CN104353225B - 自锁式爬杆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自锁式爬杆机器人，包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，所述上锁紧部分与下锁紧部分铰接连接，工作时，下锁紧部分位于上锁紧部分的斜下方，配重部分固定在下锁紧部分上，上锁紧部分和下锁紧部分在配重部分的作用下可相对于圆柱杆自锁，从而在圆柱杆上爬动。本发明的弧形驱动轮相对于圆柱杆的正压力由机构本身的自重提供，故机器人可以携带更重的物品，稳定地在圆柱杆上爬行。当圆柱杆直径改变时，布置的拉压力传感器能够实时的反映正压力的数值变化，依据测量力的值是否在设定的阈值范围内来驱动直流伺服电机改变两个弧形驱动轮之间的距离，进而改变正压力值，保证机器人相对于圆柱杆的自锁，使机器人适应不同的直径。
Description
技术领域
本发明涉及一种电力领域机器人，尤其是自锁式爬杆机器人。
背景技术
进入现代社会，电力和网络对现代人的工作和生活越来越重要，而电线电缆的架设和维护是保证电力输送和网络通畅的重中之重。
但是为了城市的美观通畅，大部分的电线电缆设施都架设在相当高的电线杆上，它们通常有4.5~15米高。为了架设和维护这些电线电缆需要电力工作者需要冒着生命危险在高空中进行作业，而且有些电线电缆设备相当重，这对电力工作者而言又是个重大的挑战。现在，这种电力系统的工作主要由电力工作者配合使用大型设备来完成，但这种工作方式效率低、耗能高、劳动强度大、工人安全受到威胁等问题。
然而随着机器人技术的发展，由机器人代替人在高空进行作业已经成为可能。于是，设计一款代替工人进行高空作业的机器人是可行并且必要的。中国发明专利200710115905.3公开了一种爬杆机器人，该机器人由步进电机、电路板、辊子、橡胶带、电路板固定架、支架、套筒、螺纹连杆、螺母、定向辊子、弹性开关、灰度传感器开关组成，辊子通过套筒与支架相配合，定向辊子配合在螺栓连杆上，定向辊子和辊子共同包围爬杆，可实现在爬杆上的爬升动作。然而这种爬杆机器人与爬杆的配合度不够紧密，且两辊子之间的间距无法调整，不能变直径杆的要求，从而影响爬升效果，另外该机器人无法携带重物，并不能完全替代人工作业。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对上述现有技术的不足提供一种自锁式爬杆机器人，该机器人可以自动适应各种直径的圆柱杆，并可以携带远超自身重力的物品在圆柱杆上爬行，从而完全替代电力工作者进行高空危险作业。
本发明自锁式爬杆机器人所采用的技术方案如下：
本发明自锁式爬杆机器人，包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，所述上锁紧部分与下锁紧部分铰接连接，且下锁紧部分位于上锁紧部分的斜下方，配重部分固定在下锁紧部分上，上锁紧部分与下锁紧部分通过螺栓和弹簧扣铰接成一个矩形环结构，由于上锁紧部分和下锁紧部分具有自锁功能，从而自圆柱杆的两侧对圆柱杆进行夹持锁紧， 上锁紧部分和下锁紧部分分别位于圆柱杆两侧的相对上方和相对下方。本发明自锁式爬杆机器人的整体重心在几何中心外部，机器人在重力作用下产生倾覆力矩，为了克服倾覆力矩，圆柱杆对上锁紧部分和下锁紧部分产生大小相等方向相反的正压力，当机器人结构满足特定条件时，由正压力产生的摩擦力能够抵消机器人所受的重力，机器人相对于圆柱杆进行自锁，从而机器人可以在圆柱杆上爬动。
