CN106941777A - 无人机及其挂载装置、挂载平台、控制方法和控制系统 - Google Patents
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Abstract
一种挂载装置，包括挂载平台(11)以及下落保护装置(12)；挂载平台(11)用于将机载设备(800)挂载于无人机(900)的机身(91)上，下落保护装置(12)安装于挂载平台(11)或机载设备(800)上；其中，在无人机(900)的飞行过程中，挂载平台(11)能够与机身(91)分离或者与机载设备(800)分离，以使得机载设备(800)从机身(91)自由下落，下落保护装置(12)用于在机载设备(800)着陆时保护机载设备(800)。使用该挂载装置的无人机具有良好的飞行性能，且挂载装置中下落保护装置的保护效果较好。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机及其挂载装置、挂载平台、控制方法和控制系统。
背景技术
现有技术中，降落伞均设置在无人机机身上，在无人机坠落时，降落伞打开，同时保证了无人机机身及机载设备的安全着陆，由于无人机整体重量较大，相应需要规模较大的降落伞，并且在离地面较高的高度开伞才能达到有效的保护效果；另外，在无人机只是部分旋翼射桨或断桨时，其他旋翼正常旋转，此时打开降落伞，正常旋转的旋翼容易被降落伞缠绕，导致降落伞打开失败。因此，在实际使用时，降落伞并没有达到很好的保护效果。
并且降落伞过大，导致降落伞的重量增加，从而增加了无人机整体的重量，导致无人机续航时间变短；且电池电压降低的时候，会出现动力饱和现象，继而限制飞机的飞行姿态，且降低飞机抗风能力，因此，现有降落伞的设置也影响了无人机的整体性能。
发明内容
本发明提供一种无人机及其挂载装置、挂载平台、控制方法和控制系统，以解决现有技术中设置降落伞的无人机性能下降且降落伞保护效果不佳的问题。
为解决上述技术问题，本发明提出一种无人机的挂载装置，其中，挂载装置包括挂载平台以及下落保护装置；挂载平台用于将机载设备挂载于无人机的机身上，下落保护装置安装于挂载平台或机载设备上；其中，在无人机的飞行过程中，挂载平台能够与机身分离或者与机载设备分离，以使得机载设备从机身自由下落，下落保护装置用于在机载设备着陆时保护机载设备。
为解决上述技术问题，本发明提出一种无人机的挂载平台，挂载平台用于将机载设备挂载于无人机的机身上，其中，挂载平台包括分离机构和安装机构；分离机构用于将挂载平台与机身可拆卸连接；安装机构用于安装下落保护装置，下落保护装置用于在机载设备着陆时保护机载设备；其中，挂载平台能够通过分离机构与机身分离，以使得机载设备从机身自由下落，下落保护装置在机载设备着陆时保护机载设备。
为解决上述技术问题，本发明提出一种无人机，该无人机包括机身和挂载装置，挂载装置包括挂载平台以及下落保护装置；挂载平台用于将机载设备挂载于机身上，下落保护装置安装于挂载平台或机载设备上；其中，在无人机的飞行过程中，挂载平台能够与机身分离或者与机载设备分离，以使得机载设备从机身自由下落，下落保护装置用于在机载设备着陆时保护机载设备。
为解决上述技术问题，本发明提出一种无人机的控制方法，无人机包括机身、以及用于将机载设备挂载于无人机的机身上的挂载装置，其特征在于，控制方法包括步骤：获取用于保护机载设备的分离控制信号；根据分离控制信号，控制挂载装置与机身或者与机载设备分离，使得机载设备从机身自由下落。
为解决上述技术问题，本发明提出一种无人机的控制系统，无人机包括机身、以及用于将机载设备挂载于无人机的机身上的挂载装置，该控制系统包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，处理器用于：获取用于保护机载设备的分离控制信号；根据分离控制信号，控制挂载装置与机身或者与机载设备分离，使得机载设备从机身自由下落。
为解决上述技术问题，本发明提出一种无人机，该无人机包括：机身，用于将机载设备挂载于无人机的机身上的挂载装置，以及上述控制系统。
本发明实施例的挂载装置包括挂载平台以及下落保护装置，机载设备通过挂载平台挂载于无人机的机身上，下落保护装置安装于挂载平台或者机载设备上，因此在无人机飞行过程中，可以将挂载平台与机身分离或者与机载设备分离，以使得机载设备从机身自由下落，下落保护装置能够在机载设备着陆时保护机载设备。
另外，本发明实施例的下落保护装置安装于挂载平台或机载设备上，仅仅针对机载设备进行保护，因此只需考虑机载设备的重量或机载设备与挂载平台的重量来设置下落保护装置的规格，相较于现有技术，减小了下落保护装置的规格及重量，且减小了下落保护装置有效开启的最小距离，即在离地面较低的高度打开下落保护装置也能达到有效的保护效果；同时较小规格下落保护装置的设置也减轻了无人机飞行负担，使得无人机飞行性能更为稳定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明无人机的挂载装置第一实施例的结构示意图；
图2是本发明无人机的挂载装置第二实施例的结构示意图；
图3是本发明无人机的挂载平台一实施例的结构示意图；
图4是本发明无人机的第一实施例的结构示意图；
图5是本发明无人机的控制方法第一实施例的流程示意图；
图6是本发明无人机的控制方法第二实施例的流程示意图；
图7是本发明无人机的控制系统一实施例的结构示意图；
图8是本发明无人机的第二实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本发明无人机的挂载装置第一实施例的结构示意图，本实施例无人机的挂载装置100包括挂载平台11和下落保护装置12。
挂载平台11用于将机载设备800挂载于无人机900的机身91上，例如，挂载平台11可以为云台或连接机构。若挂载平台11为云台，机载设备800可安装固定在云台上，云台可承载多种不同类型的机载设备800。若挂载平台11为连接机构，机载设备800通过连接机构连接于无人机900的机身91上，由于连接机构需要与机载设备800中用于连接的部位契合，因此连接机构一般只针对某一类机载设备800。
