CN112229413B - 一种位置突变确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种位置突变确定方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧；基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果。本发明实施例提供的技术方案可以避免定位系统时间更新延迟或者错误导致位置突变误判的情况，提高分析的查全率和准确率。

Description

一种位置突变确定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及飞行技术领域，尤其涉及一种位置突变确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，飞行器执行航线飞行时需要通过定位系统进行定位，其中，定位系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者是其他定位系统。由于环境或自身硬件因素，由飞行器定位得到的经纬度可能出错，称为位置突变，因此，位置突变分析的对象是具有定位功能的飞行器，一般分析方法是判断飞行器位置变化情况与传感器测得的水平速度是否匹配，若否，则确认位置发生突变。
但是，现实情况下，由于飞行器记录飞行相关数据的间隔与定位系统的时间更新不一致，所以直接利用经纬度数据计算得到位置变化距离除以定位系统的系统时间间隔，再跟测量的水平速度进行匹配对比，有可能产生一定的误差，进而导致误判。
发明内容
本发明实施例提供了一种位置突变方法、装置、设备及存储介质，可以避免定位系统时间更新延迟或者错误导致位置突变误判的情况，提高分析的查全率和准确率。
第一方面，本发明实施例提供了一种位置突变确定方法，包括：
每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧；
基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果。
第二方面，本发明实施例还提供了一种位置突变确定装置，包括：
获取模块，用于每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧；
分析模块，用于获取各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果。
第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过每隔预设时间间隔获取飞行相关数据，将每次获取的飞行数据作为对应的数据帧，采用各帧之间的系统时间间隔对应的方法与飞行相关数据进行分析得到位置突变结果，即针对各帧之间系统时间间隔的情况，采用对应的方法对飞行相关数据进行分析得到位置突变结果，可以避免定位系统时间更新延迟或者错误导致的位置突变误判的情况，提高分析的查全率和准确率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图；
图2是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图；
图3是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图；
图4是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图；
图5是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图；
图6是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图；
图7是本发明实施例提供的一种位置突变确定装置结构框图；
图8是本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图，所述方法可以由位置突变确定装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件来实现，所述装置可以配置在飞行器中，可选的，所述装置可以配置在飞行器的飞行控制器中。可选的，本发明实施例提供的方法可以应用于对飞行事故进行分析的场景中。
如图1所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S110：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的飞行相关数据作为对应的数据帧。
在本发明实施例中，预设时间间隔可以根据需要进行设置，预设时间间隔可以是0.5s。飞行相关数据可以是飞行器在飞行过程中的所获取到的数据。飞行相关数据可以包括飞行高度、飞行过程中的所处的位置(经纬度信息)，定位系统时间等。其中，定位系统时间可以是定位数据更新的时间。
在本发明实施例中，具体的，可以每隔预设时间间隔记录一次飞行相关数据，记录一次得到一帧数据，可以通过自动分析程序采用逐帧分析的方法对飞行相关数据进行分析，从第一帧到最后一帧，直至分析出位置突变，找到事故原因。
S120：基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果。
在本发明实施例中，每两帧之间的系统时间间隔可以是两帧中的定位系统时间之间的差值。其中，定位系统可以是GPS系统，系统时间间隔可以是GPS时间间隔。
在本发明实施例中，由于定位系统的定位数据更新的时间可能会存在延迟，可能会存在两帧之间的系统时间间隔为0，或者各帧之间的系统时间间隔存在不相同的情况，可以根据各帧之间的系统时间间隔确定与系统时间间隔对应的方法，并采用对应方法对获取的飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，上述方法相对于现有技术中的通过位置变化的距离除以定位系统的系统时间间隔，得到位置变化之间的速度，再将位置变化之间的速度与测量的水平速度进行匹配进行对比的方法而言，可以根据各帧之间的系统时间间隔的不同情况，采用对应的方法对飞行相关数据进行分析得到位置突变结果，避免造成的位置突变误判的情况。具体分析的方法可以详见下述的实施例。
本发明实施例提供的技术方案，通过每隔预设时间间隔获取飞行相关数据，将每次获取的飞行数据作为对应的数据帧，采用各帧之间的系统时间间隔对应的方法与飞行相关数据进行分析得到位置突变结果，即针对各帧之间系统时间间隔的情况，采用对应的方法对飞行相关数据进行分析得到位置突变结果，可以避免定位系统时间更新延迟或者错误导致的位置突变误判的情况。
图2是本发明实施例提供的一种位置突变分析方法流程图，在本实施例中，可选的，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值，基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在所述当前帧与所述前第N帧之间的系统时间间隔内是否无飞行偏移或者是否减速；
