CN112298602B - 无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。本发明实施例可以实现实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。

Description

无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，无人机的故障检测方法主要为人工通过软件对飞控日志进行数据分析和结合炸机环境照片及说明进行判别，还有部分异常能够通过用户客户端(如手机、平板或电脑等可与无人机通信的装置)或无人机上的警示灯和警铃进行警告。

传统故障检测方法对分析人员的知识技能要求较高，且分析时效性不高。在农忙季节经常会出现一天七八十个或者接近上百个的飞行事故数据需要人工分析处理。这种故障检测方法一方面对分析人员来说任务量较大，有些故障需要认真仔细地查看数据才能发现，识别准确率低，且不同分析人员分析故障习惯不同，输出故障不统一，难以统计，一方面对客户来说不能及时快速地分析出无人机事故原因，将极大地影响客户的作业效率。另外，即便部分异常能够通过客户端等警示手段进行提示，但是这些警示都是离散化的异常点，还需要人进一步对这些异常信息进行分析判断才能得出具体故障判别结果。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质，以实现实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的故障检测方法，包括：

在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；

提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；

根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；

根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机的故障检测装置，包括：

数据获取模块，用于在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；

参数提取模块，用于提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；

异常结果确定模块，用于根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；

故障原因确定模块，用于根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的无人机的故障检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的无人机的故障检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据，然后提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，并根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因，解决了现有的人工分析效率低，准确率低，各异常点离散化，故障输出不统一等问题，可以利用无人机的飞行控制原理对无人机飞行时产生的数据进行分析，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，可以在确定至少一个参数异常结果的同时，通过组合判断的方式，根据至少一个参数异常结果得到无人机的故障原因，从而实现实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种无人机的故障检测方法的流程图。

图2为本发明实施例二提供的一种无人机的故障检测方法的流程图。

图3为本发明实施例三提供的一种无人机的故障检测装置的结构示意图。

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人机的故障检测方法的流程图。本发明实施例可适用于对无人机进行故障检测的情况。该方法可以由本发明实施例提供的无人机的故障检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。如图1所示，本发明实施例的方法具体包括：

步骤101、在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据。

可选的，飞行数据是无人机飞行时产生的所有的飞行相关数据。

可选的，按照预设时间间隔记录无人机的飞行数据，记录一次得到一帧飞行数据。将各帧飞行数据保存至无人机的飞行日志中。无人机的飞行日志中的各帧飞行数据按照时间顺序排列。

示例性的，每隔0.5秒会记录一次无人机的飞行数据，记录一次得到一帧飞行数据。

可选的，采用逐帧分析的方法对飞行日志进行分析，从飞行日志的第一帧飞行数据到最后一帧飞行数据，依次获取一帧飞行数据作为目标飞行数据，根据目标飞行数据进行故障检测。如果根据目标飞行数据确定无人机的故障原因，则停止故障检测，不再对后续的飞行数据进行处理，直接输出无人机的故障原因。如果根据目标飞行数据无法确定无人机的故障原因，则返回执行在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据的操作，继续根据新获取的目标飞行数据，即下一帧飞行数据，进行故障检测，直至完成对无人机的飞行日志中的各帧飞行数据的处理。

步骤102、提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数。

可选的，应急响应参数是用于记录无人机的应急响应结果的参数。无人机在飞行过程中，会对自身飞行状态的好坏做出相应的应急响应。示例性的，应急响应参数记录的应急响应结果可以为“载波相位差分位置异常，降落”或者“电量不足以执行任务，返航”。

可选的，传感器参数是与传感器相关的参数。传感器可以包括：载波相位差分定位模块、地形模块、加速度计。

载波相位差分(real-time kinematic，RTK)定位模块用于处理无人机定位的相关数据。载波相位差分定位模块可以接收全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位数据和差分数据，并根据GPS定位数据与差分数据进行计算，提供较准确的定位坐标。

地形模块用于测量无人机与地面的距离。地形模块由仿地功能模块和对地视觉模块两部分组成。仿地功能模块的功能主要是让无人机沿着地形起伏飞行。对地视觉模块的功能主要是在卫星定位系统出现信号遮挡、干扰等异常时，为无人机提供辅助定位功能，确保飞行安全。

加速度计用于测量无人机的加速度情况。加速度计会检测到机身某时刻震动较大或持续震动的问题，甚至其本身检测值会出现异常。发生这些问题时，加速度计记录的数值大小，变化率和时间持续性都不一样。

电机是无人机的执行机构和动力源。如果电机出现问题，那么肯定会影响无人机的飞行状态。可选的，电机参数是与电机环节相关的参数。电机参数可以包括电机状态参数、电机控制信号、电机转速。

可选的，姿态参数是与姿态环节相关的参数。姿态参数可以包括无人机三轴姿态角以及加速度。无人机姿态测量环节可以由惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)进行测量。

可选的，速度参数可以包括水平速度参数和垂直速度参数。

可选的，位置参数可以包括垂直位置参数，即高度参数。

步骤103、根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果。

可选的，参数异常结果是根据参数确定的无人机异常信息。

可选的，根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，可以包括：根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果；根据传感器参数，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果；根据电机参数，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果；根据姿态参数，确定与目标飞行数据对应的姿态参数异常结果；根据速度参数，确定与目标飞行数据对应的速度参数异常结果；根据位置参数，确定与目标飞行数据对应的位置参数异常结果。

具体的，在根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果时，先根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果。

飞行日志中记录的大部分飞行数据都是通过传感器进行获取，所以在分析目标飞行数据时，要先判断各个传感器的工作状态是否正常，在此基础上再去分析传感器记录的数据。因此，在根据应急响应参数确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果之后，根据传感器参数确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果，然后再对电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数进行分析。

