CN109747848B - 无人机电源组件管理系统、管理方法及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机电源组件管理系统、管理方法及无人机，该无人机电源组件管理系统包括供电汇流单元、电源组件、配电中心单元和中心控制与管理单元，发电机与电池组并联设置在供电汇流单元上，配电中心单元与供电汇流单元连接，多个用电设备通过第二开关组与配电中心单元连接，中心控制与管理单元与供电汇流单元连接，中心控制与管理单元根据供电汇流单元的电压和发电机的工作状态以控制发电机和供电汇流单元之间连接的通断、电池组的充放电状态以及多个用电设备与配电中心单元之间连接的通断。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中无法实现对没有辅助电源和应急电源的无人机的应急返航和着陆的技术问题。

Description

无人机电源组件管理系统、管理方法及无人机

技术领域

本发明涉及无人机电气系统技术领域，尤其涉及一种无人机电源组件管理系统、管理方法及无人机。

背景技术

电源系统作为无人机的一个重要的组成系统，其工作的可靠性对无人机的安全自主飞行具有非常重要的意义。一般情况下，为提高无人机的飞行可靠性，其的电源系统包括主电源、辅助电源和应急电源等。但是对于没有辅助电源和应急电源的无人机，也需要考虑在主电源出现故障时，无人机的应急返航和着陆问题。然而，在现有技术中，对于没有辅助电源和应急电源的无人机，没有相应的电源管理方法来进行电源管理以实现无人机的应急返航和着陆。

发明内容

本发明提供了一种无人机电源组件管理系统、管理方法及无人机，能够解决现有技术中无法实现对没有辅助电源和应急电源的无人机的应急返航和着陆的技术问题。

根据本发明的一方面，提供了一种无人机电源组件管理系统，无人机电源组件管理系统包括：供电汇流单元，供电汇流单元用于实现电源的输入和输出；电源组件，电源组件包括电池组和发电机，电池组用于为多个用电设备供电，发电机通过第一开关与供电汇流单元连接，发电机与电池组并联设置在供电汇流单元上，发电机用于为电池组和多个用电设备供电；配电中心单元，配电中心单元与供电汇流单元连接，多个用电设备通过第二开关组与配电中心单元连接，配电中心单元用于将电源组件的电能输出至用电设备；中心控制与管理单元，中心控制与管理单元与供电汇流单元连接，中心控制与管理单元根据供电汇流单元的电压和发电机的工作状态以控制发电机和供电汇流单元之间连接的通断、电池组的充放电状态以及多个用电设备与配电中心单元之间连接的通断。

进一步地，第二开关组包括多个第二开关，多个第二开关与多个用电设备一一对应连接，多个用电设备通过多个第二开关与配电中心单元连接。

进一步地，发电机的最低工作电压大于电池组的最高工作电压。

根据本发明的另一方面，提供了一种使用无人机电源组件管理系统的电源组件管理方法，无人机电源组件管理系统为如上所述的无人机电源组件管理系统。

进一步地，电源组件管理方法包括：在无人机的地面准备、飞行或着陆过程中，中心控制与管理单元周期性地判断供电汇流单元的电压和发电机的工作状态，根据供电汇流单元的电压和发电机的工作状态，中心控制与管理单元控制发电机和供电汇流单元之间连接的通断、电池组的充放电状态以及多个用电设备与配电中心单元之间连接的通断。

进一步地，在无人机的地面准备过程中，电源组件管理方法具体包括：对无人机进行全机自检，当全机自检正常时，将电池组与供电汇流单元相连接，当全机自检出现异常时，无人机电源组件管理系统停止工作；判断电池组的工作状态，当电池组的工作状态正常且发电机的供电满足要求时，将发电机与供电汇流单元连接；当电池组的工作状态或者发电机的输出出现异常时，无人机电源组件管理系统停止工作；中心控制与管理单元周期性地判断发电机的工作状态以及供电汇流单元的电压，当发电机的工作状态和供电汇流单元的电压正常时，发电机与供电汇流单元连接以对电池组和多个用电设备进行供电；当发电机的工作状态或者供电汇流单元的电压出现异常时，中心控制与管理单元自动断开发电机与供电汇流单元之间的连接。

