CN104205138A - 用于无人交通工具的受控范围和载荷以及关联的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本披露技术总体针对无人交通工具系统和方法，该系统和方法经配置满足第一组出口管制条例，例如在一个政府实体或国际机构(例如美国商务部)的管辖权内的那些出口管制条例，而不落入第二组出口管制条例诸如在另一政府实体或国际机构(例如美国国务院)的管辖权内的出口管制条例的权限内。通过受限的操作范围、受限的载荷类型、受限的容量和防篡改或防破坏特征，无人交通工具系统的实施例经设计以落入一个机构的控制权限内并在其管制下，并且不落入另一机构的控制权限内且不在其管制下。

Description

用于无人交通工具的受控范围和载荷以及关联的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2011年11月15日提交的、标题为CONTROL RANGEAND PAYLOAD FOR UNMANNED VEHICLES，AND ASSOCIATEDSYSTEMS AND METHODS的美国专利申请No.61/560，234的权益，其全部内容通过引用合并于此。本披露控制通过引用合并与此的前述申请或任何其他材料与本披露冲突的程度。
背景技术
无人系统(例如无人航空或飞行器系统、无人地面系统、无人水下系统)对由有人系统执行的各种侦察型任务提供低成本且低风险替代。例如，无人飞行器系统由TV新闻站、由电影/电视工业、石油工业用于海上交通监控、边界/海岸巡逻、民间灾害监视、缉毒行动、监控鱼群(例如金枪鱼)等。执法机构使用有人直升机和飞机作为他们行动的整体部分，但无人飞行器系统开始在越来越多的地方使用。在执法中可由无人航空系统填补的航空器材的用途包括例如：
·摄影用途，
·监视用途，
·例行巡逻/支持，
·逃犯搜索，
·搜救，
·飞行员训练，
·毒品定位/禁毒，
·SWAT行动，以及
·交战/支持。
表1提供涉及在美国由具有一百或更多全职职员的大型执法机构使用航空单位的统计。
表1
无人系统可包括全球定位系统(GPS)接收机以获得足够接近的实时位置数据从而获知系统在哪里，并用源自固态速率陀螺仪的反馈信息计算高度。能够例如自动起飞/着陆、经编程路点飞行和桩型回收(snag-type recovery)的无人航空系统已发展，其在与有人操作飞行器(例如单飞行员固定翼和旋翼飞行器)比较时降低拥有和操作的成本。由美国军需品列表(USML)覆盖的无人飞行器服从在武器出口管制法案和在22C.F.R§§120-130定义的国际武器贸易条例(ITAR)下由美国国务院管理的出口管制。例如，导弹技术管制制度(“MTCR”)(见22C.F.R§121.16)定义受国务院管制的两类无人飞行器，每类都服从不同的出口管制。“MTCR类别I”交通工具是那些1)能够自动飞行并导航至少300km，以及2)可携带至少500kg载荷的交通工具。“MTCR类别II”交通工具是那些1)能够自动飞行并导航至少300km，或2)可携带至少500kg载荷的交通工具(见22C.F.R§121.16(2011))。受到由其他机构(例如美国商务部)出口管制的商品，例如不能自动飞行并导航300km或更多，并且不可携带至少500kg或更多载荷的无人飞行器服从较不严格的出口需求。
附图说明
图1是描述根据本披露的实施例配置的控制站的框图。
图2是描述根据本披露的实施例配置的无人航空器的子系统的框图。
图3是示出根据本披露的实施例的并入到关联的计算系统中的一些部件的框图。
图4是描述根据本披露的特定实施例配置的“操作交通工具模块”的处理的流程图。
图5A-图5B描述根据本披露的实施例的用于捕捉无人飞行器的设备和方法的全景图。
图6A-图6C描述根据本披露的实施例的用于发射无人飞行器的布置。
具体实施方式
本披露技术总体针对经配置满足某些约束的无人交通工具系统和方法。例如，系统和方法可以满足商务部管辖权需求而不落入国务院管制的权限内。通过受限的操作范围、受限的载荷类型(例如监测器材、军需品、杀虫剂或用于农作物的其他材料)和容量，以及防篡改和防破坏特征，无人交通工具系统的实施例经设计以落入第一组出口管制条例或需求诸如由美国商务部监督的出口管理条例(“EAR”)的权限内并在其控制下，并且不在第二组出口管制条例或需求诸如MTCR、ITAR和其他国务院管制界限的权限内且不在其控制下。根据特定实施例的所披露的技术通过响应于检测这些状况而例如修改交通工具的操作(例如防止交通工具系统执行、防止交通工具发射、防止交通工具的发动机起动)来提供防止将交通工具转用为武器输送装置以及转用用于军事的商业交通工具或其他操作的保护。代表性技术也可提供防止地面控制授权之间的飞行移交、可用数据流的窃听等的保护，通过例如约束执行这些功能的命令的使用来实现。尽管本披露通过示例在类别II交通工具的背景下披露特定实施例，但本领域技术人员将认识到，除可服从变化的多组需求的其他交通工具或商品之外，所披露技术可应用于类别I交通工具。
I.系统设计和容量
