CN112256058B - 一种定高触地确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种定高触地确定方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧；若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型；其中，N大于或者等于2；若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地。本发明实施例提供的技术方案可以减少漏判的问题，提高定高触地判断的准确率以及查全率。

Description

一种定高触地确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及飞行技术领域，尤其涉及一种定高触地确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在飞行器根据固定的海拔高度飞行时，由于地形的起伏，导致飞行器撞上陡坡的事故，称为定高触地，通常也可以称为GPS定高触地。目前分析定高触地的判断方法是判断飞行器距地高度是否逐渐减小直至触地炸机，若是，则认为是定高触地。

在现实情况下，地面可能会有起伏，一个陡坡可能不是完全由低到高往上延伸，而是有先往上升高，再往下降低，继而又往上升高这样的起伏，或者还可以是地形起伏不定的情况。在上述的情况下，上述的距地高度逐渐减小的方法来判断定高触地并不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种定高触地确定方法、装置、设备及存储介质，可以减少漏判的问题，可以提高定高触地判断的准确率以及查全率。

第一方面，本发明实施例提供了一种定高触地确定方法，包括：

每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧；

若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型；其中，N大于或者等于2；

若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地。

第二方面，本发明实施例提供了一种定高触地确定装置，包括：

获取模块，用于每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧；

第一判断模块，用于若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型；其中，N大于或者等于2；

第二判断模块，用于若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地。

第三方面，本发明实施例提供了一种定高触地确定设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过每个预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，通过判断飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧数据中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断飞行器在当前帧对应时刻存在的触地风险的类型，若飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于触地风险的类型以及当前帧与目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地，可以覆盖多种定高触地的情况，可以减少漏判的问题，可以提高定高触地判断的准确率和查全率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种定高触地确定方法流程图；

图2a是本发明实施例提供的一种定高触地确定方法流程图；

图2b是本发明实施例提供的GPS高度突变判断方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种定高触地确定方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种定高触地确定方法流程图；

图5是本发明实施例提供的一种定高触地确定装置结构框图；

图6是本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在现实情况下，地面可能会有起伏，一个陡坡可能不是完全由低到高往上延伸，而是有先往上升高，再往下降低，继而又往上升高这样的起伏，或者还可以是地形起伏不定的情况。在上述的情况下，上述的距地高度逐渐减小的方法来判断定高触地并不准确。例如，若前第二时刻距地0.8米，前第一时刻距地1米，当前时刻距地0.6米触地炸机。由于飞行器上测量距地高度的模块一般设置在飞行器的机体下方，而分布在机体周围的电机螺旋桨可能是先触地的，所以也有可能前第二时刻距地0.8米，前第一时刻距地0.6米，当前时刻距地0.7米触地炸机。在上述两种情况中，逐渐减小的判断方法难以确定是否是定高触地，在上述的第一种情况下，如果把距地高度逐渐减小限制在两个时刻内，上述的第一种情况距地高度就会随着地形起伏波动，则会造成误判；第二种情况采用距地高度逐渐减小的方法是也难以正确判断定高触地。

为解决上述问题，图1是本发明实施例提供的一种定高触地确定方法流程图，所述方法可以由定高触地确定装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件来实现，所述装置可以配置在飞行器中，或者也可以配置在终端或者服务器等电子设备中。可选的，本发明实施例提供的方法可以应用于对飞行事故进行分析的场景中。

如图1所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S110：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧。

在本发明实施例中，预设时间间隔可以根据需要进行设置，预设时间间隔可以是0.5s。飞行相关数据可以是飞行器在飞行过程中的所获取到的数据。飞行相关数据可以包括距地高度、定位高度、飞行过程中的所处的位置(经纬度信息)，定位系统时间、飞行模式等。其中，定位系统时间可以是定位数据更新的时间。其中，定位高度可以是海拔高度，也可以是距离起飞点处地面的高度。

在本发明实施例中，具体的，可以每隔预设时间间隔记录一次飞行相关数据，记录一次得到一帧数据，可以通过自动分析程序采用逐帧分析的方法对飞行相关数据进行分析，从第一帧到最后一帧，直至分析出定高触地，找到事故原因。