作为本发明的优选方案，所述上锁紧部分包括“U”型框架I、轴承模块I、阶梯轴I、弧形驱动轮I、齿轮组I和直流电机I；所述轴承模块I固定在“U”型框架I上，弧形驱动轮I和齿轮组I均固定套置在阶梯轴I上，轴承模块I上设置有供阶梯轴I穿过的通孔，阶梯轴I的两端穿过通孔固定在轴承模块I上，齿轮组I与位于“U”型框架I下部的直流电机I连接，所述齿轮组I包括两个相啮合的大齿轮和小齿轮，大齿轮套置在阶梯轴I上，直流电机I与小齿轮连接并带动弧形驱动轮I转动。工作时，弧形驱动轮I位于“U”型框架I下部，且位于圆柱杆的相对上方，使用时由直流电机I驱动齿轮组I的小齿轮转动，小齿轮在转动的同时带动与小齿轮啮合的大齿轮同步转动，大齿轮转动时带动阶梯轴I转动从而带动弧形驱动轮I转动，与下锁紧部分相配合实现机器人爬升。
作为本发明的优选方案，所述下锁紧部分包括“U”型框架II、小“U”型框架、弹簧扣、轴承模块II、阶梯轴II、弧形驱动轮II、直流电机II、电磁铁自锁机构I、电磁铁自锁机构II、丝杠I、丝杠II、直流伺服电机、齿轮组III、齿轮组II和同步带机构；所述轴承模块II设置在小“U”型框架上，在轴承模块II上设置有供阶梯轴II穿过的通孔，阶梯轴II两端穿过通孔固定在轴承模块II上，弧形驱动轮II套置在阶梯轴II上，所述齿轮组II包括两个相啮合的大齿轮和小齿轮，大齿轮套置在阶梯轴II上，直流电机II与小齿轮连接并带动弧形驱动轮II转动，所述电磁铁自锁机构I和电磁铁自锁机构II对称设置在小“U”型框架的左右两侧，丝杠I和丝杠II对称设置在“U”型框架II上，在丝杠II前端设置有拉压力传感器，弹簧扣设置在“U”型框架II前端，丝杠I和丝杠II的末端均与同步带机构连接，直流伺服电机通过齿轮组III与同步带机构连接使小“U”型框架相对“U”型框架II直线运动。上锁紧部分与下锁紧部分一端通过螺栓铰链连接在一起，另一端下锁紧部分的末端为弹簧扣，上锁紧部分的末端加工有与弹簧扣相对应的孔。在需要上锁紧部分和下锁紧部分连接时，推动上锁紧部分，通过弹簧扣将两者连接在一起。在需要上锁紧部分和下锁紧部分分离时，拉起弹簧扣，推动上锁紧部分使两者分离。工作时，弧形驱动轮II位于“U”型框架II上部，且位于圆柱杆的相对下方，使用时由直流电机II驱动齿轮组II的小齿轮转动，小齿轮在转动的同时带动与小齿轮啮合的大齿轮同步转动，大齿轮转动时带动阶梯轴II转动从而带动弧形驱动轮II转动，从而与上锁紧部分相配合实现机器人爬升。当圆柱杆的直径改变时，为了保证机器人始终能够夹紧圆柱杆，直流伺服电机带动齿轮组III的小齿轮转动，小齿轮在转动的同时带动与小齿轮啮合的大齿轮同步转动使同步带机构转动，同步带机构带动丝杠I和丝杠II同步转动，使小“U”型框架相对“U”型框架II直线运动，实现弧形驱动轮I和弧形驱动轮II之间距离的调整，从而使机器人始终能够夹紧圆柱杆。
作为本发明的优选方案，所述配重部分包括平台、电池、控制器和无线接收器；所述直流伺服电机、电池、控制器和无线接收器固定在平台上。配重部分使爬杆机器人的重心相到圆柱杆轴心的距离、圆柱杆的直径以及两个弧形驱动轮的中心距有一个固定的与摩擦力系数相关的比例。
作为本发明的优选方案，所述电磁铁自锁机构I包括支架、挡块、弹簧I和电磁铁滑块；所述支架上设置有插孔，电磁铁滑块插入到插孔中，弹簧I套置在电磁铁滑块上，挡块螺纹连接在电磁铁滑块上方。使用时，电磁铁滑块通电产生电磁力，克服弹簧I的弹力，电磁铁滑块向下运动，并吸附在“U”型框架II上，实现弧形驱动轮II的锁紧。当拉压力传感器测量值在预定范围之外时，电磁铁滑块断电，在弹簧I的作用下电磁铁滑块离开“U”型框架II，实现弧形驱动轮II的释放。此时，直流伺服电机可驱动通过同步带机构驱动弧形驱动轮II相对于“U”型框架II 移动。