若是，且所述当前帧中的飞行高度符合设定条件，基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果；其中，所述目标值为N个所述预设时间间隔的和，N大于或者等于1。
如图2所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S210：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的飞行相关数据作为对应的数据帧。
S220：基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔。
S230：若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值，基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在所述当前帧与所述前第N帧之间的系统时间间隔内是否无飞行偏移或者是否减速；其中，所述目标值为N个预设时间间隔的和，N大于或者等于1。
在本发明实施例中，若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔为0，则说明定位系统的数据没有更新，定位系统数据中的经纬度位置没有更新，则无法判断经纬度位置是否发生突变，因此，判断位置是否发生突变需要满足当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0。
在本发明实施例中，目标值为N个预设时间间隔的和，并且可以是定位系统时间更新的时间间隔与预设时间间隔的公倍数。可选的，目标值可以是定位系统时间更新的时间间隔与预设时间间隔的最小公倍数。其中，定位系统的时间更新的时间间隔可以是0.2s，预设时间间隔可以是0.5s，目标值可以是1，N为2。其中，1为0.2s和0.5s的最小公倍数。
在本发明实施例中，当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔不为N个预设时间间隔的和，则表明定位系统的时间更新错误，从而不可以采用现有技术中通过位置变化之间的速度与测量的水平速度进行匹配对比的方法来判断位置突变。例如，N为2，预设时间间隔为0.5，定位系统为GPS定位系统。若当前帧与前第二帧之间的GPS时间间隔不为1，则表明GPS时间更新错误，从而不能采用不可以采用当前帧与前N帧中的位置之间的变化距离除以系统时间间隔，再跟测量的水平速度匹配对比的方法来判断位置突变，因此，当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔需要满足为N个预设时间间隔，保证定位系统的时间更新正确。
在本发明实施例中，判断飞行器飞行偏移的方法可以是：当前帧到前第N帧中的每帧中飞行相关数据中包含通过测量得到的姿态方向和飞行方向，通过在当前帧与前第N帧这连续N帧中的飞行方向与姿态方向是否一致来进行判断。其中，飞行方向是指以飞行器的自身为基准的方向(如往右前方飞行，是指朝机头方向的右前方)，测量和计算结合得到飞行方向。可以通过两种方法可以得出飞行方向：通过惯性测量单元IMU测量的加速度，获得基于自身的向前速度和向右速度，进而合并两个速度获得飞行方向；或者通过GPS信号测量得到的基于大地的向北速度和向东速度，结合飞行器的机头朝向，可以计算得到自身的飞行方向。若这连续N帧中的飞行方向与姿态方向一致，则判断没有出现飞行偏移，若这连续N帧中的飞行方向与姿态方向不一致，则判断出现飞行偏移。
当飞行器出现连续偏移时，说明飞行器测量的水平速度已经出错，则利用该水平速度容易造成位置突变的误判，同时，当偏移时轨迹为曲线，难以估计两帧之间的时间间隔内飞行的距离，所以也不能采用位置变化之间的速度与测量的水平速度进行匹配对比的方法来判断位置突变。因此，需要满足飞行器在当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔内无飞行偏移，才可以采用位置变化之间的速度与测量的水平速度进行匹配对比的方法判断位置突变。
在本发明实施例中，当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔内，可以通过融合水平速度或者第一水平速度是否逐渐减小来进行判断。其中，第一水平速度可以是基于飞行相关数据中的定位信号的数据确定的水平速度。第一水平速度可以是基于多普勒效应基于每帧中的飞行相关数据中的定位信号的数据确定的速度。若定位系统为GPS系统，则基于定位信号的数据确定的水平速度可以称为GPS水平速度。
其中，融合水平速度可以是基于第一水平速度、第二水平速度和航向得到的水平速度。其中，第二水平速度可以是基于飞行相关数据中惯性测量单元的数据确定的速度，也可以称为IMU水平速度。其中航向是指飞行器的机头基于大地坐标系的朝向。
由于飞行器在减速过程中可以通过位置变化之间的速度与测量的水平速度进行匹配对比的方法进行位置突变的判断，但是飞行器在减速的过程中飞行方向和姿态方向相反，容易被判断为飞行偏移，故需要在不能采用位置变化之间的速度与测量的水平速度进行匹配对比的方法确定位置突变的情况中排除减速的情况。
S240：若是，且当前帧中的飞行高度符合设定条件，基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定当前帧中的位置突变结果。
在本发明实施例中，具体的，飞行器在当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔内无飞行偏移或者减速，且当前帧中的飞行高度符合设定条件，基于前第一帧和前第N+1帧之间的系统时间间隔对飞行相关数据进行分析，确定当前帧中的位置突变结果。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述当前帧中的飞行高度符合设定条件，包括：当前帧中的飞行高度大于预设高度值，或者当前帧中的飞行高度无法测量。
在本发明实施例中，预设高度值可以是0.6m，或者还可以设置为其他高度值。当飞行器飞行高度(距地高度)小于0.6m时，很有可能此时飞行器已经触地炸机，此时不适用于位置突变的判断。并且当无法测量飞行高度时，默认飞行器在飞行中。因此，需要当前帧中的飞行高度大于预设高度值的情况可以进行位置突变的判断，或者在当前帧中的飞行高度无法测量的情况(默认在飞行中)，可以进行位置突变的判断，因此需要满足当前帧中的飞行高度大于预设高度值，或者当前帧中的飞行高度无法测量的条件。