下落保护装置12用于在机载设备800着陆时对其进行保护，可安装在挂载平台11(如图1中的图a)或机载设备800(如图1中的图b)上，下落保护装置12一般选用充气气囊或降落伞。
在无人机900飞行过程中，挂载平台11可以与机身91分离或者与机载设备800分离，若挂载平台11是与机身91分离，则机载平台11与机载设备800一起自由下落，这种情况下，下落保护装置12可安装于挂载平台11或机载设备800上；若挂载平台11是与机载设备800分离，则机载设备800单独自由下落，此时下落保护装置12安装在机载设备800上。
综上，本实施例挂载装置100有以下几种设置方案：
(1)挂载平台11为云台，下落保护装置12安装于云台上，挂载平台11与机身91分离；
(2)挂载平台11为云台，下落保护装置12安装于机载设备800上，挂载平台11与机身91分离或与机载设备800分离；
(3)挂载平台11为连接机构，下落保护装置12安装于连接机构上，挂载平台11与机身91分离；
(4)挂载平台11为连接机构，下落保护装置12安装于机载设备800上，挂载平台11与机身91分离或与机载设备800分离。
需说明的是，在实际应用中，若挂载平台11为云台，将机载设备800固定于云台上的安装机构一般比较复杂，控制云台与机载设备800分离较为困难，因此在挂载平台11为云台时，一般是控制挂载平台11与机身91分离。
在本实施例中，下落保护装置12用作保护机载设备800，因此下落保护装置12规格的选择无需考虑机身91的重量，相较于现有技术，本实施例可选择较小规格的下落保护装置12，相应的减小了下落保护装置12的大小及重量，且降低了下落保护装置12有效开启的最小距离，即在离地面较低的高度打开下落保护装置12也能达到有效的保护效果；同时较小规格下落保护装置12的设置也减轻了无人机900飞行负担，使得无人机900飞行性能更为稳定。
请参阅图2，图2是本发明无人机的挂载装置第二实施例的结构示意图。本实施例挂载装置200包括挂载平台21和下落保护装置22，挂载平台21用于将机载设备800挂载于无人机900的机身91上，下落保护装置22用于在机载设备800着陆时对其进行保护，两者与挂载装置100中的挂载平台11和保护装置12相同，具体不再赘述。
本实施例中的挂载平台21包括分离机构211，分离机构211用于将挂载平台21与机身91可拆卸连接或者与机载设备800可拆卸连接。即打开该分离机构211，可以使挂载平台21与机身91分离，或者挂载平台21与机载设备800分离。分离机构211可以为电控锁紧机构，电控解锁机构，机械锁紧机构，机械解锁机构等。其中锁紧机构表示常态为锁紧状态，传输控制信号实现对其解锁；而解锁机构常态为解锁状态，在应用时一直保持对其控制，使其锁紧，不再传输控制信号则实现对其解锁。电控机构则包括电磁锁、电控锁、电插锁等。机械机构则包括电机驱动或电气驱动的机械锁扣等。
对于挂载装置200，主要有打开分离机构211和打开下落保护装置22两个动作。其中打开分离机构211可以采用多种不同的方式。
例如，在其中一个实施例中，分离机构211可以为机械卡合结构，当受到的拉力超过预设值时能够自动打开。
在另外一个实施例中，分离机构211可以由控制器控制打开，具体来说可以由无人机900的控制器打开，也可以由挂载平台21的控制器打开。具体地，控制器可以根据通信装置接收的控制指令，来控制分离机构211打开。控制器还可以根据传感器检测到的无人机900，或者挂载平台21，或者机载设备800的状态信息来确定是否打开分离机构211，例如传感器为姿态传感器，若感测无人机的当前飞行姿态有问题，确认无人机处于异常的飞行状态，则需要打开分离机构211；或者传感器为加速度计，若感测到当前无人机下降的加速度达到预设范围值，确认无人机处于异常的下降状态，则需要打开分离机构211。
打开下落保护装置22主要由控制器发送控制信号打开，具体可以由无人机900的控制器或挂载平台21的控制器打开。
一般来说打开分离机构211动作先于打开下落保护装置22动作。但是若分离机构211为机械卡合结构，受到的拉力超过预设值时将自动打开，此时则先打开下落保护装置22，例如下落保护装置22为充气气囊，当充气气囊打开后，充气气囊撑开使得分离机构211所连接的挂载平台21与机身91之间或挂载平台21与机载设备800之间产生相互分离的力，即对分离机构211产生拉力，当分离机构211受到的拉力超过预设值时自动打开，此时挂载平台21与机身91分离或者与机载设备800分离，这种情况下打开下落保护装置22的动作在打开分离机构211的动作之前。
本实施例中，挂载平台21包括控制器212，用于控制下落保护装置22打开，以在机载设备800着陆时保护机载设备800，触发控制器212控制下落保护装置22的方式，可以根据不同实际需求来设计。
在其中一个实施例中，挂载平台21包括通信装置213，通信装置213用于接收控制指令，控制器212响应该控制指令控制下落保护装置22打开。其中控制指令来源于无人机900的地面遥控端，或者来源于无人机900。
在另外一个实施例中，挂载平台21包括第一传感器214，第一传感器214用于检测挂载平台21或机载设备800的下落状态，控制器212在下落状态满足预设条件时控制下落保护装置22打开，其中下落状态可以为下落加速度或水平高度，对应的第一传感器214分别为加速度感应器或气压计。当第一传感器214检测到下落加速度达到预设加速度或水平高度达到预设水平高度时，控制器212控制下落保护装置22打开。
对于该控制方式，由于第一传感器214一直处于工作状态，无人机900在正常飞行时也会出现下落状态满足预设条件的情况，因此控制器212在分离机构211打开后才会根据第一传感器214的检测结果控制下落保护装置22打开。
以上两种方式并不相互排斥，一个挂载装置200上可同时选用上述两种方式，即挂载平台21中既包括通信装置213，也包括第一传感器214，在下落状态满足预设条件前，可随时发出控制指令使控制器212控制下落保护装置22打开；而下落状态满足预设条件时，未接收到打开下落保护装置22的控制指令，则控制器212根据第一传感器214的检测结果控制下落保护装置22打开。
控制器212还可以用于控制分离机构211打开，使得挂载平台21与机身91分离或与机载设备800分离。同样，触发控制器212控制分离机构211打开也可以采用不同的方式，例如：