S120：若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型。

在本发明实施例中，若飞行相关数据满足第一设定条件可以是当前帧与前第一帧中的飞行相关数据是否满足第一设定条件，其中，该第一设定条件可以包括当前帧的定位高度没有发生突变，当前帧中的位置没有偏离预设航线，当前帧中飞行相关数据没有包含起飞状态数据等。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，包括：连续N帧中距地高度的标准差小于或者等于预设值，且连续N帧中的距地高度不全为0；或者，连续N帧中的距地高度相同，且均在第三预设高度阈值和第四预设高度阈值之间；其中，连续N帧包括所述当前帧与前第N-1帧。可选的，预设值可以是0.9，第三预设高度阈值可以是0，第四预设高度阈值可以是1，N可以是3。

在本发明实施例中，距地高度可以是飞行器距离地面的高度，可以通过飞行器上测量距地高度的模块进行测量。其中，当前帧与前第N-1帧中的距地高度的标准差小于等于0.9，且当前帧与前第N-1帧中的距地高度不全为0，可以保证距地高度正常。在某些情况飞行器上测量距地高度的模块有可能测量错误，存在突变的情况，所以需要当前帧与前第N-1帧中距地高度标准差的约束，从而可以排除突变的情况，准确判断定高触地。其中，若当前帧与前第N-1帧中的距地高度均为0，有可能距地高度测量的并不正常，如果不是全为0，有可能是正常的。另外，在飞行器触地时，飞行器下方的物体可能堵到了测量距地高度的模块，从而测量的距离高度可能均为0，从而需要排除当前帧与前第N-1帧中的距地高度均为0的情况以便于正确判断定高触地。

在本发明实施例中，在某些情况下，测量距地高度的模块测量错误，导致距地高度一直不发生变化，所以这种情况下无法判断定高触地。但是飞行器触地之后距地高度不再变化，因此，若当前帧与前第N帧中的距地高度相同，需要对距地高度的范围进行约束，从而可以判断飞行器是触地导致的距地高度相同，而不是测量距地高度的模块出现错误导致的距地高度相同。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型，包括：若所述当前帧中的定位高度与目标定位高度的差值在预设差值范围内，且所述当前帧中的距地高度小于第一预设高度阈值，则判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险；若所述当前帧中的定位高度与所述目标定位高度的差值在所述预设差值范围内，且所述当前帧中的飞行模式为定高模式，以及所述当前帧中的定位高度与所述目标定位高度的差值大于所述当前帧中的距地高度与第二预设高度阈值的差值，判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险。

其中，定位高度可以是指全球定位系统(Global Positioning System，GPS)高度，即GPS高度，具体可以是当前帧中的海拔高度减去飞行器在地面起飞点的海拔高度。目标定位高度可以是指控制高度，用于控制飞行器飞行时的海拔高度，或者控制飞行器飞行时距离起飞点处地面的高度。定高模式是指飞行器以目标定位高度进行飞行。

其中，预设差值范围可以是大于-0.36，第一预设高度阈值可以是0.8,其中，距地高度可以是距地融合高度或者视觉高度。其中距地融合高度是指基于测量距地高度的模块和视觉模块得到的距地高度，具体的，距地融合高度可以是测量距地高度的模块和视觉模块得到距地高度的平均值。

其中，视觉高度是指视觉模块(相机)测量得到的高度。可选的，当距地高度为视觉高度时，当前帧中的视觉高度需要大于0，且小于第一预设高度阈值。因为视觉模块需要在一定的飞行速度下才能测量到高度，在其他速度时测量的高度均为0，所以需要保证视觉高度大于0时，才能用来作为触地风险的参考。

