其上传的采集数据，实现无人机飞行状态信息的获取。

在本发明的一个可选实施例中，步骤S12中的所述根据所述飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，进一步包括步骤：根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，若所述飞行状态信息异常，则确定当前时刻无人机飞行异常。

其中，所述飞行状态信息包括：气压值、GPS定位信息和/或飞行姿态；

本实施例中，所述根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，具体包括：

根据无人机飞行过程中不同时刻的气压值和/或GPS定位信息确定无人机不同时刻的飞行高度，并根据无人机在不同时刻的飞行高度以及预设速度估计值计算无人机在不同高度的重力加速度；

判定无人机在不同高度的重力加速度是否符合预设的加速度异常判定条件，若是，则确定无人机飞行异常，和/或

判定特定工作模式下所述飞行姿态对应的水平姿态角是否大于预设角度阈值，若是，则确定无人机飞行异常。

其中，所述特定工作模式具体指无人机的非运动模式，如悬停模式。

本实施例中，通过对时间差小于预设时间阈值的两个时间点t1、t2进行采样；根据t1、t2时刻的飞行高度，预先对t1、t2时刻的速度进行估计，t1时刻重力方向的速度v1，t2时刻重力方向的速度v2，此时预估此时加速度如果a>＝g±0.1，其中，g为重力加速度值，则认为是失重状态。

在一个具体示例中，通过对以上传感器模块采集的信息进行计算，并根据预设速度估计值，分析此时重力加速度是否近似于1个重力加速度并且持续一段时间以上。如果出现这种状况，则判定为无人机异常，具体加速度异常判定条件如下表所示：

表一加速度异常判定条件

重力加速度约1g时无人机高度	判定异常持续时间
		5m以下	0.1s
5～10m	0.2s
		10～30m	0.5s
30m以上	1s

在一个具体示例中，可通过陀螺仪采集的信息解算的X，Y轴姿态即水平姿态角，如果大于预设角度阈值，如正、负60度，此时无人机可能出现侧翻现象，则判定无人机异常。

可理解的，本实施例中预设角度阈值可根据实际应用场景进行设置，对此，本发明不作具体限定。

进一步地，步骤S12中的根据所述系统运行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，具体包括：

根据主控系统的电量使用状态判定当前时刻无人机是否飞行异常，当主控系统的剩余电量低于预设电量阈值时，确定无人机飞行异常。

根据主控系统程序的运行状态和飞行控制子模块运行状态判定当前时刻无人机是否飞行异常，当系统程序或飞行控制子程序存在异常时，确定无人机飞行异常。

在一个具体实施例中，可通过执行预设的可执行文件，以检测所述主飞行控制器的系统程序的运行状态是否正常。

在一个具体实施例中，若系统程序的运行状态正常，则可通过监听飞行控制子程序的心跳数据是否按时上报，判定飞行控制子模块的运行状态是否正常。

在本发明的一个可选实施例中，如图2所示，所述方法还包括：若根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机飞行正常，则监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。

参照图2，在本发明实施例中，无人机飞行保护控制方法，具体包括以下步骤：

步骤S21、获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息。

步骤S22、根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若是，则执行步骤S24，若则，执行步骤S23。

步骤S23、监测所述无人机每一旋翼的电机电压，根据每一旋翼的电机电压值，判定当前时刻无人机是否飞行异常，若是，则执行步骤S24，若则，执行步骤S26。

步骤S24、无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令。

步骤S25、根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

步骤S26、无人机正常飞行。

本发明实施例中，在根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机飞行正常之后，还包括监测所述无人机每一旋翼的电机电压，根据每一旋翼的电机电压监测值，判定当前时刻无人机是否飞行异常的步骤。具体的，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常；否则，飞控正常工作。

飞控主系统中设置有电机电压与门安全监测模块，用于实现对无人机每一旋翼的电机电压的监测。具体的，电机电压与门安全监测模块在飞机飞行模式下，负责对多旋翼的电机接入的与门进行检测，如果一直为低电平，则说明多个旋翼都停止转动，此时开机计时器，如果超过预设时间阈值，如5s，则判定无人机飞行异常，继续向发送缓冲设备开启指令，实现缓冲保护。

