CN104467310A - 配置装置和配置方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种配置装置和配置方法，利用廉价且简易的小型结构使把持装置把持导电体。将线圈构件(40)配置成圆环状的定子制造装置(1)具备：多个把持装置(230)，它们呈圆环状配置，分别把持线圈构件(40)；机器人臂(210a、210b)，其将线圈构件(40)供给至把持装置(230)；以及旋转工作台(220)，其使多个把持装置(230)一体地旋转。由此，利用呈圆环状排列有多个把持装置(230)的旋转工作台(220)使把持装置(230)旋转，由此，能够利用机器人臂(210a、210b)将线圈构件(40)供给至相同的配置点(P1、P2)以使把持装置(230)把持线圈构件(40)，同时将多个线圈构件(40)排列并配置成圆环状。

Description

配置装置和配置方法

技术领域

本发明涉及配置装置和配置方法。更详细来说，涉及将大致U字形状的导电体配置成圆环状的配置装置和配置方法。

背景技术

旋转电机的定子线圈例如如下述这样形成。首先，使成型为大致U字状的多个导电体一边在圆周方向上重叠一边呈圆环状排列。接下来，将排列成圆环状的各导电体的腿部插入呈圆环状排列在定子铁芯上的各槽隙中。然后，将相邻的腿部的端部彼此连接起来。由此，形成旋转电机的定子线圈。

另外，关于使大致U字状的多个导电体一边沿圆周方向重叠一边呈圆环状排列的技术，一直以来进行了各种研究。例如，提出有这样的技术：将大致U字状的多个导电体所具有的一个腿部分别插入在排列圆环托盘上设置的多个收纳槽中，在该状态下使该排列圆环托盘转动(参照专利文献1)。同样，提出有这样的技术：将大致U字状的多个导电体所具有的一个腿部分别插入在排列装置上设置的多个孔中，在该状态下使排列装置的内周部件转动，从而使孔转动(参照专利文献2)。根据这些技术，多个导电体随着排列圆环托盘或排列装置的内周部件的转动而转动，由此能够使多个导电体一边沿圆周方向重叠一边呈圆环状排列。

专利文献1：日本特许第3973592号公报

专利文献2：日本特许第4214469号公报

可是，在上述技术中，无法制造使多个导电体高密度地层叠而成的定子线圈。

另一方面，为了使多个导电体高密度地层叠，考虑了这样的技术：利用把持装置分别把持多个导电体，使这些导电体向中心集合。在这种情况下，将导电体分别供给至呈圆环状排列的多个把持装置时的呈圆环状排列的多个把持装置的直径成为定子铁芯的直径的5～10倍，用于将导电体供给至这样的多个把持装置的供给装置的大型化成为课题。另外，如果对多个把持装置分别设置一个驱动源，则把持装置的大型化和成本增加成为课题。

发明内容

本发明是为了解决这样的课题而完成的，其目的在于提供一种利用廉价且简易的小型结构使把持装置把持导电体的配置装置和配置方法。

(1)一种配置装置(例如，后述的定子制造装置1)，其是将大致U字形状的导电体(例如，后述的线圈构件40)配置成圆环状的配置装置，所述配置装置的特征在于，所述配置装置具备：多个把持装置(例如，后述的把持装置230)，它们呈圆环状配置，分别把持所述导电体；供给装置(例如，后述的机器人臂210a、210b)，其将所述导电体供给至所述把持装置；以及旋转装置(例如，后述的旋转工作台220)，其使多个所述把持装置一体地旋转。

根据(1)的发明，通过呈圆环状排列有多个把持装置的旋转装置使多个把持装置一体地旋转，由此，能够通过供给装置将导电体供给至相同的位置以使把持装置进行把持，同时将多个导电体排列并配置成圆环状。

因此，能够利用廉价且简易的小型结构使把持装置把持导电体。

(2)根据(1)所述的配置装置，其特征在于，所述把持装置具有夹持所述导电体的夹持部(例如，后述的一对爪232g1、232g2)、和将所述夹持部在放开状态和夹持状态之间进行切换的切换部(例如，后述的杆232d、L字部件232e)，所述配置装置具备操作装置(例如，后述的开关装置240)，所述操作装置与所述把持装置分体形成，并且用于操作所述切换部。

根据(2)的发明，由于具有操作装置，该操作装置与把持装置分体，并且用于操作切换部，因此，把持装置能够在不单独地具有驱动源的情况下把持导电体。因此，把持装置成为廉价且简易的小型结构。

(3)根据(2)所述的配置装置，其特征在于，所述夹持部由固定部(例如，后述的固定爪232g1)和可动部(例如，后述的可动爪232g2)构成，所述切换部具有：沿所述固定部移动而使所述可动部动作的水平部(例如，后述的L字部件232e)；和受到所述操作装置的作用而使所述水平部移动的作用部(例如，后述的杆232d)。

根据(3)的发明，通过利用作用部承受操作装置的作用而使水平部移动，由此，水平部沿着固定部移动从而使可动部动作。这样，能够将水平部的直线动作转换为夹持部的把持力。因此，配置装置仅通过反复进行简单的动作就能够将导电体排列并配置成圆环状。另外，把持装置和操作装置成为廉价且简易的小型结构。

(4)一种配置方法，其是将大致U字形状的导电体(例如，后述的线圈构件40)配置成圆环状的配置方法，所述配置方法的特征在于，通过反复执行下述工序来将多个所述导电体配置成圆环状：把持工序(例如，后述的S21、S22、S23、S25)，在该把持工序中，使呈圆环状配置的多个把持装置(例如，后述的把持装置230)中的任意一个把持所述导电体；和旋转工序(例如，后述的S25)，在该旋转工序中，使多个所述把持装置一体地旋转，从而将其他把持装置配置在所述导电体的把持位置(例如，后述的配置点P1、P2)。

根据(4)的发明，能够起到与(1)的发明相同的作用和效果。

根据本发明，能够提供一种利用廉价且简易的小型结构使把持装置把持导电体的配置装置和配置方法。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式涉及的定子制造装置的主视图。

