CN104494185B - 一种垃圾压缩方法、装置及垃圾压缩机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种垃圾压缩方法、装置及垃圾压缩机，用以解决采用现有的垃圾压缩方法不能既提高垃圾转运的效率又保证垃圾箱的后闸门完全关闭的问题。该方法包括：在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；在获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力时，确定可压入的垃圾的体积；根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械控制领域，尤其涉及一种垃圾压缩方法、装置及垃圾压缩机。
背景技术
随着生活垃圾量逐年增加，水平直压式垃圾压缩机得到了广泛应用。但水平直压式垃圾压缩机都存在一个共同难题，就是垃圾压缩机的推头由液压系统控制将收集来的垃圾向垃圾箱推压时，每次向垃圾箱推进的垃圾量是定量不变的。
图1为水平直压式垃圾压缩机的结构示意图，压缩机1的推头2的初始位置为图1所示的位置，压缩仓5处于最大受料状态(虚线所示)，垃圾收集车收集来的垃圾倒入上料仓4，垃圾经上料仓4进入压缩仓5，当上料仓4有足够多的垃圾6时，液压系统驱动推头油缸3推动推头2向右移动，迫使压缩仓5中的垃圾进入垃圾箱8，推头2推压一次垃圾后，又退回到图1所示的位置，进入下一个压缩循环，推头2每次向垃圾箱8推入的垃圾量是一定的，即图1所示的虚线区域内的垃圾。压缩机1的推头2位于图1所示的虚线区域的最右侧时，压缩机1的推头2处于终止位置。
由于每次向垃圾箱8推进的垃圾量是固定的，当垃圾箱8中的垃圾快压满时，最后一次的垃圾不能完全压入垃圾箱，这会导致垃圾箱的后闸门7关不到位，垃圾箱的门底夹渣，使得在垃圾运输过程中垃圾箱出现污水滴漏和垃圾洒落，带来沿途污染；或者当垃圾箱中的垃圾快压满时，就停止向垃圾箱推压垃圾，而垃圾箱没有装满就转运垃圾箱会造成车辆亏载。
综上所述，采用现有的垃圾压缩方法，由于每次向垃圾箱推进的垃圾量是固定的，因此，在垃圾箱中的垃圾快压满时，如果再次压入垃圾，那么最后一次的垃圾不能完全压入垃圾箱，这会使得垃圾箱的后闸门不能完全关闭，导致在垃圾箱的转运过程中污染路面；而如果不再次压入垃圾，那么垃圾箱没有装满就转运会降低垃圾清理的效率。
发明内容
本发明实施例提供了一种垃圾压缩方法、装置和垃圾压缩机，用以解决采用现有的垃圾压缩方法，由于每次向垃圾箱推进的垃圾量是固定的，因此，在垃圾箱中的垃圾快压满时，如果再次压入垃圾，那么可能导致垃圾箱的后闸门不能完全关闭，从而在垃圾箱的转运过程中污染路面；而如果不再次压入垃圾，那么垃圾箱没有装满就转运会降低垃圾清理的效率。
基于上述问题，本发明实施例提供的一种垃圾压缩方法，包括：
在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；
在获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力时，确定可压入的垃圾的体积；
根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；
控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；
当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱。
本发明实施例提供的一种垃圾压缩装置，包括：
获取模块，用于在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；
第一确定模块，用于确定获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力；
第二确定模块，用于确定可压入的垃圾的体积；
第三确定模块，用于根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；
第一控制模块，用于控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；
第二控制模块，用于当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱。
本发明实施例提供的一种垃圾压缩机，包括：
所述控制器用于，在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；在获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力时，确定可压入的垃圾的体积；根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱；
所述液压系统，用于在所述控制器的控制下驱动推头移动。
本发明实施例的有益效果包括：
本发明实施例提供的一种垃圾压缩方法、装置及垃圾压缩机，在垃圾压缩机的推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱的过程中，当推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力，也就是说，垃圾箱中的垃圾快压满时，会控制推头将垃圾压入垃圾箱后退回到柔性进料位置，从而在垃圾箱中的垃圾快压满时，再次压入垃圾，并且再次压入的垃圾能够被全部压入所述垃圾箱中，进而保证了再次压入垃圾，垃圾箱的后闸门也能够关闭。
附图说明
图1为现有技术中的垃圾压缩机的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的垃圾压缩方法的流程图之一；
图3为本发明实施例提供的垃圾压缩方法的流程图之二；
图4为本发明实施例提供的垃圾压缩方法中确定可压入的垃圾的体积的流程图之一；
图5为本发明实施例提供的垃圾压缩方法中确定可压入的垃圾的体积的流程图之二；
图6为本发明实施例提供的垃圾压缩方法中确定可压入的垃圾的体积的流程图之三；
图7为本发明实施例提供的垃圾压缩方法应用在实际中时的流程图；
图8为本发明实施例提供的垃圾压缩装置的结构图；
图9为本发明实施例提供的垃圾压缩机的结构图。
具体实施方式