作为本发明的优选方案，所述弹簧扣包括按扣、立柱、弹簧II和马蹄型滑块；按扣通过螺纹与立柱连接，弹簧II套在立柱上，马蹄型滑块螺纹连接在立柱下方。当需要上锁紧部分和下锁紧部分连接时，推动上锁紧部分绕螺栓转动，使其前端与马蹄型滑块的斜面接触，继续向前推动，马蹄形滑块克服弹簧II的推力向上升起，使上锁紧部分继续向前运动，直到马蹄型滑块在弹簧的推力作用下滑入上锁紧部分加工的与其对应的孔中。当需要上锁紧部分与下锁紧部分分离时，拉起按扣克服弹簧推力，使马蹄形滑块抬起，可以向后推动上锁紧部分使其与下锁紧部分分离。
作为本发明的优选方案，还包括设置在弧形驱动轮I和弧形驱动轮II上的摩擦层。通过在弧形驱动轮I和弧形驱动轮II上设置摩擦层，可以增加弧形驱动轮与圆柱杆的摩擦力，提高爬杆效果。
作为本发明的优选方案，所述摩擦层为橡胶层。由于橡胶是一种具有可逆形变的高弹性聚合物材料，富有弹性，在很小的外力作用下能产生较大形变，除去外力后能恢复原状，因此通过设置橡胶层将弧形驱动轮与圆柱杆之间的硬接触改为柔性接触，增加了弧形驱动轮与圆柱杆的摩擦力，提高爬杆效果。
作为本发明的优选方案，所述摩擦层为防滑纹。通过在弧形驱动轮上设置防滑纹，一方面可以增加耐磨性提高弧形驱动轮的使用寿命，另一方面可以增加弧形驱动轮对圆柱杆的抓力。
综上所述，本发明自锁式爬杆机器人的优点是：弧形驱动轮相对于圆柱杆的正压力由机构本身的自重提供，故机器人可以携带更重的物品，稳定地在圆柱杆上爬行。当圆柱杆直径改变时，布置的拉压力传感器能够实时的反映正压力的数值变化，依据测量力的值是否在设定的阈值范围内来驱动直流伺服电机改变两个弧形驱动轮之间的距离，进而改变正压力值，保证机器人相对于圆柱杆的自锁，使机器人可以在一定范围内适应不同的直径。
附图说明
图1为本发明自锁式爬杆机器人的结构示意图。
图2为本发明自锁式爬杆机器人上锁紧部分的仰视图。
图3为本发明自锁式爬杆机器人中弹簧扣的结构示意图。
图4为本发明自锁式爬杆机器人中电磁铁自动锁紧机构的结构示意图。
图5是本发明自锁式爬杆机器人的工作状态图。
具体实施方式
如图1至5所示，本发明的自锁式爬杆机器人，包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，工作时，所述上锁紧部分与下锁紧部分一端通过螺栓铰接连接，另一端通过弹簧扣连接，且下锁紧部分位于上锁紧部分的斜下方，配重部分固定在下锁紧部分上，机器人在重力的作用下可相对于圆柱杆进行自锁，从而在圆柱杆上爬动。
上锁紧部分包括“U”型框架I 6、轴承模块I 1、阶梯轴I 2、弧形驱动轮I 5、齿轮组I 3和直流电机I 7。轴承模块I 1固定在“U”型框架I 6上，弧形驱动轮I 5和齿轮组I 3均固定套置在阶梯轴I 2上，轴承模块I 1上设置有供阶梯轴I 2穿过的通孔，阶梯轴I 2的两端穿过通孔固定在轴承模块I 1上，齿轮组I 3与位于“U”型框架I 6下部的直流电机I 7连接，所述齿轮组I 3包括两个相啮合的大齿轮和小齿轮，大齿轮套置在阶梯轴I 2上，直流电机I 7与小齿轮连接并带动弧形驱动轮I 5转动。弧形驱动轮I 5位于“U”型框架I 6上部，且位于圆柱杆的相对上方，使用时由直流电机7驱动齿轮组I 3的小齿轮转动，小齿轮在转动的同时带动与小齿轮啮合的大齿轮同步转动，大齿轮转动时带动阶梯轴I 2转动从而带动弧形驱动轮I 5转动，与下锁紧部分相配合实现机器人爬升。