在其中一个实施例中，挂载平台21中的通信装置213，还用于接收控制分离机构211打开的控制指令，控制器212响应该控制指令，控制分离机构211打开。其中控制指令同样可来源于无人机900的地面控制端，或者来源于无人机900。
在另外一个实施例中，挂载平台21还包括第二传感器215，用于检测无人机900的飞行状态，控制器212在飞行状态满足预设条件时控制分离机构211打开，使挂载平台21与机身91分离或者与机载设备800分离，无人机900的飞行状态包括飞行姿态、电池状态、载重信息等，预设条件则包括无人机pitch/yaw/roll轴姿态不正常、重力加速度不正常、电池温度过高、电压不足、电量不够，载重超过最大载重值等，在出现预设条件中的情况时，认为无人机900无法正常飞行，机载设备800需要脱离无人机900，此时控制分离机构211打开，并通过下落保护装置22实现安全着陆。
同样，上述两种打开分离机构211的方式可同时存在于一个挂载装置200中。挂载平台21中包括通信装置213和第二传感器215，即使无人机900的飞行状态未出现满足预设条件的情况时，控制器212也可根据控制指令控制分离机构211打开。
综上，本实施例挂载装置200除了如挂载装置100基于挂载平台的类型以及下落保护装置的安装位置有四种设置方案，其基于分离机构的打开方式以及下落保护装置的打开方式也有以下几种设置方式。
(1)挂载平台21只包括分离机构211，不包括控制器212，通信装置213，第一传感器214，第二传感器215。
分离机构211为机械卡合结构，且在受到的拉力超过预设值时能够自动打开，该情况下无人机900的控制器控制下落保护装置22打开，下落保护装置22打开后使得分离机构211所连接的挂载平台21与机身91之间或挂载平台21与机载设备800之间产生相互分离的力，即对分离机构211产生拉力，当分离机构211受到的拉力超过预设值时自动打开。
分离机构211及下落保护装置22均由无人机900的控制器控制打开，该情况下无人机900的控制器需同时对分离机构211和下落保护装置22发出打开指令，即无人机900的控制器控制分离机构211打开，同时控制下落保护装置22同步打开；或者无人机900的控制器控制分离机构211打开，同时控制下落保护装置22在一定时间(如2s)后打开。
(2)挂载平台21包括分离机构211，控制器212以及通信装置213，不包括第一传感器214和第二传感器215。
本方案(2)中控制器212响应通信装置213所接收到的控制信号，控制分离机构211和下落保护装置22打开。控制信号来自于无人机900的地面控制端或无人机900。该情况中控制器212的动作与方案(1)中无人机900的控制器的动作类似。不同之处在于，本方案(2)中的控制器212无需同时对分离机构211和下落保护装置22发出打开指令，即控制器212可在控制分离机构211打开后，再控制下落保护装置22打开。
本方案(2)还可采取分离机构211由无人机900的控制器控制打开，下落保护装置22由挂载平台21的控制器212控制打开，即在无人机900的控制器打开分离机构211后，控制器212响应接收到的控制信号控制下落保护装置22打开。
当然，本方案(2)也不排斥使用无人机900中的控制器控制分离机构211和下落保护装置22的打开。此时控制器212仅用于控制挂载设备200在无人机900飞行过程中的其他动作，如转动变换视角等。
(3)挂载平台21包括分离机构211，控制器212，第一传感器214和第二传感器215，不包括通信装置213。
本方案(3)中分离机构211及下落保护装置22的打开方式与方案(2)中类似，不同之处在于，本方案(3)中控制器212是根据第一个传感器214的检测结果来控制下落保护装置22的开启，且根据第二传感器215的检测结果来控制分离机构211的开启。
(4)挂载平台21包括分离机构211，控制器212，通信装置213，第一传感器214和第二传感器215。
本方案(4)可实现上述方案(1)(2)(3)中分离机构211及下落保护装置22的所有打开方式。此外，本方案(4)还可以将第一传感器214作为监控器，若在第一传感器214监控到的下落状态达到临界值时，若下落保护装置22还未打开，则强制打开下落保护装置22，其中临界值表示下落到该状态时若再不打开下落保护装置22，则无法对机载设备800的着陆实现有效的保护。
挂载平台21的设置不仅限于以上4种方案，其中挂载平台21还可只包括第一传感器214和第二传感器215中的一个，相应还有多种方案，各个方案中分离机构211及下落保护装置22的控制原理类似，因此对于未提到的方案不再赘述。
还需说明的是，图2表示挂载平台21包括分离机构211，控制器212，通信装置213，第一传感器214和第二传感器215，且下落保护装置22由控制器212控制打开的方案。对于其他方案对应的结构图，可由图2推知，因此说明书附图中不再多作描绘。
对于无人机900的供电，本实施例中也提出了多种电源设置方案以及相应的供电方案。
(1)无人机900机身91上设置第一电源92，挂载平台21上不设置电源。第一电源92用于为无人机900的动力装置提供电能，同时为挂载装置200提供电能。
对于该供电方案，在其中一个实施例中，通过机身91自带的控制器控制分离机构211及下落保护装置22，下落保护装置22为多个分离设置的可充气气囊，机身91自带的控制器先控制可充气气囊先充气，然后再控制分离机构211打开。
在另外一个实施例中，挂载平台21包括控制器212，其在与机身91分离后，控制器212与第一电源92之间通过细长的导线电连接，允许机身与挂载平台21分离预设距离。因而在挂载平台21脱离机身91后，控制器212可继续控制分离机构211及下落保护装置22的打开。
(2)无人机900设置第一电源92，同时挂载平台21上设置第二电源216。
其中，第一电源92仅仅用于为无人机900的动力装置提供电能，第二电源216仅仅用于为挂载装置200提供电能。