图2是示出上述实施方式涉及的定子制造装置的侧视图。

图3是示出上述实施方式涉及的定子制造装置的俯视图。

图4是示出上述实施方式涉及的多个把持装置的图。

图5是示出上述实施方式涉及的第1把持装置的图，其中(A)是局部透视俯视图，(B)是局部透视侧视图。

图6是示出上述实施方式涉及的第2把持装置的图，其中(A)是局部透视俯视图，(B)是局部透视侧视图。

图7是示出上述实施方式涉及的旋转工作台的上表面状态的图。

图8是从外径侧观察上述实施方式涉及的矫正槽的立体图。

图9是示出上述实施方式涉及的驱动机构的侧视图。

图10是示出上述实施方式涉及的工作台驱动装置的图。

图11是示出上述实施方式涉及的线圈构件插入装置的主视图。

图12是示出上述实施方式涉及的销突出机构的俯视图。

图13是示出上述实施方式涉及的诱导装置的立体图。

图14是示出上述实施方式涉及的诱导部、一对第1扩开板和第2扩开板的立体图。

图15是示出上述实施方式涉及的定子制造装置的动作的流程图。

图16是示出设置有上述实施方式涉及的定子铁芯的状态的图。

图17是示出上述实施方式涉及的线圈构件配置工序的动作的流程图。

图18是示出上述实施方式涉及的第1把持装置把持着线圈构件的状态的图。

图19是示出上述实施方式涉及的第2把持装置把持着线圈构件的状态的图。

图20是示出上述实施方式涉及的线圈构件排列工序的动作的流程图。

图21是使上述实施方式涉及的多个线圈构件集合起来形成集合体的图。

图22是示出使上述实施方式涉及的第1把持装置的上分支部朝向中心轴向左侧矫正5°的状态的图。

图23是示出使上述实施方式涉及的第2把持装置的上分支部朝向中心轴向左侧矫正5°的状态的图。

图24是示出使上述实施方式涉及的第1把持装置的上分支部朝向中心轴向左侧矫正10°的状态的图。

图25是示出使上述实施方式涉及的第2把持装置的上分支部朝向中心轴向左侧矫正10°的状态的图。

图26是示出上述实施方式涉及的线圈构件转动前后的状态的图。

图27是示出形成了上述实施方式涉及的集合体的状态的图。

图28是示出上述实施方式涉及的线圈构件插入工序的动作的流程图。

图29是示出使上述实施方式涉及的按下部件下降的状态的图。

图30是示出使上述实施方式涉及的销突出的状态的图。

图31是示出将上述实施方式涉及的多个把持装置对线圈构件的把持同时解除的状态的图。

图32是示出使上述实施方式涉及的多个把持装置向外径方向后退的状态的图。

图33是示出将上述实施方式涉及的集合体的各线圈构件的腿部插入定子铁芯的各槽隙中的状态的图。

图34是用于说明上述实施方式涉及的引导板和一对第1扩开板及第2扩开板的动作的图。

图35是用于说明上述实施方式涉及的引导板和一对第1扩开板及第2扩开板的动作的图。

图36是示出使上述实施方式涉及的定子铁芯下降的状态的图。

图37是示出使上述实施方式涉及的诱导部向外径侧退避的状态的图。

图38是示出将上述实施方式涉及的销向内径方向引入的状态的图。

图39是示出将上述实施方式涉及的集合体中的各线圈构件的腿部完全插入定子铁芯的各槽隙中的状态的图。

标号说明

1：定子制造装置(配置装置)；

40：线圈构件(大致U字形状的导电体)；

210a、210b：机器人臂(供给装置)；

220：旋转工作台(旋转装置)；

230：把持装置；

232d：杆(切换部、作用部)；

232e：L字部件(切换部、水平部)；

232g1、232g2：一对爪(夹持部)；

232g1：固定爪(固定部)；

232g2：可动爪(可动部)；

240：开关装置(操作装置)。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式详细地进行说明。

(定子制造装置的结构)

图1是示出本实施方式涉及的定子制造装置1的主视图。图2是示出本实施方式涉及的定子制造装置1的侧视图。图3是示出本实施方式涉及的定子制造装置1的俯视图。

定子制造装置1构成为包括：定子铁芯搬送装置10；线圈构件排列装置20；和线圈构件插入装置30。

定子制造装置1利用线状的导电体在装置背面成型大致U字状的线圈构件40，通过线圈构件排列装置20将成型的多个线圈构件40配置成圆环状，通过线圈构件排列装置20使配置成圆环状的多个线圈构件40向圆环状的直径缩小的方向移动，由此使多个线圈构件40集合而形成集合体50，通过线圈构件插入装置30将形成的集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中，来制造定子。

在此，对于作为导电体的线圈构件40，采用了这样的旋转电机用的线圈构件40：其被分别插入旋转电机的定子铁芯60的各槽隙61中，且彼此的端部被连接，由此形成定子线圈。

另外，定子铁芯60具有呈圆环状排列的多个槽隙61。在槽隙61内，绝缘纸62被配设成粘贴于内壁上。绝缘纸62使线圈构件40和定子铁芯60避免接触。

定子制造装置1中，定子铁芯搬送装置10配置在基座100上，线圈构件排列装置20配置在定子铁芯搬送装置10的上方，线圈构件插入装置30配置在线圈构件排列装置20的中心部。

基座100具有：多个柱状的基座腿部101；和矩形的平板部102，其被这些基座腿部101支承。平板部102位于作业员的腰的高度。

接下来，对各装置进行说明。

(定子铁芯搬送装置10的结构)

定子铁芯搬送装置10是将固定有定子铁芯60的夹具70搬送至在定子制造装置1的中央设置的线圈构件插入装置30的装置。

定子铁芯搬送装置10具有水平方向搬送机构110和升降机构120。

水平方向搬送机构110在基座100的平板部102上的、从定子制造装置1的正面左侧端部至线圈构件插入装置30所位于的中央为止的范围内延伸设置。

水平方向搬送机构110具有：滑轨111，其在基座100的平板部102上从定子制造装置1的正面左侧端部铺设至线圈构件插入装置30所位于的中央；搬送台112，其在中央具有矩形的孔，并且载置着固定有定子铁芯60的夹具70，与滑轨111卡合并移动；滚珠丝杠机构113，其使搬送台112与滑轨111卡合而沿水平方向移动；以及伺服马达114，其配置在比滑轨111靠定子制造装置1的正面右侧的位置，使滚珠丝杠机构113旋转。

关于水平方向搬送机构110，在定子制造装置1的正面左侧端部，当作业员将固定有定子铁芯60的夹具70载置于搬送台112上后，使被伺服马达114驱动的搬送台112与滑轨111卡合并将所述搬送台112搬送至定子制造装置1的中央。另外，关于水平方向搬送机构110，在将多个线圈构件40插入到保持着固定于夹具70的状态的定子铁芯60中后，将载置有该夹具70的搬送台112从定子制造装置1的中央搬送至正面左侧端部。

在此，固定定子铁芯60的夹具70将定子铁芯60保持为被具有纵孔的支承壁71抬起的状态。由此，在集合体50中的各线圈构件40的腿部41被插入各槽隙61中时，被夹具70固定的定子铁芯60能够维持这样的状态：在不使腿部41的末端与夹具70发生干涉的情况下将腿部悬挂在纵孔内。

升降机构120在定子制造装置1的中央沿着基座的平板部102的上下方向延伸设置。

升降机构120具有：4个杆121，它们被贯穿插入在搬送台112上形成的孔的4个角中，将固定有定子铁芯60的夹具70从水平方向搬送机构110的搬送台112向上方推出；固定板122，其在基座100的平板部102的下方固定4个杆121的下端；滚珠丝杠机构123，其使固定板122在上下方向上移动；以及伺服马达124，其使滚珠丝杠机构123旋转。

升降机构120对应于被伺服马达124驱动的滚珠丝杠机构123的移动，通过4个杆121将被水平方向搬送机构110搬送至定子制造装置1的中央的搬送台112上的固定有定子铁芯60的夹具70，向上方抬起至设在定子制造装置1的中央的线圈构件插入装置30。另外，升降机构120通过使4个杆121下降，来将固定着定子铁芯60的夹具70载置于搬送台112，在该定子铁芯60中插入有多个线圈构件40。

(线圈构件排列装置20的结构)

线圈构件排列装置20是这样的装置：使多个线圈构件40沿圆周方向排列，并且相对于中心轴C1配置成圆环状，然后，使多个线圈构件40向圆环状的直径缩小的方向移动，由此使多个线圈构件40集合而形成集合体50。

线圈构件排列装置20具备：2台机器人臂210a、210b；旋转工作台220；多个把持装置230；和2个开关装置240。而且，线圈构件排列装置20具备4个驱动机构250和工作台驱动装置260。

如图2、图3所示、2台机器人臂210a、210b是在定子制造装置1的背面侧配置的多关节臂，其在末端具有把持线圈构件40的手211。

2台机器人臂210a、210b分别把持线圈构件40。

在此，线圈构件40是下述这样的大致U字状的线圈构件：使由4根直线状的线圈用平角线材形成的S字形状部的大致中央部一边扭转一边弯曲，由此，使S字形状部成型为将大致顶点部分设置于转向部42并在转向部42的两端设置有直线状的腿部41的山形形状。线圈构件40分别通过在定子制造装置1的背后设置的2台线圈成型装置270a、270b成型。

2台机器人臂210a、210b分别从2台线圈成型装置270a、270b把持线圈构件40，并将该线圈构件40分别供给/配置于旋转工作台220上的2处配置点P1、P2。

旋转工作台220使配置成圆环状的多个把持装置230一体地旋转。

旋转工作台220是在中央具有圆孔221的圆板状。

处于旋转工作台220的中央的圆孔221与定子铁芯60的直径相对应地设定为例如比定子铁芯60的直径稍大的直径。在圆孔221的下方设置有定子铁芯60，并且，配置有线圈构件插入装置30，该线圈构件插入装置30用于将集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中，该集合体50是使通过线圈构件排列装置20排列的多个线圈构件40集合而成的。由此，利用线圈构件插入装置30将通过线圈构件排列装置20排列成圆环状的集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中。

图4是示出本实施方式涉及的多个把持装置230的图。

多个把持装置230对通过2台机器人臂210a、210b配置的各线圈构件40的一个腿部41的下部进行保持。如图4的(A)所示，多个把持装置230在旋转工作台220上呈圆环状配置。更详细来说，多个把持装置230分别卡合于在旋转工作台220上呈放射状延伸设置的滑轨222，且能够借助于4个驱动机构250(参照图3)的驱动力沿径向移动。

如图4的(B)所示，多个把持装置230被配置成使相邻的把持装置230的高度在圆环的中心轴C1的轴线方向(高度方向)上交替错开。更详细来说，多个把持装置230被配置成在中心轴C1的轴线方向上交替错开，使得在多个把持装置230通过滑轨222向内径方向前进而集合时，把持装置230彼此不发生干涉。在图4的(B)中，在图示的右侧示出了第1把持装置230a，在图示的左侧示出了第2把持装置230b。