在本发明实施例中，飞行器在切换飞行模式时判断是否有触地风险。具体的，当飞行器由仿地模式切换至定高模式时，可能由于定位高度设置不当，导致飞行器下降触地。其中，第二预设高度阈值可以是0.6。若飞行器在当前帧切换至定高模式，在当前帧中的定位高度与目标定位高度之间的差值大于当前帧中的距地高度与第二预设高度阈值之间差值的情况下，其中，当前帧中的定位高度与目标定位高度差值即为飞行器在当前帧对应时刻下降的高度，若该下降的高度大于距地高度与第二预设高度阈值之间的差值，则存在触地风险。

例如，前第一帧中的飞行模式为仿地模式，距地高度为2m，定位高度为6m，而当前帧中的飞行模式为定高模式，设定目标定位高度为2m，那么飞行器此时需要下降6-2＝4m，而距地高度只有2m，飞行器下降时极有可能触地炸机，所以当飞行器下降的高度大于距地高度时，会导致触地炸机。当距地高度与下降高度的差值小于第二预设高度阈值时，则认为会存在触地风险，该风险为下降触地风险。

其中，逐渐触地风险为飞行器存在会逐渐撞到地面上的风险，下降触地风险可以是指飞行器存在会自行下降撞到地面上的风险。

S130：若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地。

在本发明实施例中，判断触地炸机的方法可以是参考相关技术中的方法，或者还可以是：若判断目标帧中的飞行相关数据出现混乱，或者异常等，可以判断飞行器在目标帧对应时刻触地炸机。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地，包括：若所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险，且所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第一数量的帧间隔，则判断触地炸机的类型是定高触地；若所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险，且所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第二数量的帧间隔，则判断触地炸机的类型为定高触地。

在本发明实施例中，第一数量的帧间隔可以是指8帧，第二数量的帧间隔可以是指15帧。其中，第一数量和第二数量也可以根据实际需要进行设置。

在本发明实施例中，若飞行器在当前帧对应的时刻存在逐渐触地风险，飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，当前帧与目标帧之间的帧间隔小于或者等于8帧，则判断触地炸机的类型是定高触地；若飞行器在当前帧对应的时刻存在下降触地风险，飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，当前帧与目标帧之间的帧间隔小于或等于15帧，则判断触地炸机的类型为定高触地。其中，如果飞行器存在下降触地风险，可能会在地上停留较长的时间，可能超过8帧，为了减少无法判断定高触地的情况，可以延长判定间隔为15帧。

本发明实施例提供的技术方案，通过每个预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，通过判断飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧数据中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断飞行器在当前帧对应时刻存在的触地风险的类型，若飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于触地风险的类型以及当前帧与目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地，可以覆盖多种定高触地的情况，可以减少漏判的问题，可以提高定高触地判断的准确率和查全率。

图2a是本发明实施例提供的一种定高触地方法流程图，在本实施例中，可选的，所述飞行相关数据满足第一设定条件包括：

所述当前帧中的飞行相关数据满足第三设定条件，且所述当前帧中的定位高度没有发生突变以及所述当前帧与前第一帧中的飞行相关数据满足第四设定条件。

如图2a所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S210：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧。

S220：所述当前帧中的飞行相关数据满足第三设定条件，且所述当前帧中的定位高度没有发生突变以及所述当前帧与前第一帧中的飞行相关数据满足第四设定条件，判断连续N帧中距地高度的标准差是否小于或者等于预设值，且连续N帧中的距地高度是否不全为0；或者，连续N帧中的距地高度是否相同，且是否均在第三预设高度阈值和第四预设高度阈值之间。在本发明实施例中的一个实施方式中，可选的，所述当前帧中的飞行相关数据满足第三设定条件，包括：所述当前帧中的定位系统状态数据正常，且所述当前帧中的位置数据没有偏离预设航线，以及所述当前帧中的飞行相关数据没有包含起飞状态的数据。

在本发明实施例中，定位系统状态数据可以是健康指数数据，实时动态(Realtime kinematic，RTK)数据等。定位系统状态数据可以用于判断定位系统是否正常工作，其中，定位系统可以是GPS系统。其中，当前帧中的定位系统状态数据在一定的范围内，则可以判断定位状态数据正常；当定位状态数据正常时，定位系统正常，例如，健康指数大于2，且处于RTK状态时，可以判断定位系统正常。只有定位系统正常，飞行器的定位高度正常，从而才能正确判断定高触地，因此，当前帧中的定位系统状态数据需要满足正常的条件。