在一些实施例中，无人交通工具具有3.3lbs.(1.5kg)的低载荷容量、7英寸的直径、42英寸的长度、10英尺的翼展、26lbs的空重和40lbs的总起飞重量。此外，无人交通工具的设计和容量基于其机体结构、电子系统和包括受信任计算技术的软件架构，并在下面进一步详细描述。
A.机身架构
在某些实施例中，包括机身、主翼盒、机翼蒙皮夹层板、小翼、燃料箱和内部托架的飞行器结构是使用例如基于大小、重量、动力、成本等的考虑和硬工具模塑商业技术的低成本碳纤维/环氧树脂材料、玻璃纤维、铝或模制塑料制造的。这样的技术已用于例如自行车框架、雪地运动和水上运动器材制造。
B.命令和控制系统与软件
1.命令和控制系统
在某些实施例中，无人交通工具的电子硬件和软件经配置限制范围(距指定点例如原点或发射位置点的距离)，但不必需限制持久性(在飞行期间行进的总距离)。例如，范围可限于距使用无线电发射器和天线增益组合的操作员控制站(例如，地面控制基站或移动控制基站)60海里，该天线增益组合为所提供的到控制站天线的飞行器上的无线电链路限制通信的最大物理范围。飞行操作限制可通过无线电频率命令和与软件命令耦合的控制无线数据链路的物理限制来实现，该软件命令防止路径点进入超过60海里的半径距离。例如，飞行器任务管理软件可经配置以比较控制站GPS位置与飞行器GPS位置，从而总是维持无线电链路边界距离。在丢失数据或通信链路的情况下，飞行器可更改航向从而重获丢失的数据或与控制站的通信链路。如果链路中断继续，则飞行器可返回控制站的最后已知GPS位置从而执行飞行终止或紧急着陆程序。在该实施例中，无人交通工具行进超过60海里导致自动驾驶仪将无人交通工具转向控制站GPS位置从而保证通信。软件也可经配置限制无人交通工具的范围或在距发射位置299km的距离或低于该距离返回基地，从而遵守MTCR需求。
a.导航系统
在一些实施例中，为限制无人交通工具的操作，无人交通工具不配备估计当前高度、速度和方向的磁罗盘或加速计。代替地，无人交通工具可配备基本导航系统。在没有足够的GPS数据的情况下，无人交通工具不可维持已知导航解决方案，并基于本领域技术人员已知的一个或多个紧急程序协议尝试返回控制站或终止行进。例如，在丢失通信和/或丢失GPS连通性的情况下，无人交通工具可部署减速装置(例如降落伞或翼伞)和/或气囊，并执行旋转失速操纵(spin-stallmaneuver)，使飞行器尽可能慢地降至地面。无人交通工具的导航协议和紧急程序经设计防止飞行超过命令和控制系统的60海里范围。无人交通工具通常可在无人区上方以地面上方低于5，000英尺的海拔高度飞行，由此降低人员受伤的可能性。在丢失通信和/或丢失GPS连通性的情况下，无人交通工具可经配置使用自动自转和/或自动伞降部署从天空下降。
在其他实施例中，多个控制站的集合可用于和无人交通工具系统的通信。例如，环境状况(例如视线障碍物)和通信系统可防止无人交通工具系统与超过确定距离例如60海里的控制站通信。在这些实施例中，在无人交通工具系统接近距其与之通信的控制站指定距离(例如60海里)时，控制站和无人交通工具可执行到另一控制站的移交程序，因此使无人交通工具系统可维持控制站连通性并利用更大的可容许范围，例如距发射位置299km。移交程序可基于例如所涉及的交通工具和控制站的类型、交通工具和/或控制站的速度和/或方向、交通工具发射位置或目标，等等。以此方式，无人交通工具的范围可接近上面讨论的“距发射位置299km”限制。然而，系统实施例将防止飞行器飞行超过上面讨论的“距发射位置299km”限制。此外，如果飞行器正接近导航约束区边缘或在距边缘的预定距离(例如十英尺、2000英尺或一英里)内，飞行器可经配置设定应答器以应答(squawk)紧急代码。
在一些实施例中，无人交通工具系统经配置至少部分通过以下措施来防止飞行超过距控制站(例如地面控制站)60海里和/或距发射位置299km：
·建立并确认控制站位置，
·在没有GPS解决方案的情况下维持自动驾驶仪导航解决方案并切换到紧急响应程序，例如改变航线从而朝向控制站“航位推算(deadreckon)”、维持平飞直到飞行终止计时器期满、执行旋转失速操纵以从天空缓慢下降，或建立基于GPS的导航解决方案，
·限制飞行器无线电发射机和控制站的关联的发送/接收天线之间的命令&控制数据链路RF通信。在通信丢失的情况下，无人交通工具将尝试朝向控制站的最后已知GPS坐标位置导航从而实现连接。如果连接没有被重建，则无人交通工具自动导航回到控制站的3海里内的预定GPS位置以便紧急着陆。
·硬编码数据输入，其经配置以：
·将紧急着陆位置控制在例如距控制站3海里内，
·防止“移交”到替换控制站，以及
·防止路径点输入超过控制站的GPS坐标的60海里半径。
b.控制站和无人交通工具
在一些实施例中，控制站和无人交通工具包括计算机、视频监视器、用于无线电控制玩具交通工具的玩具市场控制器、键盘、轨迹球鼠标、电力电缆和连接器，以及关联软件。
