DE4301671A1

DE4301671A1 - Recovery system for drone etc. - has catch line held in frame to lock into hook held above drone, with retarding mounting for line.

Info

Publication number: DE4301671A1
Application number: DE4301671A
Authority: DE
Inventors: Heinz Jochen Hoeppner
Original assignee: STN Systemtechnik Nord GmbH
Current assignee: STN Systemtechnik Nord GmbH
Priority date: 1992-01-22
Filing date: 1993-01-22
Publication date: 1993-07-29

Abstract

The drone carries a recovery hook held on an extending support above the rear the of the aircraft. The catch-line (3) is slung between the open ends of a recovery frame which is held into the flight path of the drone. The recovery line is attached to brake lines to retard the drone and recover it. The frame is primed and held for recovery, e.g. over the side of a ship. The braking path is controlled under a longitudinal boom behind the frame, which then supports the recovered drone held by the catch line. The recovery system can have a sensor to monitor the position of the incoming drone. ADVANTAGE - Simple,low-cost and reliable recovery.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bergen von Flugkörpern, insbesondere Drohnen, mit einer Fangein richtung.The invention relates to a device for recovering Missiles, especially drones, with a catch direction.

Derartige gattungsgemäße Vorrichtungen werden einge setzt, um beispielsweise Drohnen aufzunehmen, die mit entsprechenden Startvorrichtungen von Schiffen abgesetzt werden. Neben Fallschirmbergesystemen, die eine große Fläche für die Bergung benötigen, wird eine genaue Ber gung der rückkehrenden Flugkörper bislang haupt sächlich mit Hilfen von Netzen durchgeführt, die im Bereich einer vorgesehenen Flugbahn des Objektes aufge spannt werden und sowohl ein Abbremsen als auch eine Rückführung an Bord des Schiffes ermöglichen. Die erfor derliche Netzgröße hängt dabei von der jeweiligen Größe des Flugkörpers sowie dessen Anfluggenauigkeit ab. Für eine Handhabung derartiger Vorrichtungen ist ein ver gleichsweise hoher materieller und personeller Aufwand erforderlich, der gerade an Bord von Schiffen in der Regel erhebliche Probleme bereitet.Such generic devices are turned on uses, for example, to record drones that use appropriate starting devices from ships will. In addition to parachute recovery systems that have a large Area needed for the salvage will be an exact area of the returning missiles so far actually carried out with the help of networks operating in Area of an intended trajectory of the object be tense and both braking and one Allow repatriation on board the ship. The requ The size of the network depends on the size of the missile and its approach accuracy. For handling of such devices is a ver equally high material and personnel expenditure required who is currently on board ships in the Usually causes considerable problems.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart zu verbes sern, daß die Bergung von Flugkörpern vereinfacht wird und mit geringerem Aufwand durchführbar ist.The object of the present invention is therefore a To verbes device of the type mentioned that the recovery of missiles is simplified and can be carried out with less effort.

Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß die Fangeinrichtung ein Fangelement aufweist, das von einer ersten Stellung, in der es mit einem an einem anfliegenden Flugkörper angebrachtem Kupplungselement in Eingriff bringbar ist, in eine zweite Stellung derart gebremst bewegbar ist, daß der Flugkörper in der zweiten Stellung im wesentli chen zum Stillstand gelangt.This task is the beginning of a device mentioned type in that the safety gear has a catch element, which from a first position, in it with one on an approaching missile attached coupling element can be engaged, can be moved into a second position with the brakes on, that the missile in the second position essentially Chen comes to a standstill.

Mit Hilfe der Erfindung wird die Bewegung des anfliegen den Flugkörpers während des Bergevorganges gleichmäßig und stetig auf null reduziert. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß das Fangelement den Flugkörper bis zum Stillstand im wesentlichen stetig auf geradliniger Bahn und ohne die Gefahr eines Überschwingens abbremst. Nachdem nämlich der Flugkörper mit seinem Kupplungsele ment mit dem erfindungsgemäßen Fangelement in dessen erster Stellung in Eingriff gelangt ist, wird das Fang element vom Flugkörper aufgrund dessen noch vorhandener kinetischer Energie mitgenommen. Da das erfindungsgemäße Fangelement von der ersten Stellung in die zweite Stel lung gebremst bewegbar ist, übt es während dieser Mit nahmebewegung auf den Flugkörper eine Bremswirkung aus, was zu einem schnellen Abbau der kinetischen Energie und somit zu einer definierten Verzögerung des Flugkörpers in einem definierten Bewegungsablauf führt, bis dieser in der zweiten Stellung im wesentlichen zum Stillstand gelangt ist. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen, eine ge bremste Bewegung ausführenden Fangelementes ist somit eine gezielte und einfache Bergung von Flugkörpern mög lich.With the help of the invention, the movement of the fly the missile evenly during the recovery process and steadily reduced to zero. This is according to the invention thereby achieved that the catch element up to the missile to standstill essentially steady on a straight line Braked train and without the risk of overshoot. After the missile with its clutch element ment with the catch element according to the invention caught in the first position, the catch element of the missile due to its still existing kinetic energy. Since the invention Catch element from the first position to the second position braking is movable, it exercises during this with movement on the missile exerts a braking effect, resulting in a rapid loss of kinetic energy and thus to a defined deceleration of the missile leads in a defined sequence of movements until this essentially at a standstill in the second position has arrived. With the help of the invention, a ge braked movement executing catch element is thus targeted and easy recovery of missiles possible Lich.