下锁紧部分包括“U”型框架II 20、小“U”型框架22、弹簧扣8、轴承模块II 26、阶梯轴II 27、弧形驱动轮II 28、直流电机II 11、电磁铁自锁机构I 10、电磁铁自锁机构II21、丝杠I12、丝杠II 23、直流伺服电机18、齿轮组III 19、齿轮组II 9、拉压力传感器24和同步带机构13。所述轴承模块II 26设置在小“U”型框架22上，在轴承模块II 26上设置有供阶梯轴II 27穿过的通孔，阶梯轴II 27两端穿过通孔固定在轴承模块II 26上，弧形驱动轮II 28套置在阶梯轴II 27上。所述齿轮组II9包括两个相啮合的大齿轮和小齿轮，大齿轮套置在阶梯轴II 27上，直流电机II 11与小齿轮连接并带动弧形驱动轮II28转动。所述电磁铁自锁机构I 10和电磁铁自锁机构II 21对称设置在小“U”型框架22的左右两侧，所述电磁铁自锁机构I 10包括支架10-1、挡块10-2、弹簧I 10-3和电磁铁滑块10-4；所述支架10-1上设置有插孔，电磁铁滑块10-4插入到插孔中，弹簧I 10-3套置在电磁铁滑块10-4上，挡块10-2优选为薄挡块，薄挡块螺纹连接在电磁铁滑块10-4上方。使用时，电磁铁滑块10-4通电产生电磁力，克服弹簧I10-3的弹力，电磁铁滑块10-4向下运动，并吸附在“U”型框架II20上，实现弧形驱动轮II28的锁紧。当拉压力传感器24测量值在预定范围之外时，电磁铁滑块10-4断电，在弹簧I10-3的作用下电磁铁滑块10-4离开“U”型框架II20，实现弧形驱动轮II28的释放。此时，直流伺服电机18可驱动通过同步带机构13驱动弧形驱动轮II28相对于“U”型框架II 20移动。
丝杠I 12和丝杠II 23对称设置在“U”型框架II 20上，拉压力传感器24设置在丝杠II 23前端，弹簧扣8设置在“U”型框架II未安装拉压力传感器24一侧的前端，所述弹簧扣8包括按扣8-1、立柱8-2、弹簧II 8-3和马蹄型滑块8-4。按扣8-1通过螺纹与立柱8-2连接，弹簧II 8-3套在立柱8-2上，马蹄型滑块8-4螺纹连接在立柱8-2下方。当需要上锁紧部分和下锁紧部分连接时，推动上锁紧部分绕螺栓25转动，使其前端与马蹄型滑块8-4的斜面接触，继续向前推动，马蹄形滑块8-4克服弹簧II8-3的推力向上升起，使上锁紧部分继续向前运动，直到马蹄型滑块8-4在弹簧II8-3的推力作用下滑入上锁紧部分加工的与其对应的孔中。当需要上锁紧部分与下锁紧部分分离时，拉起按扣克服弹簧II8-3推力，使马蹄形滑块8-4抬起，可以向后推动上锁紧部分使其与下锁紧部分分离。丝杠I 12和丝杠II 23的末端均与同步带机构13连接，直流伺服电机18通过齿轮组III 19与同步带机构13连接使小“U”型框架22相对“U”型框架II 20直线运动。
上锁紧部分与下锁紧部分一端通过螺栓25铰链连接在一起，另一端通过弹簧扣8连接在一起。在需要上锁紧部分和下锁紧部分连接时，推动上锁紧部分，通过弹簧扣8将两者连接在一起。在需要上锁紧部分和下锁紧部分分离时，拉起弹簧扣，推动上锁紧部分使两者分离。弧形驱动轮II 28位于“U”型框架II 20下部，且位于圆柱杆的相对下方，使用时由直流电机II 11驱动齿轮组II 9的小齿轮转动，小齿轮在转动的同时带动与小齿轮啮合的大齿轮同步转动，大齿轮转动时带动阶梯轴II27转动从而带动弧形驱动轮II 28转动。直流伺服电机18驱动齿轮组III 19的小齿轮转动，小齿轮在转动的同时带动与小齿轮啮合的大齿轮同步转动，大齿轮转动时带动同步带机构转动，同步带机构带动丝杠I 12和丝杠II 23同步转动，使小“U”型框架22相对“U”型框架II 20直线运动，实现弧形驱动轮I5和弧形驱动轮II 28之间距离的调整，从而与上锁紧部分配合实现机器人爬升。