在本发明实施例中，若当前帧中的位置数据偏离了预设航线，则飞行器在当前帧对应的时刻偏离了预设航线，则说明飞行器发生其他故障，不适用于定高触地的判断，因此，在判断定高触地的过程中需要满足当前帧中的位置数据没有偏离预设航线。

在本发明实施例中，若当前帧中的飞行相关数据为起飞状态的数据，则说明飞行器处于起飞状态，当前帧中并没有目标定位高度(控制高度)的数据，不受到目标定位高度的控制，从而飞行器在起飞状态时不会导致定高触地，因此需要将飞行器在起飞状态的情况进行排除，减少起飞状态高度较低造成误判的问题。

在本发明实施例中，突变可以是GPS突变。若当前帧中的定位高度发生突变，则可能定位系统错误，从而导致定位高度突变，从而定位高度也是错误的，所以无法判断定高触地。可选的，当前帧中的定位高度需要满足没有发生向上突变的情况，才可以用来判断定高触地。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，判断所述当前帧中的定位高度发生突变包括：若所述当前帧之前存在M帧，且所述当前帧与前第一帧中的定位高度进行相减处理得到的高度差大于第五预设高度阈值，则判断所述当前帧中的定位高度向上突变；若所述当前帧之前存在M帧，且所述前第一帧与所述当前帧中的定位高度进行相减处理得到的高度差大于第五预设高度阈值，则判断所述当前帧中的定位高度向下突变。

在本发明实施例中，M可以是7，或者还可以是其他值。在判断定位高度发生突变的情况下，若满足当前帧之前存在M帧，可以滤除起飞时的一些错误数据，减少定位高度突变误判。

在本发明实施例中，第五预设高度阈值可以是40，第五预设高度阈值还可以是小于40的值，可以通过实际情况进行设置。当前帧和前第一帧的间隔为0.5s，飞行器在这两帧之间的间隔内的高度变化不可能很大，一般飞行器按照目标定位高度的控制下飞行，不可能以很快的速度进行升降调整。因此，第五预设高度阈值可以根据需要进行调整。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，判断所述当前帧中的定位高度发生突变包括：若所述当前帧之前存在M帧，且所述当前帧与前第一帧的定位高度差小于第五预设高度阈值，以及所述当前帧与所述前第一帧之间的时间间隔内的定位竖直速度和融合竖直速度拟合，判断所述当前帧与所述前第一帧之间是否丢帧，或者所述当前帧中的时间是否没有更新；若否，判断所述当前帧与所述前第一帧之间的时间间隔内的定位竖直速度与高度变化速度进行相减处理得到的差值是否大于预设速度值；若否，判断所述当前帧中的定位高度向上突变；若是，判断所述当前帧中的定位高度向下突变。

在本实施例中，定位竖直速度可以是GPS竖直速度，其中，定位竖直速度可以是基于飞行相关数据中的定位信号的数据通过多普勒效应确定的在竖直方向的速度。融合竖直速度可以是基于定位竖直速度和惯性测量单元测量的竖直速度得到的。例如，融合竖直速度可以是定位竖直速度和惯性测量单元测量的竖直速度的平均值。其中，判断当前帧与前第一帧之间的时间间隔内的定位竖直速度和融合竖直速度拟合可以是：判断若当前帧与前第一帧之间的时间间隔内的定位竖直速度和融合竖直速度之间的差值是否在一个设定的范围内，若是，则判断定位竖直速度和融合竖直速度拟合。

在本发明实施例中，若当前帧与前第一帧之间存在丢帧，则表明存在数据缺失，则无法判断定位高度突变。若当前帧中的时间不更新，则表明在当前帧对应的时刻没有接收到定位数据(可以是GPS数据)，则无法判断定位高度是否发生突变，因此，在判断定位高度发生突变的时，需要满足当前帧与前第一帧之间没有丢帧，或者满足当前帧中的时间更新的条件。

