CN104326047B - 一种单平衡块电动独轮车 - Google Patents

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Abstract

一种单平衡块电动独轮车，包括独轮车车体，遥控器1.1、无线定位通讯模块、平衡模块1.2；独轮车通过控制平衡块的左右移动，调整独轮车的重心来保持独轮车的直立和转向，从而实现独轮车的无人驾驶的自动转向、直立跟踪行驶功能，克服现有自动平衡电动独轮车不能自动跟踪行驶和/或遥控行驶的问题，提供一种带有遥控行驶功能的左右调整可平衡的电动平衡独轮车。

Description

一种单平衡块电动独轮车
技术领域
本发明涉及电动车技术领域，特别是一种单平衡块电动独轮车。
背景技术
当前自动平衡电动独轮车一般是驾驶者站在车上进行驾驶行走，当驾驶者没站在车上时车就不能行走，因此不具有无人的自动驾驶功能。当驾驶者驾驶一段路程后，想步行，这时还需要提着自动平衡电动独轮车走，还有当行驶一段时间后发现电量不足时，这时驾驶者也需要提着自动平衡电动独轮车带回，很不方便。因此，本专利提供的一种单平衡块电动独轮车带有自动跟踪行驶和/或遥控行驶，该单平衡块电动独轮车能够实现无人驾驶的自动转向、直立行驶，也可以进行遥控行驶。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有自动平衡电动独轮车不能自动跟踪行驶和/或遥控行驶的问题，提供一种带有遥控行驶功能的左右调整可平衡的电动平衡独轮车。
为了解决上诉问题本发明采用的技术方案一是：包括独轮车车体，其特征在于：还包括遥控器1.1、无线定位通讯模块、平衡模块1.2；所述独轮车车体的外壳1.9上有U槽一1.11、U槽二1.15、齿条1.8、导槽一1.10和导槽二1.17，所述的平衡模块包括驱动装置、滑轨一1.18、滑轨二1.23、右限位凸起1.22、左限位凸起1.19、中间位置开关1.21、平衡模块外壳1.6和配重块；所述驱动装置，由电机1.20、齿轮一1.3、齿轮二1.4、齿轮三1.5和导线管1.13组成；所述的驱动装置安装在平衡模块外壳1.6上，齿轮一1.3分别与齿轮二1.4和齿轮三1.5啮合，齿轮二1.4和齿轮三1.5与齿条1.8啮合，齿轮一1.3与电机1.20机械连接；所述的电机1.20由独轮车体内的控制器控制或单独的控制器控制，通过导线管1.13供电，所述独轮车车体的外壳1.9上还包括有左限位开关1.12、中间位置凸起1.14和右限位开关1.16。
为了解决上诉问题本发明采用的技术方案二是：包括独轮车车体，其特征在于：还包括遥控器2.1、无线定位通讯模块、平衡模块2.2；所述独轮车车体的外壳2.9上有U槽一2.11、U槽二2.15、导槽一2.10、导槽二2.17和驱动装置，所述的驱动装置，由电机2.13、齿轮一2.5、齿轮二2.6和齿轮三2.7组成；所述的驱动装置安装在独轮车车体外壳2.9上，齿轮三2.7分别与齿轮一2.5和齿轮二2.6啮合，齿轮三2.7与电机2.13机械连接；所述驱动装置内的电机2.13由独轮车车体内的电池供电，所述平衡模块包括滑轨一2.18、滑轨二2.22、左限位凸起2.19、右限位凸起2.21、齿条2.4、中间位置凸起2.20、平衡模块外壳2.3和配重块，所述独轮车车体的外壳上有左限位开关2.12、右限位开关2.16和中间位置开关2.14。
本发明具有的有益效果是：本发明通遥控器、无限模块通讯模块和平衡模块的设置可以实现独轮车无人驾驶的自动转向、直立行驶功能，使用者通过遥控器可以对无线独轮车进行控制，操作简单。
附图说明
图1是本发明一种单平衡块电动独轮车方案一结构示意图。
图2是本发明一种单平衡块电动独轮车方案一独轮车车体外壳俯视结构示意图。
图3是本发明一种单平衡块电动独轮车方案一平衡模块的结构示意图。
图4是本发明一种单平衡块电动独轮车方案二结构示意图。
图5是本发明一种单平衡块电动独轮车方案二独轮车车体外壳俯视结构示意图。
图6是本发明一种单平衡块电动独轮车方案二平衡模块的结构示意图。
具体实施方式
如图1，图2，图3所示为单平衡块电动平衡独轮车实施方式一,该单平衡块电动平衡独轮车，包括遥控器1.1、独轮车车体1.7和平衡模块1.2，独轮车车体外壳1.9带有 U槽一1.12、U槽二1.15、齿条1.8、导槽一1.10、导槽二1.17、左限位开关1.12、中间位置凸起1.14和右限位开关1.16；平衡模块的外壳1.6带有滑轨1.18、左限位凸起1.19、中间位置开关1.21、右限位凸起1.22和滑轨1.23，平衡模块的驱动装置包括电机1.20、齿轮一1.3、齿轮二1.4、齿轮三1.5和导线管1.13，独轮车车体外壳1.9上的导槽一1.10与平衡模块的外壳1.6上的滑轨一1.18组成一付导轨，导槽二1.17与滑轨二1.23组成一付导轨，U槽一1.11与左限位凸起1.19装配，U槽二1.15与右限位凸起1.22装配，齿轮一1.3分别与齿轮二1.4和齿轮三1.5啮合，齿轮二1.4与齿轮三1.5与齿条1.8啮合，齿轮一1.3与电机1.20机械装配，左限位开关1.12用来检测左限位凸起1.19是否到达左边，右限位开关1.16用来检测右限位凸起1.22是否到达右边，中间位置开关1.21与中间位置凸起1.14用来检测平衡模块的中间位置，齿轮一1.3由电机1.20驱动，电机1.20由独轮车体内的控制器控制，也可以由单独的控制器控制。
因为常规独轮平衡车一般都自带有陀螺仪和加速度计，当用户在遥控器上开启无人驾驶的自动转向、直立行驶功能时，独轮车内的微处理器采集陀螺仪和加速度计信号，处理后输出指令，驱动平衡模块的驱动装置，通过平衡块的左右移动，调整独轮车的重心来保持独轮车的直立和转向，从而实现独轮车的无人驾驶的自动转向、直立跟踪行驶功能。关于无线定位通讯模块，已在本发明人的其它专利做了详细说明。
如图4，图5，图6所示为了解决上诉问题本发明采用的技术方案二：包括遥控器2.1、独轮车车体2.8和平衡模块2.2，独轮车车体外壳2.9带有 U槽一2.11、U槽二2.15、电机2.13、齿轮一2.5、齿轮二2.6、齿轮三2.7、中间限位开关2.14、导槽一2.10、导槽二2.17、左限位开关2.12、右限位开关2.16和中间位置开关2.14；平衡模块的外壳2.3带有滑轨一2.18、滑轨二2.22、左限位凸起2.19、中间位置凸起2.20、右限位凸起2.21，独轮车车体外壳2.9上的导槽一2.10与平衡模块的外壳2.3上的滑轨一2.18组成一付导轨，独轮车车体外壳2.9上的导槽二2.17与平衡模块的外壳2.3上的滑轨二2.22组成一付导轨，U槽一2.11与左限位凸起2.19装配，U槽二2.15与右限位凸起2.21装配，齿轮三2.7分别与齿轮一2.5和齿轮二2.6啮合，齿轮三2.7与电机2.10机械连接，左限位开关2.12用来检测左限位凸起2.19是否到达左边，右限位开关2.16用来检测右限位凸起2.21是否到达右边，中间位置开关2.14与中间位置凸起2.20用来检测平衡模块的中间位置，齿轮一2.5由电机2.13驱动，电机2.13由独轮车体内的控制器控制，也可以由单独的控制器控制。
因为常规独轮平衡车一般都自带有陀螺仪和加速度计，当用户在遥控器上开启无人驾驶的自动转向、直立行驶功能时，独轮车内的微处理器采集陀螺仪和加速度计信号，处理后输出指令，驱动平衡模块的驱动装置，通过平衡块的左右移动，调整独轮车的重心来保持独轮车的直立和转向，从而实现独轮车的无人驾驶的自动转向、直立跟踪行驶功能。关于无线定位通讯模块，已在本发明人的其它专利做了详细说明。