在飞控的控制逻辑中，飞控通过控制各个电机的转速来改变无人机的飞行姿态，再控制姿态来改变无人机的速度，最后通过控制无人机的速度来改变无人机的位置。当无人机的电机出现异常时，无人机的姿态，速度和位置也会接连出现异常，所以在对目标飞行数据中的电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数进行分析时，应该先分析电机参数，之后为姿态参数，速度参数，最后为位置参数。

可选的，根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果，可以包括：根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果、以及与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型；如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为一级应急响应类型，则根据应急响应参数异常结果，确定无人机的故障原因；如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为二级应急响应类型，则记录应急响应参数异常结果。

可选的，根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果、以及与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型，可以包括：根据应急响应参数判断无人机是否进行应急响应；如果确定无人机进行应急响应，则根据应急响应参数确定与目标飞行数据对应的应急响应结果，将与目标飞行数据对应的应急响应结果确定为与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果，并根据预设的应急响应结果与应急响应类型的对应关系列表，确定与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型；如果确定无人机没有进行应急响应，则确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果为空，即应急响应参数不存在异常。

可选的，应急响应结果可以包括：“航向异常，悬停半分钟返航”、“GPS异常，光流飞行15秒并悬停45秒后降落”、“二级低电压迫降”、“RTK位置异常，降落”、“大角度停机保护”、“控制异常停机保护”、“电机异常拒绝起飞”、“GPS异常，无光流降落或光流1分钟后降落”、“遇障无法绕行”、“退出RTK2分钟，返航”、“对地雷达故障，降落”、“动力不足以执行任务，返航”以及“遇障绕行”。

预设的应急响应结果与应急响应类型的对应关系列表包括各应急响应结果、以及与各应急响应结果对应的应急响应类型。应急响应类型包括一级应急响应类型和二级应急响应类型。不同的应急响应类型有不同的处理方式。

可选的，与“二级低电压迫降”、“RTK位置异常，降落”、“控制异常停机保护”、“电机异常拒绝起飞”以及“对地雷达故障，降落”对应的应急响应类型为一级应急响应类型。

可选的，与“航向异常，悬停半分钟返航”、“GPS异常，光流飞行15秒并悬停45秒后降落”、“大角度停机保护”、“GPS异常，无光流降落或光流1分钟后降落”、“遇障无法绕行”、“退出RTK2分钟，返航”、“动力不足以执行任务，返航”以及“遇障绕行”对应的应急响应类型为二级应急响应类型。

如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为一级应急响应类型，则根据应急响应参数异常结果，确定无人机的故障原因。

可选的，将应急响应参数异常结果确定为无人机的故障原因，输出无人机的故障原因。即如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为一级应急响应类型，则停止故障检测，不再对后续的飞行数据进行处理，直接将应急响应参数异常结果确定为无人机的故障原因，输出无人机的故障原因。

如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为二级应急响应类型，则记录应急响应参数异常结果，继续后续的故障检测，根据传感器参数，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果。

可选的，根据传感器参数，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果，可以包括：根据传感器参数，确定无人机的各传感器的工作状态，传感器可以包括：载波相位差分定位模块、地形模块、加速度计；根据无人机的各传感器的工作状态，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果。

可选的，根据载波相位差分定位模块参数，确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态；根据无人机的载波相位差分定位模块的工作状态，确定与目标飞行数据对应的第一传感器参数异常结果。第一传感器参数异常结果即为与载波相位差分定位模块相关的参数异常结果。

在一个具体实例中，根据载波相位差分定位模块参数，确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态，包括：如果目标飞行数据的GPS时间戳与前一帧飞行数据的GPS时间戳相同(即GPS时间不更新)，且此次飞行任务失败迫降，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“RTK与飞控通讯异常导致任务失败”；如果目标飞行数据的GPS时间戳与前一帧飞行数据的GPS时间戳相同，且目标飞行数据的GPS速度精度异常(GPS速度精度为飞控自动评估的GPS质量指标，如果GPS速度精度不正常，则说明GPS精度差)，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“RTK与飞控通讯异常”。

在另一个具体实例中，根据载波相位差分定位模块参数，确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态，包括：如果根据目标飞行数据的帧数确定飞行时间小于60秒，且与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果为“航向异常，悬停半分钟返航”，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“起飞航向异常”；如果根据目标飞行数据的帧数确定飞行时间小于60秒，且无人机起飞偏离起飞点，且无人机的机体速度方向与姿态方向相差过大，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“疑似RTK天线接反”。

可选的，每隔0.5秒会记录一次无人机的飞行数据。根据目标飞行数据的帧数判断飞行时间是否小于60秒，相当于判断目标飞行数据的帧数是否小于120。

可选的，在起飞阶段，没有目标航点的时候，通过判断无人机与起飞点的距离是否过远，判断无人机起飞是否偏离起飞点。

可选的，机体速度方向以无人机自身为坐标系，可以指示无人机在往前飞还是往左飞等，大部分情况下飞机姿态与机体速度相匹配。

在另一个具体实例中，根据载波相位差分定位模块参数，确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态，包括：如果根据与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果或者载波相位差分定位模块的状态标识确定无人机没有退出差分定位状态，且通过飞行数据中的GPS精度评估参数确定GPS精度异常，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“GPS精度异常”；如果根据与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果或者载波相位差分定位模块的状态标识确定无人机没有退出差分定位状态，且通过飞行数据中的GPS精度评估参数确定GPS精度正常，且目标飞行数据中的卫星数与前一帧的飞行数据中的卫星数的差值大于5，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“卫星数波动异常”；如果根据与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果或者载波相位差分定位模块的状态标识确定无人机退出差分定位状态，且目标飞行数据中的卫星数为0，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“无卫星导致退出RTK”；如果根据与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果或者载波相位差分定位模块的状态标识确定无人机退出差分定位状态，且目标飞行数据中的卫星数小于16，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“卫星信号不良导致退出RTK”；如果根据与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果或者载波相位差分定位模块的状态标识确定无人机退出差分定位状态，且目标飞行数据中的卫星数大于等于16，且目标飞行数据中的延时参数大于20秒，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“RTK延时过高导致退出RTK”；如果根据与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果或者载波相位差分定位模块的状态标识确定无人机退出差分定位状态，且目标飞行数据中的卫星数大于等于16，且目标飞行数据中的延时参数小于等于20秒，且通过飞行数据中的GPS精度评估参数确定GPS精度异常，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“GPS精度异常导致退出RTK”；如果根据与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果或者载波相位差分定位模块的状态标识确定无人机退出差分定位状态，且目标飞行数据中的卫星数大于等于16，且目标飞行数据中的延时参数小于等于20秒，且通过飞行数据中的GPS精度评估参数确定GPS精度正常，则确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为“卫星\延时\精度正常时退出RTK”。