需要说明的是，飞行高度符合设定条件并不局限于上述的方式，还可以根据需要设置其他条件。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定当前帧中的位置突变结果，包括：若前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔为所述目标值，基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与所述前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度与对应的融合水平速度；若所述第一速度与对应的融合水平速度之间的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；其中，所述融合水平速度基于第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
在本发明实施例中，基于飞行相关数据确定当前帧与所述前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度可以是：基于当前帧以及前第一帧中的经纬度数据可以确定当前帧与前第一帧之间的位置变化的距离，通过该距离除以当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔，可以得到当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度。该第一速度对应的融合水平速度可以是基于第一水平速度、第二水平速度和航向进行确定。其中，第一水平速度可以基于当前帧与前第一帧中的飞行相关数据中的定位信号的数据进行确定，第二水平速度可以基于当前帧与前一帧中飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据进行确定。
在本发明实施例中，若当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值(例如为1)，且前一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔为目标值，例如，也为1，则说明当前帧与前一帧之间的系统时间间隔没有出错。在该情况下，若当前帧与前一帧之间的系统时间间隔内的第一速度与对应融合水平速度的差值大于或者等于第一预设速度值，则当前帧与前一帧之间的系统时间间隔内的第一速度与对应融合水平速度并不拟合。在融合水平速度正常的情况下，说明当前帧的位置变化出现错误，进而当前帧中的经纬度数据出现错误，判断当前帧中的位置突变。其中，第一预设速度值可以是0.8m/s，或者也可以是其他速度值。
在本发明实施例中的一个实施方式中，可选的，所述基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定当前帧中的位置突变结果，包括：若前第一帧与前第N+1之间的系统时间间隔不为所述目标值，基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔内的第二速度与对应的平均融合水平速度；若所述第二速度与对应的平均融合水平速度的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；其中，所述平均融合水平速度基于所述当前帧与所述前第N帧之间中每帧的融合水平速度进行确定；其中，所述融合水平速度基于第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
其中，第二速度的计算方法可以是：当前帧与前第N帧中的经纬度数据之间的位置变化距离除以当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔。融合水平速度，第一水平速度和第二水平速度的计算方法可以参考上述实施例的介绍，平均融合水平速度可以是多个融合水平速度的平均值。
在本实施例中，若当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值(例如为1)，且前一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔不为目标值(例如不为1)，则表明前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔出现问题，可以理解为定位系统的时间更新发生异常，但是当前帧与前第N帧之间的时间间隔为目标值，可以通过当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔内的第二速度与对应平均融合水平速度进行匹配对比，当第二速度与平均融合水平速度的差值大于或者等于第一预设速度值时，确认当前帧中的位置发生突变。
由此，在当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值，所述飞行器在所述当前帧与所述前第N帧之间的系统时间间隔内无飞行偏移或者是减速；以及当前帧中的飞行高度符合设定条件的情况下，通过前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果，可以避免定位系统时间更新延迟或者错误导致的位置突变误判的情况。
图3是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图，在本实施例中，可选的，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔不为目标值，基于所述飞行相关数据确定飞行器在当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度；
判断所述第一速度是否大于或者等于第二预设速度值；
若是，确定所述当前帧中的位置发生突变；其中，所述目标值为N个所述预设时间间隔的和，N大于或等于1。
如图3所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S310：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的飞行相关数据作为对应的数据帧。
S320：基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔。
S330：若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔不为目标值，基于所述飞行相关数据确定飞行器在当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度。
在本发明实施例中，第一速度的计算方法可以参考上述实施例。
S340：判断所述第一速度是否大于或者等于第二预设速度值。
在本发明实施例中，飞行器存在速度的限制，飞行的速度的最大阈值可以第二预设速度值，第二预设速度值可以为20m/s。
S350：若是，确定所述当前帧中的位置发生突变；其中，所述目标值为N个所述预设时间间隔的和，N大于或等于1。