Claims (4)

1.一种单平衡块电动独轮车, 包括独轮车车体，其特征在于：还包括遥控器（1.1）、无线定位通讯模块、平衡模块（1.2）；所述独轮车车体的外壳（1.9）上有U槽一（1.11）、U槽二（1.15）、齿条（1.8）、导槽一（1.10）和导槽二（1.17），所述的平衡模块包括驱动装置、滑轨一（1.18）、滑轨二（1.23）、右限位凸起（1.22）、左限位凸起（1.19）、中间位置开关（1.21）、平衡模块外壳（1.6）和配重块；所述驱动装置，由电机（1.20）、齿轮一（1.3）、齿轮二（1.4）、齿轮三（1.5）和导线管（1.13）组成；所述的驱动装置安装在平衡模块外壳（1.6）上，齿轮一（1.3）分别与齿轮二（1.4）和齿轮三（1.5）啮合，齿轮二（1.4）和齿轮三（1.5）与齿条（1.8）啮合，齿轮一（1.3）与电机（1.20）机械连接；所述的电机（1.20）由独轮车体内的控制器控制或单独的控制器控制，通过导线管（1.13）供电。
2.根据权利要求1所述的一种单平衡块电动独轮车，其特征在于：所述独轮车车体的外壳（1.9）上还包括有左限位开关（1.12）、中间位置凸起（1.14）和右限位开关（1.16）。
3.一种单平衡块电动独轮车, 包括独轮车车体，其特征在于：还包括遥控器（2.1）、无线定位通讯模块、平衡模块（2.2）；所述独轮车车体的外壳（2.9）上有U槽一（2.11）、U槽二（2.15）、导槽一（2.10）、导槽二（2.17）和驱动装置，所述的驱动装置，由电机（2.13）、齿轮一（2.5）、齿轮二（2.6）和齿轮三（2.7）组成；所述的驱动装置安装在独轮车车体外壳（2.9）上，齿轮三（2.7）分别与齿轮一（2.5）和齿轮二（2.6）啮合，齿轮三（2.7）与电机（2.13）机械连接；所述驱动装置内的电机（2.13）由独轮车车体内的电池供电，所述平衡模块包括滑轨一（2.18）、滑轨二（2.22）、左限位凸起（2.19）、右限位凸起（2.21）、齿条（2.4）、中间位置凸起（2.20）、平衡模块外壳（2.3）和配重块。
4.根据权利要求3所述的一种单平衡块电动独轮车，其特征在于：所述独轮车车体的外壳上有左限位开关（2.12）、右限位开关（2.16）和中间位置开关（2.14）。
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