CN104309739B - 一种伸缩式电动平衡独轮车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种伸缩式电动平衡独轮车，包括独轮车车体，遥控器、定位通讯模块、左平衡模块、右平衡模块，平衡块通过伸缩机构控制实现独轮车的平衡，独轮车上接收器接收到的信号可以确定遥控器上发射器的角度和距离，定位出遥控器的位置，实现两轮自动平衡电动车自动跟踪行驶和/或遥控行驶，无需人力携带，控制简单，使用方便。

Description

一种伸缩式电动平衡独轮车
技术领域
本发明涉及电动车技术领域，特别是一种伸缩式电动平衡独轮车。
背景技术
当前自动平衡电动独轮车一般是驾驶者站在车上进行驾驶行走，当驾驶者没站在车上时车就不能行走，因此不具有无人的自动驾驶功能。当驾驶者驾驶一段路程后，想步行，这时还需要提着自动平衡电动独轮车走，还有当行驶一段时间后发现电量不足时，这时驾驶者也需要提着自动平衡电动独轮车带回，很不方便。因此，本专利提供的一种伸缩式电动平衡独轮车带有自动跟踪行驶和/或遥控行驶，该伸缩式电动平衡独轮车能够实现无人驾驶的自动转向、直立跟踪行驶，也可以进行遥控行驶。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有自动平衡电动独轮车不能自动跟踪行驶和/或遥控行驶的问题，提供一种带有自动跟踪和/或遥控行驶功能的伸缩式电动平衡独轮车。
为了解决上述问题本发明采用的技术方案一是：提供一种伸缩式电动平衡独轮车，包括独轮车车体，其特征在于：还包括遥控器1.1、定位通讯模块、左平衡模块、右平衡模块；所述定位通讯模块为两个无线接收器；所述遥控器带有1个无线发射器；所述定位通讯模块的无线接收器与独轮车车体内的微处理器电连接；所述遥控器1.1上的无线发射器与遥控器内的微处理器电连接；所述左平衡模块、右平衡模块安装在独轮车车体的外壳1.10两侧，所述的左平衡模块包括驱动装置、伸缩装置和左平衡块1.8；所述的右平衡模块包括驱动装置、伸缩装置和平衡块右1.9，所述左平衡模块的伸缩装置和右平衡模块的伸缩装置结构相同，由铰支A3.1、连杆A3.2、铰支B3.3、连杆B3.4、连杆C3.6、滑块A3.7、连杆D3.10、连杆E3.11、铰支C3.13、连杆F3.14和滑块B3.15组成，连杆B3.4和连杆C3.6铰接于铰点D3.5，连杆B3.4与连杆A3.2铰连接于铰支A3.1，连杆A3.2一端装有滑块A3.7，滑块A3.7与连杆C3.6铰接，连杆B3.4和连杆C3.6组成第一层剪式机构，连杆D3.10与连杆E3.11铰接于铰点E3.9，连杆D3.10与连杆C3.6铰接于铰点F3.8，连杆E3.11与连杆B3.4铰接于铰点G3.12，连杆D3.10和连杆E3.11组成第二层剪式机构，连杆E3.11与连杆F3.14铰接于铰支H3.13，连杆F3.14一端装有滑块B3.15，滑块B3.15与连杆D3.10铰接,连杆A3.2通过铰支A3.1和铰支B3.3固定在独轮车车体的外壳1.10上，连杆F3.14固定在相应平衡块上；所述的左平衡块1.8和右平衡块1.9内为电池和/或配重块；所述遥控器还带有无线接收器、屏幕、开机按键、关机按键、直立按键、自动跟踪按键、前进按键、后退按键、左转按键、快速按键、右转按键和慢速按键，所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏，所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙或射频。