进一步地，在无人机的飞行过程中，电源组件管理方法具体包括：中心控制与管理单元周期性地判断发电机的工作状态以及供电汇流单元的电压，当发电机的工作状态和供电汇流单元的电压正常时，发电机保持与供电汇流单元连接以对电池组和多个用电设备进行供电；当发电机的工作状态或者供电汇流单元的电压出现异常时，中心控制与管理单元自动断开发电机与供电汇流单元之间的连接以及断开与飞行无关的用电设备和配电中心单元之间的连接；当发电机的工作状态或者供电汇流单元的电压恢复正常时，中心控制与管理单元将发电机与供电汇流单元连接，同时恢复与飞行无关的用电设备和配电中心单元之间的连接。

进一步地，在无人机的着陆过程中，电源组件管理方法具体包括：中心控制与管理单元周期性地判断发电机的工作状态以及供电汇流单元的电压，当发电机的工作状态或者供电汇流单元的电压出现异常时，中心控制与管理单元自动断开发电机与供电汇流单元之间的连接以及断开与飞行无关的用电设备和配电中心单元之间的连接；当发电机的工作状态和供电汇流单元的电压正常时，中心控制与管理单元根据设定指令依次断开发电机和电池组与供电汇流单元之间的连接。

进一步地，与飞行无关的用电设备包括结冰探测器、图像记录设备和环境控制设备。

根据本发明的又一方面，提供了一种具有无人机电源组件管理系统的无人机，无人机电源组件管理系统为如上所述的无人机电源组件管理系统。

应用本发明的技术方案，中心控制与管理单元可根据供电汇流单元的电压和发电机的工作状态以控制发电机和供电汇流单元之间连接的通断、电池组的充放电状态以及多个用电设备与配电中心单元之间连接的通断，从而能够实现对无人机全机电源组件的智能控制和管理，合理分配无人机的电能，提高无人机的飞行可靠性，实现不具有辅助电源和应急电源的无人机的应急返航和着陆。

附图说明

所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施例，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明的具体实施例提供的无人机电源组件管理系统的结构示意图；

图2示出了根据本发明的具体实施例提供的在无人机的地面准备过程中电源组件管理方法的结构流程框图；

图3示出了根据本发明的具体实施例提供的在无人机的飞行过程中电源组件管理方法的结构流程框图；

图4示出了根据本发明的具体实施例提供的在无人机的着陆过程中电源组件管理方法的结构流程框图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、供电汇流单元；20、电源组件；21、电池组；22、发电机；30、配电中心单元；40、中心控制与管理单元。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1所示，根据本发明的具体实施例提供了一种无人机电源组件管理系统，该无人机电源组件管理系统包括供电汇流单元10、电源组件20、配电中心单元30和中心控制与管理单元40，供电汇流单元10用于实现电源的输入和输出，电源组件20包括电池组21和发电机22，电池组21用于为多个用电设备供电，发电机22通过第一开关与供电汇流单元10连接，发电机22与电池组21并联设置在供电汇流单元10上，发电机22用于为电池组21和多个用电设备供电，配电中心单元30与供电汇流单元10连接，多个用电设备通过第二开关组与配电中心单元30连接，配电中心单元30用于将电源组件20的电能输出至用电设备，中心控制与管理单元40与供电汇流单元10连接，中心控制与管理单元40根据供电汇流单元10的电压和发电机22的工作状态以控制发电机22和供电汇流单元10之间连接的通断、电池组21的充放电状态以及多个用电设备与配电中心单元30之间连接的通断。

应用此种配置方式，中心控制与管理单元40可根据供电汇流单元10的电压和发电机22的工作状态以控制发电机22和供电汇流单元10之间连接的通断、电池组21的充放电状态以及多个用电设备与配电中心单元30之间连接的通断，从而能够实现对无人机全机电源组件的智能控制和管理，合理分配无人机的电能，提高无人机的飞行可靠性，实现不具有辅助电源和应急电源的无人机的应急返航和着陆。

具体地，在本发明中，无人机的电能来源包括两个部分，发电机22和电池组21。无人机全机的供配电能核心控制设备是中心控制与管理单元40，其能够实现无人机全机工作过程中的不间断供电。作为本发明的一个具体实施例，可采用主供电汇流条作为供电汇流单元，电池组全程搭接在无人机全机的主供电汇流条上。

根据无人机全机的工作过程以及全机的各个用电设备的工作特性，中心控制与管理单元40在控制全机起飞准备、飞行和着陆过程中，对无人机全机的主要节点的电压进行监测，其中，主要节点的电压主要包括对供电汇流单元10、电池组21和发电机22的电压。与此同时，对发电机22的工作状态也进行监测，实现冗余判断无人机全机的供电状态。