或者第一电源92为无人机900的动力装置提供电能，并且在挂载平台21未与机身91分离时，也为挂载平台21提供电能；而第二电源216作为挂载平台21上的备用电源，在挂载平台21与机身91分离后，为挂载平台21及下落保护装置22提供电能。该情况下，对于第二电源216的容量及电压的要求均不高，因此可以选择小容量电池作为第二电源216，相应的第二电源216的重量也较轻，使得挂载装置200重量得以进一步减轻，在一定程度上也减小了下落保护装置的规格。
(3)挂载平台21上设置第二电源216，用于为挂载装置提供电能，同时为无人机900的动力装置提供电能。
本实施例挂载装置200有多种设置方案，在所有方案中，下落保护装置22均只用于保护机载设备800，或机载设备800与挂载平台21。因此挂载装置200中能够使用较小规格的下落保护装置22，与挂载装置100相同，在离地面较低的高度打开下落保护装置22也能达到有效的保护效果；同时较小规格下落保护装置22的设置也减轻了无人机900飞行负担，使得无人机900飞行性能更为稳定。
请参阅图3，图3是本发明无人机的挂载平台一实施例的结构示意图，本实施例挂载平台300用于将机载设备800挂载于无人机900的机身91上。
挂载平台300包括分离机构31和安装机构32，分离机构31用于将挂载平台300与机身91可拆卸连接，安装机构32用于安装下落保护装置700，在无人机900的飞行过程中，挂载平台300能够通过分离机构31与机身91分离，以使得机载设备800从机身91自由下落，下落保护装置700在机载设备800着陆时保护机载设备800。
本实施例挂载平台300上安装的下落保护装置700，为实现对机载设备800的保护，需要考虑挂载平台300以及机载设备800的总重量，由于挂载平台300可与机身91分离，因此下落保护装置700规格的选择也无需考虑机身91的重量，相较于现有技术，本实施例挂载平台300上设置的下落保护装置700可以选用较小规格，相应的下落保护装置700的大小及重量均较小，从而降低了下落保护装置700有效开启的最小距离，即在离地面较低的高度打开下落保护装置也能够对机载设备800实现有效的保护，同时相应的也减轻了无人机900的飞行负担，使无人机900的飞行性能更加稳定。
请参阅图4，图4是本发明无人机第一实施例的结构示意图，本实施例无人机400包括机身41和挂载装置42，而挂载装置42包括挂载平台421以及下落保护装置422。
挂载平台421用于将机载设备800挂载于机身41上，下落保护装置422安装于挂载平台421或机载设备800上；在无人机400的飞行过程中，挂载平台421能够与机身41分离或者与机载设备800分离，以使得机载设备800从机身41自由下落，下落保护装置422用于在机载设备800着陆时保护机载设备800。
本实施例中挂载装置42与上述挂载装置200相同，其中挂载平台421包括分离机构4211，用于将挂载平台421与机身41可拆卸连接或者与机载设备800可拆卸连接。
挂载平台421还包括第一控制器4212，第一控制器4212用于控制下落保护装置422打开，以在机载设备800的下落过程中保护机载设备800；且进一步用于控制分离机构4211打开，以使得挂载平台421与机身41分离或与机载设备800分离。
挂载平台421还可包括第一通信装置4213，用于接收打开下落保护装置422的控制指令，第一控制器4212响应该控制指令控制下落保护装置422打开。第一通信装置4213还可用于接收打开分离机构4211的控制指令，第一控制器4212响应控制指令控制分离机构4211打开，以使得挂载平台421与机身41分离或者与机载设备800分离。
挂载平台421也可包括第一传感器4214和第二传感器4215，第一传感器4214用于检测挂载平台421或机载设备800的下落状态，第一控制器4212在下落状态满足预设条件时控制下落保护装置422打开。第二传感器4215用于检测无人机400的飞行状态，第一控制器4212在飞行状态满足预设条件时控制分离机构4211打开，以使得挂载平台421与机身41分离或者与机载设备800分离。
本实施例无人机400中打开分离机构4211以及打开下落保护装置422的方式，以及挂载平台421的设置方式与上述挂载装置200的实施例中描述的一致，因此相同部分不再赘述。
需要进一步说明的是，本实施例中无人机400还可包括第二控制器43、第二通信装置44以及第三传感器45，其中第三传感器45用于检测无人机400的飞行状态，第二通信装置44用于发出及接受信号。对于挂载装置200实施例中所描述的控制分离机构打开以及控制下落保护装置打开的方案，无人机的动作主要通过上述元件第二控制器43、第二通信装置44以及第三传感器45实现。具体来说，主要有以下两种情况。
(1)由第二控制器43控制分离机构4211打开以及下落保护装置422打开。
第二通信装置44接收无人机400地面控制端的控制信号，第二控制器43响应该控制信号，控制分离机构4211打开，并控制下落保护装置422打开。
或者当第三传感器45检测到飞行状态满足预设条件时，第二控制器43控制分离机构4211打开，并控制下落保护装置422打开。
(2)由第一控制器4212控制分离机构4211打开以及下落保护装置422打开。
第三传感器45检测无人机400的飞行状态，当飞行状态满足预设条件时，第二控制器43通过第二通信装置44向第一通信装置4213发送打开下落保护装置422的控制指令，第一控制器4212响应该控制指令控制下落保护装置422打开。该情况下第二控制器43可控制机身41释放挂载平台421。
或者当飞行状态满足预设条件时，第二控制器43通过第二通信装置44向第一通信装置4213发送打开分离机构4211的控制指令，第一控制器4212响应该控制指令，控制分离机构4211打开。
且在本实施例中，由于无人机400上设置有检测无人机400飞行状态的第三传感器45，因此在挂载平台421上可无需再设置冗余的检测无人机400飞行状态的第二传感器4215，第二传感器4215的功能由第三传感器45实现。
同样，本实施例无人机400中可选的电源设置方案也与挂载设备200实施例中所描述的相同。本实施例中无人机400包括为无人机动力装置提供电能的第一电源46，该第一电源46可用于为挂载平台421提供电能，也可为下落保护装置422提供电能。在挂载平台421上还单独设置有第二电源4216，用于为挂载平台421提供电能，还可为下落保护装置422提供电能。第二电源4216可设置为备用电源，即在挂载平台421与机身41脱离后才会开始供电。