为了解决上述问题本发明采用的技术方案二是：提供一种伸缩式电动平衡独轮车，包括独轮车车体，其特征在于：还包括遥控器2.1、定位通讯模块、左平衡模块、右平衡模块；所述定位通讯模块为1个无线接收器和2个无线发射器；所述遥控器带有1个无线发射器和1个无线接收器；所述定位通讯模块的无线接收器和无线发射器与独轮车车体内的微处理器电连接；所述遥控器2.1上的无线发射器和无线接收器与遥控器内的微处理器电连接；所述左平衡模块、右平衡模块安装在独轮车车体的外壳2.12两侧，所述的左平衡模块包括驱动装置、伸缩装置和平衡块左2.10；所述的右平衡模块包括驱动装置、伸缩装置和右平衡块2.11，所述左平衡模块的伸缩装置和右平衡模块的伸缩装置结构相同，由铰支A3.1、连杆A3.2、铰支B3.3、连杆B3.4、连杆C3.6、滑块A3.7、连杆D3.10、连杆E3.11、铰支C3.13、连杆F3.14和滑块B3.15组成，连杆B3.4和连杆C3.6铰接于铰点D3.5，连杆B3.4与连杆A3.2铰连接于铰支A3.1，连杆A3.2一端装有滑块A3.7，滑块A3.7与连杆C3.6铰接，连杆B3.4和连杆C3.6组成第一层剪式机构，连杆D3.10与连杆E3.11铰接于铰点E3.9，连杆D3.10与连杆C3.6铰接于铰点F3.8，连杆E3.11与连杆B3.4铰接于铰点G3.12，连杆D3.10和连杆E3.11组成第二层剪式机构，连杆E3.11与连杆F3.14铰接于铰支H3.13，连杆F3.14一端装有滑块B3.15，滑块B3.15与连杆D3.10铰接,连杆A3.2通过铰支A3.1和铰支B3.3固定在独轮车车体的外壳2.12上，连杆F3.14固定在相应平衡块上；所述的左平衡块2.10和右平衡块2.11内为电池和/或配重块；所述遥控器还带有无线接收器、屏幕、开机按键、关机按键、直立按键、自动跟踪按键、前进按键、后退按键、左转按键、快速按键、右转按键和慢速按键，所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏，所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙或射频。
本发明具有的有益效果是：本发明通过平衡模块的设置可以实现独轮车无人驾驶的自动转向、直立跟踪行驶功能，通过独轮车上接收器接收到的信号可以确定遥控器上发射器的角度和距离，定位出遥控器的位置，实现了两轮自动平衡电动车自动跟踪行驶和/或遥控行驶，并且遥控器上还带有屏幕、开机按键、关机按键、直立按键、自动跟踪按键、前进按键、后退按键、左转按键、右转按键、快速按键和慢速按键控制方便。
附图说明
图1是本发明一种伸缩式电动平衡独轮车方案一结构示意图。
图2是本发明一种伸缩式电动平衡独轮车方案二结构示意图。
图3是本发明一种伸缩式电动平衡独轮车驱动装置及伸缩装置结构示意图。
具体实施方式
如图1所示为伸缩式电动平衡独轮车实施方式一,该伸缩式电动平衡独轮车，包括遥控器1.1和独轮车车体1.4，遥控器1.1包括无线发射器1.2，无线发射器1.2与遥控器1.1内的微处理器1.3电连接；平衡模块的驱动装置1.6与独轮车车体1.4内的微处理器电连接，平衡模块的伸缩装置1.7与独轮车车体1.4内的微处理器电连接左平衡块1.8和右平衡块1.9分别安装在独轮车车体的外壳1.10的两侧，左平衡块1.8和右平衡块1.9内安装为电池和/或配重块，当左平衡块1.8和右平衡块1.9内安装为电池的时候，导线可以通过伸缩装置1.7的中空连杆与独轮车车体1.4内的微处器电连接，无线接收器可以安装在独轮车车体外壳1.10或平衡块上。
按下遥控器1.1上的自动跟踪按钮，遥控器微处理器1.3发出指令，经过无线发射器1.2发出信号，当独轮车车体1.4上的无线模块接收器1.5检测到遥控器1.1上的无线模块发射器1.2发射出的无线信号时，独轮车车体1.4中的两个无线接收器1.5可以根据接收到的信号可以确定发射器1.2的角度和距离，定位出遥控器1的位置，然后把信息传给独轮车车体1.4上的微处理器。常规独轮平衡车一般都自带有陀螺仪和加速度计，独轮车内的微处理器采集陀螺仪和加速度计信号，处理后输出指令，驱动平衡模块的驱动装置1.6和伸缩装置1.7，通过左平衡块1.8和右平衡块1.9的伸缩，调整独轮车的重心来保持独轮车的直立和转向，从而实现无线跟踪行驶。
独轮车遥控行驶时的动作由遥控器1.1控制，无线发射器1.2发出运行指令，独轮车1.4上的无线接收器1.5接收到信号传给独轮车车体内的微处理器，同时独轮车体1.4内的微处理器采集陀螺仪和加速度计信号，处理后输出指令，驱动平衡模块的驱动装置1.6，通过左平衡块1.8和右平衡块1.9的伸缩，调整独轮车的重心来保持独轮车的直立和转向，从而实现无线遥控行驶。