Besonders vorteilhaft ist es natürlich, wenn die vom Fangelement zwischen dessen erster und dessen zweiter Stellung auf den Flugkörper ausgeübte Verzögerungs- bzw. Bremskraft im wesentlichen gleichmäßig, d. h. ohne Last spitzen, ist. Zweckmäßigerweise sollte das Fangelement von der ersten in die zweite Stellung im wesentlichen in Flugrichtung des anfliegenden Flugkörpers und somit geradlinig bewegbar sein.Of course, it is particularly advantageous if the Catch element between its first and its second Position on the missile delayed or Braking force substantially uniform, d. H. without load is pointed. Appropriately, the catch element from the first to the second position essentially in Direction of flight of the approaching missile and thus be linearly movable.

Bei einer konstruktiv besonders einfachen Ausführung ist das Fangelement als Fangleine ausgebildet, die von einer gebremsten Trommel abwickelbar ist. Zur Erhöhung des Auffangbereiches ist es zweckmäßig, die Fangleine in der ersten Stellung zwischen zwei Halteelementen zu spannen.In a structurally particularly simple version the catching element is designed as a lanyard by a braked drum can be unwound. To increase the It is advisable to catch the line in the catchment area to clamp the first position between two holding elements.

Bei einer weiteren Ausführung ist die Fangleine von einem Halteseil an einem im wesentlichen in Flugrichtung ausrichtbaren Längsträger entlang verschiebbar gehal tert. Dadurch ist gerade im Stillstand eine sichere Fixierung des aufgefangenen Flugkörpers gewährleistet. Zur Erhöhung der Flexibilität des Abbremsvorganges ei nerseits und zur Verringerung des Bauvolumens der Vor richtung gerade in einem unbenutzten Zustand anderer seits wird vorgeschlagen den Längsträger als mechanisch verlängerbare Struktur auszubilden.In another version, the safety line is from a tether on an essentially in the direction of flight alignable side members slidable along the neck tert. This makes it a safe one, especially at standstill Fixation of the captured missile guaranteed. To increase the flexibility of the braking process on the other hand and to reduce the construction volume of the front direction in an unused state of others on the one hand, the side member is proposed as mechanical train extendable structure.

Vorzugsweise ist eine positionsveränderliche Halteein richtung zur Halterung der Fangeinrichtung sowie eine Regeleinrichtung zur Regelung der Position der Halteein richtung und/oder der Flugbahn des anfliegenden Flugkör pers vorgesehen, um die Flugbahn des Flugkörpers und die Fangeinrichtung zueinander automatisch auszurichten.A position-changeable holding device is preferred direction for holding the safety gear and a Control device for controlling the position of the Haltein direction and / or the trajectory of the approaching missile pers provided to the trajectory of the missile and the Align the safety gear to each other automatically.

