CN111776248B - 震动测试方法、装置和飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种震动测试方法、装置和飞行器，涉及震动测试技术领域。该震动测试方法包括：获取调节信号；依据调节信号调节电机的控制信号，以使电机的转速变化，进而使得飞行器处于目标震动状态；在目标震动状态下，获取飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。本发明提供的震动测试方法、装置和飞行器能够测量飞行器在实际飞行过程中产生的震动信号。

Description

震动测试方法、装置和飞行器

技术领域

本发明涉及震动测试技术领域，具体而言，涉及一种震动测试方法、装置和飞行器。

背景技术

现有的震动测试方法是：使用力锤敲击法测量飞行器的震动响应值。由于飞行器在地面的环境与空中的不一样，故使用力锤敲击法测量得到飞行器的震动响应值只能作为参考，并不能真实反映飞行器在实际飞行过程中发生震动的数据。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种震动测试方法、装置和飞行器，其能够测量飞行器在实际飞行过程中产生的震动信号。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种震动测试方法，应用于飞行器，所述飞行器包括电机，所述方法包括：

获取调节信号；

依据所述调节信号调节所述电机的控制信号，以使所述电机的转速变化，进而使得所述飞行器处于目标震动状态；

在所述目标震动状态下，获取所述飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，所述不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。

在可选的实施方式中，所述依据所述调节信号调节所述电机的控制信号的步骤，包括：

依据所述调节信号调节所述电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号；

将所述电机的初始控制信号与所述调节后的控制变量信号进行叠加，以调节所述控制信号。

在可选的实施方式中，所述依据所述调节信号调节所述电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号的步骤，包括：

依据所述调节信号调节所述控制变量信号的幅值和周期，获得所述调节后的控制变量信号。

在可选的实施方式中，所述飞行器与遥控设备通信连接，所述调节信号为所述遥控设备响应用户操作生成并通过所述遥控设备发送至所述飞行器。

在可选的实施方式中，所述震动信号包括响应频率信号和强度信号，所述获取所述飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号的步骤之后，所述方法还包括：

依据所述响应频率信号和所述强度信号生成频谱数据。

第二方面，本发明实施例提供一种震动测试装置，应用于飞行器，所述飞行器包括电机，所述装置包括：

调节信号获取模块，用于获取调节信号；

调节模块，用于依据所述调节信号调节所述电机的控制信号，以使所述电机的转速变化，进而使得所述飞行器处于目标震动状态；

震动信号获取模块，用于在所述目标震动状态下，获取所述飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，所述不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。

在可选的实施方式中，所述调节模块包括：

调节单元，用于依据所述调节信号调节所述电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号；

叠加单元，用于将所述电机的初始控制信号与所述调节后的控制变量信号进行叠加，以调节所述控制信号。

在可选的实施方式中，所述调节单元用于依据所述调节信号调节所述控制变量信号的幅值和周期，获得所述调节后的控制变量信号。

第三方面，本发明实施例提供一种飞行器，包括飞行控制器和电机，所述飞行控制器与所述电机电连接；

所述飞行控制器用于获取调节信号；

所述飞行控制器还用于依据所述调节信号调节所述电机的控制信号，以使所述电机的转速变化，进而使得所述飞行器处于目标震动状态；

所述飞行控制器还用于在所述目标震动状态下，获取所述飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，所述不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。

在可选的实施方式中，所述飞行控制器还用于依据所述调节信号调节所述电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号；

所述飞行控制器还用于将所述电机的初始控制信号与所述调节后的控制变量信号进行叠加，以调节所述控制信号。

在可选的实施方式中，所述飞行控制器还用于依据所述调节信号调节所述控制变量信号的幅值和周期，获得所述调节后的控制变量信号。

在可选的实施方式中，所述飞行器还包括加速度传感器，所述加速度传感器与所述飞行控制器电连接，所述加速度传感器安装于所述目标位置处；

所述加速度传感器用于采集所述目标位置处设置不同结构件时的震动信号，并将所述震动信号传输至所述飞行控制器。

本发明实施例提供的震动测试方法、装置和飞行器，该震动测试方法包括：获取调节信号；依据调节信号调节电机的控制信号，以使电机的转速变化，进而使得飞行器处于目标震动状态；在目标震动状态下，获取飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。可见，通过调节电机的转速，使得飞行器在实际飞行过程中产生震动，采集飞行器在目标震动状态下同一目标位置处不同结构件的震动信号。根据相同目标震动状态下不同结构件的震动信号，可以定量评价不同的结构件对震动的抑制效果。进而可加快研发进度，避免飞行器在日常飞行过程中发生机体共振造成飞行事故。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种飞行器的应用环境示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种震动测试方法的流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种飞行器的运用示意图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种震动测试方法的流程示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种频谱数据的波形示意图；