多个把持装置230由从驱动机构250受到驱动力而移动的、在中心轴C1的轴线方向上的高度不同的第1把持装置230a和第2把持装置230b这2种构成。

第1把持装置230a的高度较高，第2把持装置230b的高度比第1把持装置230a低，这些第1把持装置230a和第2把持装置230b被配置成在圆周方向上交替排列。

如图3所示，第1把持装置230a在定子制造装置1的正面右侧的配置点P1从第1机器人臂210a接收线圈构件40。第2把持装置230b在定子制造装置1的正面左侧的配置点P2从第2机器人臂210b接收线圈构件40。

如图4的(A)所示，多个把持装置230中的相邻的把持装置230彼此通过连杆机构270结合。与第1把持装置230a相邻的第2把持装置230b通过该连杆机构270与第1把持装置230a结合，与该第1把持装置230a结合的第2把持装置230b通过该连杆机构270与相邻的第1把持装置230a结合。这样，相邻的多个把持装置230彼此依次结合，由此从动于驱动机构250的驱动。

图5是示出本实施方式涉及的第1把持装置230a的图，图5的(A)是局部透视俯视图，图5的(B)是局部透视侧视图。另外，图6是示出本实施方式涉及的第2把持装置230b的图，图6的(A)是局部透视俯视图，图6的(B)是局部透视侧视图。

在此，构成多个把持装置230的第1把持装置230a和第2把持装置230b具有相同的基本结构，不同点仅在于中心轴C1的轴线方向上的高度不同。因此，参照图5，列举第1把持装置230a为例进行说明，对图5所示的第2把持装置230b标记相同的标号，并省略说明。

如图5所示，第1把持装置230a具有：主体231，其安装于连杆机构270；和上分支部232，其设置有在主体231的末端侧安装的一对爪232g1、232g2。

主体231是截面为矩形的杆状部件，其设置有：2个滑动引导件231a，它们以在底面上与滑轨222卡合的凹部形状沿径向排列；重量部231b，其设置于基端侧上表面，对把持装置230a的重量平衡性进行调整；辊231c，其设在重量部231b的上端部；弹簧用柱231d，其在比重量部231b靠末端侧的位置与重量部231b相邻；转动轴231e，其从末端侧上表面向上方伸出，且与圆环状的中心轴C1平行；以及衬套231f，其配置在弹簧用柱231d与转动轴231e之间，来规定上分支部232的可动范围。

弹簧用柱231d具有固定片231d1，该固定片231d1朝向中心轴C1向左侧且末端方向伸出，来固定弹簧233。

上分支部232安装在转动轴231e的上端，向末端侧延伸。在上分支部232上设有：弹簧用柱232a，其配置在基端侧；孔232b，其在下表面与衬套231f间隙配合且直径比衬套231f的直径大；销232c，其在末端侧下表面上沿上下方向滑动自如地向下方伸出，且位于把持装置230a的移动路径上；杆232d，其被转动自如地保持于基端侧上表面，且弯折成钝角；L字部件232e，其以能够沿径向进退的方式被保持在杆232d的末端侧的上表面；弹簧232f，其对L字部件232e向基端侧施力；以及一对爪232g1、232g2。

在主体231与上分支部232之间夹装有弹簧233。弹簧233被保持在上分支部232的弹簧用柱232a和主体231的弹簧用柱231d之间，由此，对上分支部232朝向中心轴C1向右侧施力，从而对所把持的线圈构件40以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心向转动规定的角度的方向的反方向施力。由此，上分支部232以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心朝向中心轴C1右倾10°(参照图24)。

销232c由下述部件构成：轴部232c1，其在上下方向上滑动自如；保持部232c2，其包围轴部232c1的外周，且其上端被固定于上分支部232；和未图示的弹簧，其对轴部232c1向下方施力。

杆232d在弯折成钝角的中央部232d1经由固定在2个突出片上的轴安装于上分支部232，所述2个突出片沿上分支部232的圆周方向分开设置。杆232d在基端部232d2和末端部232d3分别具有旋转自如的辊。当杆232d使末端部232d3比中央部232d1上升时，末端部232d3向基端侧后退，当使末端部232d3比中央部232d1下降时，末端部232d3向末端侧前进。

L字部件232e由下述部分构成：主体片232e1，其配置在上分支部232的上表面，且沿着上分支部232在径向上移动；和短片232e2，其在主体片232e1的基端部向上方突出，受到从开关装置240传递来的杆232d的作用而使主体片232e1移动。在主体片232e1上具有2个孔，这2个孔供固定于上分支部232的螺栓贯穿插入，来规定主体片232e1的径向的可动范围。在主体片232e1的2个孔之间设有弹簧用柱，该弹簧用柱向下方突出，且配置在上分支部232的凹部内。由此，弹簧232f将弹簧用柱向基端侧牵引，L字部件232e被向基端侧施力。在主体片232e1的末端部的下表面具有长孔232h，该长孔232h从基端侧向末端侧朝向中心轴C1右倾。

一对爪232g1、232g2由下述部分构成：固定爪232g1，其与上分支部232成为一体；和可动爪232g2，其与上分支部232分离。可动爪232g2在上分支部232的末端配置在被切除成比可动爪232g2大一圈的形状的凹部内。通过将沿圆周方向且水平方向延伸的2个轴配置在固定爪232g1和可动爪232g2的沿圆周方向且水平方向延伸设置的孔内，由此将固定爪232g1和可动爪232g2连接起来。在可动爪232g2上设置有截面为圆形的突起232i，该突起232i配置在L字部件232e的长孔232h内，且能够移动。

关于可动爪232g2，当杆232d的末端部232d3上升而使得L字部件232e被弹簧232f向基端侧施力时，L字部件232e的长孔232h向基端侧移动，可动爪232g2的突起232i配置在长孔232h的朝向中心轴C1靠右的末端侧。由此，可动爪232g2被长孔232h的左壁面按压，一对爪232g1、232g2的夹头机构成为夹持状态，能够夹持线圈构件40的一个腿部41。此时，由于杆232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232d1上升的状态，因此把持装置230能够维持夹头机构的夹持状态。

另一方面，对于可动爪232g2，当杆232d的末端部232d3下降而使得L字部件232e克服弹簧232f向末端侧移动时，L字部件232e的长孔232h向末端侧移动，可动爪232g2的突起232i配置在长孔232h的朝向中心轴C1靠左的基端侧。由此，可动爪232g2被长孔232h的右壁面按压，一对爪232g1、232g2的夹头机构成为释放状态，能够将线圈构件40的一个腿部41释放。此时，由于杆232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232d1下降的状态，因此把持装置230a能够维持夹头机构的释放状态。

如图4的(A)所示，连杆机构270由棒状的板状部件271和螺栓272构成。在连杆机构270中，2个板状部件271的一端以能够转动的方式与把持装置230的后端连接。另外，板状部件271的另一端具有比螺栓272大一圈的孔。在螺栓272的轴部被贯穿插入该孔且在板状部件271的孔与螺栓272的头部之间确保了间隙的状态下，螺栓272也被贯穿插入与相邻的把持装置230连接的板状部件271的孔中。由此，构成了连杆机构270，该连杆机构270是由多个板状部件271呈锯齿状连结且呈圆环状围绕一圈而成。

因此，多个把持装置230随着分别接受4个驱动机构250的驱动力的4个把持装置230向径向的移动，能够经连杆机构270向径向移动。更详细来说，在4个驱动机构250使接受驱动力的把持装置230向外径方向移动的情况下，连杆机构270的板状部件271沿圆周方向倾斜，多个把持装置230向外径方向移动。另外，在4个驱动机构250使接受驱动力的把持装置230向内径方向移动的情况下，板状部件271沿径向倾斜，多个把持装置230向内径方向移动。由此，连杆机构270维持着连结状态将4个驱动机构250的驱动力传递至多个把持装置230。

图7是示出本实施方式涉及的旋转工作台220的上表面状态的图。

在旋转工作台220的上表面上形成有多个滑轨222和多个矫正槽223。

多个滑轨222在旋转工作台220的上表面上铺设有与多个把持装置230的数量相同的数量，并且沿径向呈放射状延伸。在此，如图5的(B)所示，第1把持装置230a的与滑轨222卡合的2个滑动引导件231a互相分离。另一方面，如图6的(B)所示，第2把持装置230b的与滑轨222卡合的2个滑动引导件231a彼此相邻。由此，在使多个把持装置230向内径方向移动的情况下，相邻的把持装置230的滑动引导件231a彼此不发生干涉，能够使多个把持装置230密集地集合(参照图27)。