在一些实施例中，控制站和无人交通工具利用在NSA高确信度平台(HAP)程序下开发的受信任计算组技术模仿实施(见http：//www.nsa.gov/ia/programs/h_a_p_index.shtml)。无人交通工具可使用受信任平台模块(TPM)安全芯片，例如由Infineon Technologies AG提供的那些芯片，该芯片证明或确认控制站的身份和飞行器计算机的身份，并进一步确认在每个上运行的软件的完整性。此外，无人交通工具系统内的计算机可使用例如利用受信任引导的国家标准和技术研究院(NIST)验证的受信任操作系统，从而在合适时衡量并证明引导措施(例如，在引导时间做出的系统配置措施和诊断)。远程确认在客户端和远程机器上验证软件状态。受信任计算技术确认无人交通工具基于其设计按预期操作(例如仅授权软件在交通工具上运行)，从而确保无人交通工具系统遵守商业部出口管制需求。
受信任计算技术允许无人交通工具验证相对于无初始配置信息的子系统部件的完整性。例如，在引导时间或在操作期间，无人交通工具的受信任部件可通过查询各种部件以得到其识别和当前配置信息来验证无人交通工具是按原设计配置的。以此方式，无人交通工具可确保其配备不使无人交通工具服从国务院出口管制的部件。例如，系统装置(航电设备、无线电、应答器、集成飞行控制器、地面控制站等)经配置包括软件模块和/或硬件模块，该软件模块和/或硬件模块可公开该装置的识别并可从一些其他装置证明识别。即，因为换入部件具有与交通工具初始配置中其部件不同的识别，并且交通工具不被容许例如操作、发射、接受输入命令、传输数据等，所以人们不可诸如换入服从ITAR管制的军事任务部件而不导致系统故障并使系统不可操作。因此，可使经构造并配备遵守国务院出口管制需求的无人交通工具在修改后不可操作。在一些实施例中，无人交通工具可响应于确定其配置已改变而发送通信到地面控制站或卫星。
在一些实施例中，无人交通工具包括在机载电子设备和无人交通工具与控制站之间全部数据链路中的商业高级加密标准(AES)-256加密数据接口。加密数据协议将允许操作员维持配置控制，并限制装置与由中央机构控制的特定加密密钥的连接。
c.防破坏
在一些实施例中，无人交通工具的硬件和软件经设计防止和/或检测破坏并向系统提供安全性。在无人交通工具系统中使用的受信任平台模块(TPM)技术(例如Infineon Technologies，TPM ChipSLB9635T1.2，ECCN5A992，TPM Professional Package(软件)，ECCN5D002)由商务部控制。在一些实施例中，无人交通工具可响应于检测到破坏发送通信到地面控制站或卫星。设计元素包括例如：
·航电设备模块，包含：a)商业GPS接收机(例如NovetelOEMV-2-L1L2GPS-ECCN No.7A994)；b)自动驾驶仪计算机；以及c)受管制的动力调节系统。这些部件可在航电设备模块中出厂密封从而防止破坏。去往和源自航电设备模块的数据通信需要匹配加密密钥从而运作。航电设备使用特定编译代码和受信任平台模块加密技术来出厂编程。
·航电设备模块能够仅出厂编程和加密密钥配置。对软件的更新限于航电设备模块的仅出厂升级。
·对于无人飞行器，无尾设计防止由飞行包线的物理限制(伯努利原理)引起的超重或飞行器长度修改。在没有对自动驾驶仪适当更新的情况下，在30秒到2分钟内的稳定飞行通常是不可能的。在稳定和不稳定飞行之间消逝的时间将取决于局部大气、在GPS关闭时飞行器姿态算法(attitude algorithm)已累积多少积分错误，以及在GPS关闭的时刻飞行器执行的实际机动。例如，在飞行器没有机载罗盘并且GPS仅提供对地的基准时导航方向立即丢失。
用于无人交通工具的传感器可包括例如EAR99(即，服从商务部出口管制)光电传感器到商业的SonyLongWave红外传感器例如Goodrich Aerospace Short Wave Infrared(SWIR)。
2.软件
在一些实施例中，无人交通工具系统的软件使用C++工业标准商业语言和开发方法编写。模块化系统架构允许交通工具控制或控制站软件的特征组在工厂编译前移除。软件的特征组的移除确保系统操作限于希望的特征组。专用于无人交通工具的特征组将是在代码编译时被忽略或添加的模块，并且没有对用户可用的源代码或可变设定/切换。此外，人可读字符可使用例如预解析器从代码中移除。进一步地，代码可遭受到模糊技术或程序(见例如www.preemptive.com/products/dotfuscator/overview)。
在一些实施例中，已交付的无人交通工具硬件不包括可编程器件。对无人交通工具的软件和硬件升级通过从工厂交付新硬件来实现。通过使用受信任计算技术，软件和硬件特征限于工厂交付的配置。
控制站硬件包括使用例如MICROSOFT操作系统的商业现货工作站(off-the-shelf work stations)和膝上型计算机，其由工业识别为允许应用于无人交通工具系统的受信任计算策略的完整实施的受信任操作系统。
3.代表性设计特征：
下面表2识别根据本技术的实施例配置的飞行器系统的若干子系统的代表性设计特征。
表2
表2(续)
C.通用电子设备
在一些实施例中，用于无人交通工具系统的电子设备包括得自美国工业和汽车级部件的那些电子设备。例如，无人交通工具的自动驾驶仪系统可包括Motorola/Freescale555处理器，其是在汽车工业中广泛使用的微处理器。