图7示出了本发明实施例提供的又一种震动测试方法的流程示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种控制信号的波形示意图；

图9示出了本发明实施例提供的一种震动测试装置的方框示意图；

图10示出了本发明实施例提供的另一种震动测试装置的方框示意图；

图11示出了本发明实施例提供的又一种震动测试装置的方框示意图。

图标：100-飞行器；110-电机；120-飞行控制器；130-存储器；140-通信模块；150-加速度传感器；160-震动测试装置；161-调节信号获取模块；162-调节模块；1621-调节单元；1622-叠加单元；163-震动信号获取模块；164-频谱生成模块；200-遥控设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

如背景技术部分所介绍，目前对飞行器进行震动测试，只能将飞行器固定在地面震动台上进行测试。获得的震动数据为飞行器在地面环境时的数据，并不能真实反映飞行器在实际飞行过程中产生的震动数据。因此，需要一种震动测试方法，可以测量飞行器在实际飞行过程中产生的震动信号。

本申请实施例提供了一种震动测试方法，可以应用于无人机、飞机以及直升机等飞行器上，本申请实施例对飞行器的具体类型不作任何限制，为了便于描述，下述实施例中以飞行器为无人机为例进行说明。

请参照图1，是飞行器100的应用环境示意图，飞行器100与遥控设备200通信连接，飞行器100用于接收遥控设备200响应用户操作生成的操作指令，并依据操作指令实施相应的功能。

其中，遥控设备200可以为遥控器，也可以为移动终端。该移动终端可以为手机和智能穿戴设备等。

请参照图2，是飞行器100的结构示意图。所述飞行器100包括电机110、飞行控制器120、存储器130、通信模块140及加速度传感器150。所述飞行控制器120与电机110、存储器130、通信模块140和加速度传感器150直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器130用于存储程序或者数据。所述存储器130可以是，但不限于，随机存取存储器130(Random Access Memory，RAM)，只读存储器130(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器130(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器130(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器130(ElectricErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

飞行控制器120用于读/写存储器130中存储的数据或程序，并执行相应地功能。例如，当存储器130中存储的计算机程序被飞行控制器120执行时，能够实现本申请实施例所揭示的震动测试方法。

通信模块140用于通过网络建立飞行器100与遥控设备200之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

电机110用于依据飞行控制器120发送的控制信号驱使飞行器100在空中飞行，以及驱使飞行器100处于震动状态。

加速度传感器150用于采集震动信号，并将震动信号传输至飞行控制器120。加速度传感器150可以采用三轴加速度传感器150。

应当理解的是，图2所示的结构仅为飞行器100的结构示意图，所述飞行器100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参考图3，为本发明实施例提供的震动测试方法的一种流程示意图。需要说明的是，本发明实施例提供的震动测试方法并不以图3以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其他实施例中，本发明实施例提供的震动测试方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该震动测试方法可以应用在图1所示的飞行器100中，下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S101，获取调节信号。

在本实施例中，调节信号为遥控设备200响应用户操作生成并通过遥控设备200发送至飞行器100。可以理解，飞行器100的飞行控制器120用于通过通信模块140获取遥控设备200生成的调节信号。

其中，遥控设备200上可以设置有档位选择按钮，遥控设备200响应用户的档位选择按钮操作生成对应档位的调节信号，并将对应档位的调节信号发送至飞行器100。当然，遥控设备200上也可以设置有加减键，遥控设备200响应用户的加减键操作生成对应的调节信号，并将对应的调节信号发送只是飞行器100。