多个矫正槽223在旋转工作台220的上表面上分别形成于多个滑轨222各自的内径侧，是在多个把持装置230马上要向内径方向集合之前对把持装置230的上分支部232的销232c进行引导的部件。即，在多个把持装置230向内径方向集合的情况下相邻的把持装置230彼此不发生干涉的位置，多个矫正槽223将上分支部232朝向中心轴C1向左侧矫正10°。多个矫正槽223以与多个滑轨222相同的数量沿圆周方向排列，且形成为圆环状。

图8是从外径侧观察本实施方式涉及的矫正槽223的立体图。

矫正槽223由下述部分构成：倾斜面223a，其形成在滑轨222的朝向中心轴C1的延长线上，朝向中心轴C1上升，且越是靠近中心轴C1侧宽度越是变窄；限制壁面223b，其是朝向中心轴C1相对于倾斜面223a位于右侧的侧壁，一边朝向中心轴C1一边相对于径向倾斜，且越是靠近中心轴C1侧，越是使倾斜面223a的宽度变窄，从而将把持装置230的上分支部232朝向中心轴C1向左侧矫正10°；以及等宽的底面223c，其朝向中心轴C1相对于倾斜面223a形成于左侧，以与倾斜面223a的最低位置相同的高度形成至比限制壁面223b靠中心轴C1侧的位置。

在此，朝向中心轴C1相对于底面223c在左侧形成有隆起的隆起部223d，该隆起部223d构成了朝向中心轴C1位于左侧的其他矫正槽223的限制壁面223b。

底面223c具有这样的径向长度：在使集合的多个把持装置230向外径方向后退，弹簧233的施力增大而从倾斜的倾斜面223a的限制中被释放，从而上分支部232被朝向中心轴C1向右侧10°施力时，相邻的把持装置230彼此不发生干涉。

通过设置这样的多个矫正槽223，多个把持装置230变得更易于向内径方向集合，可以实现线圈构件排列装置20的小型化。

如图2所示，2个开关装置240是按下把持装置230的杆232d的基端部232d2的装置。

开关装置240与把持装置230分体，具有按下部件241、驱动部242和支承框架243。按下部件241从旋转工作台220向上方离开，配置在2台机器人臂210a、210b配置线圈构件40的2处配置点P1、P2附近，且配置在把持该线圈构件40的第1把持装置230a和第2把持装置230b的杆232d的基端部232d2的正上方。驱动部242利用未图示的活塞使按下部件241下降。支承框架243将按下部件241支承成能够在上下方向上滑动，并且具有以将按下部件241保持在上位置的方式向上方施力的弹簧。

当2台机器人臂210a、210b分别从2台线圈成型装置270a、270b把持线圈构件40并将其配置在旋转工作台220上的2处配置点P1、P2时，2个开关装置240将第1把持装置230a和第2把持装置230b的杆232d的基端部232d2按下，以使第1把持装置230a和第2把持装置230b分别把持线圈构件40。由此，2个开关装置240从动于杆232d和杆232d而操作L字部件232e，位于配置点P1、P2的第1把持装置230a和第2把持装置230b把持线圈构件40。

开关装置240与把持装置230分体，并且操作L字部件232e，因此把持装置230能够以不分别具有驱动源的方式把持线圈构件40。因此，把持装置230成为廉价且简易的小型结构。

4个驱动机构250是对多个把持装置230施加驱动力的机构。

如图3所示，4个驱动机构250配置在旋转工作台220的外侧，且配置在支承工作台103的四角，该支承工作台103被设置在基座100的平板部102上。

图9是示出本实施方式涉及的驱动机构250的侧视图。

如图9所示，驱动机构250具有：支承台251；滚珠丝杠机构252，其被支承于支承台251；伺服马达253，其驱动滚珠丝杠机构252；滑轨254，其与滚珠丝杠机构252并列；以及板255，其安装于滚珠丝杠机构252和滑轨254上。

板255具有向下方凹陷的凹部256。凹部256使凹陷沿圆周方向连续，且凹部256在两端敞开。凹部256与后退的把持装置230的在重量部231b的上端部设置的辊231c嵌合，由此，把持装置230和驱动机构250被连结在一起。由此，驱动机构250的驱动力被传递至多个把持装置230。这样，驱动机构250仅实施径向的直线动作。

图10是示出本实施方式涉及的工作台驱动装置260的图。

如图10所示，工作台驱动装置260被设置在旋转工作台220的下表面。旋转工作台220在下表面上对应于多个把持装置230的数量具有沿圆周方向刻出的齿224。工作台驱动装置260具有：齿轮机构261，其具有与旋转工作台220的下表面的多个齿224啮合的齿；和伺服马达262，其驱动该齿轮机构261。

当线圈构件40从2台机器人臂210a、210b向第1把持装置230a和第2把持装置230b的交接完成时，工作台驱动装置260驱动伺服马达262，使旋转工作台220的下表面的齿224偏移2个。由此，将分别从完成了对线圈构件40的把持的第1把持装置230a和第2把持装置230b空开1个的、尚未保持线圈构件40的同种把持装置230a、230b配置在旋转工作台220的2处配置点P1、P2。

这样，2处配置点P1、P2中的一方是使第1把持装置230a把持线圈构件40的配置点，另一方是使第2把持装置230b把持线圈构件40的配置点。

在此，每当驱动伺服马达262而使旋转工作台220的下表面的齿224偏移1个时，在4个驱动机构250的板255的凹部256中嵌合的辊231c对应于把持装置230的与旋转工作台220的旋转相伴随的在圆周方向上的移动，从凹部256沿圆周方向移动，从而辊231c和凹部256的嵌合被解除。并且，具有该辊231c的把持装置230从4个驱动机构250移开。

而且，与从这4个驱动机构250移开的把持装置230相邻的把持装置230向4个驱动机构250移动。然后，移动至4个驱动机构250的把持装置230的辊231c对应于把持装置230的与旋转工作台220的旋转相伴随的在圆周方向上的移动，从圆周方向进入凹部256，从而辊231c与凹部256嵌合。

(线圈构件插入装置的结构)

线圈构件插入装置30是将集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中的装置。

图11是示出本实施方式涉及的线圈构件插入装置30的主视图。

线圈构件插入装置30具有：线圈构件按下机构310、销突出机构320、杆按下机构330和诱导装置340。而且，线圈构件插入装置30还具有：线圈构件按下机构用气缸机构350、2个杆按下机构用气缸机构360和4个杆按下机构用引导机构370。

线圈构件按下机构310是将通过线圈构件排列装置20使多个线圈构件40集合而成的集合体50向定子铁芯60所位于的下方按下的机构。

线圈构件按下机构310具有：按下部件311；固定在按下部件311的上表面上的下圆环部312；在下圆环部312的上表面上向上方延伸设置的多个支承柱313；与多个支承柱313的上端连接的上圆板部314；以及贯穿插入上圆板部314以从内周侧引导按下部件的引导柱315。

按下部件311具有环状突起311a，该环状突起311a是含有与集合体50的直径相同的直径的圆环状，其在按下部件311的下表面的外周侧向下方突出，从外径侧支承集合体50中的各线圈构件40的转向部42的外周侧。

线圈构件按下机构310与线圈构件按下机构用气缸机构350连接。

线圈构件按下机构用气缸机构350具有：圆筒状的气缸351，其配置在定子制造装置1的中央；未图示的活塞，其以能够在气缸351内往复移动的方式设置；杆352，其与活塞连接；以及圆板部353，其设在杆352的末端。

圆板部353的下表面与线圈构件按下机构310的上圆板部314的上表面连接。

在通过线圈构件排列装置20使多个线圈构件40集合而形成集合体50后，线圈构件按下机构310驱动线圈构件按下机构用气缸机构350的活塞而使杆352向下方移动，从而使按下部件311下降。由此，下降的按下部件311的下表面与集合体50中的各线圈构件40的转向部42接触而将集合体50按下。

图12是示出本实施方式涉及的销突出机构320的俯视图。

销突出机构320是防止被线圈构件按下机构310按下的集合体50在多个把持装置230解除把持后落下的机构。

销突出机构320具有：圆板状的销突出部321，其直径比集合体50的直径小；4个销322，它们相对于中心每隔90°分离，且能够从销突出部321突出或后退；多个支承柱323，它们从销突出部321的上表面向上方延伸至线圈构件按下机构310的上圆板部314；以及引导部件324，其设在多个支承柱323的中途，使线圈构件按下机构310的引导柱315对外周进行引导。

4个销322在向外径方向突出时，与集合体50中的规定的线圈构件40的转向部42的下侧抵接，与按下部件311一起将转向部42夹入，利用转向部42的形状从下侧进行支承，从而能够支承集合体50。