在本发明实施例中，高度变化速度可以是当前帧与前一帧之间的距地高度差值与预设时间间隔的比值。若测量的定位竖直速度与高度变化速度之间的差值大于或者等于预设速度值，则表明定位竖直速度与高度变化速度相差较大，则可能发生了高度突变。其中，预设速度值可以是1.2。其中，当定位高度为GPS高度时，当前帧中GPS高度突变判断的流程可以参考图2b。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述当前帧与前第一帧中的飞行相关数据满足第四设定条件，包括：所述当前帧和所述前第一帧中的飞行模式为定高模式，且前第二帧中的飞行模式为仿地模式以及所述当前帧和所述前第一帧中的距地高度均不为0；或者，所述前第一帧中的飞行模式为仿地模式，且所述当前帧中的飞行模式为定高模式，以及所述当前帧中的距地高度不为0；或者，所述当前帧中的飞行模式为仿地模式，且所述前第一帧中的飞行模式为定高模式。

在本发明实施例中，在当前帧与前第一帧中的飞行模式均为定高模式的情况下，可以进行定高触地的判断。其中，飞行器飞行的模式可以包括仿地模式和定高模式。其中，仿地模式是按照一定的距地高度飞行，在仿地模式下，飞行器会随地形起伏而升降。

在本发明实施例中，在前第一帧中的飞行模式是仿地模式，且当前帧中的飞行模式为定高模式，且当前帧中的距地高度不为0的情况下，可以进行定高触地的判断。在飞行器测量距地高度的模块离线或工作异常的情况下，测量的距地高度为0，此时飞行器可能由仿地飞行模块切换为定高模式飞行，但是距地高度无法测得，无法判断是否定高触地，因此，在前第一帧中的飞行模式是仿地模式，且当前帧中的飞行模式为定高模式时，需要满足当前帧中的距地高度不为0的条件。

在本发明实施例中，在当前帧中的飞行模式为仿地模式，且前一帧中的飞行模式为定高模式的情况下，也可以判断定高触地。飞行器有可能在地形起伏过大时由定高模式切换为仿地模式，因此，即使当前帧中的飞行模式为仿地模式，前一帧为定高模式，也要判断是否有定高触地的可能。并且一般飞行器设置有防触地功能，即在定高飞行模式下测得距地高度过低时(例如，小于1米)，飞行器会自动切换为仿地模式，有时即使切换了飞行模式，但因为地形起伏实在过大，飞行器来不及调整也会触地炸机，此情况也属于定高触地。

S230：若是，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型。

S240：若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地。

其中，其他步骤的介绍可以参考上述实施例的介绍。

本发明实施例提供的技术方案，通过排除多种场景下的情况进行定高触地的判断，可以提高定高触地判断的查全率和准确率，解决误判，分析不全面，准确率低的问题。

如图3所示，本发明实施例提供的一种定高触地方法流程图，如图3所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S310：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧。