1.电路卡
无人交通工具系统的电路卡可通过使用由美国工业普遍应用的IPC标准设计和制造标准来设计。
2.推进系统
无人交通工具的推进系统可基于公共可得的玩具飞行器2冲程技术(例如可从德国获得的3W-Modellmotoren GmbH(3W现代发动机)、商业可得的电机系统、商业可得的电池和/或燃料电池技术等。
3.发电机
无人交通工具的电力系统(例如发电机)可包括例如无刷电机，如可从VA，Radford的Kollmorgen或Kollmorgen授权的销售商获得的Kollmorgen工业无刷电机(EAR99)。
II.出口管制分析
MTCR和ITAR
所披露无人交通工具经设计具有受限能力，因此其不遵守ITAR管制阈值准则(例如，范围等于或大于300km)，由此不达到国务院出口管制的最小阈值，由此落入美国商务部出口管制条例权限内并在其管制下。
如在I节中描述，特定安全措施已到位从而保护国家安全和美国军事技术的关注者。在特定实施例中，在I节中更详细描述的这样的安全措施包括：
·限于小于300Km的范围—软件和硬件将飞行范围限于距原点300Km。
·受信任计算技术—防篡改和/或防破坏技术(由NIST批准)从而维持无人交通工具和控制站的交付配置。
·商业管制部件—无人交通工具和控制站的部件追溯至EAR管制需求(商务部出口管制)。
·飞行器受限载荷能力—在特定实施例中飞行器的设计和配置将载荷能力限于小于2千克。
本技术的实施例的一个特征是通过构造无ITAR管制部件和军事能力的无人交通工具，该无人交通工具不需要遵守在美国军需品列表的类别VIII下覆盖的项目ITAR管制。相反，无人交通工具经设计在商业管制列表(CCL)诸如出口管制分类号(ECCN)9A012下管制，其用导弹技术(MT)和国家安全(NS)管制原因覆盖非军事“无人航空器”(UAV)。该特征的优点是其可扩展交通工具的商业使用而不产生遵守国家安全条例的问题。用来实施该特征的技术中的许多与设计成常规交通工具并且特别是常规飞行器的特征直接相反。例如，通常的常规飞行器经设计最大化载荷能力和/或范围，而本技术的实施例经设计谨慎限制前述技术特征和/或其他技术特征中的一者或两者。
所披露技术可在其上实施的计算装置可包括中央处理单元、存储器、输入装置(例如键盘和指示装置)、输出装置(例如显示装置)和存储装置(例如磁盘驱动器)。存储器和存储装置是可用实施本技术的计算机可执行指令译码的计算机可读存储介质，这意味着存储指令的计算机可读存储介质。另外，指令、数据结构和消息结构可经计算机可读传输介质例如通信链路上的信号来传输。因此，“计算机可读介质”包括用于存储的计算机可读存储介质和用于传输的计算机可读传输介质。另外，由设施使用的数据可被加密。各种通信链路可被使用，例如互联网、局域网、广域网、点对点拨号连接、蜂窝电话网、无线网等。
所披露技术可在由一台或多台计算机或其他装置执行的计算机可执行指令例如程序模块的一般背景下描述。通常，程序模块包括执行特别任务或实施特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。通常，在各种实施例，包括基于云的实施方式中，程序模块的功能性可按希望被组合或分布。
在本文中所描述的技术的许多实施例可采取包括由可编程计算机执行的例程的计算机可执行指令的形式。本相关领域的技术人员将认识到，本技术的方面可在除在本文中示出并描述的计算机系统之外的计算机系统上实现。本技术的实施例可在各种操作环境中实施并与其一起使用，该各种操作环境包括个人计算机、服务器计算机、手持或膝上型装置、多处理器系统、基于微处理器的系统、可编程消费者电子设备、数字摄像机、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括任何上述系统或装置的计算环境，等等。此外，本技术可在经特定编程、配置或者构造以执行本文中描述的计算机可执行指令中的一个或多个的专用计算机或数据处理器中体现。因此，如本文中通常使用的术语“计算机”或“系统”指代任何数据处理器，并可包括互联网应用程序和手持装置(包括掌上型计算机、可穿戴型计算机、蜂窝或移动电话、多处理器系统、基于处理器的或可编程的消费者电子设备、网络计算机、小型计算机等)。由这些计算机处理的信息可在任何合适显示介质包括CRT显示器、LCD、LED显示器、OLED显示器等中呈现。
本技术也可在分布式环境中实践，其中任务或模块由通过通信网链接的远程处理装置执行。在分布式计算环境中，程序模块或子例程可定位在本地和远程的存储器装置中。本文中描述的技术的方面可在包括磁或光可读或可移除计算机磁盘的计算机可读介质上存储或者分布。此外，本技术的方面可在网络上电子分布。特定于本技术的方面的数据结构和数据传输也包括在本技术的范围内。