对销突出部321与线圈构件按下机构310的按下部件311的相对距离进行调整，以使销322在与集合体50中的规定的线圈构件40的转向部42的下侧抵接的规定的时机突出，销突出部321相对于按下部件311的下表面，对应于集合体50中的线圈构件40的转向部42的纵宽被配置得较低。

在利用线圈构件按下机构310将集合体50按下的情况下，销突出机构320在规定的时机使4个销322从下降的销突出部321同时向外径方向突出。由此，4个销322进入集合体50中的多个线圈构件40的腿部41之间，与规定的线圈构件40的转向部42的下侧抵接，从下方支承集合体50。

杆按下机构330是同时按下多个把持装置230的杆232d的末端部232d3并同时解除多个把持装置230对线圈构件40的把持的结构。

杆按下机构330具有：多个按下销331；和圆环部332，其将多个按下销331以朝向下方的状态支承于下表面。

多个按下销331在圆环部332的下表面上设置有与多个把持装置230的数量相同的数量，沿圆周方向排列并配置在多个把持装置230的杆232d的末端部232d3的正上方，其中所述多个把持装置230集合并位于旋转工作台220上的内周侧。

在多个按下销331中，用于按下第1把持装置230a的杆232d的末端部232d3的按下销距圆环部332较短，用于按下第2把持装置230b的杆232d的末端部232d3的按下销331距圆环部332较长，所述多个按下销331沿圆周方向交替排列。按下销331对应于短片232e2的平面平坦地构成内径侧壁，以使按下销331在按下杆232d的末端部232d3时不与各把持装置230的L字部件232e的短片232e2碰撞。

杆按下机构330与2个杆按下机构用气缸机构360和4个杆按下机构用引导机构370连接。

2个杆按下机构用气缸机构360相对于定子制造装置1的正面在左右分别配置有1个。

杆按下机构用气缸机构360具有：圆筒状的气缸361；未图示的活塞，其以能够在气缸361内往复移动的方式设置；杆362，其与活塞连接；以及按压部363，其设在杆362的末端。

4个杆按下机构用引导机构370比2个杆按下机构用气缸机构360靠中心侧，且配置成在定子制造装置1的两侧面上夹住杆按下机构用气缸机构360。这样，通过配置4个杆按下机构用引导机构370，由此，圆环部332不会由于来自2个杆按下机构用气缸机构360的驱动力而晃荡，从而将多个按下销331设定成能够同时按下多个把持装置230的杆232d的末端部232d3。

杆按下机构用引导机构370具有：圆筒状的保持器371；设置成能够在保持器371内往复移动的杆372；以及设在杆372的上端的缓冲器373。

2个杆按下机构用气缸机构360的按压部363和4个杆按下机构用引导机构370的杆372与杆按下机构330的圆环部332的上表面连接。

关于杆按下机构330，在通过销突出机构320使销322突出从而利用销322支承集合体50后，驱动杆按下机构用气缸机构360的活塞而使杆362向下方移动，通过下降的多个按下销331同时按下多个把持装置230的杆232d的末端部232d3。由此，多个把持装置230同时解除对线圈构件40的把持。

图13是示出本实施方式涉及的诱导装置340的立体图。

诱导装置340是将被线圈构件按下机构310按下的集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中的装置。诱导装置340配置成与旋转工作台220的内径侧和旋转工作台220的下方连续。

诱导装置340具备：支承部341、内周引导件342、引导板343、滑动机构344、诱导部345、一对第1扩开板346、第2扩开板347和圆弧状引导件348。

支承部341由圆环状的框架构成，对支承诱导部345的滑动机构344进行支承。

如图11所示，内周引导件342从引导柱315向下方延伸设置，具有狭缝342a，且在支承部341的中心部形成为圆筒状，该狭缝342a能够使销322沿上下方向在保持着贯穿插入的状态下移动。内周引导件342的下端兼作这样的止动件：该止动件使通过定子铁芯搬送装置10的升降机构120而上升的定子铁芯60抵接而固定。使呈圆环状排列的多个线圈构件40集合而成的集合体50与内周引导件342的外周抵接。

如图13所示，引导板343设在内周引导件342的外周，与一对第1扩开板346和第2扩开板347一起插入通过定子铁芯搬送装置10的升降机构120而上升的定子铁芯60的各槽隙61中。

引导板343与在内周引导件342的下部形成的倾斜面(越靠下方越向外径方向倾斜的面)连接。由此，引导板343比内周引导件342的下端向下方倾斜地伸出。引导板343与槽隙61的内侧短边相对应地设置。

如图1、图2所示，滑动机构344使构成被分割成4部分的诱导部345的、沿圆周方向分割成多个的分割诱导部分别沿径向移动。

滑动机构344具有：4个气缸机构；2个滑动销，它们分别设置于多个分割诱导部；连结部，其将这些滑动销的基端(径向外侧端)连结在一起；以及连杆机构，其设在连结部的下表面侧，将相邻的连结部彼此结合在一起。

4个气缸机构在圆周方向上等间隔配置。

气缸机构具有：被支承于支承部的圆筒状的气缸；设置成能够在气缸内往复移动的活塞；与活塞连接的杆；以及设在杆的末端且与连结部连接的连接部。气缸机构的驱动力经连接部、连结部和连杆机构传递至2个滑动销。

2个滑动销分别设置于多个分割诱导部，其末端与各分割诱导部连接。滑动销上下排列设置。这些滑动销的基端(径向外侧端)彼此都通过连结部连结在一起。2个滑动销受到气缸机构的驱动力而沿径向滑动，由此使各分割诱导部沿径向移动。

更详细来说，当受到朝向滑动机构344的中心轴C1的驱动力时，各滑动销向内径方向滑动。由此，各分割诱导部向内径方向前进而集合。

另外，当受到朝向滑动机构344的外径方向的驱动力时，各滑动销克服弹簧的作用力向外径方向滑动。由此，各分割诱导部向外径方向后退而离散。

诱导部345通过滑动机构344仅在水平方向的内外径方向上滑动自如，因此，诱导部345的结构得到简化。

诱导部345将通过线圈构件按下机构310下降的集合体50中的各线圈构件40的腿部41引导至定子铁芯60的各槽隙61。

诱导部345被设置成圆环状，且沿圆周方向被分割成4部分。在诱导部345上设置有使分割诱导部的位置从滑动机构344的位置向上方偏移的支承部。

图14是示出本实施方式涉及的诱导部345、一对第1扩开板346和第2扩开板347的立体图。

诱导部345在末端侧(内径方向)具有向插入方向(下方)的反方向扩开的锥状结构345a。

另外，在诱导部345的锥状结构345a的下方，对应于每个锥状结构345a设置有一对第1扩开板346和第2扩开板347。一对第1扩开板346与定子铁芯60的截面为矩形状的槽隙61的长边相对应地设置。另外，第2扩开板347与槽隙61的外侧短边相对应地设置。

从分割诱导部的末端面345b突出的截面为箭头状的突出部345c相邻，由此形成诱导部345的锥状结构345a。更详细来说，突出部345c的上部侧面345c1、345c2以随着朝向下方而互相分离的方式倾斜，利用彼此相邻的突出部345c的上部侧面345c1、345c2形成了锥状结构345a。

一对第1扩开板346和第2扩开板347从诱导部345的末端向插入方向(下方)伸出。在此，由于突出部345c的下部侧面345d1、345d2以随着朝向下方而互相分离的方式倾斜，因此，利用彼此相邻的突出部345c的下部侧面345d1、345d2，在突出部345c的下部也形成了向插入方向(下方)的反方向扩开的锥状结构。

一对第1扩开板346与突出部345c的下部侧面345d1、345d2连接，并沿着这些下部侧面345d1、345d2向下方伸出。即，一对第1扩开板346以随着朝向下端侧(下方)而互相接近的方式分别相对于插入方向倾斜地伸出。

同样，第2扩开板347也以随着朝向下端侧(下方)而接近槽隙中心的方式相对于插入方向倾斜地伸出。第2扩开板347与在诱导部345的末端面下部形成的倾斜面(越靠下方越向内径方向倾斜的面)连接。如图13所示，第2扩开板347与内周引导件342的引导板343成对，且随着朝向下端侧(下方)而互相接近。

另外，这些引导板343和扩开板346、347形成为能够通过挠曲而使其下端侧扩开。彼此的间隔在下端侧形成得比在定子铁芯60的各槽隙61内配设的绝缘纸62的宽度窄，在上端侧形成得比线圈构件40的腿部41的宽度宽。