如图2所示为伸缩式电动平衡独轮车另一种实施方式, 该伸缩式电动平衡独轮车，包括遥控器2.1和独轮车车体2.5，遥控器2.1包括无线发射器2.2和无线接收器2.3，无线发射器2.2和无线接收器2.3与遥控器2.1内的微处理器2.4电连接；无线接收器2.8与无线发射器2.9与独轮车车体2.5内微处器器电连接，平衡模块的驱动装置2.6 与独轮车车体2.5内的微处理器电连接，平衡模块的伸缩装置2.7与独轮车车体2.5内的微处理器电连接，左平衡块2.10和右平衡块2.11分别安装在独轮车车体2.5的外壳2.12的两侧，左平衡块2.10和右平衡块2.11为电池和/或配重块，当左平衡块2.10和右平衡块2.11为电池的时候，导线可以通过伸缩装置2.7的中空连杆与独轮车车体2.5内微处器电连接，无线接收器2.8和无线发射器2.9可以安装在独轮车车体外壳2.12或平衡块上。
按下遥控器2.1上的自动跟踪按钮，遥控器微处理器2.4发出指令，经过无线发射器2.2发出无线信号，当独轮车2.5上的无线接收器2.8接收到无线信号时，传给独轮车车体2.5内微处器，独轮车车体内2.5的微处理器处理后输出指令，经过无线发射器2.9发射出无线信号，当遥控器2.1上的无线接收器2.3检测到独轮车车体2.6上的两个无线发射器2.9发射出来的无线信号时，遥控器2.1上的无线接收器2.3可以根据接收到独轮车车体2.5上的两个无线发射器2.9的信号确定接收器2.3的角度和距离，定位出遥控器2.1上的接收器2.3与独轮车车体2.5的相对位置，然后把位置信息传给独轮车体车体2.5上的微处理器。常规独轮平衡车一般都自带有陀螺仪和加速度计，独轮车内的微处理器采集陀螺仪和加速度计信号处理后输出指令，驱动平衡模块的驱动装置2.6和伸缩装置2.7，通过左平衡块2.10和右平衡块2.11的伸缩，调整独轮车的重心来保持独轮车的直立和转向，从而实现无线跟踪行驶。
独轮车遥控行驶时的动作由遥控器2.1控制，无线发射器2.2发出运行指令，独轮车车体2.5上的无线接收器2.8接收信号，独轮车车体2.5内的微处理器，同时独轮车体2.5内的微处理器采集陀螺仪和加速度计信号，处理后输出指令，驱动平衡模块的驱动装置2.6和伸缩装置2.7，通过左平衡块2.10和右平衡块2.11的伸缩，调整独轮车重心来保持独轮车的直立和转向，从而实现无线遥控行驶。
本发明的平衡模块的驱动装置1.6如图3所示，图3中a为第一种结构，由电机A6、齿轮A 7、连杆A 8组成，连杆A 8与连杆B3.4固定连接于铰支A3.1，连杆A8另一端与齿轮A7固定连接，电机A6转动带动伸缩装置运动。第二种： 如图3中b为第二种结构，由电机B9、丝杆10、滑块11和连杆C 12组成，连杆C12与连杆D 2.4铰接于点铰点B 13，连杆C 12与滑块11铰接，电机B9带动丝杆10转动，从而滑块11上下移动，通过连杆12带动伸缩装置运动。如图3中c所示为第三种结构，由电机C 14和齿轮15组成，连杆E 16、连杆F 17、滑块18和铰支19组成，齿轮15与连杆E 16固定连接，连杆E 16与连杆F 17固定连接于铰支19，连杆F 17另一端与滑块18铰接，电机14转动带动伸缩装置运动，本发明的平衡模块的驱动装置1.6不局限于这三种结构，类似结构均在保护范围。

Claims (8)

1.一种伸缩式电动平衡独轮车，包括独轮车车体，其特征在于：还包括遥控器（1.1）、定位通讯模块、左平衡模块、右平衡模块；所述定位通讯模块为两个无线接收器；所述遥控器带有一个无线发射器；所述定位通讯模块的无线接收器与独轮车车体内的微处理器电连接；所述遥控器（1.1）上的无线发射器与遥控器内的微处理器电连接；所述左平衡模块、右平衡模块分别安装在独轮车车体的外壳（1.10）两侧。