在本发明实施例中，飞行器在飞行过程中的速度不可能超过第二预设速度值。在当前帧与前一帧之间的系统时间间隔不为0的情况下，即使当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔不为目标值，若判断当前帧与前一帧之间的系统时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，则确定当前帧中的位置发生错误，从而确定当前帧中的位置发生突变。
由此，若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔不为目标值，以及当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，判断当前帧中的位置发生突变，可以在定位系统时间更新存在问题的情况下，也可以准确判断位置突变。
图4是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图，在本实施例中，
可选的，所述通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，基于所述飞行相关数据确定的所述当前帧到前第N帧中的每帧的第一水平速度与对应的融合水平速度；
判断所述第一水平速度与对应的融合水平速度是否拟合；
若否，且基于所述飞行相关数据确定的所述飞行器在所述当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；
其中，所述融合水平速度基于所述第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
如图4所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S410：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的飞行相关数据作为对应的数据帧。
S420：基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔。
S430：若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，基于所述飞行相关数据确定所述当前帧到前第N帧中的每帧的第一水平速度与对应的融合水平速度。
在本发明实施例中，融合水平速度的计算方法可以参考上述实施例的介绍。
S440：判断所述第一水平速度与对应的融合水平速度是否拟合。
在本发明实施例中，判断是否拟合的方法可以是判断第一水平速度与对应融合水平速度之间的差值是否大于设定差值；若是，则判断两者不拟合；若否，判断两者拟合。
例如，当N为2时，则当前帧、前第一帧，以及前第二帧的第一水平速度与对应的融合水平速度均不拟合，可以具体是：当前帧、前第一帧和前第二帧的第一水平速度与对应融合水平速度的差值大于设定差值，则判断为不拟合，不能采用上述速度匹配的方法得出位置突变。
S450：若否，且基于所述飞行相关数据确定的所述飞行器在所述当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变。
在本发明实施例中，飞行器的存在速度的限制，飞行的速度的最大阈值可以第二预设速度值，第二预设速度值可以为20m/s。飞行器在飞行过程中的速度不可能超过第二预设速度值。在当前帧与前一帧之间的系统时间间隔不为0的情况下，即使当前帧到前第N帧中的每相邻两帧之间的系统时间间隔内的目标速度与对应融合水平速度不拟合，若判断当前帧与前一帧之间的系统时间间隔内的速度大于或者等于第二预设速度值，则确定当前帧中的位置发生错误，从而可以确定当前帧中的位置发生突变。
由此，若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，当前帧到前第N帧中的每帧第一水平速度与对应的融合水平速度不拟合，以及当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，判断当前帧中的位置突变，即使速度出现错误，也可以准确判断位置突变。
图5是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图，如图5所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S510：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧。
S520：基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔。
S530：判断当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔是否为0。
若否，执行S540。若是，执行S550，或者执行S594。
S540：无法判断位置突变。
S550：判断所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值。
若是，执行S560。若否，执行S596。
S560：基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在所述当前帧与所述前第N帧之间的系统时间间隔内是否无飞行偏移或者是否减速。
若是，执行S570。
S570：判断所述当前帧中的飞行高度大于预设高度值，或者所述当前帧中的飞行高度无法测量。
若是，执行S580。
S580：判断前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔为所述目标值。
若是，执行S590。若否，执行S592。
S590：基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与所述前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度与对应的融合水平速度。
S591：若所述第一速度与对应的融合水平速度之间的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变。
S592:基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔内的第二速度与对应的平均融合水平速度。
S593：若所述第二速度与对应的平均融合水平速度的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变。
S594：基于所述飞行相关数据确定的所述当前帧到前第N帧中的每帧的第一水平速度与对应的融合水平速度。
S595:判断所述第一水平速度与对应的融合水平速度是否拟合。
若是，执行S596。
S596：若基于所述飞行相关数据确定的所述飞行器在所述当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变。
其中，上述步骤可以参考上述实施例的介绍。