可选的，如果根据载波相位差分定位模块参数，确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为正常工作状态，则确定与目标飞行数据对应的第一传感器参数异常结果为空，即载波相位差分定位模块不存在异常。

可选的，如果根据载波相位差分定位模块参数，确定无人机的载波相位差分定位模块的工作状态为其他非正常工作状态：“RTK与飞控通讯异常导致任务失败”、“RTK与飞控通讯异常”、“起飞航向异常”、“疑似RTK天线接反”、“GPS精度异常”、“卫星数波动异常”、“无卫星导致退出RTK”、“卫星信号不良导致退出RTK”、“RTK延时过高导致退出RTK”、“GPS精度异常导致退出RTK”、“卫星\延时\精度正常时退出RTK”，则将载波相位差分定位模块的工作状态确定为与目标飞行数据对应的第一传感器参数异常结果。

可选的，根据地形模块参数，确定无人机的地形模块的工作状态；根据无人机的地形模块的工作状态，确定与目标飞行数据对应的第二传感器参数异常结果。第二传感器参数异常结果即为与地形模块相关的参数异常结果。

在一个具体实例中，根据地形模块参数，确定无人机的地形模块的工作状态；根据无人机的地形模块的工作状态，包括：如果目标飞行数据中的仿地融合高度、前一帧飞行数据中的仿地融合高度以及再前一帧飞行数据中的仿地融合高度的数值相同(三帧仿地融合高度不变，即仿地融合高度不更新)，且目标飞行数据中的融合垂直速度在[-0.1,0.1]区间内(无人机无上升或下降)，则确定无人机的地形模块的工作状态为“仿地融合高度异常”；如果目标飞行数据中的仿地融合高度、前一帧飞行数据中的仿地融合高度以及再前一帧飞行数据中的仿地融合高度的数值相同(三帧仿地融合高度不变，即仿地融合高度不更新)，且目标飞行数据中的融合垂直速度大于0.1(无人机在升高)，则确定无人机的地形模块的工作状态为“仿地融合高度异常导致无人机升高”；如果目标飞行数据中的仿地融合高度、前一帧飞行数据中的仿地融合高度以及再前一帧飞行数据中的仿地融合高度的数值相同(三帧仿地融合高度不变，即仿地融合高度不更新)，且目标飞行数据中的融合垂直速度小于0.1(无人机在下降)，则确定无人机的地形模块的工作状态为“仿地融合高度异常导致无人机降高”。

可选的，如果根据地形模块参数，确定无人机的地形模块的工作状态为正常工作状态，则确定与目标飞行数据对应的第二传感器参数异常结果为空，即地形模块不存在异常。

可选的，如果根据地形模块参数，确定无人机的地形模块的工作状态其他非正常工作状态：“仿地融合高度异常”、“仿地融合高度异常导致无人机升高”、“仿地融合高度异常导致无人机降高”，则将地形模块的工作状态确定为与目标飞行数据对应的第二传感器参数异常结果。

可选的，根据加速度计参数，确定无人机的加速度计的工作状态；根据无人机的加速度计的工作状态，确定与目标飞行数据对应的第三传感器参数异常结果。第三传感器参数异常结果即为与加速度计相关的参数异常结果。

在一个具体实例中，根据加速度计参数，确定无人机的加速度计的工作状态，包括：在目标飞行数据中的加速度计数值、前一帧飞行数据中的加速度计数值以及再前一帧飞行数据中的加速度计数值的平均值大于14，且目标飞行数据中的加速度计数值、前一帧飞行数据中的加速度计数值以及再前一帧飞行数据中的加速度计数值的标准差大于6时：如果目标飞行数据中的加速度计数值、前一帧飞行数据中的加速度计数值以及再前一帧飞行数据中的加速度计数值的最大值大于50，且目标飞行数据中的加速度计数值、前一帧飞行数据中的加速度计数值以及再前一帧飞行数据中的加速度计数值的标准差大于9，则确定无人机的加速度计的工作状态为“飞控加速度计异常”；如果目标飞行数据中的加速度计数值、前一帧飞行数据中的加速度计数值以及再前一帧飞行数据中的加速度计数值的标准差小于等于9，或目标飞行数据中的加速度计数值、前一帧飞行数据中的加速度计数值以及再前一帧飞行数据中的加速度计数值的最大值小于等于50，则确定无人机的加速度计的工作状态为“机体震动过大”。

可选的，如果根据加速度计参数，确定无人机的加速度计的工作状态为正常工作状态，则确定与目标飞行数据对应的第三传感器参数异常结果为空，即加速度计不存在异常。

可选的，如果根据加速度计参数，确定无人机的加速度计的工作状态其他非正常工作状态：“飞控加速度计异常”、“机体震动过大”，则将加速度计的工作状态确定为与目标飞行数据对应的第三传感器参数异常结果。

可选的，根据电机参数，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，可以包括：根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态；根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果。

可选的，电机参数可以包括电机状态参数。电机状态参数是用于确定电机的工作状态的相关参数。电机的工作状态可以包括电机正常工作、电机响应异常或堵转、转速过高、电机报错。