本实施例的无人机400中下落保护装置422安装在挂载平台421或机载设备800上，在无人机400飞行过程中，挂载平台421与机身42分离或者与机载设备800分离后，挂载设备800自由下落，此时下落保护装置422对机载设备800的着陆进行保护。因此下落保护装置422规格的选择无需考虑机身41的重量，相较于现有技术，本实施例可选择较小规格的下落保护装置422，相应的下落保护装置422的大小及重量较小，且下落保护装置422有效开启的最小距离也相应降低，即在离地面较低的高度打开下落保护装置422也能达到有效的保护效果；同时较小规格下落保护装置422的设置也减轻了无人机400飞行负担，使得无人机400飞行性能更为稳定。
请参阅图5，图5是本发明无人机的控制方法的流程示意图，该控制方法所基于的无人机包括机身，以及将机载设备挂载于无人机机身上的挂载装置，该控制方法包括以下步骤。
S501：获取用于保护机载设备的分离控制信号。
本步骤S501中分离控制信号可由无人机的地面控制端发出，即操作者主动控制使机载设备脱离机身。
在无人机出现故障无法正常飞行时，需要使机载设备与机身分离，以保护机载设备，因此分离控制信号还可根据无人机的飞行状态获取，即本步骤S501还可包括以下步骤。
S5011：获取无人机的状态信息。
首先获取无人机的状态信息，一般来说无人机会一直对其自身的状态进行监控，状态信息包括无人机的飞行姿态信息、电源状态信息、无人机的载重信息等。
S5012：在无人机的状态信息满足预设条件时，获取用于保护机载设备的分离控制信号。
无人机的状态信息满足预设条件即表示无人机出现故障无法正常飞行，因此预设条件包括飞行姿态信息中的pitch/yaw/roll轴姿态不正常，重力加速度不正常，电源状态信息中的电池温度过高，电压不足，电量不够，载重信息中的载重超过最大载重值等。出现这些预设情况时，即状态信息满足这些预设条件时，无人机产生保护机载设备的分离控制信号。
S502：根据分离控制信号，控制挂载装置与机身或者与机载设备分离，使得机载设备从机身自由下落。
挂载装置与机身分离则表示挂载装置与机载设备从机身分离，一起自由下落；挂载装置与机载设备分离则表示挂载装置留在机身上，机载设备分离后单独自由下落。
在机载设备自由下落后，还需要通过下落保护装置保证其安全着陆，挂载装置或机载设备上设置有下落保护装置，控制方法则还包括以下步骤：
S503：获取用于打开下落保护装置的下落保护控制信号；
本步骤S503中，获取由无人机的地面遥控端发出的下落保护控制信号。
或者在步骤S501获取分离控制信号的同时获取下落保护控制信号。
或者在完成步骤S502后，即在机载设备从机身自由下落后，根据挂载装置或机载设备的下落状态来获取下落保护控制信号。因此本步骤S503还可包括以下步骤。
S5031：检测挂载装置或机载设备的下落状态。
下落状态包括下落加速度或水平高度。
S5032：在下落状态满足预设条件时，获取用于打开下落保护装置的下落保护控制信号。
当下落加速度达到预设加速度或水平高度达到预设水平高度时，产生打开下落保护装置的下落保护控制信号。
S504：根据下落保护控制信号，控制下落保护装置打开，以在机载设备着陆时保护机载设备。
一般来说，控制下落装置打开的步骤，在控制挂载装置与机身或者与机载设备分离的步骤之后，但也有实施例中，控制下落保护装置打开的步骤，在控制挂载装置与机身或者与机载设备分离的步骤之前。
请参阅图6，图6是本发明无人机的控制方法第二实施例的流程示意图。
S601：获取用于打开下落保护装置的下落保护控制信号。
S602：根据下落保护控制信号，控制下落保护装置打开，以在机载设备着陆时保护机载设备。
S603：获取用于保护机载设备的分离控制信号。
S604：根据分离控制信号，控制挂载装置与机身分离或者与机载设备分离，使得机载设备从机身自由下落。
本实施例中，步骤S603及步骤S604甚至可以不需要，当挂载装置与机身之间或者与机载设备之间通过机械卡合结构连接，该机械卡合结构在受到拉力超过预设值时能够自动打开，则在打开下落保护装置后，下落保护装置打开使得挂载装置与机身之间或者与机载设备之间产生相互分离的力，使机械卡合结构受到拉力，超过预设值时，机械卡合结构自动打开，挂载装置自动与机身分离或者自动与机载设备分离，机载设备从机身自由下落。
上述无人机的控制方法的两个实施例，控制挂载装置带着机载设备由无人机机身自由下落或机载设备单独自由下落，能够实现机载设备的单独保护。并且控制方法还可包括在实现分离及自由下落后，打开下落保护装置的步骤，打开的下落保护装置能够保护机载设备安全着陆。此时下落保护装置规格的设置只需考虑机载设备的重量，或者机载设备与挂载装置的重量，因此选用小规格的下落保护装置即可，且在离地面较低的高度再打开下落保护装置也能达到有效的保护效果；同时较小规格下落保护装置的设置也减轻了无人机飞行负担，使得无人机飞行性能更为稳定。
请参阅图7，图7是本发明无人机的控制系统第一实施例的结构示意图，该无人机包括机身、以及用于将机载设备挂载于无人机的机身上的挂载装置，挂载装置或机载设备上还设置有下落保护装置。
该控制系统500包括一个或多个处理器51，共同地或单独地工作。具体来说，处理器51用于：获取用于保护机载设备的分离控制信号；根据分离控制信号，控制挂载装置与机身或者与机载设备分离，使得机载设备从机身自由下落。处理器51还用于获取用于打开下落保护装置的下落保护控制信号，并根据下落保护空中信号，控制下落保护装置打开，以在机载设备着陆时保护机载设备。并且，控制挂载装置与机身或者与机载设备分离动作和控制下落保护装置打开动作是相互独立的，即处理器51可在控制挂载装置与机身或者与机载设备分离之前，控制下落保护装置打开；也可在在控制挂载装置与机身或者与机载设备分离之后，控制下落保护装置打开。
由于本实施例控制系统500包括一个或多个处理器51，且共同或单独的工作，因此处理器51有多种设置方案。
(1)一个处理器单独设置在无人机机身上，该一个处理器用于控制挂载装置与机身或者与机载设备分离，同时控制下落保护装置打开。
(2)一个处理器单独设置在挂载装置上，该一个处理器用于控制挂载装置与机身或者与机载设备分离，同时控制下落保护装置打开。