在无人机的发电机22出现异常时，中心控制与管理单元40将发电机22从供电汇流单元10上切断，避免发电机22成为电池组21的负载，根据系统的控制策略，在无人机全机的供电汇流单元10上只保留无人机正常飞行的必须设备供电，断开其余与飞行无关的用电设备的供电，以保证整个无人机的应急返航或应急着陆的用电。当无人机的发电系统恢复正常后，中心控制与管理单元40还可以将发电机22的供电接入供电汇流单元10，同时根据系统设置的策略接通部分与飞行无关的用电设备的供电。通过对全机供电设备和用电设备的实时监测，中心控制与管理单元40自动实现无人机全机全程工作的最优供电。

作为本发明的一个具体实施例，可采用中心控制与管理计算机作为中心控制与管理单元，无人机正常飞行的必须设备包括中心控制与管理计算机、惯性导航系统、大气计算机、起落架收放控制设备和刹车系统，与飞行无关的用电设备包括结冰探测器、图像记录设备和环境控制设备。

进一步地，在本发明中，为了通过中心控制与管理单元以对多个用电设备与配电中心单元30之间连接的通断进行控制，可将第二开关组配置为包括多个第二开关，多个第二开关与多个用电设备一一对应连接，多个用电设备通过多个第二开关与配电中心单元30连接。

应用此种配置方式，在无人机的发电机22出现异常时，中心控制与管理单元40通过断开第一开关可将发电机22从供电汇流单元10上切断，避免发电机22成为电池组21的负载，根据系统的控制策略，在无人机全机的供电汇流单元10上只保留无人机正常飞行的必须设备供电，通过将设置在与飞行无关的用电设备和配电中心单元30之间的第二开关断开，从而能够断开与飞行无关的用电设备，并保持对无人机正常飞行的必须设备的正常供电，进而能够保证整个无人机的应急返航或应急着陆的用电。

进一步地，为了保证在发电机22正常工作时，电池组21不会放电，可将发电机22的最低工作电压设置为大于电池组21的最高工作电压。应用此种配置方式，能够保证在发电机22正常工作时，电池组21不会放电，且当无人机全机的供电汇流单元10的电压值低于电池组21的电压时，电池组21进行放电。

根据本发明的另一方面，提供了一种使用无人机电源组件管理系统的电源组件管理方法，其中，该无人机电源组件管理系统为如上所述的无人机电源组件管理系统。

本发明的电源组建管理方法以中心控制与管理单元40为核心，在全机的地面准备、飞行或者着陆的过程中，通过对电源组件进行关键参数的采集和判断，通过配电中心单元30对用电设备进行供电控制，从而能够实现对整个无人机电源组件的两类电源管理。

具体地，在本发明中，电源组件管理方法包括：在无人机的地面准备、飞行或着陆过程中，中心控制与管理单元40周期性地判断供电汇流单元10的电压和发电机22的工作状态，根据供电汇流单元10的电压和发电机22的工作状态，中心控制与管理单元40控制发电机22和供电汇流单元10之间连接的通断、电池组21的充放电状态以及多个用电设备与配电中心单元30之间连接的通断。

在本发明中，在无人机的地面准备过程中，电源组件管理方法具体包括：对无人机进行全机自检，当全机自检正常时，将电池组21与供电汇流单元10相连接，当全机自检出现异常时，无人机电源组件管理系统停止工作；判断电池组21的工作状态，当电池组21的工作状态正常且发电机22的供电满足要求时，将发电机22与供电汇流单元10连接；当电池组21的工作状态或者发电机22的输出出现异常时，无人机电源组件管理系统停止工作；中心控制与管理单元40周期性地判断发电机22的工作状态以及供电汇流单元10的电压，当发电机22的工作状态和供电汇流单元10的电压正常时，发电机22与供电汇流单元10连接以对电池组21和多个用电设备进行供电；当发电机22的工作状态或者供电汇流单元10的电压出现异常时，中心控制与管理单元40自动断开发电机22与供电汇流单元10之间的连接。

如图2所示，作为本发明的一个具体实施例，可采用主供电汇流条作为供电汇流单元，采用中心控制与管理计算机作为中心控制与管理单元40，在无人机的地面准备过程中应用本发明的电源组件管理方法，在无人机全机自检正常后，将电池组的供电接入主供电汇流条，当发电机22供电满足要求后，再将发电机22供电接入主供电汇流条。中心控制与管理计算机软件周期性地判断发电机22的工作状态以及主汇流条的电压，当发电机22的工作状态或者主汇流条电压出现异常时，中心控制与管理计算机软件自动断开发电机22向主汇流条的供电，等待地面指挥进行其他处理，其他处理具体包括发动机停车和全机断电。