在弧形驱动轮I5和弧形驱动轮II 28上设置有摩擦层，所述摩擦层为橡胶层4或防滑纹。通过在弧形驱动轮I 5和弧形驱动轮II 28上设置摩擦层，可以增加弧形驱动轮与圆柱杆的摩擦力，提高爬杆效果。由于橡胶是一种具有可逆形变的高弹性聚合物材料，富有弹性，在很小的外力作用下能产生较大形变，除去外力后能恢复原状，因此通过设置橡胶层4将弧形驱动轮与圆柱杆之间的硬接触改为柔性接触，增加了弧形驱动轮与圆柱杆的摩擦力，提高爬杆效果。通过在弧形驱动轮上设置防滑纹，一方面可以增加耐磨性提高弧形驱动轮的使用寿命，另一方面可以增加弧形驱动轮对圆柱杆的抓力。
配重部分包括平台14、电池17、控制器16和无线接收器15；所述平台14固定在“U”型框架II上，直流伺服电机18、电池17、控制器16和无线接收器15固定在平台14上。配重部分使爬杆机器人的整体重心在其几何中心外，而整体重心到圆柱杆轴线的距离、圆柱杆的直径以及两个弧形驱动轮的中心距组成一个与摩擦力系数相关的不等式，当不等式成立时，机器人相对于圆柱杆自锁。
本发明自锁式爬杆机器人工作时，上锁紧部分与下锁紧部分通过螺栓和弹簧扣铰接成一个矩形环结构，两个弧形驱动轮的中心连线与水平方向的夹角为一个锐角。由于上锁紧部分和下锁紧部分具有自锁功能，从而自圆柱杆的两侧对圆柱杆进行夹持锁紧，上锁紧部分和下锁紧部分分别位于圆柱杆两侧的相对上方和相对下方。本发明自锁式爬杆机器人的整体重心在几何中心外部，在重力作用下产生倾覆力矩，为了克服倾覆力矩，圆柱杆对上锁紧部分和下锁紧部分产生大小相等方向相反的正压力，由正压力产生的摩擦力能够抵消机器人所受的重力，机器人相对于圆柱杆进行自锁。由于机器人相对于圆柱杆的自锁与重力无关，故配重部分可携带的重物只受材料强度的限制，使机器人可以携带远超自身重力的物品在圆柱杆上爬动。
当圆柱杆的直径改变时，直流伺服电机18由控制器29通过分析拉压力传感器21测量力的数据是否在阈值内对其进行控制，直流伺服电机18带动齿轮组III的小齿轮转动，小齿轮在转动的同时带动与小齿轮啮合的大齿轮同步转动使同步带机构13转动，同步带机构带动丝杠I12和丝杠II23同步转动，使小“U”型框架22相对“U”型框架II20直线运动直到拉压力传感器21测量力的数据回到阈值内。通过这种方式可以保证机器人相对于圆柱杆的自锁条件。
上述结构只说明所述的自锁式爬杆机器人的技术构思及特点，其目的在于为人们提供一种新的爬杆方法，使人们可以在设计其他爬杆机器人时拥有其他的设计方案，以上所述并不能限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案进行等效变换或修饰，都应该涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种自锁式爬杆机器人，其特征在于：包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，所述上锁紧部分与下锁紧部分铰接连接，工作时，下锁紧部分位于上锁紧部分的斜下方，配重部分固定在下锁紧部分上，上锁紧部分和下锁紧部分在配重部分的作用下可相对于圆柱杆自锁，从而在圆柱杆上爬动，所述上锁紧部分包括“U”型框架I（6）、轴承模块I（1）、阶梯轴I（2）、弧形驱动轮I（5）、齿轮组I（3）和直流电机I（7）；所述轴承模块I（1）固定在“U”型框架I（6）下方，弧形驱动轮I（5）套置在阶梯轴I（2）上，阶梯轴I（2）固定在轴承模块I（1）上，直流电机I（7）固定在“U”型框架I（6）上，直流电机I（7）与齿轮组I（3）连接，所述齿轮组I（3）包括两个相啮合的大齿轮和小齿轮，大齿轮套置在阶梯轴I（2）上，小齿轮套置在直流电机I（7）上，直流电机I（7）通过齿轮组I（3）带动弧形驱动轮I（5）转动。
