CN104261077A - 一种固定式表台的电能表自动化检定装置及检定方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种固定式表台的电能表自动化检定装置及检定方法，检定装置包括第一轨道、可在第一轨道上行走的搬运车、位于转接台旁的立式自动电能表检定表台、位于转接台与立式自动电能表检定表台之间的第二轨道和可在第二轨道上行走的自动挂表机器人车；第一轨道的外侧设有转接台、出仓口和入仓口。检定方法包括由搬运车将托盘组送到转接台上，然后自动挂表机器人车将抓取一个托盘，并将托盘内的电能表挂到立式自动电能表检定表台上检测，检测完毕后再将电能放回托盘内，然后将托盘叠在转接台上，最后由搬运车将托盘组运回送入入仓口。本发明能够高效的实现电能表的自动挂表检测，更接近于现实的使用情况，实现了检定表台与输送装置的分离。
Description
技术领域
本发明涉及一种固定式表台的电能表自动化检定装置及检定方法，属于智能自动化技术领域。
背景技术
随着新建商品房越来越多，按照一户一表的要求，每个住户都需要安装一个电能表，在其他领域也需要用到越来越多的电能表，这就要求电能表的生产实现自动化，但是生产实现自动化后，电能表的检测也要求实现自动化检测。
现有固定式表台的电能表自动化检定装置检定效率低，检定表台与输送装置是一体的，不便于现实情况的使用。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种固定式表台的电能表自动化检定装置及检定方法，能够高效的实现电能表的自动挂表检测，更接近于现实的使用情况，同时实现了检定表台与输送装置的分离。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
本发明的一种固定式表台的电能表自动化检定装置，包括第一轨道、可在第一轨道上行走的搬运车、设置在第一轨道外侧的转接台、位于转接台旁的立式自动电能表检定表台、位于转接台与立式自动电能表检定表台之间的第二轨道和可在第二轨道上行走的自动挂表机器人车；第一轨道的外侧还设有出仓口和入仓口；自动挂表机器人车包括车体和设置在车体上的托盘搬运机械手及挂表机械手。
上述托盘搬运机械手包括间歇传动机构、固定在车体上的升降装置、与升降装置转动连接的底盘、安装在底盘上的驱动电机及二维差动机械手；驱动电机通过间歇传动机构驱动底盘相对于车体转动，驱动电机还通过间歇传动机构驱动二维差动机械手伸缩。
上述间歇传动机构包括与驱动电机输出轴相连接的第一主动齿轮、与第一主动齿轮相啮合的第一从动齿轮及第二从动齿轮、与第一从动齿轮同轴转动的第一不完全圆柱齿轮、与第一不完全圆柱齿轮相啮合用于带动底盘转动的第三从动齿轮、与第二从动齿轮同轴转动的第二不完全圆柱齿轮、与第二不完全圆柱齿轮相啮合用于驱动二维差动机械手伸缩的第四从动齿轮和与第四从动齿轮尺寸一致的第五从动齿轮，第五从动齿轮与第四从动齿轮相啮合；第一从动齿轮与第一不完全圆柱齿轮通过单向轴承相连接。
上述第一不完全圆柱齿轮上设有三个不完全部分，分别为第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心轴线与第二不完全部分中心轴线的夹角为90度，第二不完全部分中心轴线与第三不完全部分中心轴线的夹角为90度，第三不完全部分中心轴线与第一不完全部分中心轴线的夹角为180度。
上述二维差动机械手包括固定在底盘上的支架、滑动设置在支架上两根平行的水平柱、滑动设置在每个水平柱内且前端伸出水平柱的货叉和设置在每个货叉上可伸缩的插脚；每个水平柱内前后两端分别设有一个滑轮，滑轮上绕有钢丝绳，货叉的尾端与钢丝绳固定连接，钢丝绳还与支架固定连接；每个水平柱内还设有一根与货叉伸出方向平行的齿条，第四从动齿轮与其中一根水平柱内的齿条相啮合，第五从动齿轮与另一根水平柱内的齿条相啮合。