S320：判断当前帧中的定位系数状态数据是否正常。

若是，执行S330。

S330：判断当前中的定位高度是否发生突变。

若是，执行S340。

S340：判断当前帧中的飞行相关数据是否包含起飞状态的数据。

若否，执行S350。

S350：判断所述当前帧中的位置数据是否偏离预设航线。

若否，执行S360，S370，和S380。

S360：判断当前帧与前第一帧中的飞行模式是否均为定高模式。

若是，执行S370。

S370：判断前第二帧中的飞行模式是否为仿地模式以及所述当前帧和所述前第一帧中的距地高度是否均为0。

若否，执行S391和S392。

S380：判断前第一帧中的飞行模式为是否为仿地模式，且所述当前帧中的飞行模式为是否为定高模式，以及所述当前帧中的距地高度是否不为0。

若是，执行S391和S392。

S390：判断当前帧中的飞行模式是否为仿地模式，且所述前第一帧中的飞行模式是否为定高模式。

若是，执行S391和S392。

S391：判断连续N帧中距地高度的标准差是否小于或者等于预设值，且连续N帧中的距地高度是否全为0。

若是，执行S393。

S392：判断连续N帧中的距地高度是否相同，且是否均在第三预设高度阈值和第四预设高度阈值之间。

若是，执行S393。

S393：判断所述当前帧中的定位高度与目标定位高度的差值在预设差值范围内。

若是，执行S394和S399。

S394：判断当前帧中的距地高度是否小于第一预设高度阈值。

若是，执行S395。

S395：判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险。

S396：判断所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第一数量的帧间隔。

若是，执行S397。

S397：判断触地炸机的类型为定高触地。

S398：判断所述当前帧中的飞行模式是否为定高模式，且所述当前帧中的定位高度与所述目标定位高度的差值是否大于所述当前帧中的距地高度与第二预设高度阈值的差值。

若是，执行S399。

S399：判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险。

S3991：所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔是否是否小于或者等于第二数量的帧间隔。

若是，执行S397。

上述步骤可以参考上述实施例的介绍。

图4是本发明实施例提供的一种定高触地方法流程图，如图4所示，在本发明实施例中，采用GPS定位系统，本发明实施例提供的技术方案包括：

S410：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧。

S420：判断飞行器在当前帧对应的时刻是否处于RTK状态，且当前帧中的健康指数是否大于2。

若是，执行S430。

S430：判断当前帧中的GPS高度是否发生向上突变。

若是，执行S440。

S440：判断飞行器在当前帧对应时刻是否处于起飞状态。

若否，执行S450。

S450：判断所述当前帧中的位置数据是否偏离预设航线。

若否，执行S460，S470，和S480。

S460：判断当前帧与前第一帧中的飞行模式是否均为GPS定高模式。

若是，执行S470。

S470：判断前第二帧中的飞行模式是否为仿地模式以及所述当前帧和所述前第一帧中的距地高度是否均为0。

若否，执行S491和S492。

S480：判断前第一帧中的飞行模式为是否为仿地模式，且所述当前帧中的飞行模式为是否为GPS定高模式，以及所述当前帧中的距地高度是否不为0。

若是，执行S491和S492。

S490：判断当前帧中的飞行模式是否为仿地模式，且所述前第一帧中的飞行模式是否为GPS定高模式。

若是，执行S491和S492。

S491：判断连续N帧中距地高度的标准差是否小于或者等于0.9，且连续N帧中的距地高度是否不全为0。

若是，执行S493。

S492：判断连续N帧中的距地高度是否相同，且是否均在0和1之间。

若是，执行S493。

S493：判断所述当前帧中的GPS高度与目标GPS高度的差值在-0.36和0.36之间。

若是，执行S494和S498。

S494：判断当前帧中的融合距地高度是否小于0.8，或者视觉高度是否在0-0.8之间。

若是，执行S495。

S495：判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险。

S496：判断所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于8帧。

若是，执行S497。

S497：判断触地炸机的类型为定高触地。

S498：判断所述当前帧中的飞行模式是否为GPS定高模式，且所述当前帧中的GPS高度与所述目标GPS高度的差值是否大于所述当前帧中的距地高度与0.6的差值。

若是，执行S491。

S491：判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险。

S4911：所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔是否小于或者等于15帧。

若是，执行S498。

图5是本发明实施例提供的一种定高触地确定装置的结构框图，如图5所示，本发明实施例提供的装置包括：获取模块510、第一判断模块520和第二判断模块530。

获取模块510，用于每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧；

第一判断模块520，用于若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型；其中，N大于或者等于2；

第二判断模块530，用于若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地。

可选的，所述基于当前帧中的高度数据判断所述当前帧对应的触地风险的类型，包括：

若所述当前帧中的定位高度与目标定位高度的差值在预设差值范围内，且所述当前帧中的距地高度小于第一预设高度阈值，则判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险；

若所述当前帧中的定位高度与所述目标定位高度的差值在所述预设差值范围内，且所述当前帧中的飞行模式为定高模式，以及所述当前帧中的定位高度与所述目标定位高度的差值大于所述当前帧中的距地高度与第二预设高度阈值的差值，判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险。