图1是描述根据特定实施例配置的控制站的框图。在该示例中，控制站包括通信地耦合到天线接口子系统120和控制GPS接口130的控制站子系统110。控制站子系统110包括视频/数据开发计算机、视频天线开关、不间断电源(UPS)、受信任平台模块和接口计算机，该接口计算机包括一个或多个显示屏、键盘接口和多功能接口。通信地耦合到命令控制和载荷控制天线125的天线接口子系统120包括天线控制接口、命令/控制发射机/接收机、视频接收机、天线指向控制接口和电力调节模块。命令控制和载荷控制天线125包括频率反馈和天线指向致动器。控制GPS接口130包括GPS接收机、GPS天线接口与子系统和控制接口，并且通信地耦合到2通道GPS天线135。
图2是描述根据特定实施例配置的无人航空器的子系统的框图。在该示例中，无人航空器包括航电设备子系统210，其通信地耦合到左翼子系统220、右翼子系统230、载荷子系统240和推进子系统250。航电设备子系统210包括GPS接收机和天线、数据总线接口、交通工具/子系统控制接口、受信任平台模块，以及包括空速传感器和速率陀螺仪的任务计算机/自动驾驶仪。左翼子系统220包括命令/控制发射机/接收机、视频发射机和控制面致动器。右翼子系统230包括视频发射机和控制面致动器。载荷子系统240包括具有速率陀螺仪和转台轴(turret axis)驱动器的载荷/转台计算机(turret computer)，包括具有焦平面和透镜组件的传感器封装，并包括受信任平台模块。推进子系统250包括发动机管理模块、发电机和相关接口、节流阀致动器和受信任平台模块。
图3是示出在一些实施例中并入在关联计算系统中的一些部件的框图。计算机系统300包括用于执行计算机程序的一个或多个中央处理单元(“CPU”)301；用于在程序和数据使用时存储它们的计算机存储器302；用于永久性地存储程序和数据的永久性存储装置303，例如硬盘驱动器；用于读取在计算机可读介质上存储的程序和数据的计算机可读介质驱动器304，例如CD-ROM驱动器；以及用于例如经互联网将计算机系统连接到其他计算机系统的网络连接305。尽管如上描述配置的计算机系统适合用于支持所披露技术的操作，但本领域技术人员将认识到，本技术可使用各种类型和配置的装置来实施。此外，去往和源自CPU并在数据总线和线路上的通信可被加密以保护免于内部数据的窥探。
图4是描述根据所披露技术的特别实施例配置的“操作交通工具模块”的处理的流程图。模块经调用以基于交通工具的初始规格和该交通工具的当前配置及其已安装部件来执行交通工具操作。在方框405中，模块接收交通工具的初始规格。初始规格可包括在交通工具上安装的所有部件的列表，以及在安装或交付它们时的状态或配置。对于每个已安装部件，规格可包括部件是否必须存在以执行特定操作的表示。初始规格可被加密并可由交通工具制造商或另一方例如明确授权方安装。在方框410中，模块接收操作交通工具的请求，例如改变交通工具速度的请求、为交通工具修改计划路线(例如添加路径点到飞行计划或从飞行计划移除路径点)的请求、改变交通工具的行进方向的请求和/或其他请求。在方框415中，模块通过例如分析初始规格识别必须为有待同意的请求存在的那些部件。在方框420中，模块循环通过已识别部件的每个从而确定它们是否存在并被适当配置。在决策框425中，如果部件已被选择那么处理在方框430继续，否则模块在决策框435继续。在决策框435中，如果已选择部件存在，那么模块在方框440继续，否则模块在方框455继续。在方框440中，模块为已选择部件检索当前配置信息。在决策框445中，如果已选择部件的当前配置信息不同于在初始规格中指定的配置信息，那么模块循环回到方框420以选择下个部件，否则模块在决策框450继续。在决策框450中，如果改变可被接受那么模块循环回到方框420以选择下个部件，否则模块在方框455继续。例如，如果初始规格表示可接受负载是1.4kg+/-0.2kg并且负载从1.3kg改变成1.5kg，则模块确定该改变是可接受的。以此方式，在确定是同意还是拒绝请求中，模块可确定交通工具的当前配置是否与交通工具的初始配置一致。在方框430中，模块同意请求，由此允许所请求的操作发生并然后完成处理。在方框455中，模块拒绝请求并然后完成处理。在一些情况下，在拒绝请求时模块可执行另外动作，例如发出紧急信号、发送通知到地面控制站或另一交通工具、安全地使交通工具不可操作，等等。
图5A-图5B描述根据本披露的实施例的用于捕捉无人飞行器的代表性设备和方法的透视图。飞行器发射和捕捉技术的代表性实施例也在2006年11月21日提交的、标题为METHOD AND APPARATUSESFOR LAUNCHING UNMANNED AIRCRAFT，INCLUDINGRELEASABLY GRIPPING AIRCRAFT DURING LAUNCH ANDBREAKING SUBSEQUENT GRIP MOTION的美国专利申请No.11/603，810(现在是美国专利No.7，712702)，以及2012年5月30日提交的、标题为LINE CAPTURE DEVICES FOR UNMANNEDAIRCRAFT，AND ASSOCIATED SYSTEMS AND METHODS的美国专利申请No.13/483，330中描述，该两个申请的每个都通过引用将其全文合并与此。以图5A开始，代表性无人飞行器510可由定位在支撑平台501上的飞行器处理系统500捕捉。在一个实施例中，支撑平台501可包括船只、船舶或其他水上舰船502。在其他实施例中，支撑平台501可包括其他结构，包括建筑物、卡车或其他陆地交通工具或空中交通工具例如气球。在这些实施例的许多中，飞行器处理系统500可仅被配置以收回飞行器510，或者在特定实施例中，其可经配置发射并收回飞行器510。飞行器510可包括机身511和机翼513(或混合机翼/机身)并由推进系统512(例如活塞驱动螺旋桨)推进。