(3)两个处理器，第一处理器设置在无人机机身上，第二处理器设置在挂载装置上，第一处理器用于控制挂载装置与机身或者与机载设备分离，第二处理器用于控制下落保护装置打开。
以上仅对较为常见的设置方案进行描述，并不构成对处理器51的具体设置方案的限制。
需要说明的是，该处理器51可以由硬件电路模块组成，例如，处理器51包括控制电路以及与控制电路电连接的开关电路，当控制电路接收到用于保护所述机载设备的分离控制信号以及用于打开下落保护装置的下落保护控制信号时，控制相应的开关电路给分离机构以及下落保护装置开始供电或断电，使分离机构以及下落保护装置分别打开，例如对于锁紧分离机构，常态为锁紧状态，开始供电时对其解锁，该锁紧分离机构打开；对于解锁分离机构，常态为解锁状态，持续供电时保持锁紧，断电时解锁，该解锁分离机构打开。
当然，处理器51也可以为集成芯片，处理器51的功能可以通过计算机程序来执行，例如，处理器51包括：下落保护控制信号接收程序，用于获取打开下落保护装置的下落保护控制信号；下落保护装置控制程序，用于根据下落保护控制信号，控制下落保护装置打开，以在机载设备着陆时保护机载设备；分离控制信号接收程序，用于获取保护机载设备的分离控制信号；分离机构控制程序，用于根据分离控制信号控制挂载装置与机身分离或者与机载设备分离，使得机载设备从机身自由下落。
控制系统500还包括通信装置52，通信装置52用于接收无人机的地面遥控端发出的分离控制信号，处理器51由通信装置52获取分离控制信号。通信装置52还可用于接收无人机的地面遥控端发出的下落保护控制信号，处理器51由通信装置获取下落保护控制信号。
同样，通信装置52可单独设置于无人机机身上或挂载装置上，或者在无人机机身及挂载装置上均各自设置有通信装置52。
控制系统500中还包括第一传感器53，第一传感器53用于检测无人机的状态信息，处理器51在状态信息满足预设条件时，产生分离控制信号。其中，状态信息包括如下至少一种：无人机的飞行姿态信息、无人机的电源状态信息、无人机的载重信息。
控制系统500中还可包括第二传感器54，第二传感器54用于检测挂载装置或机载设备的下落状态，处理器51在下落状态满足预设条件时，产生下落保护控制信号。
对于第一传感器53及第二传感器54的设置位置不做限制，但一般来说会将第一传感器53设置于无人机机身上，将第二传感器54设置于挂载平台上。
控制系统500中还包括一个或多个电源55，共同地或单独地工作，电源用于为无人机的动力装置和挂载装置提供电能。同样电源55也有多种设计方案。
(1)一个电源55设置在无人机机身上，用于为无人机的动力装置和挂载装置提供电能。
(2)第一电源设置在无人机机身上，第二电源设置在挂载装置上，第一电源仅用于为无人机的动力装置提供电能，第二电源仅为挂载装置提供电能。
(3)第一电源设置在无人机机身上，第二电源设置在挂载装置上，第一电源为无人机的动力装置和挂载装置提供电能，第二电源作为备用电源，仅仅在挂载装置与无人机机身分离后，为挂载装置提供电能。
(4)一个电源55设置在挂载装置上，用于为无人机的动力装置和挂载装置提供电能。
本实施例控制系统500中的处理器51能够控制挂载装置与机身或者与机载设备分离，使机载设备能够实现单独保护。并且处理器51还可控制设置在挂载装置或机载设备上的下落保护装置打开，此时使用该控制系统500的无人机，能够实现下落保护装置对机载设备的保护，该无人机中下落保护装置仅需对机载设备进行保护，不需考虑无人机机身，因此可选用较小规格，相应的能够在离地面较低的高度再打开也能达到有效的保护效果，且较小规格的下落保护装置也减轻了无人机飞行负担，无人机的飞行性能也更为稳定。
请参阅图8，图8是本发明无人机第二实施例的结构示意图，该无人机600包括机身61，用于将机载设备800挂载于无人机600的机身61上的挂载装置62，以及控制系统63。
本实施例中控制系统63与控制系统500类似，具体不再赘述，控制系统63用于控制挂载装置62与机身61脱离或者与机载设备800脱离。
挂载装置62或机载设备800上还设置有下落保护装置64，控制系统64还用于控制下落保护装置64的打开，使得机载设备800能够安全着陆。
本实施例无人机600采用控制系统63，使机载设备800脱离机身61后以实现单独对机载设备800进行保护。若该无人机600中设置下落保护装置64，则下落保护装置64仅需对机载设备800进行保护，不需考虑无人机机身61，因此可选用较小规格，相应的能够在离地面较低的高度再打开也能达到有效的保护效果，且较小规格的下落保护装置64也减轻了无人机600飞行负担，无人机600的飞行性能也更为稳定。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (54)
1.一种无人机的挂载装置，其特征在于，所述挂载装置包括挂载平台以及下落保护装置；
所述挂载平台用于将机载设备挂载于无人机的机身上，所述下落保护装置安装于所述挂载平台或所述机载设备上；
其中，在所述无人机的飞行过程中，所述挂载平台能够与所述机身分离或者与所述机载设备分离，以使得所述机载设备从所述机身自由下落，所述下落保护装置用于在所述机载设备着陆时保护所述机载设备。
2.根据权利要求1所述的挂载装置，其特征在于，所述挂载平台包括分离机构；所述分离机构用于将所述挂载平台与所述机身可拆卸连接或者与所述机载设备可拆卸连接。
3.根据权利要求2所述的挂载装置，其特征在于，所述挂载平台包括控制器，所述控制器用于控制所述下落保护装置打开，以在所述机载设备的着陆时保护所述机载设备。
4.根据权利要求3所述的挂载装置，其特征在于，所述挂载平台包括传感器，所述传感器用于检测所述挂载平台或所述机载设备的下落状态，所述控制器在所述下落状态满足预设条件时控制所述下落保护装置打开。
5.根据权利要求3所述的挂载装置，其特征在于，所述挂载平台包括通信装置，所述通信装置用于接收控制指令，所述控制器响应所述控制指令控制所述下落保护装置打开。
6.根据权利要求3所述的挂载装置，其特征在于，所述控制器进一步用于控制所述分离机构打开，以使得所述挂载平台与所述机身分离或与所述机载设备分离。