这些引导板343和扩开板346、347形成为这样的长度：在使通过定子铁芯搬送装置10的升降机构120而上升的定子铁芯60与内周引导件342的下端抵接时，这些引导板343和扩开板346、347的下端部插入定子铁芯60的各槽隙61(参照图16)。

如图1、图2所示，圆弧状引导件348与每个被分割成4部分的诱导部345对应地设置于诱导部345的支承部341的下侧。关于圆弧状引导件348，在定子铁芯搬送装置10的升降机构120使固定有定子铁芯60的夹具70上升时，驱动活塞使杆向内径方向移动，通过圆弧状引导件348与定子铁芯60的外周抵接。由此，对分割诱导部的位置进行微调，以将一对第1扩开板346和第2扩开板347插入定子铁芯60的槽隙61。

(定子制造装置1的动作)

接下来，对本实施方式涉及的定子制造装置1的动作进行说明。

图15是示出本实施方式涉及的定子制造装置1的动作的流程图。

如图15所示，定子制造装置1实施定子铁芯设置工序S1、线圈构件配置工序S2、线圈构件排列工序S3和线圈构件插入工序S4。

接下来，对各工序进行说明。

(定子铁芯设置工序S1)

在定子铁芯设置工序S1中，将固定有定子铁芯60的夹具70设置在定子制造装置1的规定的位置。

首先，作业员将固定有定子铁芯60的夹具70在定子制造装置1的正面左侧端部载置于搬送台112上，并按下未图示的制造开始按钮。

按下制造开始按钮后，定子制造装置1起动。然后，定子制造装置1通过水平方向搬送机构110的伺服马达114驱动滚珠丝杠机构113，使搬送台112在水平方向上移动。由此，载置着固定有定子铁芯60的夹具70的搬送台112在滑轨111上从定子制造装置1的正面左侧端部移动至中央。

图16是示出设置本实施方式涉及的定子铁芯60后的状态的图。

接下来，定子制造装置1通过升降机构120的伺服马达124驱动滚珠丝杠机构123，使4个杆121上升。由此，固定有定子铁芯60的夹具70被4个杆121上推。将固定有定子铁芯60的夹具70上推的4个杆121在使定子铁芯60的上表面与诱导装置340的内周引导件342的下端抵接的位置停止。

在此，在通过4个杆121上推固定有定子铁芯60的夹具70的中途，定子制造装置1驱动诱导装置340的气缸机构的活塞而使杆向内径方向移动，并通过圆弧状引导件348与定子铁芯60的外周抵接。由此，对一对第1扩开板346和第2扩开板347的位置进行微调，使引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347对准位置。然后，将诱导装置340的引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端部插入定子铁芯60的配设有绝缘纸62的槽隙61中。

如图13所示，配设在定子铁芯60的槽隙61内的绝缘纸62的插入侧(上侧)的端部从槽隙61稍微露出。因此，通过利用4个杆121上推固定有定子铁芯60的夹具70，并使圆弧状引导件348与定子铁芯60的外周抵接，由此，引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端部成为被插入在定子铁芯60的槽隙61内配设的绝缘纸62之间的状态。

(线圈构件配置工序S2)

在线圈构件配置工序S2中，使多个线圈构件40沿圆周方向排列而配置成圆环状。

图17是示出本实施方式涉及的线圈构件配置工序S2的动作的流程图。

如图17所示，在步骤S21中，定子制造装置1使第1机器人臂210a从线圈成型装置270a把持线圈构件40，并将线圈构件40配置在旋转工作台220上的配置点P1(参照图3)。

在配置点P1，将线圈构件40插入第1把持装置230a的一对爪232g1、232g2之间的处于释放状态的夹头机构中。

图18是示出本实施方式涉及的第1把持装置230a把持着线圈构件40的状态的图。

在步骤S22中，定子制造装置1驱动开关装置240的活塞，通过按下部件241将在配置点P1存在的第1把持装置230a的杆232d的基端部232d2按下。由此，如图18的(A)、(B)所示，第1把持装置230a把持线圈构件40。

更详细来说，当开关装置240的按下部件241将第1把持装置230a的杆232d的基端部232d2按下时，杆232d的末端部232d3上升，L字部件232e被弹簧232f向基端侧施力。由此，L字部件232e的长孔232h向基端侧移动，可动爪232g2的突起232i配置在长孔232h的朝向中心轴C1靠右的末端侧。然后，可动爪232g2被长孔232h的朝向中心轴C1靠左的左壁面按压，一对爪232g1、232g2的夹头机构成为夹持状态，线圈构件40的一个腿部41被把持。

另外，开关装置240的按下部件241在按下杆232d的基端部232d2后借助于弹簧的作用向上方退避。在按下部件241退避后，对于第1把持装置230a，杆232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232d1上升的状态，因此，夹头机构维持夹持状态。

这样，利用短片232e2承受开关装置240的作用以使主体片232e1移动，由此，主体片232e1沿着固定爪232g1移动而使可动爪232g2动作。这样，能够将主体片232e1的直线动作转换为一对爪232g1、232g2的把持力。因此，定子制造装置1仅通过反复进行简单的动作就能够将线圈构件40排列并配置成圆环状。另外，第1把持装置230a和开关装置240成为廉价且简易的小型结构。

在步骤S23中，定子制造装置1使第2机器人臂210b从线圈成型装置270b把持线圈构件40，并将线圈构件40配置在旋转工作台220上的配置点P2(参照图3)。

在配置点P2，将线圈构件40插入第2把持装置230b的一对爪232g1、232g2之间的处于释放状态的夹头机构中。

图19是示出本实施方式涉及的第2把持装置230b把持着线圈构件40的状态的图。

在步骤S24中，定子制造装置1驱动开关装置240的活塞，通过按下部件241将在配置点P2存在的第2把持装置230b的杆232d的基端部232d2按下。由此，如图19的(A)、(B)所示，第2把持装置230b把持线圈构件40。

更详细来说，当开关装置240的按下部件241将第2把持装置230b的杆232d的基端部232d2按下时，杆232d的末端部232d3上升，L字部件232e被弹簧232f向基端侧施力。由此，L字部件232e的长孔232h向基端侧移动，可动爪232g2的突起232i配置在长孔232h的朝向中心轴C1靠右的末端侧。然后，可动爪232g2被长孔232h的朝向中心轴C1靠左的左壁面按压，一对爪232g1、232g2的夹头机构成为夹持状态，线圈构件40的一个腿部41被把持。在此，第2把持装置230b在中心轴C1的轴线方向上的高度比第1把持装置230a低，因此，第2把持装置230b把持线圈构件40的一个腿部41的更靠下的端部。

另外，开关装置240的按下部件241在按下杆232d的基端部232d2后借助于弹簧的作用向上方退避。在按下部件241退避后，对于第2把持装置230b，杆232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232d1上升的状态，因此，夹头机构维持夹持状态。

这样，利用短片232e2承受开关装置240的作用以使主体片232e1移动，由此，主体片232e1沿着固定爪232g1移动而使可动爪232g2动作。这样，能够将主体片232e1的直线动作转换为一对爪232g1、232g2的把持力。因此，定子制造装置1仅通过反复进行简单的动作就能够将线圈构件40排列并配置成圆环状。另外，第2把持装置230b和开关装置240成为廉价且简易的小型结构。

在步骤S24的处理后，多个把持装置230分别被弹簧233施力，以使线圈构件40成为以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心朝向中心轴C1向右侧转动10°之前的状态。因此，多个线圈构件40分别能够一边朝向圆环状的中心移动，一边以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心转动。

在步骤S25中，定子制造装置1驱动工作台驱动装置260的伺服马达262，使旋转工作台220的下表面的齿224偏移两个。由此，将分别从完成了对线圈构件40的把持的第1把持装置230a和第2把持装置230b空开1个的、尚未保持线圈构件40的同种把持装置230a、230b配置在旋转工作台220的2处配置点P1、P2。

此时，每当旋转工作台220的下表面的齿224偏移1个时，旋转工作台220的与2处配置点P1、P2不同的位置的、嵌合于4个驱动机构250的板255的凹部256中的辊231c对应于把持装置230的与旋转工作台220的旋转相伴随的在圆周方向上的移动，从凹部256沿圆周方向移动，从而辊231c和凹部256的嵌合被解除。并且，具有该辊231c的把持装置230从4个驱动机构250移开。

而且，与从4个驱动机构250移开的把持装置230相邻的把持装置230向4个驱动机构250移动。然后，移动至4个驱动机构250的把持装置230的辊231c对应于把持装置230的与旋转工作台220的旋转相伴随的在圆周方向上的移动，从圆周方向进入凹部256，从而辊231c与凹部256嵌合。