上述升降装置具体采用的是气缸。
本发明的电能表自动化检定装置的检定方法，具体包括以下几个步骤：
(A)从出仓口将载有至少两层托盘的托盘组插到搬运车上，搬运车运行到转接台处，搬运车货叉将托盘组插下放在转接台上；
(B)自动挂表机器人车运行至转接台的托盘组位置后，自动挂表机器人车上的托盘组搬运机械手将最上层的托盘搬运到自动挂表机器人车上，然后挂表机械手把托盘内的电能表依次挂到立式自动电能表检定表台上；
(C)挂表机械手挂完一个托盘内的全部电能表后，托盘搬运机械手将空的托盘放回转接台上，托盘搬运机械手再将第二个放有电能表的托盘搬到自动挂表机器人车上，挂表机械手继续将该托盘内的电能表挂到立式自动电能表检定表台上，挂完一个托盘内的全部电能表后，托盘搬运机械手将空的托盘叠在前面一个空的托盘上；
(D)重复步骤C，直到将所有托盘内的电能表都挂接到立式自动电能表检定表台上；
(E)等在立式自动电能表检定表台上检测完毕后，自动挂表机器人车上的托盘搬运机械手将一个空的托盘放上自动挂表机器人车上，然后通过挂表机械手将立式自动电能表检定表台上的电能表摘下放入托盘内，等托盘放满后，托盘搬运机械手将托盘放在转接台上，然后托盘搬运机械手从转接台上再取一个空的托盘，挂表机械手继续将电能表放入托盘，托盘放满后，托盘搬运机械手将该托盘叠在前一个放满电能表的托盘上；
(F)重复步骤E，直到放满电能表的托盘堆叠到规定的层数，然后搬运车货叉将转接台上的托盘组插上搬运车，送到入仓口。
步骤A中，托盘堆叠层数为五层。
步骤B中，托盘搬运机械手将最上层的托盘搬运到自动挂表机器人车上的方法如下：
升降装置开始使底盘升高，使货叉的高度高于最高层的托盘高度，启动驱动电机正转，此时第一不完全圆柱齿轮与第三从动齿轮啮合，带动底盘转动，当底盘转过90度后，此时托盘组位于两个货叉之间，停止驱动电机；
升降装置使底盘高度下降到货叉位于最高层的托盘位置，并让货叉上的插脚卡住最高层的托盘，启动升降装置将最高层的托盘抬起，再次启动驱动电机正转，此时第一不完全圆柱齿轮与第三从动齿轮啮合，使底盘继续转动90度，然后停止驱动电机，此时升降装置下降，将最高层的托盘放在小车上，插脚与最高层的托盘脱离；
启动驱动电机反转，由于第一从动齿轮与第一不完全圆柱齿轮通过单向轴承连接，所以此时第一不完全圆柱齿轮并不会转动，而第二不完全圆柱齿轮与第四从动齿轮相啮合，将货叉收回，停止驱动电机，然后等待挂表机械手将最高层的托盘内的电能表依次挂到立式自动电能表检定表台上去检测。
步骤C中，托盘搬运机械手将空的托盘放回转接台上的方法如下：
升降装置升高，使货叉位于空的托盘的位置，启动驱动电机再反转，第二不完全圆柱齿轮与第四从动齿轮相啮合，将货叉伸出，插脚卡入空的托盘；
然后，启动驱动电机再正转，第一不完全圆柱齿轮与第三从动齿轮啮合，使底盘旋转270度，停止驱动电机，升降装置下降，将空的托盘放回转接台上，插脚与空的托盘分离。
本发明能够较为高效的实现电能表的自动挂表检测，而且电能表是挂接在立式自动电能表检定表台，更接近于现实的使用情况，同时立式自动电能表检定表台位于第二轨道旁，实现了检定表台与输送装置的分离，也就是说检定表台和输送装置可以分开采购，能配合在一起使用，这是卧式自动电能表检定表台所不能实现的。
附图说明
图1为本发明的一种固定式表台的电能表自动化检定装置的结构示意图；
图2为本发明的一种固定式表台的电能表自动化检定装置中立式自动电能表检定表台的结构示意图；
图3为本发明的一种固定式表台的电能表自动化检定装置中自动挂表机器人车的结构示意图；
图4为图3中的自动挂表机器人车中间歇传动机构的结构示意图；
图5为图3中的自动挂表机器人车中二维差动机械手的结构示意图；
图6为图5的俯视图。
