CN203142835U - 侦查移动小车 - Google Patents

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杜志强
刘兴振
曹超
张阳羊
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Abstract

本实用新型公开的侦查移动小车，包括单轴式车体(112)、设置在车体(112)两端的履带轮(101)及设置在车体上运动方向后方的尾翼(105)；所述履带轮(101)由三脚架(108)和设置在三脚架端部的驱动齿轮(103)提供支撑，履带轮(101)内侧的驱动电机(102)带动驱动齿轮提供驱动动力；所述车体(112)内设置由传动装置带动的中心轴(109)，中心轴两端与三脚架连接传递给驱动齿轮(103)带动履带轮(101)的翻转动力；还包括设置在车体(112)上的用于调节尾翼(105)与地面的夹角保持小车的平衡的平衡装置，图像、声音采集装置、障碍物感应装置及控制器；所述控制器用于接收图像、声音采集装置、障碍物感应装置的信号，相应控制驱动电机动作使小车前行或转向。

Description

侦查移动小车
技术领域
本实用新型涉及侦查装置技术领域。
背景技术
关于小型侦查移动装置，申请公布号为CN10184523A的中国专利申请公开了一种小型侦查反恐战斗机器人，在机器人机体两侧安装有弹性缓冲车轮，机器人机体上安装微型摄像机、夜视红外LED灯和弹体安装板，弹体安装板上设有双管防暴发射器系统；在发现敌对目标时发射各种电控闪光弹、催泪弹、烟雾弹等。但其现场综合信息如视频、音频的传送，定位导航，自动避障、越障方面性能不是很完善。
发明内容
本发明创造所要解决的技术问题是提供一种能够及时反馈现场信息，进行自我导航定位且越障能力强的侦查移动小车。
本发明创造为解决上述技术问题，采用以下技术方案：
一种侦查移动小车，包括单轴式车体、设置在车体两端的履带轮及设置在车体上运动方向后方的尾翼；所述履带轮由三脚架和设置在三脚架端部的驱动齿轮提供支撑，履带轮内侧的驱动电机带动驱动齿轮提供驱动动力；所述车体内设置由传动装置带动的中心轴，中心轴两端与三脚架连接传递给驱动齿轮带动履带轮的翻转动力；
还包括设置在车体上的用于调节尾翼与地面的夹角保持小车的平衡的平衡装置，图像、声音采集装置、障碍物感应装置及控制器；
所述控制器用于接收图像、声音采集装置、障碍物感应装置的信号，相应控制驱动电机动作使小车前行或转向。
进一步，所述传动装置设置为翻转驱动电机带动的锥齿轮结构，从动锥齿轮设置在中心轴上。
进一步的，所述中心轴两端通过键连接与三脚架固联的固定端盖，单轴式车体两端内部设有端盖，固定端盖和端盖之间设置轴承。
进一步的，所述平衡装置设置为舵机，舵机经舵机尾翼连接件与车体的尾翼相连。
进一步的，所述图像、声音采集装置设置在舵机的舵盘上，舵机的运动调节图像、声音采集装置在竖直方向上的视角角度。
进一步的，所述控制器置于车体内，通过无线发射模块受无线遥控控制。
由于采用了上述技术方案，本发明创造具有如下有益效果：
1、单轴式车体强度高、体积小。
2、平衡装置的设置，保障了小车越障的平稳性不会发生翻转。
3、图像、声音采集装置，实现该小车及时反馈现场信息；障碍物感应装置，便于小车进行自我导航定位。
附图说明
图1为本发明创造优选实施例移动小车的结构示意图；
图2为本发明创造优选实施例移动小车的中心轴传动结构的示意图一；
图3为本发明创造优选实施例移动小车的中心轴传动结构的示意图二；
图4为本发明创造优选实施例移动小车的控制器安装示意图；
具体实施方式
如图1，本实施例的侦查移动小车，包括单轴式车体112、设置在车体112两端的履带轮101及设置在车体中部位置上运动方向后方的尾翼105。履带轮101由三脚架108和设置在三脚架端部的驱动齿轮103提供支撑，履带轮101内侧的驱动电机102通过联轴器201带动驱动齿轮提供驱动动力。驱动齿轮103与三脚架端部连接处设置轴向卡环107；履带轮101采用后轮驱动方式，小车前进方向的上部两个驱动齿轮的轴构成构成从动轴106及从动轴202。
结合图2和图3，车体112内设置由翻转驱动电机104带动的锥齿轮205、203，锥齿轮203通过键204与中心轴设置在一起。中心轴两端通过键连接与三脚架固联的固定端盖303，单轴式车体两端内部设有端盖301，固定端盖303和端盖301之间设置轴承302；翻转驱动电机104传递给中心轴的动力经三脚架连接传递给驱动齿轮103带动履带轮101运动。
单轴式车体112中部位置上端设有摄像头底座110，摄像头111设置在上；摄像头111内置支持语音监控的麦克风。舵机经舵机尾翼连接件与车体112的尾翼105相连构成平衡装置，用于调节尾翼105与地面的夹角保持小车越障时的平衡，同时舵机的运动调节摄像头在竖直方向上的视角角度。
结合图4，车体上的红外传感器感应到前方有障碍物时，将信息反馈至控制器401，控制器401驱动驱动电机反转带动小车绕行。控制器401上设有无线发射模块，将摄像头和麦克风信号传递至上位电脑上或接收无线遥控控制信号。

Claims (6)

1.侦查移动小车，其特征是：包括单轴式车体(112)、设置在车体(112)两端的履带轮(101)及设置在车体上运动方向后方的尾翼(105)；所述履带轮(101)由三脚架(108)和设置在三脚架端部的驱动齿轮(103)提供支撑，履带轮(101)内侧的驱动电机(102)带动驱动齿轮提供驱动动力；所述车体(112)内设置由传动装置带动的中心轴(109)，中心轴两端与三脚架连接传递给驱动齿轮(103)带动履带轮(101)的翻转动力；
还包括设置在车体(112)上的用于调节尾翼(105)与地面的夹角保持小车的平衡的平衡装置，图像、声音采集装置、障碍物感应装置及控制器；
所述控制器用于接收图像、声音采集装置、障碍物感应装置的信号，相应控制驱动电机动作使小车前行或转向。
2.根据权利要求1所述的侦查移动小车，其特征是：所述传动装置设置为翻转驱动电机(104)带动的锥齿轮结构，从动锥齿轮设置在中心轴(109)上。
3.根据权利要求1或2所述的侦查移动小车，其特征是：所述中心轴(109)两端通过键连接与三脚架固联的固定端盖(303)，单轴式车体两端内部设有端盖(301)，固定端盖(303)和端盖(301)之间设置轴承(302)。
4.根据权利要求1或2所述的侦查移动小车，其特征是：所述平衡装置设置为舵机，舵机经舵机尾翼连接件与车体(112)的尾翼(105)相连。
5.根据权利要求4所述的侦查移动小车，其特征是：所述图像、声音采集装置设置在舵机的舵盘上，舵机的运动调节图像、声音采集装置在竖直方向上的视角角度。
6.根据权利要求1所述的侦查移动小车，其特征是：所述控制器置于车体内，通过无线发射模块受无线遥控控制。
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