在步骤S26中，定子制造装置1判定旋转工作台220是否旋转了1圈。当在步骤S26中肯定地判定为旋转工作台220旋转了1圈时，由于多个线圈构件40被配置成了圆环状，因此结束线圈构件配置工序S2。当在步骤S26中否定地判定为旋转工作台220尚未旋转1圈时，转移至步骤S21。

这样，在线圈构件配置工序S2中，通过反复执行步骤S21～S24和步骤S25，由此将多个线圈构件40配置成圆环状，在所述步骤S21～S24中，使第1把持装置230a和第2把持装置230b把持线圈构件40，在所述步骤S25中，使多个把持装置230一体地旋转，从而将未把持线圈构件40的其他把持装置230配置在把持线圈构件40的配置点P1、P2。

由此，利用呈圆环状排列有多个把持装置230的旋转工作台220使把持装置230旋转，由此，能够利用机器人臂210a、210b将线圈构件40供给至相同的配置点P1、P2以使把持装置230把持线圈构件40，同时将多个线圈构件40排列并配置成圆环状。

因此，仅通过利用廉价且简易的小型结构反复进行简单的动作，就能够通过多个把持装置230分别把持多个线圈构件40。

(线圈构件排列工序S3)

在线圈构件排列工序S3中，使多个线圈构件40集合来形成集合体50。

图20是示出本实施方式涉及的线圈构件排列工序S3的动作的流程图。图21是使本实施方式涉及的多个线圈构件40集合来形成集合体的图。

如图20所示，在步骤S31中，定子制造装置1驱动4个驱动机构250的伺服马达253，从而使安装于滑轨254上的板255向内径方向移动。由此，对多个把持装置230提供驱动力，使多个把持装置230朝向圆环状的中心轴C1前进。由此，呈圆环状配置的多个线圈构件40从图21的(A)的状态开始如图21的(B)的状态这样缩小圆环状的直径。

在步骤S32中，定子制造装置1进一步驱动4个驱动机构250的伺服马达253，以使安装于滑轨254上的板255向内径方向移动。此时，在多个把持装置230要朝向圆环状的中心轴C1集合之前，在矫正槽223中引导把持装置230的上分支部232的销232c。由此，多个把持装置230朝向圆环状的中心轴C1前进，同时，多个把持装置230的上分支部232以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心朝向中心轴C1向左侧矫正10°。如图21的(C)所示，被矫正后的上分支部232使把持的线圈构件40以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心朝向中心轴C1向左侧矫正10°而与内周引导件342抵接。

销232c被矫正槽223引导，使把持着线圈构件40的上分支部232转动，由此，多个线圈构件40分别一边朝向圆环状的中心移动，一边以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心转动。

由此，由于多个线圈构件40以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心朝向中心轴C1向左侧转动了10°，因此，配置有多个线圈构件40的圆环状的直径变得比没有转动的状态时小，并且，能够避免相邻的线圈构件40彼此的干涉。

因此，在把持着多个线圈构件40的一个腿部41进行排列时，在排列之前，相邻的线圈构件40的腿部41彼此不发生干涉。

图22是示出将本实施方式涉及的第1把持装置230a的上分支部232朝向中心轴C1向左侧矫正5°的状态的图。图23是示出将本实施方式涉及的第2把持装置230b的上分支部232朝向中心轴C1向左侧矫正5°的状态的图。

如图22、图23所示，当第1把持装置230a和第2把持装置230b的上分支部232的销232c被矫正槽223引导时，销232c上到倾斜面223a上行进，并且被限制壁面223b朝向中心轴C1向左侧矫正。

图24是示出将本实施方式涉及的第1把持装置230a的上分支部232朝向中心轴C1向左侧矫正10°的状态的图。图25是示出将本实施方式涉及的第2把持装置230b的上分支部232朝向中心轴C1向左侧矫正10°的状态的图。

如图24、图25所示，当保持着销232c被矫正槽223引导的状态使第1把持装置230a和第2把持装置230b进一步向中心轴C1方向移动时，销232c被限制壁面223b朝向中心轴C1向左侧矫正10°而从倾斜面223a落下到底面223c上。由此，第1把持装置230a和第2把持装置230b维持着将上分支部232朝向中心轴C1向左侧矫正10°的状态，使所把持的线圈构件40朝向中心轴C1转动10°而集合。此时，形成为将上分支部232和主体231沿径向笔直地连结的状态，从而能够在相邻的把持装置230彼此不发生干涉的情况下集合。

图26是示出本实施方式涉及的线圈构件40转动前后的状态的图。

这样，对于多个线圈构件40，通过使多个线圈构件40向圆环状的直径缩小的方向移动，由此，以设在大致顶点部分的转向部42互相错开地重叠的状态排列多个线圈构件40。此时，从图26的(A)所示的转动前状态开始，如图26的(B)所示的转动后状态这样，配置成以与圆环状的中心轴C1平行的转动轴231e为中心朝向中心轴C1向左侧转动10°的状态。

图27是示出形成了本实施方式涉及的集合体50的状态的图。

如图27所示，形成了这样的集合体50：其是成为多个线圈构件40中的转向部42互相错开地重叠的状态的圆环状，并且，在内径侧与内周引导件342抵接。

(线圈构件插入工序)

在线圈构件插入工序S4中，将集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中。

图28是示出本实施方式涉及的线圈构件插入工序S4的动作的流程图。

图29是示出使本实施方式涉及的按下部件311下降的状态的图。

如图29所示，在步骤S41中，定子制造装置1驱动线圈构件按下机构用气缸机构350的活塞而使线圈构件按下机构310的按下部件311下降，使按下部件311的下表面与集合体50抵接。

图30是示出使本实施方式涉及的销322突出的状态的图。

如图30所示，在步骤S42中，当下降后的按下部件311的下表面与集合体50抵接时，定子制造装置1使销突出机构320的销322突出。由此，4个销322向外径方向突出，与集合体50中的规定的线圈构件40的转向部42的下侧抵接，并与按下部件311一起将转向部42夹入，利用转向部42的形状从下侧进行支承，由此支承集合体50。并且，通过从下侧支承转向部42，由此集合体50被支承，因此集合体50的各线圈构件40的腿部41成为自由状态。

当下降后的按下部件311的下表面与集合体50抵接时，使销突出机构320的销322突出，由此，销322在与集合体50中的规定的线圈构件40的转向部42的下侧抵接的最佳时机突出。

此时，通过使下降后的按下部件311的下表面与集合体50抵接，由此，按下部件311的下表面的环状突起311a从外径侧对集合体50中的各线圈构件40的转向部42的外周侧进行引导。这样，当4个销322向外径方向突出时，按下部件311的下表面的环状突起311a是从外径侧对集合体50中的各线圈构件40的转向部42进行引导的状态，因此，即使突出的销322向外径侧按压集合体50，也能够维持集合体50的形状。

图31是示出同时解除本实施方式涉及的多个把持装置230对线圈构件40的把持的状态的图。

如图31所示，在步骤S43中，定子制造装置1驱动2个杆按下机构用气缸机构360的活塞而使杆按下机构330的多个按下销331下降，利用多个按下销331同时按下多个把持装置230的杆232d的末端部232d3。由此，多个把持装置230同时解除对线圈构件40的把持。

更详细来说，当利用多个按下销331同时按下多个把持装置230的杆232d的末端部232d3时，杆232d的末端部232d3下降，L字部件232e克服弹簧232f向末端侧移动。由此，L字部件232e的长孔232h向末端侧移动，使得可动爪232g2的突起232i配置在长孔232h的朝向中心轴C1靠左的基端侧。并且，可动爪232g2被长孔232h的右壁面按压，一对爪232g1、232g2的夹头机构成为释放状态，线圈构件40的一个腿部41被释放。

在多个按下销331同时按下多个把持装置230的杆232d的末端部232d3后，定子制造装置1驱动2个杆按下机构用气缸机构360的活塞而使杆按下机构330的多个按下销331上升。在使多个按下销331上升时，对于多个把持装置230，杆232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d比中央部232d1下降的状态，因此夹头机构维持释放状态。

并且，集合体50被按下销331的下表面的环状突起331a从外径侧引导集合体50中的各线圈构件40的转向部42，并且，集合体50被4个销322支承。

图32是示出使本实施方式涉及的多个把持装置230向外径方向后退的状态的图。

如图32所示，在步骤S44中，定子制造装置1驱动4个驱动机构250的伺服马达253，以使安装于滑轨254上的板255向外径方向移动，由此对多个把持装置230提供驱动力，使多个把持装置230向外径方向后退而离散。