可选的，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机正常工作，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为空，即电机不存在异常。

在一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“撞击炸机”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数小于预设距离参数阈值，且飞行方向与避障模块所朝方向符合，且检测到障碍物，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“撞击炸机”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数大于等于预设距离参数阈值，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“撞击炸机”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰，即检测到震动)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且飞行方向与避障模块所朝方向不符合，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“撞击炸机”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向匹配，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机响应异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数小于预设距离参数阈值，且飞行方向与避障模块所朝方向符合，且未检测到障碍物，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机响应异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数大于等于预设距离参数阈值，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机响应异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且飞行方向与避障模块所朝方向不符合，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机响应异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的呈对称分布的两个电机的电机控制信号参数的控制量的差值大于预设差值阈值，且无人机不受控自旋(结合前面若干帧的无人机航向，若航向朝某一方向连续变化，则判定不受控自旋)，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“机体不平导致无人机自旋”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机响应异常或堵转，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的呈对称分布的两个电机的电机控制信号参数的控制量的差值大于预设差值阈值，且前九帧飞行数据中的呈对称分布的两个电机的电机控制信号参数的控制量的差值都大于预设差值阈值，且无人机在往正方向飞行(机体完全朝前、后、左或右方向移动，不朝前左、前右、后左及后右移动)，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“机体不平”。

在一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为转速过高，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“螺旋桨故障”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为转速过高，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数小于预设距离参数阈值，且飞行方向与避障模块所朝方向符合，且检测到障碍物，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“撞击炸机”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为转速过高，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数大于等于预设距离参数阈值，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“螺旋桨故障”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为转速过高，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰，即检测到震动)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且飞行方向与避障模块所朝方向不符合，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“螺旋桨故障”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为转速过高，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向匹配，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“螺旋桨故障”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为转速过高，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数小于预设距离参数阈值，且飞行方向与避障模块所朝方向符合，且未检测到障碍物，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“螺旋桨故障”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为转速过高，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数大于等于预设距离参数阈值，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“螺旋桨故障”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为转速过高，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且飞行方向与避障模块所朝方向不符合，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“螺旋桨故障”。

在一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机报错，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机状态异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机报错，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数小于预设距离参数阈值，且飞行方向与避障模块所朝方向符合，且检测到障碍物，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机状态异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机报错，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数大于等于预设距离参数阈值，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机状态异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机报错，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值大于5(加速度计数值有尖峰，即检测到震动)，且电机方向与机体飞行方向匹配，且飞行方向与避障模块所朝方向不符合，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机状态异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机报错，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向匹配，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机状态异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机报错，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数小于预设距离参数阈值，且飞行方向与避障模块所朝方向符合，且未检测到障碍物，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机状态异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机报错，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且避障模块测量的障碍物距离参数大于等于预设距离参数阈值，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机状态异常”。

在另一个具体实例中，如果根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态为电机报错，则根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：如果目标飞行数据中的控制姿态参数与测得姿态参数不一致(姿态分离)，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且测得的姿态参数大于预设姿态参数阈值或者测得的姿态参数(空中姿态过载)小于等于预设姿态参数阈值(空中姿态分离)，且姿态角度与报错或异常的电机匹配，且目标飞行数据中的加速度计数值比前三帧的均值小于等于5(加速度计数值没有尖峰，即无震动)，且电机方向与机体飞行方向不匹配，且飞行方向与避障模块所朝方向不符合，则确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为“电机状态异常”。

可选的，速度参数可以包括：水平速度参数和垂直速度参数。根据速度参数，确定与目标飞行数据对应的速度参数异常结果，可以包括：根据水平速度参数和垂直速度参数，确定与目标飞行数据对应的水平速度异常结果和垂直速度异常结果。

无人机飞行时需要时刻测量水平速度参数，以便让测量水平速度参数靠近目标水平速度。

在一个具体实例中，根据水平速度参数，确定与目标飞行数据对应的水平速度异常结果，包括：如果目标飞行数据中的GPS水平速度与融合水平速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS水平速度与融合水平速度的差值都大于0.8(GPS水平速度与融合水平速度不拟合)，且如果目标飞行数据中的GPS水平速度与位置水平速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS水平速度与位置水平速度的差值都大于0.8(GPS水平速度与位置水平速度不拟合)，且上述各帧飞行数据中的GPS水平速度与位置水平速度的差值大于融合水平速度与位置水平速度的差值，则确定与目标飞行数据对应的水平速度异常结果为“GPS水平速度出错”。GPS水平速度是通过多普勒频移效应计算得到。融合水平速度是无人机综合采用的水平速度。位置水平速度通过经纬度参数在两帧内的变化计算得到。

无人机飞行时需要时刻测量垂直速度参数，以便让测量垂直速度参数靠近目标垂直速度。

在一个具体实例中，根据垂直速度参数，确定与目标飞行数据对应的垂直速度异常结果，包括：如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值都大于0.5(GPS垂直速度与融合垂直速度不拟合)，且如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值都大于0.5(GPS垂直速度与GPS高度速度不拟合)，且上述各帧飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值大于融合垂直速度与GPS高度速度的差值，则确定与目标飞行数据对应的垂直速度异常结果为“GPS垂直速度出错”。GPS垂直速度是通过多普勒频移效应计算得到。融合垂直速度是无人机综合采用的垂直速度。GPS高度速度通过高度参数在两帧内的变化计算得到。

在另一个具体实例中，根据垂直速度参数，确定与目标飞行数据对应的垂直速度异常结果，包括：如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值都大于0.5(GPS垂直速度与融合垂直速度不拟合)，且如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值都小于0.5(GPS垂直速度与GPS高度速度拟合)，且上述各帧飞行数据中的AHRS垂直速度与GPS高度速度的差值大于GPS垂直速度与GPS高度速度的差值，且目标飞行数据以及前九帧飞行数据中的加速度计数值的标准差大于5(机身震动过大)，则确定与目标飞行数据对应的垂直速度异常结果为“机身震动过大导致AHRS速度出错”。