进一步地，在本发明中，在无人机的飞行过程中，电源组件管理方法具体包括：中心控制与管理单元40周期性地判断发电机22的工作状态以及供电汇流单元10的电压，当发电机22的工作状态和供电汇流单元10的电压正常时，发电机22保持与供电汇流单元10连接以对电池组21和多个用电设备进行供电；当发电机22的工作状态或者供电汇流单元10的电压出现异常时，中心控制与管理单元40自动断开发电机22与供电汇流单元10之间的连接以及断开与飞行无关的用电设备和配电中心单元30之间的连接；当发电机22的工作状态或者供电汇流单元10的电压恢复正常时，中心控制与管理单元40将发电机22与供电汇流单元10连接，同时恢复与飞行无关的用电设备和配电中心单元30之间的连接。

如图3所示，作为本发明的一个具体实施例，可采用主供电汇流条作为供电汇流单元，采用中心控制与管理计算机作为中心控制与管理单元，在无人机的飞行过程中应用本发明的电源组件管理方法，在无人机起飞后，中心控制与管理计算机周期性地判断发电机22的工作状态以及主汇流条的电压，当发电机22的工作状态或者主汇流条电压不满足要求时，中心控制与管理计算机自动断开发电机22向主汇流条的供电。同时根据制定的使用策略，断开与飞行无关的机载设备供电。当发电机22的工作状态或者主汇流条的电压恢复正常后，中心控制与管理计算机自动接通发电机22向主汇流条供电，再次接通相关加载设备。

进一步地，在本发明中，在无人机的着陆过程中，电源组件管理方法具体包括：中心控制与管理单元40周期性地判断发电机22的工作状态以及供电汇流单元10的电压，当发电机22的工作状态或者供电汇流单元10的电压出现异常时，中心控制与管理单元40自动断开发电机22与供电汇流单元10之间的连接以及断开与飞行无关的用电设备和配电中心单元30之间的连接；当发电机22的工作状态和供电汇流单元10的电压正常时，中心控制与管理单元40根据设定指令依次断开发电机22和电池组21与供电汇流单元10之间的连接。

如图4所示，作为本发明的一个具体实施例，可采用主供电汇流条作为供电汇流单元，采用中心控制与管理计算机作为中心控制与管理单元，在无人机的着陆过程中应用本发明的电源组件管理方法，在无人机着陆后，中心控制与管理计算机仍然周期判断发电机的工作状态以及主汇流条的电压，当发电机22的工作状态或者主供电汇流条的电压出现异常时，中心控制与管理计算机自动断开发电机22与主供电汇流条之间的连接以及断开与飞行无关的用电设备和配电中心单元30之间的连接；当发电机22的工作状态和主供电汇流条的电压正常时，中心控制与管理计算机等待指令断开发电机22向主汇流条供电和电池组21向主汇流条供电，最后全机断电。

根据本发明的又一方面，提供了一种具有如上所述的无人机电源组件管理系统的无人机，由于本发明的无人机电源组件管理系统能够实现对无人机全机电源组件的智能控制和管理，合理分配无人机的电能，从而能够提高无人机的飞行可靠性和工作性能，实现不具有辅助电源和应急电源的无人机的应急返航和着陆。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种无人机电源组件管理系统，其特征在于，所述无人机电源组件管理系统包括：

供电汇流单元(10)，所述供电汇流单元(10)用于实现电源的输入和输出；

电源组件(20)，所述电源组件(20)包括电池组(21)和发电机(22)，所述电池组(21)用于为多个用电设备供电，所述发电机(22)通过第一开关与所述供电汇流单元(10)连接，所述发电机(22)与所述电池组(21)并联设置在所述供电汇流单元(10)上，所述发电机(22)用于为所述电池组(21)和多个所述用电设备供电；

配电中心单元(30)，所述配电中心单元(30)与所述供电汇流单元(10)连接，多个所述用电设备通过第二开关组与所述配电中心单元(30)连接，所述配电中心单元(30)用于将所述电源组件(20)的电能输出至所述用电设备，所述第二开关组包括多个第二开关，多个所述第二开关与多个所述用电设备一一对应连接，多个所述用电设备通过多个所述第二开关与所述配电中心单元(30)连接；