图6是本发明实施例提供的一种位置突变确定方法流程图，在本实施例中，N为2，定位系统为GPS定位系统，系统时间间隔为GPS时间间隔，预设时间间隔可以是0.5。如图6所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S610：每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧。
S620：基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的GPS时间间隔。
S630：判断当前帧与前第一帧之间的GPS时间间隔是否为0。
若否，执行S640。若是，执行S650，或者执行S694。
S640：无法判断位置突变。
S650：判断所述当前帧与前第二帧之间的GPS时间间隔为1。
若是，执行S660。若否，执行S696。
S660：基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在所述当前帧与所述前第二帧之间的GPS时间间隔内是否无飞行偏移或者是否减速。
若是，执行S670。
S670：判断所述当前帧中的飞行高度大于预设高度值，或者所述当前帧中的飞行高度无法测量。
若是，执行S680。
S680：判断前第一帧与前第三帧之间的GPS时间间隔为所述1。
若是，执行S690。若否，执行S692。
S690：基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与所述前第一帧之间的GPS时间间隔内的第一速度与对应的融合水平速度。
S691：若所述第一速度与对应的融合水平速度之间的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变。
S692:基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与前第二帧之间的GPS时间间隔内的第二速度与对应的平均融合水平速度。
S693：若所述第二速度与对应的平均融合水平速度的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变。
S694：基于所述飞行相关数据确定的所述当前帧到前第二帧中的每帧的第一水平速度与对应的融合水平速度。
S695:判断所述第一水平速度与对应的融合水平速度是否拟合。
若是，执行S696。
S696：若基于所述飞行相关数据确定的所述飞行器在所述当前帧与前第一帧之间的GPS时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变。
图7是本发明实施例提供的一种位置突变确定装置，所述装置包括：获取模块710和分析模块720。
其中，获取模块710，用于每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧；
分析模块720，用于基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果。
可选的，所述通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值，基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在所述当前帧与所述前第N帧之间的系统时间间隔内是否无飞行偏移或者是否减速；
若是，且所述当前帧中的飞行高度符合设定条件，基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果；其中，所述目标值为N个所述预设时间间隔的和，N大于或者等于1。
可选的，所述基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果，包括：
若前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔为所述目标值，基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与所述前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度与对应的融合水平速度；
若所述第一速度与对应的融合水平速度之间的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；
其中，所述融合水平速度基于第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
可选的，所述基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果，包括：
若前第一帧与前第N+1之间的系统时间间隔不为所述目标值，基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔内的第二速度与对应的平均融合水平速度；
若所述第二速度与对应的平均融合水平速度的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；
其中，所述平均融合水平速度基于所述当前帧与所述前第N帧之间中每帧的融合水平速度进行确定；其中，所述融合水平速度基于第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
可选的，所述当前帧中的飞行高度符合设定条件，包括：
所述当前帧中的飞行高度大于预设高度值，或者所述当前帧中的飞行高度无法测量。
可选的，所述通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔不为目标值，基于所述飞行相关数据确定飞行器在当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度；
判断所述第一速度是否大于或者等于第二预设速度值；
若是，确定所述当前帧中的位置发生突变；其中，所述目标值为N个所述预设时间间隔的和，N大于或等于1。
可选的，所述通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，基于所述飞行相关数据确定的所述当前帧到前第N帧中的每帧的第一水平速度与对应的融合水平速度；
判断所述第一水平速度与对应的融合水平速度是否拟合；
若否，且基于所述飞行相关数据确定的所述飞行器在所述当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；
其中，所述融合水平速度基于第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
可选的，所述系统时间间隔为全球定位系统GPS时间间隔。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图8是本发明实施例提供的一种设备结构示意图，如图8所示，该设备包括：
一个或多个处理器810，图8中以一个处理器810为例；
存储器820；
所述设备还可以包括：输入装置830和输出装置840。