本发明实施例提供的一种垃圾压缩方法、装置及垃圾压缩机，在垃圾压缩机的推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱的过程中，当推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力，也就是说，垃圾箱中的垃圾快压满时，确定可压入的垃圾的体积，并根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置，控制推头在当前次全行程压缩结束后退回到柔性进料位置，从而在垃圾箱中的垃圾快压满时，再次压入垃圾，并且再次压入的垃圾能够被全部压入所述垃圾箱中，进而保证了再次压入垃圾，垃圾箱的后闸门也能够关闭。
下面结合说明书附图，对本发明实施例提供的一种垃圾压缩方法、装置和垃圾压缩机的具体实施方式进行说明。
本发明实施例提供的一种垃圾压缩方法，如图2所示，包括：
S201、在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；
其中，所述第一预设位置位于所述初始位置和终止位置之间；所述推头位于所述起始位置时，所述垃圾压缩机的压缩仓处于最大受料状态；所述推头将所述压缩仓中的垃圾全部压入所述垃圾箱中时，所述推头位于所述终止位置；
S202、确定获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力；
S203、确定可压入的垃圾的体积；
S204、根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；
S205、控制所述推头在当前次压缩结束后退回到柔性进料位置；其中，所述柔性进料位置位于起始位置和终止位置之间；
所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力，意味着，在当前次全行程压缩结束后，推头如果退回到起始位置，那么在上料仓中的垃圾达到预设量时，压缩仓中的垃圾不能完全被压入垃圾箱中；
S206、当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行本次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱。
当所述推头位于所述柔性进料位置、且所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，所述压缩仓中的垃圾的体积为可压入的垃圾的体积，因此，所述压缩仓中的垃圾能够被全部压入所述垃圾箱。
由于在垃圾箱中的垃圾快压满时，会控制推头只后退到柔性进料位置，从而使得进入压缩仓中的垃圾少于最大受料状态时的垃圾，确保最后一次进入压缩仓中的垃圾可以完全被压入垃圾箱中。因此，这在提高垃圾转运的效率的同时，也确保了垃圾箱的后闸门可以完全关闭，避免污染路面。
较佳地，本发明实施例提供的垃圾压缩方法，如图3所示，在S206之后所述方法还包括：
重新返回到S203，直至确定的可压入的垃圾的体积小于预设体积时，在当前次柔性压缩过程结束后，停止向所述垃圾箱中压入垃圾。
可选地，如图4所示，S203具体包括：
S401、获取所述推头在当前次压缩过程中，在所述第二预设位置时液压系统的压力；
其中，推头向垃圾箱中压满垃圾的过程为一个压缩循环，一个压缩循环中包括了若干次全行程压缩过程和若干次柔性压缩过程。当前次压缩过程可以是全行程压缩过程，也可以是柔性压缩过程。在一个压缩循环中，在第一次确定推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力时，当前次压缩过程为全行程压缩过程，这也是这个压缩循环中的最后一个全行程压缩过程；在最后一个全行程压缩过程结束后，当前次压缩过程俄日柔性压缩过程。一次全行程压缩过程是推头从起始位置移动到终止位置，从而将压缩仓中的垃圾压入垃圾箱。一次柔性压缩过程是推头从柔性进料位置移动到终止位置，从而将压缩仓中的垃圾压入垃圾箱。
第一预设位置可以和第二预设位置是同一个位置，也可以是不同的位置，所述第二预设位置位于所述柔性进料位置和所述终止位置之间；较佳地，第二预设位置可以是终止位置。
S402、根据所述推头在所述第二预设位置时液压系统的压力以及压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系确定可压入的垃圾的体积。
其中，压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系可以根据使用的垃圾箱以及垃圾压缩机通过多次试验得到。
进一步地，如图5所示，S402具体包括：
S501、确定临界压力Pc与所述推头在第二预设位置时液压系统的压力Pr的压力差Pc-Pr；其中，所述临界压力Pc为最后一次向所述垃圾箱中压入垃圾时所述推头在第二预设位置时液压系统的压力；在最后一次向所述垃圾箱中压入垃圾后，所述垃圾箱中压满垃圾；
S502、根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，确定可压入的垃圾的体积。
若压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的压力值为一系列离散的值，那么，如图6所示，S502具体包括：
S601、在确定的压力差Pc-Pr不小于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小压力值时，确定所述对应关系中小于确定的压力差，且与所述确定的压力差的差的绝对值最小的压力值；
其中，压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系可以通过实验预先建立；该对应关系中可以有一系列的压力值，P0，P1，……，Pk，k为自然数；每个压力值都有一个与之对应的可压入的垃圾的体积，V0，V1，……，Vk，当Pm<Pc-Pr<Pm+1时，确定的压力值为Pm；其中m为大于等于0，小于k的整数；
S602、从所述对应关系中查找与确定的压力值对应的可压入的垃圾的体积。
其中，预设体积可以大于所述对应关系中的可压入的垃圾的最小体积，也可以等于所述对应关系中的可压入的垃圾的最小体积，但是不能小于所述对应关系中的可压入的垃圾的最小体积。
若压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系为一个确定的函数，那么，根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，确定可压入的垃圾的体积，具体包括：
根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，计算可压入的垃圾的体积。