在另一个具体实例中，根据垂直速度参数，确定与目标飞行数据对应的垂直速度异常结果，包括：如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值都大于0.5(GPS垂直速度与融合垂直速度不拟合)，且如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值都小于0.5(GPS垂直速度与GPS高度速度拟合)，且上述各帧飞行数据中的AHRS垂直速度与融合垂直速度的差值大于GPS垂直速度与融合垂直速度的差值，且目标飞行数据以及前九帧飞行数据中的加速度计数值的标准差小于5(未震动)，则确定与目标飞行数据对应的垂直速度异常结果为“AHRS速度出错”。GPS垂直速度是通过多普勒频移效应计算得到。融合垂直速度是无人机综合采用的垂直速度。AHRS垂直速度为无人机通过加速度计积分得到的速度。

可选的，位置参数可以包括：垂直位置参数。根据位置参数，确定与目标飞行数据对应的位置参数异常结果，可以包括：根据垂直位置参数，确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果。为了保持稳定飞行，无人机的垂直位置(即高度)也是需要测量控制的参数之一。

在一个具体实例中，根据垂直位置参数，确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果，包括：如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值、以及前一帧飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值都小于0.5(GPS垂直速度与融合垂直速度拟合)，且如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值都大于0.5(GPS垂直速度与GPS高度速度不拟合)，且确定RTK状态良好，且目标飞行数据的飞行模式为距离起飞点定高飞行，且目标飞行数据的GPS高度大于目标高度，则确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果包括：“RTK工作状态良好时发生GPS高度突变”、“GPS高度突变将导致无人机降高”。

在另一个具体实例中，根据垂直位置参数，确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果，包括：如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值、以及前一帧飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值都小于0.5(GPS垂直速度与融合垂直速度拟合)，且如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值都大于0.5(GPS垂直速度与GPS高度速度不拟合)，且确定RTK状态良好，且目标飞行数据的飞行模式为距离起飞点定高飞行，且目标飞行数据的GPS高度小于等于目标高度，则确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果包括：“RTK工作状态良好时发生GPS高度突变”、“GPS高度突变将导致无人机升高”。

在另一个具体实例中，根据垂直位置参数，确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果，包括：如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值、以及前一帧飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值都小于0.5(GPS垂直速度与融合垂直速度拟合)，且如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值都大于0.5(GPS垂直速度与GPS高度速度不拟合)，且确定RTK状态良不良，且目标飞行数据的飞行模式为距离起飞点定高飞行，且目标飞行数据的GPS高度大于目标高度，则确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果包括：“RTK工作状态不良时发生GPS高度突变”、“GPS高度突变将导致无人机降高”。

在另一个具体实例中，根据垂直位置参数，确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果，包括：如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值、以及前一帧飞行数据中的GPS垂直速度与融合垂直速度的差值都小于0.5(GPS垂直速度与融合垂直速度拟合)，且如果目标飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值、以及前两帧飞行数据中的GPS垂直速度与GPS高度速度的差值都大于0.5(GPS垂直速度与GPS高度速度不拟合)，且确定RTK状态良不良，且目标飞行数据的飞行模式为距离起飞点定高飞行，且目标飞行数据的GPS高度小于等于目标高度，则确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果包括：“RTK工作状态不良时发生GPS高度突变”、“GPS高度突变将导致无人机升高”。可选的，如果根据目标飞行数据确定无人机的GPS精度正常，且未退出RTK状态，且卫星数无波动，则可确定RTK状态良好；否则，确定RTK状态不良。GPS高度是无人机海拔高度与起飞点的海拔高度的差值。

无人机在发生故障时，高度一般难以保持正常，所以通过相关高度参数的分析，可以得出某些参数异常结果。

在一个具体实例中，在与目标点距离过远、目标高度大于0、非迫降的情况下，如果目标飞行数据以及之前的各帧飞行数据中的控制高度与测量高度的差在逐帧增大(异常降高)，且电池电压低于42V(或电池中的单片电芯电压低于3.5V)，且全部电机的控制量均值大于80％(平均功率较高)，则确定与目标飞行数据对应的一个参数异常结果：“电压过低导致无人机动力不足”。

在另一个具体实例中，在与目标点距离过远、目标高度大于0、非迫降的情况下，如果目标飞行数据以及之前的各帧飞行数据中的控制高度与测量高度的差在逐帧增大(异常降高)，且电池电压高于42V(或电池中的单片电芯电压高于3.5V)，且某个电机在目标飞行数据以及前两帧飞行数据中响应异常，则确定与目标飞行数据对应的一个参数异常结果：“电机响应异常导致无人机动力不足”。

在另一个具体实例中，在与目标点距离过远、目标高度大于0、非迫降的情况下，如果目标飞行数据以及之前的各帧飞行数据中的控制高度与测量高度的差在逐帧增大(异常降高)，且电池电压高于42V(或电池中的单片电芯电压高于3.5V)，且不存在任意一个电机在目标飞行数据以及前两帧飞行数据中响应异常，则确定与目标飞行数据对应的一个参数异常结果：“动力不足”。

在另一个具体实例中，在与目标点距离过远、目标高度大于0、非迫降的情况下，如果目标飞行数据以及之前的各帧飞行数据中的控制高度与测量高度的差在逐帧增大(异常降高)，且起飞点海拔高于1500米，且全部电机的控制量均值小于等于80％，则确定与目标飞行数据对应的一个参数异常结果：“动力不足”。