步骤S102，依据调节信号调节电机的控制信号，以使电机的转速变化，进而使得飞行器处于目标震动状态。

可以理解，飞行器100的飞行控制器120依据调节信号调节电机110的控制信号，以使电机110的转速变化，进而使得飞行器100处于目标震动状态。

其中，控制信号可以为PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)信号。

在本实施例中，飞行器100的电机110为多个，通过调节电机110的转速，使得不同电机110之间存在转速差，能够使飞行器100处于震动状态。通过调节信号可以调节不同电机110之间的转速差值，进而能够使飞行器100处于目标震动状态。该目标震动状态可以为共振状态，也可以为非共振状态。

步骤S103，在目标震动状态下，获取飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。

在本实施例中，飞行控制器120用于在目标震动状态下，获取飞行器100目标位置处设置不同结构件时的震动信号。

可以理解，在相同的震动状态下，即不同电机110之间的转速差值不变的情况下，获取目标位置处装配不同的结构件的震动信号。例如，若结构件为起落架，在目标震动状态下，飞行控制器120可以先获取起落架A的震动信号；将起落架A更换为起落架B后，用户会操控遥控器调节飞行器100再次处于目标震动状态，飞行控制器120在相同的震动状态下再获取起落架B的震动信号；用户可根据起落架A的震动信号和起落架B的震动信号评价起落架A和起落架B对飞行器100震动的抑制作用，进而可以选择抑制作用更好的起落架运用在飞行器100上，可以避免飞行器100在飞行过程中因机体共振造成飞行事故。其中，起落架A与起落架B是用途相同但组成构造不同的结构件，即起落架A是由材质A组成的强度为A的起落架，起落架B是由材质B组成的强度为B的起落架。当然，结构件还可以为飞行器100的云台、智能电池以及机架等，在此并不作限制。

为了获取飞行器100目标位置处设置的不同结构件的震动信号，如图4所示，加速度传感器150安装于目标位置处。加速度传感器150用于采集目标位置处设置不同结构件时的震动信号，并将震动信号传输至飞行控制器120。

可以理解，图4所示的加速度传感器150安装位置只是示例，加速度传感器150还可以安装在其它位置，飞行器100的目标位置并不局限于图4所示的位置，还可以设置在飞行器100的其它位置。目标位置具体可以为飞行器100上可更换且不能旋转的结构件安装位置，即目标位置为除了电机110、螺旋桨以及喷头等旋转的结构件的安装位置之外的位置。

为了便于用户分析结构件对飞行器100震动的抑制作用，如图5所示，在步骤S103之后，震动测试方法还包括以下步骤：

步骤S104，依据响应频率信号和强度信号生成频谱数据。

在本实施例中，震动信号包括响应频率信号和强度信号，飞行控制器120通过通信单元与用户显示端(图未示)通信连接。飞行控制器120依据响应频率信号和强度信号生成频谱数据，并通过通信单元将频谱数据发送至用户显示端。用户显示端将频谱数据进行显示，用户根据显示的频谱数据可以准确快速的评价不同结构件对飞行器100震动的抑制效果，进而加快研发进度、避免飞行器100在日常飞行过程中发生机体震动造成飞行事故。其中，用户显示端可以与遥控设备200集成设置，也可以独立设置。响应频率信号对应震动的频率值，强度信号对应震动的强度值。

可以理解，频谱数据为横坐标为频率，纵坐标为强度的数据。如图6所示，为飞行控制器120根据目标位置处三个不同结构件的震动信号生成的三条频谱数据的示意图。其中，频谱数据A对应结构件A，频谱数据B对应结构件B，频谱数据C对应结构件C。用户根据频谱数据评价不同结构件对飞行器100震动的抑制效果的具体原理为：在频率相同的情况下，强度越低的频谱数据对应的结构件对震动的抑制效果更好。频谱数据A在频率为55-63区间时的强度高于频谱数据B的强度，故在震动频率为55-63区间时，结构件A对震动的抑制效果差于结构件B对震动的抑制效果。在频率和强度均不相同的情况下，频率与飞行器100本身震动频率不同且强度更小的频谱数据对应的结构件对震动的抑制效果更好。

由于现有的震动测试的激励源为飞行器100外界的装置提供，为了测试飞行器100飞行过程中产生的震动信号，本申请的震动激励源改用飞行器100自身提供。请参照图7，本申请使飞行器100处于目标震动状态包括以下步骤：