本发明实施例提供的垃圾压缩方法应用在实际中时，若压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的压力值为一系列离散的数值，第一预设位置和第二预设位置均是终止位置，预设体积等于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小体积，如图7所示，该方法包括：
S701、在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在终止位置时驱动推头的液压系统的压力；
S702、确定获取到的所述推头在终止位置时液压系统的压力大于第一预设压力；
其中，在获取到的所述推头在终止位置时液压系统的压力不大于第一预设压力时，在当前次全行程压缩结束后，还可以进行全行程压缩；
S703、确定临界压力Pc与所述推头在终止位置时液压系统的压力Pf的压力差Pc-Pf；
S704、判断确定的压力差Pc-Pf是否不小于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小压力值，若是，则执行S705，否则，执行S710；
S705、确定所述对应关系中小于确定的压力差，且与所述确定的压力差的差的绝对值最小的压力值Pm；
S706、从所述对应关系中查找与确定的压力值对应的可压入的垃圾的体积；
从所述对应关系中查找到与Pm对应的可压入的垃圾的体积Vm；
S707、根据确定的可压入的垃圾的体积，和所述推头垂直于所述推头的移动方向的截面积，确定所述柔性进料位置；
S708、控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；
S709、当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；重新返回到703；
S710、停止向所述垃圾箱中压入垃圾。在执行S710时，可以同时发出告警信息，以提示垃圾箱中已压满垃圾。
在获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力不大于第一预设压力时，推头每次都是进行全行程压缩，也就是每次都是从起始位置移动到终止位置，从而将压缩仓中的垃圾压入垃圾箱中；而在获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力之后，在临界压力与推头在第二预设位置时液压系统的压力的压力差不小于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小压力值时，每次都需要根据临界压力与推头在第二预设位置时液压系统的压力的压力差，和压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系确定第一柔性进料的位置，以保证推头退回到柔性进料位置后，上料仓中的垃圾到达预设量时，压缩仓中的垃圾能够被全部压入垃圾箱中；直到确定的压力差小于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小压力值时，停止向垃圾箱中压入垃圾。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种垃圾压缩装置及垃圾压缩机，由于该装置和垃圾压缩机所解决问题的原理与前述垃圾压缩方法相似，因此该装置和垃圾压缩机的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供的垃圾压缩装置，如图8所示，包括：
获取模块81，用于在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；
第一确定模块82，用于确定获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力；
第二确定模块83，用于确定可压入的垃圾的体积；
第三确定模块84，用于根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；
第一控制模块85，用于控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；
第二控制模块86，用于当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱。
较佳地，第二控制模块86还用于：在当前次柔性压缩结束后，触发所述第二确定模块83，直至确定的可压入的垃圾的体积小于预设体积时，在当前次柔性压缩过程结束后，停止向所述垃圾箱中压入垃圾。
可选地，第二确定模块83具体用于：获取所述推头在当前次压缩过程中，在所述第二预设位置时液压系统的压力；根据所述推头在所述第二预设位置时液压系统的压力以及压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系确定可压入的垃圾的体积。
可选地，第二确定模块83具体用于：获取所述推头在当前次压缩过程中，在所述第二预设位置时液压系统的压力；确定临界压力与所述推头在第二预设位置时液压系统的压力的压力差；根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，确定可压入的垃圾的体积。
可选地，第二确定模块83具体用于：获取所述推头在当前次压缩过程中，在所述第二预设位置时液压系统的压力；确定临界压力与所述推头在第二预设位置时液压系统的压力的压力差；在确定的压力差不小于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小压力值时，确定所述对应关系中小于确定的压力差，且与所述确定的压力差的差的绝对值最小的压力值；从所述对应关系中查找与确定的压力值对应的可压入的垃圾的体积。
可选地，第二确定模块83具体用于：获取所述推头在当前次压缩过程中，在所述第二预设位置时液压系统的压力；确定临界压力与所述推头在第二预设位置时液压系统的压力的压力差；根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，计算可压入的垃圾的体积。
本发明实施例提供的垃圾压缩机，如图9所示，包括推头91、液压系统92和控制器93；
控制器93用于，在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；在获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力时，确定可压入的垃圾的体积；根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱；