在另一个具体实例中，在与目标点距离过远、目标高度大于0、非迫降的情况下，如果目标飞行数据以及之前的各帧飞行数据中的控制高度与测量高度的差在逐帧增大(异常降高)，且起飞点海拔高于1500米，且全部电机的控制量均值大于80％(平均功率较高)，则确定与目标飞行数据对应的一个参数异常结果：“高海拔环境导致无人机动力不足”。

在另一个具体实例中，如果目标飞行数据中的定高模式与前一帧飞行数据中的定高模式不同且前一帧飞行数据中的目标高度不为0(定高模式发生变化)，且目标飞行数据中的飞行模式为GPS定高，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且需下降高度大于仿地高度减0.6，则确定与目标飞行数据对应的一个参数异常结果：“高度设置不合理即将触地炸机”。其中，定高模式包括：仿地定高和GPS定高。仿地定高即距离地面固定高度飞行。GPS定高即以固定的海拔高度飞行。

在另一个具体实例中，如果目标飞行数据中的目标高度与前一帧飞行数据中的目标高度不同且前一帧飞行数据中的目标高度不为0(目标高度发生变化)，且目标飞行数据中的飞行模式为GPS定高，且通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且需下降高度大于仿地高度减0.6，则确定与目标飞行数据对应的一个参数异常结果：“高度设置不合理即将触地炸机”。

在另一个具体实例中，如果通过地形模块测得的对地高度来判定无人机在空中，且检测到无人机距离地面越来越近，且目标飞行数据中的飞行模式为GPS定高，且当前帧的测量高度与控制高度(即目标高度)的差值小于0.3米(测量高度与控制高度相近)，则确定与目标飞行数据对应的一个参数异常结果：“GPS定高距离地面越来越近”。如果目标飞行数据中的仿地高度与前两帧飞行数据中的仿地高度都大于0，且目标飞行数据中的仿地高度与前两帧飞行数据中的仿地高度三帧仿地高度不是都相同，则可以确定地形模块正常。获取目标飞行数据以及目标飞行数据前面的第三帧飞行数据。判断这两帧的仿地高度情况是否说明目标飞行数据距离地面较近。若是，则说明无人机距离地面越来越近。

可选的，在提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数之后，还包括：如果根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定不存在与目标飞行数据对应的参数异常结果，则返回执行在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据的操作，直至完成对无人机的飞行日志中的各帧飞行数据的处理。

如果确定不存在与目标飞行数据对应的参数异常结果，即根据目标飞行数据无法确定无人机的故障原因，则返回执行在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据的操作，继续根据新获取的目标飞行数据，即下一帧飞行数据，进行故障检测，直至完成对无人机的飞行日志中的各帧飞行数据的处理。

步骤104、根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

可选的，根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因，可以包括：根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

可选的，预设的故障判断规则为通过根据至少一个参数异常结果进行组合判断，确定无人机的故障原因的规则。

现有技术中，通常采用传统故障检测方法对飞行数据进行分析处理，得到所有参数异常结果。这些参数异常结果还需要用户进一步进行分析判断才能得出具体故障判别结果。这些离散化的参数异常结果中可能包含一个故障原因导致的多个参数异常结果，还可能包含并不一定会导致故障的参数异常结果。用户的任务量较大，有些故障需要认真仔细地查看所有参数异常结果才能发现，识别准确率低，且不同用户分析故障习惯不同，输出故障不统一，难以统计。用户难以根据所有参数异常结果及时快速地分析出无人机事故原因，将极大地影响用户的作业效率。

本发明实施例的无人机的故障检测方法，通过组合判断的方式，根据至少一个参数异常结果得到无人机的故障原因，最后获得的检测结果是故障原因，而不是所有的参数异常结果，可以使得用户快速知道故障原因，而不是将所有参数异常结果提供给用户，让用户进一步分析判断得出故障原因，实现了实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。在一个具体实例中，根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因可以包括：如果至少一个参数异常结果包括：“高度设置不合理即将触地炸机”和“仿地小于0.8并保持不变”，则确定无人机的故障原因为“GPS定高触地”；如果至少一个参数异常结果包括：“高度设置不合理即将触地炸机”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“GPS定高触地”；如果至少一个参数异常结果包括：“GPS定高距离地面越来越近”和“仿地小于0.8并保持不变”，则确定无人机的故障原因为“GPS定高触地”。

在另一个具体实例中，根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因可以包括：如果至少一个参数异常结果包括：“无卫星导致退出RTK”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“GPS信号异常”；如果至少一个参数异常结果包括：“卫星信号不良导致退出RTK”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“GPS信号异常”；如果至少一个参数异常结果包括：“GPS精度异常导致退出RTK”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“GPS信号异常”；如果至少一个参数异常结果包括：“RTK延时过高导致退出RTK”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“GPS信号异常”。

在另一个具体实例中，根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因可以包括：如果至少一个参数异常结果包括：“RTK与飞控通讯异常”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“RTK与飞控通讯异常”；如果至少一个参数异常结果包括：“RTK与飞控通讯异常导致任务失败”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“RTK与飞控通讯异常”。

在另一个具体实例中，根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因可以包括：如果至少一个参数异常结果包括：“仿地高度不更新”和“仿地融合高度异常造成无人机升高”，则确定无人机的故障原因为“地形模块测高故障”；如果至少一个参数异常结果包括：“仿地高度不更新”和“仿地融合高度异常造成无人机降高”，则确定无人机的故障原因为“地形模块测高故障”。

在另一个具体实例中，根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因可以包括：如果至少一个参数异常结果包括：“电机状态异常”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“电机状态异常(停止/无信号/重启)导致炸机”；如果至少一个参数异常结果包括：“螺旋桨故障”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“疑似螺旋桨脱落导致炸机”。