步骤S201，依据调节信号调节电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号。

在本实施例中，飞行控制器120接收到遥控设备200发送的调节信号后，会依据调节信号调节电机110的控制变量信号。可以理解，飞行控制器120依据调节信号可以调节控制变量信号的幅值和周期，获得调节后的控制变量信号。

其中，控制变量信号为正弦变化的正弦信号，用户通过操作遥控设备200可以手动调节控制变量信号的幅值和周期，进而使得电机110转速在原有数值上按照设定的正弦转速变化量变化。

步骤S202，将电机的初始控制信号与调节后的控制变量信号进行叠加，以调节控制信号。

在本实施例中，飞行控制器120将电机110的初始控制信号与调节后的控制变量信号进行叠加，可以实现对控制信号的调节。如图8所示，为控制信号叠加控制变量信号前后的波形示意图。其中，以虚线进行显示的正弦波为初始控制信号，以实线进行显示的正弦波为叠加后的正弦波。当然，控制信号和控制变量信号也不局限于正弦波，控制信号和控制变量信号还可以为方波以及三角波等其它波形，在此并不做限制。

为了便于理解，现描述一下震动测试方法的具体工作过程：用户通过遥控设备200遥控飞行器100正常起飞，飞行器100正常起飞后，用户通过遥控设备200操作对应的档位选择按钮或加减键，以便遥控设备200生成对应的调节信号，并将调节信号发送至飞行器100。飞行器100的飞行控制器120通过通信模块140获取遥控设备200生成的调节信号后，依据调节信号调节控制变量信号的幅值和周期，获得调节后的控制变量信号。飞行控制器120将电机110的初始控制信号与调节后的控制变量信号进行叠加，以调节控制信号，进而使得电机110的转速变化，飞行器100也会处于目标震动状态。在目标震动状态下，飞行控制器120先获取目标位置处设置的结构件A的震动信号。用户在确定飞行控制器120已获取到结构件A的震动信号后，会通过遥控设备200操作飞行器100降落到初始位置，并将目标位置处的结构件A更换为结构件B，然后再通过遥控设备200操作飞行器100正常起飞，并操控飞行器100继续处于目标震动状态下，飞行控制器120在相同的震动状态下再获取结构件B的震动信号。飞行控制器120会依据结构件A的震动信号和结构件B的震动信号生成对应的频谱数据，并通过通信模块140将频谱数据传输至用户显示端。用户根据显示的频谱数据可以准确快速的评价不同结构件对飞行器100震动的抑制效果。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种震动测试装置160的实现方式。进一步地，请参阅图9，图9为本发明实施例提供的一种震动测试装置160的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的震动测试装置160，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该震动测试装置160包括：调节信号获取模块161、调节模块162和震动信号获取模块163。

调节信号获取模块161用于获取调节信号。

可以理解，调节信号获取模块161用于执行上述步骤S101的内容。

调节模块162用于依据调节信号调节电机110的控制信号，以使电机110的转速变化，进而使得飞行器100处于目标震动状态。

可以理解，调节模块162用于执行上述步骤S102的内容。

震动信号获取模块163用于在目标震动状态下，获取飞行器100目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。

可以理解，震动信号获取模块163用于执行上述步骤S103的内容。

如图10所示，震动测试装置160还包括频谱生成模块164。频谱生成模块164用于依据响应频率信号和强度信号生成频谱数据。

可以理解，频谱生成模块164用于执行上述步骤S104的内容。

如图11所示，调节模块162包括调节单元1621和叠加单元1622。

调节单元1621用于依据调节信号调节电机110预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号。

可以理解，调节单元1621用于执行上述步骤S201的内容。

叠加单元1622用于将电机110的初始控制信号与调节后的控制变量信号进行叠加，以调节控制信号。

可以理解，叠加单元1622用于执行上述步骤S202的内容。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图2所示的存储器130中或固化于该飞行器100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图2中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器130中。