图中各标号：出仓口1、托盘2、搬运车3、转接台4、自动挂表机器人车5、车体5-1、挂表机械手5-2、底盘5-3、升降装置5-4、驱动电机5-5、二维差动机械手5-6、间歇传动机构5-7、第一主动齿轮5-8、第一从动齿轮5-9、第二从动齿轮5-10、第一不完全圆柱齿轮5-11、第三从动齿轮5-12、第二不完全圆柱齿轮5-13、第四从动齿轮5-14、支架5-15、水平柱5-16、货叉5-17、插脚5-18、滑轮5-19、钢丝绳5-20、齿条5-21、第五从动齿轮5-22、立式自动电能表检定表台6、入仓口7、第一轨道8、第二轨道9。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1、图2所示，一种固定式表台的电能表自动化检定装置，包括环形的第一轨道8、在第一轨道8上行走的搬运车3、位于第一轨道8外侧的转接台4、位于第一轨道8外侧的出仓口1、位于第一轨道8外侧的入仓口7、位于转接台4旁的立式自动电能表检定表台6、位于转接台4和立式自动电能表检定表台6之间的第二轨道9、在第二轨道9上行走的自动挂表机器人车5。
参见图3，本发明的一种电能表自动化检定装置用自动挂表机器人车，包括车体5-1和设置在车体5-1上的托盘搬运机械手、挂表机械手5-2，托盘搬运机械手包括与底盘5-3固定连接的升降装置5-4、与升降装置5-4转动连接的底盘5-3、设置在底盘5-3上驱动底盘5-3相对车体5-1转动的驱动电机5-5、设置在底盘5-3上由驱动电机5-5驱动伸缩的二维差动机械手5-6，驱动电机5-5通过间歇传动机构5-7与二维差动机械手5-6和底盘5-3连接。
参见图4，间歇传动机构5-7包括与驱动电机5-5轴相连的第一主动齿轮5-8、与第一主动齿轮5-8啮合的第一从动齿轮5-9和第二从动齿轮5-10、与第一从动齿轮5-9同轴转动的第一不完全圆柱齿轮5-11、带动底盘5-3转动且与第一不完全圆柱齿轮5-11啮合的第三从动齿轮5-12、与第二从动齿轮5-10同轴转动的第二不完全圆柱齿轮5-13、驱动二维差动机械手5-6伸缩且与第二不完全圆柱齿轮5-13啮合的第四从动齿轮5-14，第一从动齿轮5-9与第一不完全圆柱齿轮5-11通过单向轴承连接。
第一不完全圆柱齿轮5-11上设有三个不完全部分，分别为第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心轴线与第二不完全部分中心轴线的夹角为90度，第二不完全部分中心轴线与第三不完全部分中心轴线的夹角为90度，第三不完全部分中心轴线与第一不完全部分中心轴线的夹角为180度。
参见图5和图6，二维差动机械手5-6包括固定在底盘上的支架5-15、滑动设置在支架5-15上平行的两根水平柱5-16、滑动设置在水平柱5-16内且前端伸出水平柱5-16的货叉5-17、设置在货叉5-17上可伸缩的插脚5-18，每个水平柱5-16内前后两端分别设有一个滑轮5-19，滑轮5-19上绕有钢丝绳5-20，货叉5-17的尾端与钢丝绳5-20固定连接，钢丝绳5-20还与支架5-15固定连接，每个水平柱5-16内均设有一根与货叉5-17伸出方向平行的齿条5-21，第四从动齿轮5-14与一侧的齿条啮合，第四从动齿轮5-14还与其尺寸一致的第五从动齿轮5-22啮合，第五从动齿轮5-22与另一侧的齿条啮合。
一种固定式表台的电能表自动化检定方法，依次包括以下步骤：
A.载有五层堆叠托盘2的搬运车3运行到指定位置，搬运车货叉3将托盘2插下放在转接台4上；
B.自动挂表机器人车5运行至转接台4的托盘2旁，自动挂表机器人车5上的机械手将最上层的托盘2搬运到自动挂表机器人车5上，然后机械手再把托盘2内的电能表依次挂到立式自动电能表检定表台6上；