7.根据权利要求6所述的挂载装置，其特征在于，所述挂载平台包括传感器，所述传感器用于检测所述无人机的飞行状态，所述控制器在所述飞行状态满足预设条件时控制所述分离机构打开，以使得所述挂载平台与所述机身分离或者与所述机载设备分离。
8.根据权利要求6所述的挂载装置，其特征在于，所述挂载平台包括通信装置，所述通信装置用于接收控制指令，所述控制器响应所述控制指令控制所述分离机构打开，以使得所述挂载平台与所述机身分离或者与所述机载设备分离。
9.根据权利要求2-5中任一项所述的挂载装置，其特征在于，所述下落保护装置打开，对所述分离机构产生拉力，当所述分离机构受到的所述拉力超过预设值时自动打开，使得所述挂载平台与所述机身分离或与所述机载设备分离。
10.根据权利要求2-8中任一项所述的挂载装置，其特征在于，所述分离机构包括如下至少一种：电控锁紧机构，电控解锁机构，机械锁紧机构，机械解锁机构。
11.根据权利要求1-8中任一项所述的挂载装置，其特征在于，所述挂载平台包括为所述挂载装置提供电能的电源。
12.根据权利要求11所述的挂载装置，其特征在于，所述电源还用于为所述无人机的动力装置提供电能；或，所述电源与所述无人机的动力装置的电源分别独立设置。
13.根据权利要求11所述的挂载装置，其特征在于，所述电源还用于为所述下落保护装置提供电能。
14.根据权利要求1-8中任一项所述的挂载装置，其特征在于，所述下落保护装置为降落伞或充气气囊。
15.一种无人机的挂载平台，所述挂载平台用于将机载设备挂载于无人机的机身上，其特征在于，所述挂载平台包括分离机构和安装机构；
所述分离机构用于将所述挂载平台与所述机身可拆卸连接；
所述安装机构用于安装下落保护装置，所述下落保护装置用于在所述机载设备着陆时保护所述机载设备；
其中，所述挂载平台能够通过所述分离机构与所述机身分离，以使得所述机载设备从所述机身自由下落，所述下落保护装置在所述机载设备着陆时保护所述机载设备。
16.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身和挂载装置，所述挂载装置包括挂载平台以及下落保护装置；
所述挂载平台用于将机载设备挂载于所述机身上，所述下落保护装置安装于所述挂载平台或所述机载设备上；
其中，在所述无人机的飞行过程中，所述挂载平台能够与所述机身分离或者与所述机载设备分离，以使得所述机载设备从所述机身自由下落，所述下落保护装置用于在所述机载设备着陆时保护所述机载设备。
17.根据权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述挂载平台包括分离机构；所述分离机构用于将所述挂载平台与所述机身可拆卸连接或者与所述机载设备可拆卸连接。
18.根据权利要17所述的无人机，其特征在于，所述挂载平台包括第一控制器，所述第一控制器用于控制所述下落保护装置打开，以在所述机载设备着陆时保护所述机载设备。
19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述挂载平台包括传感器，所述传感器用于检测所述挂载平台或所述机载设备的下落状态，所述第一控制器在所述下落状态满足预设条件时控制所述下落保护装置打开。
20.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述挂载平台包括第一通信装置，所述第一通信装置用于接收控制指令，所述第一控制器响应所述控制指令控制所述下落保护装置打开。
21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括第二控制器、传感器以及第二通信装置，所述传感器用于检测所述无人机的飞行状态，所述第二控制器在所述飞行状态满足预设条件时通过所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述控制指令。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述第二控制器进一步在所述飞行状态满足预设条件时控制所述机身释放所述挂载平台。
23.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述第一控制器进一步用于控制所述分离机构打开，以使得所述挂载平台与所述机身分离或与所述机载设备分离。
24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述挂载平台包括传感器，所述传感器用于检测所述无人机的飞行状态，所述第一控制器在所述飞行状态满足预设条件时控制所述分离机构打开，以使得所述挂载平台与所述机身分离或者与所述机载设备分离。
25.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述挂载平台包括第一通信装置，所述第一通信装置用于接收控制指令，所述第一控制器响应所述控制指令控制所述分离机构打开，以使得所述挂载平台与所述机身分离或者与所述机载设备分离。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括第二控制器、传感器以及第二通信装置，所述传感器用于检测所述无人机的飞行状态，所述第二控制器在所述飞行状态满足预设条件时通过所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述控制指令。
27.根据权利要求17-21中任一项所述的无人机，其特征在于，所述下落保护装置打开，对所述分离机构产生拉力，当所述分离机构受到的所述拉力超过预设值时自动打开，使得所述挂载平台与所述机身分离或与所述机载设备分离。
28.根据权利要求17-26中任一项所述的无人机，其特征在于，所述分离机构包括如下至少一种：电控锁紧机构，电控解锁机构，机械锁紧机构，机械解锁机构。
29.根据权利要求16-26中任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括为所述无人机动力装置提供电能的电源。
30.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述电源用于为所述挂载平台提供电能。