液压系统92，用于在控制器93的控制下驱动推头91移动。
控制器93还用于：在当前次柔性压缩结束后，重新返回到所述确定可压入的垃圾的体积，直至确定的可压入的垃圾的体积小于预设体积时，在当前次柔性压缩过程结束后，停止向所述垃圾箱中压入垃圾。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域技术人员可以理解实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述进行分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (3)
1.一种垃圾压缩方法，其特征在于，包括：
在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；
在获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力时，确定可压入的垃圾的体积；
根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；
控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；
当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱；
其中，确定可压入的垃圾的体积，具体包括：
获取所述推头在当前次压缩过程中，在第二预设位置时液压系统的压力；
根据所述推头在所述第二预设位置时液压系统的压力以及压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系确定可压入的垃圾的体积；
其中，根据所述推头在所述第二预设位置时液压系统的压力以及压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系确定可压入的垃圾的体积，具体包括：
确定临界压力与所述推头在第二预设位置时液压系统的压力的压力差；
根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，确定可压入的垃圾的体积；
其中，根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，确定可压入的垃圾的体积，具体包括：
在确定的压力差不小于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小压力值时，确定所述对应关系中小于确定的压力差且与所述确定的压力差的差的绝对值最小的压力值，从所述对应关系中查找与确定的压力值对应的可压入的垃圾的体积；或者，根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，计算可压入的垃圾的体积；
在当前次柔性压缩结束后，所述方法还包括：
重新返回到所述确定可压入的垃圾的体积，直至确定的可压入的垃圾的体积小于预设体积时，在当前次柔性压缩过程结束后，停止向所述垃圾箱中压入垃圾。
2.一种垃圾压缩装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；
第一确定模块，用于确定获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力；
第二确定模块，用于确定可压入的垃圾的体积；
第三确定模块，用于根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；
第一控制模块，用于控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；
第二控制模块，用于当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱；
其中，所述第二确定模块具体用于：
获取所述推头在当前次压缩过程中，在第二预设位置时液压系统的压力；
确定临界压力与所述推头在第二预设位置时液压系统的压力的压力差；
在确定的压力差不小于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小压力值时，确定所述对应关系中小于确定的压力差，且与所述确定的压力差的差的绝对值最小的压力值，从所述对应关系中查找与确定的压力值对应的可压入的垃圾的体积；或者，根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，计算可压入的垃圾的体积；
所述第二控制模块还用于：
在当前次柔性压缩结束后，触发所述第二确定模块，直至确定的可压入的垃圾的体积小于预设体积时，在当前次柔性压缩过程结束后，停止向所述垃圾箱中压入垃圾。
3.一种垃圾压缩机，其特征在于，包括推头、液压系统和控制器；
所述控制器用于，在当前次全行程压缩过程中，获取垃圾压缩机的推头在第一预设位置时驱动推头的液压系统的压力；全行程压缩是所述推头从初始位置起将所述垃圾压缩机的压缩仓中的垃圾压入垃圾箱；在获取到的所述推头在第一预设位置时液压系统的压力大于第一预设压力时，确定可压入的垃圾的体积；根据确定的可压入的垃圾的体积确定柔性进料位置；控制所述推头在当前次压缩结束后退回到所述柔性进料位置；当所述垃圾压缩机的上料仓中的垃圾到达预设量时，控制所述推头进行当前次柔性压缩；柔性压缩是所述推头从所述柔性进料位置起将所述压缩仓中的垃圾压入所述垃圾箱；
所述液压系统，用于在所述控制器的控制下驱动推头移动；
其中，确定可压入的垃圾的体积，包括：
获取所述推头在当前次压缩过程中，在第二预设位置时液压系统的压力；
确定临界压力与所述推头在第二预设位置时液压系统的压力的压力差；
在确定的压力差不小于压力值与可压入的垃圾的体积之间的对应关系中的最小压力值时，确定所述对应关系中小于确定的压力差，且与所述确定的压力差的差的绝对值最小的压力值，从所述对应关系中查找与确定的压力值对应的可压入的垃圾的体积；或者，根据压力值与可压入的垃圾的体积之间对应关系以及确定的压力差，计算可压入的垃圾的体积；
所述控制器还用于：
在当前次柔性压缩结束后，重新返回到所述确定可压入的垃圾的体积，直至确定的可压入的垃圾的体积小于预设体积时，在当前次柔性压缩过程结束后，停止向所述垃圾箱中压入垃圾。
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