可选的，所述基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地，包括：

若所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险，且所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第一数量的帧间隔，则判断触地炸机的类型为定高触地；

若所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险，且所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第二数量的帧间隔，则判断触地炸机的类型为定高触地。

可选的，所述飞行相关数据满足第一设定条件包括：

所述当前帧中的飞行相关数据满足第三设定条件，且所述当前帧中的定位高度没有发生突变以及所述当前帧与前第一帧中的飞行相关数据满足第四设定条件。

可选的，所述当前帧中的飞行相关数据满足第三设定条件，包括：

所述当前帧中的定位系统状态数据正常，且所述当前帧中的位置数据没有偏离预设航线，以及所述当前帧中的飞行相关数据没有包含起飞状态的数据。

可选的，所述当前帧与前第一帧中的飞行相关数据满足第四设定条件，包括：

所述当前帧和所述前第一帧中的飞行模式为定高模式，且前第二帧中的飞行模式为仿地模式，以及所述当前帧和所述前第一帧中的距地高度均不为0；或者，

所述前第一帧中的飞行模式为仿地模式，且所述当前帧中的飞行模式为定高模式，以及所述当前帧中的距地高度不为0；或者，

所述当前帧中的飞行模式为仿地模式，且所述前第一帧中的飞行模式为定高模式。

可选的，所述连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，包括：

连续N帧中距地高度的标准差小于或者等于预设值，且连续N帧中的距地高度不全为0；或者，

连续N帧中的距地高度相同，且均在第三预设高度阈值和第四预设高度阈值之间；其中，连续N帧包括所述当前帧与前第N-1帧。

可选的，判断所述当前帧中的定位高度发生突变包括：

若所述当前帧之前存在M帧，且所述当前帧与前第一帧中的定位高度进行相减处理得到的高度差大于第五预设高度阈值，则判断所述当前帧中的定位高度向上突变；

若所述当前帧之前存在M帧，且所述前第一帧与所述当前帧中的定位高度进行相减处理得到的高度差大于第五预设高度阈值，则判断所述当前帧中的定位高度向下突变。

可选的，判断所述当前帧中的定位高度发生突变包括：

若所述当前帧之前存在M帧，且所述当前帧与前第一帧的定位高度差小于第五预设高度阈值，以及所述当前帧与所述前第一帧之间的时间间隔内的定位竖直速度和融合竖直速度拟合，判断所述当前帧与所述前第一帧之间是否丢帧，或者所述当前帧中的时间是否没有更新；

若否，判断所述当前帧与所述前第一帧之间的时间间隔内的定位竖直速度与高度变化速度进行相减处理得到的差值是否大于预设速度值；

若否，判断所述当前帧中的定位高度向上突变；

若是，判断所述当前帧中的定位高度向下突变。

上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图6是本发明实施例提供的一种设备结构示意图，如图6所示，该设备包括：

一个或多个处理器610，图6中以一个处理器610为例；

存储器620；

所述设备还可以包括：输入装置630和输出装置640。

所述设备中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种文件处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的获取模块510、第一判断模块520和第二判断模块530)。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种定高触地确定方法，即：

每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧；

若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型；其中，N大于或者等于2；

若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地。

存储器620可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器620可选包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的一种定高触地确定方法：

每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧；

若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型；其中，N大于或者等于2；

若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种定高触地确定方法，其特征在于，包括：

每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧；

若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型；其中，N大于或者等于2；

若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地；

所述基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地，包括：

若所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险，且所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第一数量的帧间隔，则判断触地炸机的类型为定高触地；

若所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险，且所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第二数量的帧间隔，则判断触地炸机的类型为定高触地；

其中，所述逐渐触地风险为所述飞行器存在会逐渐撞到地面上的风险，所述下降触地风险是指所述飞行器存在会自行下降撞到地面上的风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型，包括：

若所述当前帧中的定位高度与目标定位高度的差值在预设差值范围内，且所述当前帧中的距地高度小于第一预设高度阈值，则判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险；