31.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述电源用于为所述下落保护装置提供电能。
32.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述挂载平台包括为所述挂载平台提供电能的电源，与为所述无人机动力装置提供电能的电源分别独立设置。
33.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述为挂载平台提供电能的电源还用于为所述下落保护装置提供电能。
34.根据权利要求16-26中任一项所述的无人机，其特征在于，所述下落保护装置为降落伞或充气气囊。
35.一种无人机的控制方法，所述无人机包括机身、以及用于将机载设备挂载于所述无人机的机身上的挂载装置，其特征在于，所述控制方法包括步骤：
获取用于保护所述机载设备的分离控制信号；
根据所述分离控制信号，控制所述挂载装置与所述机身分离或者与所述机载设备分离，使得所述机载设备从所述机身自由下落。
36.根据权利要求35所述的控制方法，其特征在于，所述获取用于保护所述机载设备的分离控制信号的步骤包括：
获取所述无人机的地面遥控端所发出的用于保护所述机载设备的分离控制信号。
37.根据权利要求35所述的控制方法，其特征在于，所述获取用于保护所述机载设备的分离控制信号的步骤包括：
获取所述无人机的状态信息；
在所述无人机的状态信息满足预设条件时，获取用于保护所述机载设备的分离控制信号。
38.根据权利要求37所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括如下至少一种：所述无人机的飞行姿态信息、所述无人机的电源状态信息、所述无人机的载重信息。
39.根据权利要求35所述的控制方法，其特征在于，所述挂载装置或所述机载设备上设置有下落保护装置，所述控制方法还包括步骤：
获取用于打开所述下落保护装置的下落保护控制信号；
根据所述下落保护控制信号，控制所述下落保护装置打开，以在所述机载设备着陆时保护所述机载设备。
40.根据权利要求39所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述下落保护装置打开的步骤，在所述控制所述挂载装置与所述机身或者与所述机载设备分离的步骤之前。
41.根据权利要求39所述的控制方法，其特征在于，控制所述下落保护装置打开的步骤，在所述控制所述挂载装置与所述机身或者与所述机载设备分离的步骤之后。
42.根据权利要求39所述的控制方法，其特征在于，所述获取用于打开所述下落保护装置的下落保护控制信号的步骤包括：
获取所述无人机的地面遥控端所发出的用于打开所述下落保护装置的下落保护控制信号。
43.根据权利要求39所述的控制方法，其特征在于，所述获取用于打开所述下落保护装置的下落保护控制信号的步骤包括：
检测所述挂载装置或所述机载设备的下落状态；
在所述下落状态满足预设条件时，获取用于打开所述下落保护装置的下落保护控制信号。
44.一种无人机的控制系统，所述无人机包括机身、以及用于将机载设备挂载于所述无人机的机身上的挂载装置，其特征在于，所述控制系统包括：
一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于：
获取用于保护所述机载设备的分离控制信号；
根据所述分离控制信号，控制所述挂载装置与所述机身或者与所述机载设备分离，使得所述机载设备从所述机身自由下落。
45.根据权利要求44所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括通信装置，所述通信装置用于接收所述无人机的地面遥控端发出的所述分离控制信号，所述处理器由所述通信装置获取所述分离控制信号。
46.根据权利要求44所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括传感器，所述传感器用于检测所述无人机的状态信息，所述处理器在所述状态信息满足预设条件时，产生所述分离控制信号。
47.根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述状态信息包括如下至少一种：所述无人机的飞行姿态信息、所述无人机的电源状态信息、所述无人机的载重信息。
48.根据权利要求44所述的控制系统，其特征在于，所述挂载装置或所述机载设备上设置有下落保护装置，所述处理器还用于：
获取用于打开所述下落保护装置的下落保护控制信号；
根据所述下落保护控制信号，控制所述下落保护装置打开，以在所述机载设备着陆时保护所述机载设备。
49.根据权利要求48所述的控制系统，其特征在于，所述处理器用于在控制所述挂载装置与所述机身或者与所述机载设备分离之前，控制所述下落保护装置打开。
50.根据权利要求48所述的控制系统，其特征在于，所述处理器用于在控制所述挂载装置与所述机身或者与所述机载设备分离之后，控制所述下落保护装置打开。
51.根据权利要求48所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括通信装置，所述通信装置用于接收所述无人机的地面遥控端发出的所述下落保护控制信号，所述处理器由所述通信装置获取所述下落保护控制信号。
52.根据权利要求48所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括传感器，所述传感器用于检测所述挂载装置或所述机载设备的下落状态，所述处理器在所述下落状态满足预设条件时，产生所述下落保护控制信号。
53.根据权利要求44所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：一个或多个电源，共同地或单独地工作，所述电源用于为所述无人机的动力装置和所述挂载装置提供电能。
54.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
机身，
用于将机载设备挂载于所述无人机的机身上的挂载装置，以及
权利要求44-53中任一项所述的控制系统。
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