中心控制与管理单元(40)，所述中心控制与管理单元(40)与所述供电汇流单元(10)连接，所述中心控制与管理单元(40)根据所述供电汇流单元(10)的电压和所述发电机(22)的工作状态以控制所述发电机(22)和所述供电汇流单元(10)之间连接的通断、所述电池组(21)的充放电状态以及多个所述用电设备与所述配电中心单元(30)之间连接的通断。

2.根据权利要求1所述的无人机电源组件管理系统，其特征在于，所述发电机(22)的最低工作电压大于所述电池组(21)的最高工作电压。

3.一种使用无人机电源组件管理系统的电源组件管理方法，其特征在于，所述无人机电源组件管理系统为权利要求1或2所述的无人机电源组件管理系统。

4.根据权利要求3所述的电源组件管理方法，其特征在于，所述电源组件管理方法包括：

在无人机的地面准备、飞行或着陆过程中，所述中心控制与管理单元(40)周期性地判断所述供电汇流单元(10)的电压和所述发电机(22)的工作状态，根据所述供电汇流单元(10)的电压和所述发电机(22)的工作状态，所述中心控制与管理单元(40)控制所述发电机(22)和所述供电汇流单元(10)之间连接的通断、所述电池组(21)的充放电状态以及多个所述用电设备与所述配电中心单元(30)之间连接的通断。

5.根据权利要求4所述的电源组件管理方法，其特征在于，在无人机的地面准备过程中，所述电源组件管理方法具体包括：

对无人机进行全机自检，当全机自检正常时，将电池组(21)与供电汇流单元(10)相连接，当全机自检出现异常时，所述无人机电源组件管理系统停止工作；

判断所述电池组(21)的工作状态，当所述电池组(21)的工作状态正常且发电机(22)的供电满足要求时，将所述发电机(22)与所述供电汇流单元(10)连接；当所述电池组(21)的工作状态或者所述发电机(22)的输出出现异常时，所述无人机电源组件管理系统停止工作；

所述中心控制与管理单元(40)周期性地判断所述发电机(22)的工作状态以及所述供电汇流单元(10)的电压，当所述发电机(22)的工作状态和所述供电汇流单元(10)的电压正常时，所述发电机(22)与所述供电汇流单元(10)连接以对所述电池组(21)和多个用电设备进行供电；当所述发电机(22)的工作状态或者所述供电汇流单元(10)的电压出现异常时，所述中心控制与管理单元(40)自动断开所述发电机(22)与所述供电汇流单元(10)之间的连接。

6.根据权利要求4所述的电源组件管理方法，其特征在于，在无人机的飞行过程中，所述电源组件管理方法具体包括：

所述中心控制与管理单元(40)周期性地判断所述发电机(22)的工作状态以及所述供电汇流单元(10)的电压，当所述发电机(22)的工作状态和所述供电汇流单元(10)的电压正常时，所述发电机(22)保持与所述供电汇流单元(10)连接以对所述电池组(21)和多个用电设备进行供电；当所述发电机(22)的工作状态或者所述供电汇流单元(10)的电压出现异常时，所述中心控制与管理单元(40)自动断开所述发电机(22)与所述供电汇流单元(10)之间的连接以及断开与飞行无关的用电设备和配电中心单元(30)之间的连接；

当所述发电机(22)的工作状态或者所述供电汇流单元(10)的电压恢复正常时，所述中心控制与管理单元(40)将所述发电机(22)与所述供电汇流单元(10)连接，同时恢复与飞行无关的用电设备和配电中心单元(30)之间的连接。

7.根据权利要求4所述的电源组件管理方法，其特征在于，在无人机的着陆过程中，所述电源组件管理方法具体包括：

所述中心控制与管理单元(40)周期性地判断所述发电机(22)的工作状态以及所述供电汇流单元(10)的电压，当所述发电机(22)的工作状态或者所述供电汇流单元(10)的电压出现异常时，所述中心控制与管理单元(40)自动断开所述发电机(22)与所述供电汇流单元(10)之间的连接以及断开与飞行无关的用电设备和配电中心单元(30)之间的连接；

当所述发电机(22)的工作状态和所述供电汇流单元(10)的电压正常时，所述中心控制与管理单元(40)根据设定指令依次断开所述发电机(22)和所述电池组(21)与所述供电汇流单元(10)之间的连接。

8.根据权利要求6或7所述的电源组件管理方法，其特征在于，与飞行无关的用电设备包括结冰探测器、图像记录设备和环境控制设备。

9.一种具有无人机电源组件管理系统的无人机，其特征在于，所述无人机电源组件管理系统为权利要求1或2所述的无人机电源组件管理系统。

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