此时，如果多个把持装置230的销232c从配置在矫正槽223的底面223c上而被倾斜面223a的侧壁矫正的状态开始从矫正槽223向外径方向脱开，则上分支部232借助于弹簧233的作用恢复为相对于主体231朝向中心轴C1右倾的状态。这样，通过使多个把持装置230一边维持被矫正槽223矫正后的状态至中途，一边向外径方向后退，由此，当集合起来的多个把持装置230向外径方向后退时，相邻的把持装置230彼此不发生干涉。

图33是示出将本实施方式涉及的集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中的状态的图。

如图33所示，在步骤S45中，定子制造装置1通过下降的按下部件311使集合体50下降，由此使引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347引导集合体50中的各线圈构件40的腿部41，并将所述腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中。

即，引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端部是已经被插入在定子铁芯设置工序S1中设置的定子铁芯60的内部的、配设有绝缘纸62的槽隙61中的状态。然后，当利用下降的按下部件311使集合体50下降时，集合体50中的各线圈构件40的腿部41被引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347引导。由此，集合体50中的各线圈构件40的腿部41在没有将绝缘纸62卷入的情况下被插入定子铁芯60的各槽隙61中。

图34是用于说明本实施方式涉及的引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的动作的图，并且是从内径方向观察诱导部345时的图。

如图34的(A)所示，由于诱导部345具有向插入方向的反方向扩开的锥状结构345a，因此，即使线圈构件40的腿部41的位置和与诱导部345之间的位置稍微偏移，线圈构件40的腿部41也能够被可靠地引导至引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347之间。

接下来，如图34的(B)所示，将线圈构件40的腿部41插入引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347之间。

接下来，如图34的(C)所示，当线圈构件40的腿部41被插入至引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端时，引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端侧扩开。由此，绝缘纸62的端部之间被扩开，在该状态下，线圈构件40的腿部41被插入槽隙61中。

图35是用于说明本实施方式涉及的引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的动作的图，并且是槽隙61附近的俯视图。

如图35的(A)所示，将绝缘纸62预先配置在槽隙61内。

然后，如图35的(B)所示，当诱导部345在上一次的定子制造结束时集合后，将诱导部345配置在槽隙61上。此时，引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端侧之间的间隔较窄。

接下来，如图35的(C)所示，当线圈构件40的腿部41被诱导部345引导而插入引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347之间时，这些引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端侧被扩开，由此绝缘纸62的端部被扩开。

如上述这样，绝缘纸62的端部被扩开，线圈构件40的腿部41被可靠地插入槽隙61中。

在此，如图33所示，当集合体50中的各线圈构件40的腿部41被插入定子铁芯60的各槽隙61中时，按下部件311的下表面的环状突起311a对集合体50中的各线圈构件40的转向部42的外周部从外径侧进行引导。这样，按下部件311的下表面的环状突起311a一边对集合体50中的各线圈构件40的转向部42的外周侧从外径侧进行引导，一边将集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中，因此，即使在引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端侧扩开时产生插入时的阻力，也能够维持集合体50的形状。

图36是示出使本实施方式涉及的定子铁芯60下降的状态的图。

如图36所示，在步骤S46中，定子制造装置1一边使升降机构120的4个杆121下降一边通过按下部件311使集合体50下降，由此，腿部41被插入各槽隙61中的定子铁芯60也下降。由此，引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端部从下降的定子铁芯60脱开而露出。

图37是示出使本实施方式涉及的诱导部345向外径侧退避的状态的图。

如图37所示，在步骤S47中，当引导板343和一对第1扩开板346及第2扩开板347的下端部从下降的定子铁芯60脱开而露出时，定子制造装置1驱动气缸机构的活塞而使诱导部345向外径方向滑动，由此使诱导部345从集合体50的下降轨迹范围内向外径侧退避。

图38是示出将本实施方式涉及的销322向内径方向引入的状态的图。

如图38所示，在步骤S48中，定子制造装置1将为了支承集合体50而突出的销322向内径方向引入。由此，集合体50成为这样的状态：集合体50中的各线圈构件40的转向部42被按下部件311的下表面的环状突起311a从外径侧引导，并且各腿部41被插入定子铁芯60的各槽隙61中。

图39是示出将本实施方式涉及的集合体50中的各线圈构件40的腿部41完全插入定子铁芯60的各槽隙61中的状态的图。

如图39所示，在步骤S49中，定子制造装置1一边固定升降机构120的4个杆121一边通过下降的按下部件311使集合体50下降，由此将集合体50中的各线圈构件40的腿部41完全插入定子铁芯60的各槽隙61中。

此时，按下部件311在向外径方向退避后的诱导部345的内径侧下降。

通过以上步骤，能够制造出将多个线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61而成的定子。

然后，定子制造装置1使顶起了固定有定子铁芯60的夹具70的升降机构120的4个杆121下降，由此将固定有定子铁芯60的夹具70载置在搬送台112上。并且，将载置着固定有定子铁芯60的夹具70的搬送台112从定子制造装置1的中央搬送至正面左侧端部。最后，作业员将载置于到达定子制造装置1的正面左侧端部后的搬送台112上的、固定有定子铁芯60的夹具70从定子制造装置1取出。

另外，定子制造装置1在将载置着固定有定子铁芯60的夹具70的搬送台112搬送至定子制造装置1的正面左侧端部后，驱动气缸机构的活塞而使诱导部345向内径方向滑动，由此使诱导部345向内径侧前进至圆弧状引导件348尚未与定子铁芯60的外周抵接的位置，并使一对第1扩开板346和第2扩开板347的下端部以能够插入下次的定子铁芯60的槽隙61中的方式待机。

根据本实施方式涉及的定子制造装置1，起到了以下的效果。

(1)具备：多个把持装置230，它们分别把持线圈构件40；机器人臂210a、210b，其将线圈构件40供给至配置点P1、P2处的把持装置230；以及旋转工作台220，在该旋转工作台220上呈圆环状排列有多个把持装置230，该旋转工作台220使多个把持装置230一体地旋转。

由此，利用呈圆环状排列有多个把持装置230的旋转工作台220使多个把持装置230一体地旋转，由此，能够利用机器人臂210a、210b将线圈构件40供给至相同的配置点P1、P2以使把持装置230把持线圈构件40，同时将多个线圈构件40排列并配置成圆环状。

因此，能够利用廉价且简易的小型结构使把持装置230把持线圈构件40。

(2)由于具有开关装置240，该开关装置240与把持装置230分体，并且用于操作杆232d，因此，把持装置230能够在不单独具有驱动源的情况下把持线圈构件40。因此，把持装置230成为廉价且简易的小型结构。

(3)利用杆232d的基端部232d2来承受用于按下杆232d的基端部232d2的开关装置240的作用，以使L字部件232e的主体片232e1移动，由此，主体片232e1沿着固定爪232g1移动而使可动爪232g2动作。这样，能够将主体片232e1的直线动作转换为一对爪232g1、232g2的把持力。因此，定子制造装置1仅通过反复进行简单的动作就能够将线圈构件40排列并配置成圆环状。另外，把持装置230和开关装置240成为廉价且简易的小型结构。

并且，本发明并不限定于上述实施方式，在能够达成本发明的目的的范围内的变形、改良也包含于本发明。

例如在上述实施方式中，采用了旋转电机用的大致U字状的线圈构件作为导电体，但是，只要是导电体即可，并不特别限定。

Claims (4)

1.一种配置装置，其是将大致U字形状的导电体配置成圆环状的配置装置，所述配置装置的特征在于，

所述配置装置具备：

多个把持装置，它们呈圆环状配置，分别把持所述导电体；

供给装置，其将所述导电体供给至所述把持装置；以及

旋转装置，其使多个所述把持装置一体地旋转。

2.根据权利要求1所述的配置装置，其特征在于，

所述把持装置具有夹持所述导电体的夹持部、和将所述夹持部在放开状态和夹持状态之间进行切换的切换部，

所述配置装置具备操作装置，所述操作装置与所述把持装置分体形成，并且用于操作所述切换部。

3.根据权利要求2所述的配置装置，其特征在于，

所述夹持部由固定部和可动部构成，

所述切换部具有：沿所述固定部移动而使所述可动部动作的水平部；和受到所述操作装置的作用而使所述水平部移动的作用部。

4.一种配置方法，其是将大致U字形状的导电体配置成圆环状的配置方法，所述配置方法的特征在于，

通过反复执行下述工序来将多个所述导电体配置成圆环状：

把持工序，在该把持工序中，使呈圆环状配置的多个把持装置中的任意一个把持所述导电体；和

旋转工序，在该旋转工序中，使多个所述把持装置一体地旋转，从而将其他把持装置配置在所述导电体的把持位置。