综上所述，本发明实施例提供了一种震动测试方法、装置和飞行器，该震动测试方法包括：获取调节信号；依据调节信号调节电机的控制信号，以使电机的转速变化，进而使得飞行器处于目标震动状态；在目标震动状态下，获取飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。可见，通过调节电机的转速，使得飞行器在实际飞行过程中产生震动，采集飞行器在目标震动状态下同一目标位置处不同结构件的震动信号。根据相同目标震动状态下不同结构件的震动信号，可以定量评价不同的结构件对震动的抑制效果。进而可加快研发进度，避免飞行器在日常飞行过程中发生机体共振造成飞行事故。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种震动测试方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括电机，所述方法包括：

获取调节信号；

依据所述调节信号调节所述电机的控制信号，以使所述电机的转速变化，进而使得所述飞行器处于目标震动状态；

其中，飞行器的电机为多个，通过调节信号可以调节不同电机之间的转速差值，进而能够使飞行器处于目标震动状态，目标震动状态为共振状态或非共振状态；

在所述目标震动状态下，获取所述飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，所述不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。

2.根据权利要求1所述的震动测试方法，其特征在于，所述依据所述调节信号调节所述电机的控制信号的步骤，包括：

依据所述调节信号调节所述电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号；

将所述电机的初始控制信号与所述调节后的控制变量信号进行叠加，以调节所述控制信号。

3.根据权利要求2所述的震动测试方法，其特征在于，所述依据所述调节信号调节所述电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号的步骤，包括：

依据所述调节信号调节所述控制变量信号的幅值和周期，获得所述调节后的控制变量信号。

4.根据权利要求1所述的震动测试方法，其特征在于，所述飞行器与遥控设备通信连接，所述调节信号为所述遥控设备响应用户操作生成并通过所述遥控设备发送至所述飞行器。

5.根据权利要求1所述的震动测试方法，其特征在于，所述震动信号包括响应频率信号和强度信号，所述获取所述飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号的步骤之后，所述方法还包括：

依据所述响应频率信号和所述强度信号生成频谱数据。

6.一种震动测试装置，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括电机，所述装置包括：

调节信号获取模块，用于获取调节信号；

调节模块，用于依据所述调节信号调节所述电机的控制信号，以使所述电机的转速变化，进而使得所述飞行器处于目标震动状态；

其中，飞行器的电机为多个，通过调节信号可以调节不同电机之间的转速差值，进而能够使飞行器处于目标震动状态，目标震动状态为共振状态或非共振状态；

震动信号获取模块，用于在所述目标震动状态下，获取所述飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，所述不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。

7.根据权利要求6所述的震动测试装置，其特征在于，所述调节模块包括：

调节单元，用于依据所述调节信号调节所述电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号；

叠加单元，用于将所述电机的初始控制信号与所述调节后的控制变量信号进行叠加，以调节所述控制信号。

8.根据权利要求7所述的震动测试装置，其特征在于，所述调节单元用于依据所述调节信号调节所述控制变量信号的幅值和周期，获得所述调节后的控制变量信号。

9.一种飞行器，其特征在于，包括飞行控制器和电机，所述飞行控制器与所述电机电连接；

所述飞行控制器用于获取调节信号；

所述飞行控制器还用于依据所述调节信号调节所述电机的控制信号，以使所述电机的转速变化，进而使得所述飞行器处于目标震动状态；

其中，飞行器的电机为多个，通过调节信号可以调节不同电机之间的转速差值，进而能够使飞行器处于目标震动状态，目标震动状态为共振状态或非共振状态；

所述飞行控制器还用于在所述目标震动状态下，获取所述飞行器目标位置处设置不同结构件时的震动信号；其中，所述不同结构件表征用途相同且组成构造不同的结构件。

10.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述飞行控制器还用于依据所述调节信号调节所述电机预设的控制变量信号，获得调节后的控制变量信号；

所述飞行控制器还用于将所述电机的初始控制信号与所述调节后的控制变量信号进行叠加，以调节所述控制信号。

11.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，所述飞行控制器还用于依据所述调节信号调节所述控制变量信号的幅值和周期，获得所述调节后的控制变量信号。

12.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括加速度传感器，所述加速度传感器与所述飞行控制器电连接，所述加速度传感器安装于所述目标位置处；

所述加速度传感器用于采集所述目标位置处设置不同结构件时的震动信号，并将所述震动信号传输至所述飞行控制器。

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