现在参考图5B，飞行器处理系统500可包括与发射系统570集成的回收系统530。在该实施例的一个方面中，回收系统530可包括具有多个分段532的可伸展吊杆531。吊杆531可安放在可旋转基座536或转台上以便容易定位。如图5B所示，分段532最初被装填在嵌套或叠索布置中并然后经部署以向外延伸。在其他实施例中，可伸展吊杆531可具有其他布置，例如剪形件布置、平行链接布置或关节吊杆布置。在这些实施例的任何一个中，可伸展吊杆531可包括由重力或其他力伸展的回收索533。在一个实施例中，回收索533可包括0.25英寸直径的聚酯绳索，并且在其他实施例中，回收索533可包括其他材料和/或可具有其他尺寸(例如0.3125英寸的直径)。在这些实施例的任何一个中，在回收索533末端的弹簧或重物534可在回收索533中提供张力。飞行器处理系统500也可包括连接到重物534的收回索535，从而帮助在飞行器回收操作完成后收回并控制重物534的运动。在另一实施例中，不同回收线533a(以虚线示出)可从吊杆531的一部分悬挂并可附接到吊杆531上的另一点，代替回收索533和重物534。
在该实施例的一个方面中，可伸展吊杆531的末端可定位在本地表面(例如在图5B中示出的水)上的高度E处，并且距从本地表面凸出的最近垂直结构的距离为D。在该实施例的一个方面中，高度E可以是约15米并且距离D可以是约10米。在其他实施例中，E和D可具有其他值，取决于特定安装。例如在一个特定实施例中，高度E在吊杆531伸展时可以是约17米，并且在吊杆531撤回时可以是约4米。在该实施例的进一步特定方面中，吊杆531可经配置经回收线承载垂直负荷和横向负荷。例如，在一个实施例中，吊杆531可经配置捕捉具有约30磅重量的飞行器510，并可经配置以合适安全系数经受与飞行器510和回收索533之间的冲击力对应的约400磅的侧向负荷。
图6A描述发射系统610，其具有在飞行开始时沿初始飞行路径611一起加速并引导飞行器650的发射导轨640和托架620。发射导轨640可包括承载第一或上发射构件642(例如轨道)和第二或下发射构件643的支持结构641，该两个发射构件通常都与初始飞行路径611对齐。支撑结构641可被安装到交通工具(例如拖车或船只)或固定平台(例如建筑物)上。第一发射构件642和第二发射构件643的部分可相互不平行(例如，它们可在与初始飞行路径611对齐的方向上会聚)从而加速托架620，如下描述。
托架620可包括抓具680，其具有可释放地承载飞行器650的一对抓具臂681。托架620也可包括每个都具有滚轮621(在图6A中以隐藏线示出)的第一或上部分622和第二或下部分623。滚轮621可沿发射构件642、643引导托架622，同时托架部分622、623相互朝向被驱动。因此，施加到滚轮621的法向力可抵靠发射构件642、643驱动滚轮621，一起驱动托架部分622、623，并驱动托架620向前，由此加速飞行器650到飞行速度。
致动器613可被链接到托架620从而提供挤压力，该挤压力将托架部分622、623相互朝向驱动，并沿发射导轨640驱动托架。经配置足够快释放能量以发射飞行器650的许多致动器613也具有类弹簧性能。因此致动器613趋向于在动力冲程开始时施加较大的力，并随着动力冲程的进行和托架620沿发射导轨640的移动施加较小的力。在图6A中示出的系统610的实施例可通过在第一发射构件642和第二发射构件643之间具有相对角度来补偿该类弹簧性能，该相对角度在发射方向上变得逐渐更陡峭。在一个示例中，随着托架620的加速，由致动器613提供的力可从6000lbs降至3000lbs。在相同距离上，第一发射构件642和第二发射构件643之间相对斜率可从6：1改变至3：1。因此，所产生的施加到托架620和飞行器650的推力可保持至少近似恒定。
在发射点L或接近该点，托架620达到飞行器650的发射速度。第一发射构件642和第二发射构件643可在发射点L前面分开(代替会聚)，从而形成刹车坡道644。在刹车坡道644处，托架620迅速减速以释放飞行器650。托架620然后停止并返回至少接近于或发射位置L或与发射位置L一致的息止位。