所述设备中的处理器810、存储器820、输入装置830和输出装置840可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器820作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种位置突变确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的获取模块710和分析模块720)。处理器810通过运行存储在存储器820中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种位置突变确定方法，即：
每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧；
基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果。
存储器820可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器820可选包括相对于处理器810远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置840可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的一种位置突变确定方法：
每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧；
基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种位置突变确定方法，其特征在于，包括：
每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧；
基于所述飞行相关数据中的定位系统时间确定各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果；
所述通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值，基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在所述当前帧与所述前第N帧之间的系统时间间隔内是否无飞行偏移或者是否减速；
若是，且所述当前帧中的飞行高度符合设定条件，基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果；其中，所述目标值为N个所述预设时间间隔的和，N大于或者等于1。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果，包括：
若前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔为所述目标值，基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与所述前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度与对应的融合水平速度；
若所述第一速度与对应的融合水平速度之间的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；
其中，所述融合水平速度基于第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果，包括：
若前第一帧与前第N+1之间的系统时间间隔不为所述目标值，基于所述飞行相关数据确定所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔内的第二速度与对应的平均融合水平速度；
若所述第二速度与对应的平均融合水平速度的差值大于或者等于第一预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；
其中，所述平均融合水平速度基于所述当前帧与所述前第N帧之间中每帧的融合水平速度进行确定；其中，所述融合水平速度基于第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述当前帧中的飞行高度符合设定条件，包括：
所述当前帧中的飞行高度大于预设高度值，或者所述当前帧中的飞行高度无法测量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔不为目标值，基于所述飞行相关数据确定飞行器在当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度；
判断所述第一速度是否大于或者等于第二预设速度值；
若是，确定所述当前帧中的位置发生突变；其中，所述目标值为N个所述预设时间间隔的和，N大于或等于1。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，基于所述飞行相关数据确定所述当前帧到前第N帧中每帧的第一水平速度与对应的融合水平速度；
判断所述第一水平速度与对应的融合水平速度是否拟合；
若否，且基于所述飞行相关数据确定的所述飞行器在所述当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔内的第一速度大于或者等于第二预设速度值，确定所述当前帧中的位置发生突变；
其中，所述融合水平速度基于所述第一水平速度、第二水平速度和航向确定，其中，所述第一水平速度为基于所述飞行相关数据中定位信号的数据确定的速度，所述第二水平速度为基于飞行相关数据中惯性测量单元测量的数据确定的速度。
7.根据权利要求1-3、5或者6中的任一项所述的方法，其特征在于，所述系统时间间隔为全球定位系统GPS时间间隔。
8.一种位置突变确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于每隔预设时间间隔获取飞行器的飞行相关数据，将每次获取的所述飞行相关数据作为对应的数据帧；
分析模块，用于获取各帧之间的系统时间间隔，通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果；
所述通过所述系统时间间隔对应的方法对所述飞行相关数据进行分析，得到位置突变结果，包括：
若当前帧与前第一帧之间的系统时间间隔不为0，且所述当前帧与前第N帧之间的系统时间间隔为目标值，基于所述飞行相关数据判断所述飞行器在所述当前帧与所述前第N帧之间的系统时间间隔内是否无飞行偏移或者是否减速；
若是，且所述当前帧中的飞行高度符合设定条件，基于前第一帧与前第N+1帧之间的系统时间间隔确定所述当前帧中的位置突变结果；其中，所述目标值为N个所述预设时间间隔的和，N大于或者等于1。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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