2.根据权利要求1所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述下锁紧部分包括“U”型框架II（20）、小“U”型框架（22）、弹簧扣（8）、轴承模块II（26）、阶梯轴II（27）、弧形驱动轮II（28）、直流电机II（11）、电磁铁自锁机构I（10）、电磁铁自锁机构II（21）、丝杠I（12）、丝杠II（23）、直流伺服电机（18）、齿轮组III（19）、齿轮组II（9）和同步带机构（13）；所述轴承模块II（26）设置在小“U”型框架（22）上，在轴承模块II（26）上设置有供阶梯轴II（27）穿过的通孔，阶梯轴II（27）两端穿过通孔固定在轴承模块II（26）上，弧形驱动轮II（28）套置在阶梯轴II（27）上，所述齿轮组II（9）包括两个相啮合的大齿轮和小齿轮，大齿轮套置在阶梯轴II（27）上，直流电机II（11）与小齿轮连接并带动弧形驱动轮II（28）转动，所述电磁铁自锁机构I（10）和电磁铁自锁机构II（21）对称设置在小“U”型框架（22）的左右两侧，丝杠I（12）和丝杠II（23）对称设置在“U”型框架II（20）上，在丝杠II（23）前端设置有拉压力传感器（24），弹簧扣（8）设置在“U”型框架II（20）前端，丝杠I（12）和丝杠II（23）的末端均与同步带机构（13）连接，直流伺服电机（18）通过齿轮组III（19）与同步带机构（13）连接使小“U”型框架（22）相对“U”型框架II（20）直线运动。
3.根据权利要求1所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述配重部分包括平台（14）、电池（17）、控制器（16）和无线接收器（15）；所述电池（17）、控制器（16）和无线接收器（15）固定在平台（14）上。
4.根据权利要求2所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述电磁铁自锁机构I（10）包括支架（10-1）、挡块（10-2）、弹簧I（10-3）和电磁铁滑块（10-4）；所述支架（10-1）上设置有插孔，电磁铁滑块（10-4）插入到插孔中，弹簧I（10-3）套置在电磁铁滑块（10-4）上，挡块（10-2）螺纹连接在电磁铁滑块（10-4）上方。
5.根据权利要求2所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述弹簧扣（8）包括按扣（8-1）、立柱（8-2）、弹簧II（8-3）和马蹄型滑块（8-4）；按扣（8-1）通过螺纹与立柱（8-2）连接，弹簧II（8-3）套置在立柱（8-2）上，马蹄型滑块（8-4）螺纹连接在立柱（8-2）下方。
6.根据权利要求2所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：还包括设置在弧形驱动轮I（5）和弧形驱动轮II（28）上的摩擦层。
7.根据权利要求6所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述摩擦层为橡胶层（4）。
8.根据权利要求6所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述摩擦层为防滑纹。
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