在本发明的一个可选实施例中，如图3所示，所述方法还包括：检测无人机缓冲设备锁的工作状态，若所述缓冲设备锁处于开锁状态，则执行所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息的步骤。

参照图3，在本发明实施例中，无人机飞行保护控制方法，具体包括以下步骤：

步骤S31、检测无人机缓冲设备锁的工作状态，判断缓冲设备锁是否开启，若是，则执行步骤S33，若则，执行步骤S32。

步骤S32、开启缓冲设备锁；

步骤S33、获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息。

步骤S34、根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若是，则执行步骤S36，若则，执行步骤S35。

步骤S35、监测所述无人机每一旋翼的电机电压，根据每一旋翼的电机电压值，判定当前时刻无人机是否飞行异常，若是，则执行步骤S36，若则，执行步骤S38。

步骤S36、无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令。

步骤S37、根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

步骤S38、无人机正常飞行。

本发明实施例中，为了保证缓冲保护功能的正常开启，在执行步骤获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息之前，需要预先检测无人机缓冲设备锁的工作状态，判断缓冲设备锁是否开启，若所述缓冲设备锁处于开锁状态，则执行所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息的步骤，若所述缓冲设备锁处于闭锁状态，则开启缓冲设备锁，然后执行所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息的步骤。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

图4示出了本发明实施例的一种无人机飞行保护控制器的结构框图。参照图4，本发明实施例的无人机飞行保护控制器，具体包括数据获取模块401、控制模块402以及执行模块403，其中：

数据获取模块401，用于获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；

控制模块402，用于根据所述数据获取模块获取的系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；

执行模块403，用于根据所述控制模块发送的缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

本发明实施例提供的无人机飞行保护控制器，控制模块402根据数据获取模块401获取的系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机的飞行状态，通过执行模块403在无人机飞行异常时，启动缓冲保护功能，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。

在本发明的一个可选实施例中，所述数据获取模块401，具体用于接收预置于无人机的传感器模块上传的飞行状态信息，和/或，接收无人机安全检测模块上传的系统运行状态信息。

在本发明的一个可选实施例中，所述控制模块402，具体用于根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，若所述飞行状态信息异常，则确定当前时刻无人机飞行异常。

其中，所述飞行状态信息包括但不限于气压值、GPS定位信息和/或飞行姿态等信息。

进一步地，所述控制模块402，具体包括附图中未示出的计算单元和判定单元，其中：

计算单元，用于根据无人机飞行过程中不同时刻的气压值和/或GPS定位信息确定无人机不同时刻的飞行高度，并根据无人机在不同时刻的飞行高度以及预设速度估计值计算无人机在不同高度的重力加速度；

判定单元，用于判定无人机在不同高度的重力加速度是否符合预设的加速度异常判定条件，若是，则确定无人机飞行异常，和/或

所述判定单元，用于判定特定工作模式下所述飞行姿态对应的水平姿态角是否大于预设角度阈值，若是，则确定无人机飞行异常。

本发明实施例中，所述控制模块402，具体还用于根据主控系统的电量使用状态判定当前时刻无人机是否飞行异常，当主控系统的剩余电量低于预设电量阈值时，确定无人机飞行异常。

本发明实施例中，所述控制模块402，具体还用于根据主控系统程序的运行状态和飞行控制子模块运行状态判定当前时刻无人机是否飞行异常，当系统程序或飞行控制子程序存在异常时，确定无人机飞行异常。

在本发明的一个可选实施例中，所述控制器还包括附图中未示出的监测模块，所述监测模块，用于在所述控制模块的判定结果为当前时刻无人机飞行正常时，监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。

在本发明的一个可选实施例中，所述控制器还包括附图中未示出的检测模块，所述检测模块，用于检测无人机缓冲设备锁的工作状态，若所述缓冲设备锁处于开锁状态，则所述数据获取模块执行所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息的操作。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