2.根据权利要求1所述的一种伸缩式电动平衡独轮车，其特征在于：所述的左平衡模块包括驱动装置、伸缩装置和左平衡块（1.8）；所述的右平衡模块包括驱动装置、伸缩装置和右平衡块（1.9），所述左平衡模块的伸缩装置和右平衡模块的伸缩装置结构相同，由铰支A（3.1）、连杆A（3.2）、铰支B（3.3）、连杆B（3.4）、连杆C（3.6）、滑块A（3.7）、连杆D（3.10）、连杆E（3.11）、铰支C（3.13）、连杆F（3.14）和滑块B（3.15）组成，连杆B（3.4）和连杆C（3.6）铰接于铰点D（3.5），连杆B（3.4）与连杆A（3.2）铰接于铰支A（3.1），连杆A（3.2）一端装有滑块A（3.7），滑块A（3.7）与连杆C（3.6）铰接，连杆B（3.4）和连杆C（3.6）组成第一层剪式机构，连杆D（3.10）与连杆E（3.11）铰接于铰点E（3.9），连杆D（3.10）与连杆C（3.6）铰接于铰点F（3.8），连杆E（3.11）与连杆B（3.4）铰接于铰点G（3.12），连杆D（3.10）和连杆E（3.11）组成第二层剪式机构，连杆E（3.11）与连杆F（3.14）铰接于铰支C（3.13），连杆F（3.14）一端装有滑块B（3.15），滑块B（3.15）与连杆D（3.10）铰接,连杆A（3.2）通过铰支A（3.1）和铰支B（3.3）固定在独轮车车体的外壳（1.10）上，连杆F（3.14）固定在相应平衡块上；所述的左平衡块（1.8）和右平衡块（1.9）内为电池和/或配重块。
3.根据权利要求1所述的一种伸缩式电动平衡独轮车，其特征在于：所述遥控器还带有无线接收器、屏幕、开机按键、关机按键、直立按键、自动跟踪按键、前进按键、后退按键、左转按键、快速按键、右转按键和慢速按键，所述按键为机械式和/或触摸式。
4.根据权利要求1所述的一种伸缩式电动平衡独轮车，其特征在于：所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙或射频。
5.一种伸缩式电动平衡独轮车，包括独轮车车体，其特征在于：还包括遥控器（2.1）、定位通讯模块、左平衡模块、右平衡模块；所述定位通讯模块为一个无线接收器和二个无线发射器；所述遥控器带有一个无线发射器和一个无线接收器；所述定位通讯模块的无线接收器和无线发射器与独轮车车体内的微处理器电连接；所述遥控器（2.1）上的无线发射器和无线接收器与遥控器内的微处理器电连接；所述左平衡模块、右平衡模块分别安装在独轮车车体的外壳（2.12）两侧。
6.根据权利要求5所述的一种伸缩式电动平衡独轮车，其特征在于：所述的左平衡模块包括驱动装置、伸缩装置和左平衡块（2.10）；所述的右平衡模块包括驱动装置、伸缩装置和右平衡块（2.11），所述左平衡模块的伸缩装置和右平衡模块的伸缩装置结构相同，由铰支A（3.1）、连杆A（3.2）、铰支B（3.3）、连杆B（3.4）、连杆C（3.6）、滑块A（3.7）、连杆D（3.10）、连杆E（3.11）、铰支C（3.13）、连杆F（3.14）和滑块B（3.15）组成，连杆B（3.4）和连杆C（3.6）铰接于铰点D（3.5），连杆B（3.4）与连杆A（3.2）铰接于铰支A（3.1），连杆A（3.2）一端装有滑块A（3.7），滑块A（3.7）与连杆C（3.6）铰接，连杆B（3.4）和连杆C（3.6）组成第一层剪式机构，连杆D（3.10）与连杆E（3.11）铰接于铰点E（3.9），连杆D（3.10）与连杆C（3.6）铰接于铰点F（3.8），连杆E（3.11）与连杆B（3.4）铰接于铰点G（3.12），连杆D（3.10）和连杆E（3.11）组成第二层剪式机构，连杆E（3.11）与连杆F（3.14）铰接于铰支C（3.13），连杆F（3.14）一端装有滑块B（3.15），滑块B（3.15）与连杆D（3.10）铰接,连杆A（3.2）通过铰支A（3.1）和铰支B（3.3）固定在独轮车车体的外壳（2.12）上，连杆F（3.14）固定在相应平衡块上；所述的左平衡块（2.10）和右平衡块（2.11）内为电池和/或配重块。
7.根据权利要求5所述的一种伸缩式电动平衡独轮车，其特征在于：所述遥控器还带有无线接收器、屏幕、开机按键、关机按键、直立按键、自动跟踪按键、前进按键、后退按键、左转按键、快速按键、右转按键和慢速按键，所述按键为机械式和/或触摸式。
8.根据权利要求5所述的一种伸缩式电动平衡独轮车，其特征在于：所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙或射频。
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