在一个实施例中，致动器613包括在汽缸615内移动的活塞614。活塞614经活塞杆617附接到柔性细长的变速器元件616(例如绳索或线缆)。变速器元件616可经过一系列导向轮645(由发射导轨624承载)和托架滑轮624(由托架620承载)。导向轮645可包括在支撑结构614的第一侧上的第一导向轮645a，以及在支撑结构614第二(相反)侧上的相对应的第二导向轮645b。托架滑轮624也可包括在托架620的第一侧上的第一托架滑轮624a，以及在托架620的第二(相对)侧上的第二滑轮624b。在外壳647中定位的一个或多个均衡滑轮646可以被定位在(a)支撑结构641的第一侧上的第一导轮645a和第一托架滑轮624a之间，以及(b)支撑结构641的第二侧上的第二导轮645b和第二托架滑轮624b之间。
在操作中，变速器元件616的一端可附接到支撑结构641的第一侧，围绕均衡滑轮646延伸通过第一滑轮645a、624a并然后通过第二滑轮645b、624b。变速器元件616的相反末端可被附接到支撑结构641的第二侧。均衡滑轮646可以(a)将变速器元件616从支撑结构641的第一侧引导至支撑结构641第二侧，并且(b)使支撑结构641的第一侧上的变速器元件616中的张力与支撑结构641的第二侧上的变速器元件616中的张力均衡。
当变速器元件616张紧时，其将托架部分622、623一起挤压，强制托架620沿会聚的发射构件642、643。托架滑轮624和滚轮621(其可与托架滑轮624共轴)被紧固到托架620，使得在托架部分622、623一起移动时，托架620沿飞行器650的初始飞行路径611自由行驶。
图6B描述根据本披露的实施例的托架620的发射。在发射之前，托架620由触发装置639例如约束钩环保持在原位。当触发装置639被释放时，托架620沿发射构件642、643加速，从第一发射托架位置移动到第二发射托架位置(例如发射点L)。在发射点L，托架620实现其最大速度，并通过沿刹车坡道644滚动来开始减速。在该实施例中，一个或多个制动轮648可沿刹车坡道644定位，从而拦截变速器元件616并使托架620进一步减速。
如图6C所示，一旦托架620开始沿刹车坡道644减速，则由抓具臂681释放飞行器650。每个抓具臂681可包括经配置可释放地接合飞行器650的机身651的前接触部分682a和后接触部分682b。因此，每个接触部分682可具有弯曲形状以便符合机身651的弯曲形状。在其他实施例中，抓具臂681可接合飞行器650的不同部分(例如机翼652)。每个抓具臂681可枢转地耦合到托架620从而绕枢轴P旋转。在与飞行器650接合时，抓具臂681可绕枢轴P旋转到稍微偏中心的位置。因此抓具臂681可安全抓取机身651，并在托架620加速时抵挡环境风载、重力、推进剂推力(例如向飞行器650提供的最大推力)，以及其他外部暂时负载。在该实施例的一个方面中，每个枢轴P离开垂直面向外倾斜。如在下面更详细描述，这种布置可在飞行器650被发射时防止抓具臂681和飞行器650之间的干扰。
抓具臂681的质量的至少一部分可相对于第一轴P偏心。结果，当托架620减速时，通过绕枢轴P旋转，抓具臂681的前向动量导致它们冲开，如由箭头M表示。抓具臂681的前向动量可因此克服上述偏心动作。随着抓具臂681开始打开，接触部分682a、682b开始脱离飞行器650。在该实施例的特定方面中，抓具臂681向下并离开飞行器650旋转。
根据前述，将认识到的是，本文中描述的本技术的实施例用于说明目的，但可在不背离本披露的情况下做出各种修改。例如，无人交通工具系统可包括另外的部件或特征，和/或本文中描述的部件或特征的不同组合。尽管本技术的特定实施例以上在ITAR、MTCR和EAR条例的背景下描述，但使用一般相似技术的其他实施例可在其他条例的背景下使用。这样的条例可从一个管辖权(例如国家或区域管辖权)变化到另一个。另外，尽管与新技术的某些实施例关联的优点已在这些实施例的背景下描述，但其他实施例也可展现这样的优点，并且不是全部实施例都必需展现这样的优点从而落入本技术的范围内。因此，本披露和关联技术可包括不在本文中明确示出或者描述的其他实施例。

Claims (22)

1.一种由无人航空器的计算系统执行以便确保所述无人航空器遵守贯穿所述无人航空器的操作的指定出口管制需求的方法，所述方法包括：
存储所述无人航空器的初始规格的表示，所述无人航空器的所述初始规格指定所述无人航空器的多个防破坏受信任部件中的每个的初始配置信息和识别，其中所述无人航空器的所述初始配置遵守所述指定出口管制需求，并且其中所述受信任部件中的至少一个经配置确保所述无人航空器的范围不超过预定距离；
响应于接收操作所述无人航空器的请求，针对所述无人航空器的所述多个受信任部件中的每个，
查询所述受信任部件以得到当前配置信息，其中与所述受信任部件的通信被加密，
响应于确定所述受信任部件不存在于所述无人航空器内，修改所述无人航空器的操作，以及
响应于确定自所述初始规格被存储以后所述受信任部件的配置已被修改，修改所述无人航空器的操作；
响应于接收来自控制站的命令，响应于确定所述控制站不是受信任控制站而忽略所接收的命令；
响应于确定所述无人航空器距发射位置至少预定距离，修改所述无人航空器的路径；以及