在另一个具体实例中，根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因可以包括：如果至少一个参数异常结果包括：“垂直位置异常”、“电机响应”以及“炸机”，则确定无人机的故障原因为“姿态异常导致炸机”；如果至少一个参数异常结果包括：“水平位置异常”、“电机响应”以及“炸机”，则确定无人机的故障原因为“姿态异常导致炸机”；如果至少一个参数异常结果包括：“垂直位置异常”、“撞击”以及“炸机”，则确定无人机的故障原因为“螺旋桨打到东西导致炸机”；如果至少一个参数异常结果包括：“水平位置异常”、“撞击”以及“炸机”，则确定无人机的故障原因为“螺旋桨打到东西导致炸机”；如果垂直位置与水平位置无异常，且至少一个参数异常结果包括：“电机响应”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“电机响应导致炸机”；如果垂直位置与水平位置无异常，且至少一个参数异常结果包括：“撞击”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“航线撞击导致炸机”。

在另一个具体实例中，根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因可以包括：如果至少一个参数异常结果包括：“电机响应异常导致无人机动力不足”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“动力不足”；如果至少一个参数异常结果包括：“动力不足”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“动力不足”；如果至少一个参数异常结果包括：“动力不足”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“动力不足”。

在另一个具体实例中，根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因可以包括：如果至少一个参数异常结果包括：“电机响应异常导致无人机动力不足”和“炸机”，则确定无人机的故障原因为“动力不足低电压”。

本发明实施例提供了一种无人机的故障检测方法，通过在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据，然后提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，并根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因，解决了现有的人工分析效率低，准确率低，各异常点离散化，故障输出不统一等问题，可以利用无人机的飞行控制原理对无人机飞行时产生的数据进行分析，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，可以在确定至少一个参数异常结果的同时，通过组合判断的方式，根据至少一个参数异常结果得到无人机的故障原因，从而实现实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种无人机的故障检测方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本发明实施例中，根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，可以包括：根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果；根据传感器参数，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果；根据电机参数，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果；根据姿态参数，确定与目标飞行数据对应的姿态参数异常结果；根据速度参数，确定与目标飞行数据对应的速度参数异常结果；根据位置参数，确定与目标飞行数据对应的位置参数异常结果。

以及，根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因，可以包括：根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：

步骤201、在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据。

步骤202、提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数。

步骤203、根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果。

可选的，根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果，可以包括：根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果、以及与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型；如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为一级应急响应类型，则根据应急响应参数异常结果，确定无人机的故障原因；如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为二级应急响应类型，则记录应急响应参数异常结果。

步骤204、根据传感器参数，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果。

可选的，根据传感器参数，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果，可以包括：根据传感器参数，确定无人机的各传感器的工作状态，传感器可以包括：载波相位差分定位模块、地形模块、加速度计；根据无人机的各传感器的工作状态，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果。

步骤205、根据电机参数，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果。

可选的，根据电机参数，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果，可以包括：根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态；根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果。

可选的，电机参数可以包括电机状态参数。电机状态参数是用于确定电机的工作状态的相关参数。电机的工作状态可以包括电机正常工作、电机响应异常或堵转、转速过高、电机报错。

步骤206、根据姿态参数，确定与目标飞行数据对应的姿态参数异常结果。

可选的，对于姿态参数，由于无人机姿态测量环节只由IMU(惯性测量单元)一个传感器测得，所以无法通过其他传感器去判断比较IMU测量的数据是否正常。当与目标飞行数据对应的电机参数异常结果为空，即无人机的电机正常工作时，而无人机飞行姿态与控制姿态又发生分离时，确定与目标飞行数据对应的姿态参数异常结果为“传感器IMU异常”。

步骤207、根据速度参数，确定与目标飞行数据对应的速度参数异常结果。

可选的，速度参数可以包括：水平速度参数和垂直速度参数。根据速度参数，确定与目标飞行数据对应的速度参数异常结果，可以包括：根据水平速度参数和垂直速度参数，确定与目标飞行数据对应的水平速度异常结果和垂直速度异常结果。

步骤208、根据位置参数，确定与目标飞行数据对应的位置参数异常结果。

可选的，位置参数可以包括：垂直位置参数。根据位置参数，确定与目标飞行数据对应的位置参数异常结果，可以包括：根据垂直位置参数，确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果。

步骤209、根据预设的故障判断规则、以及至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

本发明实施例提供了一种无人机的故障检测方法，顺次根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果、传感器参数异常结果、电机参数异常结果、姿态参数异常结果、速度参数异常结果以及位置参数异常结果，可以利用无人机的飞行控制原理对无人机飞行时产生的数据进行分析，确定与目标飞行数据对应的各种类型的参数异常结果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种无人机的故障检测装置的结构示意图。如图3所示，所述装置包括：数据获取模块301、参数提取模块302、异常结果确定模块303以及故障原因确定模块304。

其中，数据获取模块301，用于在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；参数提取模块302，用于提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；异常结果确定模块303，用于根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；故障原因确定模块304，用于根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

本发明实施例提供了一种无人机的故障检测装置，通过在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据，然后提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，并根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因，解决了现有的人工分析效率低，准确率低，各异常点离散化，故障输出不统一等问题，可以利用无人机的飞行控制原理对无人机飞行时产生的数据进行分析，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，可以在确定至少一个参数异常结果的同时，通过组合判断的方式，根据至少一个参数异常结果得到无人机的故障原因，从而实现实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。

在上述各实施例的基础上，无人机的故障检测装置可以还包括：操作返回模块，用于如果根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定不存在与目标飞行数据对应的参数异常结果，则返回执行在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据的操作，直至完成对无人机的飞行日志中的各帧飞行数据的处理。

在上述各实施例的基础上，异常结果确定模块303可以包括：第一结果确定单元，用于根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果；第二结果确定单元，用于根据传感器参数，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果；第三结果确定单元，用于根据电机参数，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果；第四结果确定单元，用于根据姿态参数，确定与目标飞行数据对应的姿态参数异常结果；第五结果确定单元，用于根据速度参数，确定与目标飞行数据对应的速度参数异常结果；第六结果确定单元，用于根据位置参数，确定与目标飞行数据对应的位置参数异常结果。