C.机械手挂完一个托盘2内的电能表后，将空的托盘2放回转接台4上，再将第二个放有电能表的托盘2叠搬到自动挂表机器人车5上，继续将该托盘2内的电能表挂到立式自动电能表检定表台6上，放完表后将空托盘2叠在前面一个空托盘2上；
D.重复步骤C，直到将所有托盘2内的电能表都挂接到立式自动电能表检定表台6上；
E.等立式自动电能表检定表台6上检测完毕后，自动挂表机器人车5上的机械手将一个空的托盘2放上自动挂表机器人车5上，然后将立式自动电能表检定表台6上的电能表摘下放入托盘2内，托盘2放满后，将托盘2放在转接台4上，然后从转接台4上再取一个空的托盘2，继续将电能表放入托盘2，托盘2放满后，将该托盘2叠在前一个放满电能表的托盘2上；
F.重复步骤E，直到放满电能表的托盘2堆叠到五层，然后搬运车货叉3将转接台4上的托盘组插上搬运车3，运往下一工序。
步骤B中，托盘搬运机械手将最上层的托盘2搬运到自动挂表机器人车5上的方法如下：
升降装置5-4开始使底盘5-3升高，使货叉5-17的高度高于最高层托盘2的高度，启动驱动电机5-5正转，此时第一不完全圆柱齿轮5-11与第三从动齿轮5-12啮合，带动底盘5-3转动，当底盘5-3转过90度后，此时托盘组位于两个货叉5-17之间，停止驱动电机5-5；
升降装置5-4使底盘5-3高度下降到货叉5-17位于最高层托盘2位置，并让货叉5-17上的插脚5-18卡住最高层托盘2，启动升降装置5-4将最高层托盘2抬起，再次启动驱动电机5-5正转，此时第一不完全圆柱齿轮5-11与第三从动齿轮5-12啮合，使底盘5-3继续转动90度，然后停止驱动电机5-5，此时升降装置5-4下降，将最高层托盘2放在小车上，插脚5-18与最高层托盘2脱离；
启动驱动电机5-5反转，由于第一从动齿轮5-9与第一不完全圆柱齿轮5-11通过单向轴承连接，所以此时第一不完全圆柱齿轮5-11并不会转动，而第二不完全圆柱齿轮5-13与第四从动齿轮5-14相啮合，将货叉5-17收回，停止驱动电机5-5，然后等待挂表机械手5-2将最高层托盘2内的电能表依次挂到立式自动电能表检定表台6上去检测。
步骤C中，托盘搬运机械手将空的托盘2放回转接台4上的方法如下：
升降装置5-4升高，使货叉5-17位于空的托盘2的位置，启动驱动电机5-5再反转，第二不完全圆柱齿轮5-13与第四从动齿轮5-14相啮合，将货叉5-17伸出，插脚5-18卡入空的托盘2；
然后启动驱动电机5-5再正转，第一不完全圆柱齿轮5-11与第三从动齿轮5-12啮合，使底盘5-3旋转270度，然后停止驱动电机5-5，升降装置5-4下降，将空的托盘2放回转接台4上，插脚5-18与空的托盘2分离。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种固定式表台的电能表自动化检定装置，其特征在于，包括第一轨道(8)、可在第一轨道(8)上行走的搬运车(3)、设置在第一轨道(8)外侧的转接台(4)、位于转接台(4)旁的立式自动电能表检定表台(6)、位于转接台(4)与立式自动电能表检定表台(6)之间的第二轨道(9)和可在第二轨道(9)上行走的自动挂表机器人车(5)；
所述第一轨道(8)的外侧还设有出仓口(1)和入仓口(7)；
所述自动挂表机器人车(5)包括车体(5-1)和设置在车体(5-1)上的托盘搬运机械手及挂表机械手(5-2)。
2.根据权利要求1所述的固定式表台的电能表自动化检定装置，其特征在于：
所述托盘搬运机械手包括间歇传动机构(5-7)、固定在车体(5-1)上的升降装置(5-4)、与升降装置(5-4)转动连接的底盘(5-3)、安装在底盘(5-3)上的驱动电机(5-5)及二维差动机械手(5-6)；
所述驱动电机(5-5)通过间歇传动机构(5-7)驱动底盘(5-3)相对于车体(5-1)转动，驱动电机(5-5)还通过间歇传动机构(5-7)驱动二维差动机械手(5-6)伸缩。