响应于确定所述无人航空器和控制站之间的通信已丢失，修改所述无人航空器的路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述指定出口管制需求由美国商务部管理。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人交通工具不服从由国际武器运输条例定义的出口管制需求。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人交通工具不是由国际武器运输条例的导弹技术管制制度定义的交通工具。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述受信任部件中的至少一个经配置确保当所述无人航空器的载荷超过预定重量时，所述无人航空器的所述载荷不能够操作。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
响应于确定所述无人航空器的速度超过预定阈值，停用所述无人航空器的导航系统。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述受信任部件中的至少一个经配置确保当所述无人航空器没有起飞并且没有着陆时，所述无人航空器的高度超过预定阈值。
8.根据权利要求1所述的方法，其中修改所述无人航空器的操作包括禁止所述无人航空器的发射。
9.根据权利要求1所述的方法，其中修改所述无人航空器的操作包括执行旋转-失速操纵。
10.根据权利要求1所述的方法，其中修改所述无人航空器的操作包括停用所述无人航空器的导航系统。
11.一种无人交通工具，其包括：
存储器，所述存储器经配置以存储具有遵守指定出口管制需求的初始配置的无人航空器的多个防篡改受信任部件中每个的初始配置信息；以及
系统验证部件，所述系统验证部件经配置针对所述受信任部件中的每个，
查询所述受信任部件的当前配置信息，
接收所述当前配置信息，以及
响应于确定所述当前配置信息不同于所述初始配置信息，停用所述无人航空器。
12.根据权利要求11所述的无人交通工具，其中所述无人交通工具不服从由国际武器运输条例定义的出口管制需求。
13.根据权利要求11所述的无人交通工具，其中所述无人交通工具不是由国际武器运输条例的导弹技术管制制度定义的交通工具。
14.根据权利要求11所述的无人交通工具，其中所述受信任部件中的至少一个经配置以确保所述交通工具的范围不超过预定距离。
15.一种存储指令的计算机可读存储介质，如果所述指令由计算系统执行则使所述计算系统执行下列操作：
存储交通工具的初始规格的表示，在初始配置时所述初始规格遵守指定管制需求；
响应于接收操作所述交通工具的请求，针对所述交通工具的多个受信任部件中的每个：
查询所述受信任部件的当前配置信息，其中与所述受信任部件的通信被加密，
响应于确定所述受信任部件不存在于所述交通工具内，拒绝操作所述交通工具的所述请求，以及
响应于确定自所述初始规格被存储以后所述受信任部件的配置已被修改，拒绝操作所述交通工具的所述请求。
16.根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中所述受信任部件中的至少一个经配置以确保所述交通工具的范围不超过预定距离。
17.根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中所述操作进一步包括：
响应于接收操作所述交通工具的请求，针对所述交通工具的所述多个受信任部件中的每个，
响应于接收来自控制站的命令，响应于确定所述控制站不是受信任控制站而忽略所接收的命令，以及
响应于确定所述交通工具距离发射位置至少预定距离，修改所述交通工具的路径。
18.根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中所述操作进一步包括：
接收多个点，每个点具有关联的经纬度；
识别由所接收的多个点定义的区域；以及
防止所述交通工具行进到由所接收的多个点定义的所述区域外。
19.根据权利要求18所述的计算机可读存储介质，其中所述操作进一步包括：
响应于确定所述交通工具在距离由所接收的多个点定义的所述区域的边缘预定距离内，广播紧急代码。
20.根据权利要求19所述的计算机可读存储介质，其中所述交通工具的所述多个受信任部件的至少第一受信任部件是软件模块，并且其中所述交通工具的所述多个受信任部件的至少第二受信任部件是硬件模块。
21.一种由计算系统执行以便确保在无人航空器的整个操作中所述无人航空器遵守指定出口管制需求的方法，所述方法包括：
针对多个所述出口管制需求中的每个，
确定与所述出口管制需求关联的阈值，以及
在所述无人航空器上安装部件，所述部件经配置确保当所述无人航空器的属性违反与所述出口管制需求关联的所述阈值时，所述无人航空器不能够被操作。
22.根据权利要求21所述的方法，其中第一出口管制需求具有关联的阈值范围值，并且其中针对所述第一出口管制需求安装部件包括安装经配置以确保当所述无人航空器距发射点的距离超过所述阈值范围值时所述无人航空器不能够被操作的部件。
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