此外，本发明还提供了一种无人机飞行保护控制系统。图5示出了本发明实施例的一种无人机飞行保护控制系统的结构框图。

参照图5，本发明实施例提供的无人机飞行保护控制系统，包括预置于无人机的传感器模块50、飞控主系统60、以及如上任一实施例所述的无人机飞行保护控制器40，其中，传感器模块与所述飞控主系统连接，用于采集无人机飞行过程中的飞行状态信息，并上传至所述飞控主系统；所述飞控主系统与所述控制器之间建立有通信链路，用于检测飞行过程中无人机的系统运行状态信息，并将所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息通过所述通信链路上传至所述控制器，所述控制器根据系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机的飞行状态，并通过在无人机飞行异常时，启动缓冲保护功能，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。

在本发明的一个可选实施例中，所述飞控主系统60，包括安全检测模块601、飞行控制模块602、传感器数据接收模块603以及通信模块604；

所述安全检测模块601，用于检测飞行过程中无人机的系统运行状态信息；

飞行控制模块602，用于控制无人机的飞行；

传感器数据接收模块603，用于接收所述传感器模块上传的无人机飞行过程中的飞行状态信息；

通信模块604，用于建立与所述控制器之间的通信链路。具体的，所述通信模块604与无人机飞行保护控制器40建立通信链路，并将以上的传感器信息以及系统运行状态信息发送到无人机飞行保护控制器40中。

本发明实施例提供的无人机飞行保护控制方法、控制器及系统，根据系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机的飞行状态，并通过在无人机飞行异常时，启动缓冲保护功能，实现了无人机的飞行保护控制，提高了无人机飞行过程的安全性。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机飞行保护控制方法，其特征在于，该方法包括:

获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；

根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；

根据所述缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息，进一步包括：

接收预置于无人机的传感器模块上传的飞行状态信息，和/或

接收无人机安全检测模块上传的系统运行状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，进一步包括：

根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，若所述飞行状态信息异常，则确定当前时刻无人机飞行异常。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括：气压值、GPS定位信息和/或飞行姿态；

所述根据预设的异常判定策略判定所述飞行状态信息是否异常，包括：

根据无人机飞行过程中不同时刻的气压值和/或GPS定位信息确定无人机不同时刻的飞行高度，并根据无人机在不同时刻的飞行高度以及预设速度估计值计算无人机在不同高度的重力加速度；

判定无人机在不同高度的重力加速度是否符合预设的加速度异常判定条件，若是，则确定无人机飞行异常，和/或

判定特定工作模式下所述飞行姿态对应的水平姿态角是否大于预设角度阈值，若是，则确定无人机飞行异常。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机飞行正常，则监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测无人机缓冲设备锁的工作状态，若所述缓冲设备锁处于开锁状态，则执行所述获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息的步骤。

7.一种无人机飞行保护控制器，其特征在于，该控制器包括:

数据获取模块，用于获取无人机的系统运行状态信息和/或飞行状态信息；

控制模块，用于根据所述数据获取模块获取的系统运行状态信息和/或飞行状态信息判定当前时刻无人机是否飞行异常，若无人机飞行异常，则发送缓冲设备开启指令；

执行模块，用于根据所述控制模块发送的缓冲设备开启指令，启动缓冲保护。

8.根据权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述控制器还包括：

监测模块，用于在所述控制模块的判定结果为当前时刻无人机飞行正常时，监测所述无人机每一旋翼的电机电压，若各电机电压在同一时间段内持续低于预设电压阈值，且持续时间长度大于预设时间阈值，则判定无人机飞行异常。

9.一种无人机飞行保护控制系统，其特征在于，该系统包括预置于无人机的传感器模块、飞控主系统、以及如权利要求7或8所述的控制器；

传感器模块与所述飞控主系统连接，用于采集无人机飞行过程中的飞行状态信息，并上传至所述飞控主系统；

所述飞控主系统与所述控制器之间建立有通信链路，用于检测飞行过程中无人机的系统运行状态信息，并将所述系统运行状态信息和/或飞行状态信息通过所述通信链路上传至所述控制器。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述飞控主系统，包括安全检测模块、飞行控制模块、传感器数据接收模块以及通信模块；

所述安全检测模块，用于检测飞行过程中无人机的系统运行状态信息；

飞行控制模块，用于控制无人机的飞行；

传感器数据接收模块，用于接收所述传感器模块上传的无人机飞行过程中的飞行状态信息；

通信模块，用于建立与所述控制器之间的通信链路。