3.根据权利要求2所述的固定式表台的电能表自动化检定装置，其特征在于：
所述间歇传动机构(5-7)包括与驱动电机(5-5)输出轴相连接的第一主动齿轮(5-8)、与第一主动齿轮(5-8)相啮合的第一从动齿轮(5-9)及第二从动齿轮(5-10)、与第一从动齿轮(5-9)同轴转动的第一不完全圆柱齿轮(5-11)、与第一不完全圆柱齿轮(5-11)相啮合用于带动底盘(5-3)转动的第三从动齿轮(5-12)、与第二从动齿轮(5-10)同轴转动的第二不完全圆柱齿轮(5-13)、与第二不完全圆柱齿轮(5-13)相啮合用于驱动二维差动机械手(5-6)伸缩的第四从动齿轮(5-14)和与第四从动齿轮(5-14)尺寸一致的第五从动齿轮(5-22)，所述第五从动齿轮(5-22)与第四从动齿轮(5-14)相啮合；
所述第一从动齿轮(5-9)与第一不完全圆柱齿轮(5-11)通过单向轴承相连接。
4.根据权利要求3所述的固定式表台的电能表自动化检定装置，其特征在于：
所述第一不完全圆柱齿轮(5-11)上设有三个不完全部分，分别为第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心轴线与第二不完全部分中心轴线的夹角为90度，第二不完全部分中心轴线与第三不完全部分中心轴线的夹角为90度，第三不完全部分中心轴线与第一不完全部分中心轴线的夹角为180度。
5.根据权利要求4所述的固定式表台的电能表自动化检定装置，其特征在于：
所述二维差动机械手(5-6)包括固定在底盘(5-3)上的支架(5-15)、滑动设置在支架(5-15)上两根平行的水平柱(5-16)、滑动设置在每个水平柱(5-16)内且前端伸出水平柱(5-16)的货叉(5-17)和设置在每个货叉(5-17)上可伸缩的插脚(5-18)；
每个所述水平柱(5-16)内前后两端分别设有一个滑轮(5-19)，所述滑轮(5-19)上绕有钢丝绳(5-20)，所述货叉(5-17)的尾端与钢丝绳(5-20)固定连接，所述钢丝绳(5-20)还与支架(5-15)固定连接；
每个所述水平柱(5-16)内还设有一根与货叉(5-17)伸出方向平行的齿条(5-21)，所述第四从动齿轮(5-14)与其中一根水平柱(5-16)内的齿条(5-21)相啮合，所述第五从动齿轮(5-22)与另一根水平柱(5-16)内的齿条(5-21)相啮合。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的固定式表台的电能表自动化检定装置，其特征在于：
所述升降装置(5-4)具体采用的是气缸。
7.根据权利要求5所述的电能表自动化检定装置的检定方法，其特征在于，具体包括以下几个步骤：
(A)从所述出仓口(1)将载有至少两层托盘(2)的托盘组插到搬运车(3)上，所述搬运车(3)运行到转接台(4)处，所述搬运车货叉将托盘组插下放在转接台(4)上；
(B)所述自动挂表机器人车(5)运行至转接台(4)的托盘组位置后，自动挂表机器人车(5)上的所述托盘组搬运机械手将最上层的托盘搬运到自动挂表机器人车(5)上，然后所述挂表机械手(5-2)把托盘内的电能表依次挂到立式自动电能表检定表台(6)上；
(C)所述挂表机械手(5-2)挂完一个托盘内的全部电能表后，所述托盘搬运机械手将空的托盘(2)放回转接台(4)上，所述托盘搬运机械手再将第二个放有电能表的托盘(2)搬到自动挂表机器人车(5)上，所述挂表机械手(5-2)继续将该托盘(2)内的电能表挂到立式自动电能表检定表台(6)上，挂完一个托盘(2)内的全部电能表后，所述托盘搬运机械手将空的托盘(2)叠在前面一个空的托盘(2)上；
(D)重复步骤C，直到将所有托盘(2)内的电能表都挂接到立式自动电能表检定表台(6)上；