若所述当前帧中的定位高度与所述目标定位高度的差值在所述预设差值范围内，且所述当前帧中的飞行模式为定高模式，以及所述当前帧中的定位高度与所述目标定位高度的差值大于所述当前帧中的距地高度与第二预设高度阈值的差值，判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征子在于，所述飞行相关数据满足第一设定条件包括：

所述当前帧中的飞行相关数据满足第三设定条件，且所述当前帧中的定位高度没有发生突变以及所述当前帧与前第一帧中的飞行相关数据满足第四设定条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前帧中的飞行相关数据满足第三设定条件，包括：

所述当前帧中的定位系统状态数据正常，且所述当前帧中的位置数据没有偏离预设航线，以及所述当前帧中的飞行相关数据没有包含起飞状态的数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前帧与前第一帧中的飞行相关数据满足第四设定条件，包括：

所述当前帧和所述前第一帧中的飞行模式为定高模式，且前第二帧中的飞行模式为仿地模式，以及所述当前帧和所述前第一帧中的距地高度均不为0；或者，

所述前第一帧中的飞行模式为仿地模式，且所述当前帧中的飞行模式为定高模式，以及所述当前帧中的距地高度不为0；或者，

所述当前帧中的飞行模式为仿地模式，且所述前第一帧中的飞行模式为定高模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，包括：

连续N帧中距地高度的标准差小于或者等于预设值，且连续N帧中的距地高度不全为0；或者，

连续N帧中的距地高度相同，且均在第三预设高度阈值和第四预设高度阈值之间；其中，连续N帧包括所述当前帧与前第N-1帧。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述当前帧中的定位高度发生突变包括：

若所述当前帧之前存在M帧，且所述当前帧与前第一帧中的定位高度进行相减处理得到的高度差大于第五预设高度阈值，则判断所述当前帧中的定位高度向上突变；

若所述当前帧之前存在M帧，且所述前第一帧与所述当前帧中的定位高度进行相减处理得到的高度差大于第五预设高度阈值，则判断所述当前帧中的定位高度向下突变。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述当前帧中的定位高度发生突变包括：

若所述当前帧之前存在M帧，且所述当前帧与前第一帧的定位高度差小于第五预设高度阈值，以及所述当前帧与所述前第一帧之间的时间间隔内的定位竖直速度和融合竖直速度拟合，判断所述当前帧与所述前第一帧之间是否丢帧，或者所述当前帧中的时间是否没有更新；

若否，判断所述当前帧与所述前第一帧之间的时间间隔内的定位竖直速度与高度变化速度进行相减处理得到的差值是否大于预设速度值；

若否，判断所述当前帧中的定位高度向上突变；

若是，判断所述当前帧中的定位高度向下突变；

所述定位竖直速度是基于飞行相关数据中的定位信号的数据通过多普勒效应确定的在竖直方向的速度；

所述融合竖直速度是基于所述定位竖直速度和惯性测量单元测量的竖直速度得到的。

9.一种定高触地确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，其中，每次获取的飞行相关数据作为一个数据帧；

第一判断模块，用于若所述飞行相关数据满足第一设定条件，且连续N帧中的高度数据满足第二设定条件，基于当前帧中的高度数据判断所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在的触地风险的类型；其中，N大于或者等于2；

第二判断模块，用于若基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在目标帧对应的时刻触地炸机，基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地；

所述基于所述触地风险的类型以及所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔判断触地炸机的类型是否是定高触地，包括：

若所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在逐渐触地风险，且所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第一数量的帧间隔，则判断触地炸机的类型为定高触地；

若所述飞行器在所述当前帧对应时刻存在下降触地风险，且所述当前帧与所述目标帧之间的帧间隔小于或者等于第二数量的帧间隔，则判断触地炸机的类型为定高触地；

其中，所述逐渐触地风险为所述飞行器存在会逐渐撞到地面上的风险，所述下降触地风险是指所述飞行器存在会自行下降撞到地面上的风险。

10.一种定高触地确定设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。