在上述各实施例的基础上，第一结果确定单元可以包括：第一确定子单元，用于根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果、以及与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型；第二确定子单元，用于如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为一级应急响应类型，则根据应急响应参数异常结果，确定无人机的故障原因；结果输出子单元，用于如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为二级应急响应类型，则记录应急响应参数异常结果。

在上述各实施例的基础上，第二结果确定单元可以包括：状态确定子单元，用于根据传感器参数，确定无人机的各传感器的工作状态，传感器包括：载波相位差分定位模块、地形模块、加速度计；结果确定子单元，用于根据无人机的各传感器的工作状态，确定与目标飞行数据对应的传感器参数异常结果。

在上述各实施例的基础上，第三结果确定单元可以包括：状态确定子单元，用于根据电机参数，确定无人机的电机的工作状态；结果确定子单元，用于根据电机的工作状态，确定与目标飞行数据对应的电机参数异常结果。

在上述各实施例的基础上，速度参数可以包括：水平速度参数和垂直速度参数；第五结果确定单元可以包括：结果确定子单元，用于根据水平速度参数和垂直速度参数，确定与目标飞行数据对应的水平速度异常结果和垂直速度异常结果。

在上述各实施例的基础上，位置参数可以包括：垂直位置参数；第六结果确定单元可以包括：结果确定子单元，用于根据垂直位置参数，确定与目标飞行数据对应的垂直位置异常结果。

在上述各实施例的基础上，故障原因确定模块304可以包括：类型确定单元，用于根据预设的故障判断规则、以及所述至少一个参数异常结果，确定所述无人机的故障原因。

上述无人机的故障检测装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机的故障检测方法，具备执行无人机的故障检测方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。

图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备12以通用计算机设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。处理器16包括但不限于AI处理器。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

计算机设备12的处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的无人机的故障检测方法。该方法具体可以包括：在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的无人机的故障检测方法。该方法具体可以包括：在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人机的故障检测方法，其特征在于，包括：

在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；

提取所述目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；

根据所述应急响应参数、所述传感器参数、所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数以及所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；

根据所述应急响应参数、所述传感器参数、所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数以及所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，包括：根据所述应急响应参数，确定与所述目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果；

根据所述应急响应参数，确定与所述目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果，包括：

根据所述应急响应参数，确定与所述目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果、以及与所述应急响应参数异常结果对应的应急响应类型；

如果与所述应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为一级应急响应类型，则停止故障检测，根据所述应急响应参数异常结果，确定所述无人机的故障原因；

如果与所述应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为二级应急响应类型，则记录所述应急响应参数异常结果，继续后续的故障检测；根据所述至少一个参数异常结果，确定所述无人机的故障原因；

所述根据所述至少一个参数异常结果，确定所述无人机的故障原因，包括：

根据预设的故障判断规则、以及所述至少一个参数异常结果，确定所述无人机的故障原因，其中，所述预设的故障判断规则为通过根据至少一个参数异常结果进行组合判断，确定无人机的故障原因的规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数之后，还包括：

如果根据所述应急响应参数、所述传感器参数、所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数以及所述位置参数，确定不存在与所述目标飞行数据对应的参数异常结果，则返回执行依次在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据的操作，直至完成对所述无人机的飞行日志中的各帧飞行数据的处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述应急响应参数、所述传感器参数、所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数以及所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，包括：

根据所述传感器参数，确定与所述目标飞行数据对应的传感器参数异常结果；

根据所述电机参数，确定与所述目标飞行数据对应的电机参数异常结果；

根据所述姿态参数，确定与所述目标飞行数据对应的姿态参数异常结果；

根据所述速度参数，确定与所述目标飞行数据对应的速度参数异常结果；

根据所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的位置参数异常结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述传感器参数，确定与所述目标飞行数据对应的传感器参数异常结果，包括：

根据所述传感器参数，确定所述无人机的各传感器的工作状态，所述传感器包括：载波相位差分定位模块、地形模块、加速度计；

根据所述无人机的各传感器的工作状态，确定与所述目标飞行数据对应的传感器参数异常结果。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述电机参数，确定与所述目标飞行数据对应的电机参数异常结果，包括：

根据所述电机参数，确定所述无人机的电机的工作状态；

根据所述电机的工作状态，确定与所述目标飞行数据对应的电机参数异常结果。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度参数包括：水平速度参数和垂直速度参数；

根据所述速度参数，确定与所述目标飞行数据对应的速度参数异常结果，包括：

根据所述水平速度参数和所述垂直速度参数，确定与所述目标飞行数据对应的水平速度异常结果和垂直速度异常结果。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置参数包括：垂直位置参数；

根据所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的位置参数异常结果，包括：

根据所述垂直位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的垂直位置异常结果。

8.一种无人机的故障检测装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；

参数提取模块，用于提取所述目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；

异常结果确定模块，用于根据所述应急响应参数、所述传感器参数、所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数以及所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；

所述异常结果确定模块包括：第一结果确定单元，用于根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果；

所述第一结果确定单元包括：第一确定子单元，用于根据应急响应参数，确定与目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果、以及与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型；第二确定子单元，用于如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为一级应急响应类型，则停止故障检测，根据应急响应参数异常结果，确定无人机的故障原因；结果输出子单元，用于如果与应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为二级应急响应类型，则记录应急响应参数异常结果，继续后续的故障检测；

故障原因确定模块，用于根据所述至少一个参数异常结果，确定所述无人机的故障原因；

所述故障原因确定模块包括：类型确定单元，用于根据预设的故障判断规则、以及所述至少一个参数异常结果，确定所述无人机的故障原因，其中，所述预设的故障判断规则为通过根据至少一个参数异常结果进行组合判断，确定无人机的故障原因的规则。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机的故障检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机的故障检测方法。

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