(E)等在所述立式自动电能表检定表台(6)上检测完毕后，所述自动挂表机器人车(5)上的托盘搬运机械手将一个空的托盘(2)放上自动挂表机器人车(5)上，然后通过所述挂表机械手(5-2)将立式自动电能表检定表台(6)上的电能表摘下放入托盘(2)内，等托盘(2)放满后，所述托盘搬运机械手将托盘(2)放在转接台(4)上，然后托盘搬运机械手从转接台(4)上再取一个空的托盘(2)，所述挂表机械手(5-2)继续将电能表放入托盘(2)，托盘(2)放满后，所述托盘搬运机械手将该托盘(2)叠在前一个放满电能表的托盘(2)上；
(F)重复步骤E，直到放满电能表的托盘(2)堆叠到规定的层数，然后所述搬运车货叉将转接台(4)上的托盘组插上搬运车(3)，送到入仓口(7)。
8.根据权利要求7所述的电能表自动化检定装置的检定方法，其特征在于，
步骤A中，所述托盘(2)堆叠层数为五层。
9.根据权利要求8所述的电能表自动化检定装置的检定方法，其特征在于，
步骤B中，所述托盘搬运机械手将最上层的托盘(2)搬运到自动挂表机器人车(5)上的方法如下：
所述升降装置(5-4)开始使底盘(5-3)升高，使所述货叉(5-17)的高度高于最高层的托盘(2)高度，启动所述驱动电机(5-5)正转，此时所述第一不完全圆柱齿轮(5-11)与第三从动齿轮(5-12)啮合，带动所述底盘(5-3)转动，当所述底盘(5-3)转过90度后，此时所述托盘组位于两个货叉(5-17)之间，停止所述驱动电机(5-5)；
所述升降装置(5-4)使底盘(5-3)高度下降到货叉(5-17)位于最高层的托盘(2)位置，并让所述货叉(5-17)上的插脚(5-18)卡住最高层的托盘(2)，启动所述升降装置(5-4)将最高层的托盘(2)抬起，再次启动所述驱动电机(5-5)正转，此时所述第一不完全圆柱齿轮(5-11)与第三从动齿轮(5-12)啮合，使所述底盘(5-3)继续转动90度，然后停止所述驱动电机(5-5)，此时所述升降装置(5-4)下降，将最高层的托盘(2)放在小车上，所述插脚(5-18)与最高层的托盘(2)脱离；
启动所述驱动电机(5-5)反转，由于所述第一从动齿轮(5-9)与第一不完全圆柱齿轮(5-11)通过单向轴承连接，所以此时所述第一不完全圆柱齿轮(5-11)并不会转动，而第二不完全圆柱齿轮(5-13)与第四从动齿轮(5-14)相啮合，将所述货叉(5-17)收回，停止所述驱动电机(5-5)，然后等待所述挂表机械手(5-2)将最高层的托盘(2)内的电能表依次挂到立式自动电能表检定表台(6)上去检测。
10.根据权利要求9所述的电能表自动化检定装置的检定方法，其特征在于，
步骤C中，所述托盘搬运机械手将空的托盘(2)放回转接台(4)上的方法如下：
所述升降装置(5-4)升高，使所述货叉(5-17)位于空的托盘(2)的位置，启动所述驱动电机(5-5)再反转，所述第二不完全圆柱齿轮(5-13)与第四从动齿轮(5-14)相啮合，将所述货叉(5-17)伸出，所述插脚(5-18)卡入空的托盘(2)；
然后，启动所述驱动电机(5-5)再正转，所述第一不完全圆柱齿轮(5-11)与第三从动齿轮(5-12)啮合，使所述底盘(5-3)旋转180度，停止所述驱动电机(5-5)，所述升降装置(5-4)下降，将空的托盘(2)放回转接台(4)上，所述插脚(5-18)与空的托盘(2)分离。
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2014
- 2014-08-06 CN CN201410384051.9A patent/CN104261077B/zh active Active
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