Eine Weiterbildung dieser Ausführung ist dadurch gekenn zeichnet, daß bei Anflug eines Flugkörpers die Regel einrichtung zunächst die Flugbahn des Flugkörpers so regelt, daß diese auf die Fangeinrichtung ausgerichtet wird, und anschließend die Position der Halteeinrichtung so regelt, daß die Fangeinrichtung auf die Flugbahn des Flugkörpers ausgerichtet wird. Demnach erfolgt zunächst eine Ausrichtung der Flugbahn des Flugkörpers und der Fangeinrichtung zueinander durch eine Regelung der Flug bahn des Flugkörpers. In der letzten Anflugphase erfolgt dagegen die Feinausrichtung durch Regelung der Position der Halteeinrichtung, während die Flugbahn des Flugkör pers durch die eigene Inertialregelung geradlinig fort gesetzt wird, da in diesem Stadium aufgrund der nur noch geringen Entfernung zur Fangeinrichtung eine Beeinflus sung der Flugbahn insbesondere wegen des begrenzten Flugradius keine größeren Wirkungen mehr zeigt. Hierzu sollte die Regeleinrichtung mit mindestens einem Sensor zur Erfassung der Position des Flugkörpers gekoppelt sein.A further development of this embodiment is known records that the rule when approaching a missile first set up the missile's trajectory so regulates that this is aligned with the safety gear and then the position of the holding device regulates that the safety gear on the trajectory of the Missile is aligned. Accordingly, it is done first an alignment of the missile's trajectory and the Interception device to each other by regulating the flight orbit of the missile. In the last approach phase on the other hand, fine adjustment by regulating the position the holding device during the flight path of the missile pers straight through its own inertial control is set because at this stage due to the only a short distance to the safety gear solution of the trajectory, in particular because of the limited Flight radius no longer shows any major effects. For this the control device should have at least one sensor coupled to detect the position of the missile be.

Eine einfache Positioniermöglichkeit nach Art eines Kranes kann bevorzugt dadurch erzielt werden, daß die Halteeinrichtung einen Ausleger aufweist, der über ein Schwenklager an einem Mast befestigt ist und zweckmäßi gerweise auch noch ausfahrbar sein sollte.A simple positioning option like a Cranes can preferably be achieved in that the Holding device has a boom that over a Swivel bearing is attached to a mast and expedient should also be extendable in some cases.

Wird die erfindungsgemäße Vorrichtung auf einem Schiff verwendet, sollte die Fangeinrichtung wahlweise auch außerhalb des Schiffskörpers angeordnet werden, um einen ausreichenden Abstand zum Schiffskörper herzustellen, der auch bei einer möglichen Flugbahnabweichung sicher Kollisionen des Flugkörpers mit dem Schiffskörper ver meidet. Bei dieser Ausführung sollte dann die Regelein richtung mit Sensoren zur Erfassung von Schiffsbewegun gen gekoppelt sein, um bei der Positionsregelung der Halteeinrichtung die Schiffsbewegungen kompensieren zu können.If the device according to the invention on a ship used, the safety gear should optionally also to be placed outside the hull to form a to create a sufficient distance from the hull, which is safe even with a possible flight path deviation Collisions of the missile with the hull ver avoids. The rule should then be in this version direction with sensors for detecting ship movement gene coupled to the position control of the Locking device to compensate for ship movements can.

Der Automatisierungsgrad des Bergevorganges kann noch dadurch erhöht werden, daß eine Rückholeinrichtung zur Zurückführung des Flugkörpers in den Bereich der ersten Stellung des Fangelementes vorgesehen ist.The degree of automation of the recovery process can still can be increased in that a return device for Return of the missile to the area of the first Position of the catch element is provided.

Bei einer weiteren Ausführung ist das Kupplungselement am Flugkörper angelenkt. Dadurch bleibt während des Bergevorganges gewährleistet, daß der vom Fangelement auf den Flugkörper wirkende Verzögerungs- bzw. Brems kraftvektor in seiner Verlängerung stets durch den Schwerpunkt des Flugkörpers verläuft, was aus physikali schen Gründen gerade für einen definierten und geradli nigen Bewegungsablauf während des Abbremsvorganges be sonders vorteilhaft ist.In another embodiment, the coupling element hinged to the missile. This will remain during the Recovery process ensures that the catch element deceleration or braking acting on the missile force vector in its extension always by the The center of gravity of the missile is what is physi reasons for a defined and straightforward nigen motion sequence during the braking process be is particularly advantageous.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausbildung des Kupp lungselementes als Haken, der mit einer schräg zur Flug richtung orientierten Eingriffsfläche versehen ist, können Höhenabweichungen des Flugkörpers relativ zum Fangelement während des Eingreifens des Kupplungselemen tes in das Fangelement in dessen erster Stellung ausge glichen werden.In a further advantageous embodiment of the clutch lungselementes as a hook, which is at an angle to the flight directional engaging surface is provided, can deviations in height of the missile relative to Catch element during the engagement of the coupling element tes out in the catch element in its first position be compared.

Es kann zusätzlich auch eine Halterung vorgesehen sein, mit der der Flugkörper mit seinem Kupplungselement nach Beendigung des Verzögerungsvorganges in Eingriff ge langt.A holder can also be provided, with which the missile with its coupling element Completion of the delay process engages reaches.

Schließlich sei darauf hingewiesen, daß das Fangelement beispielsweise auch als flexibles Element ausgebildet sein kann, in das der Flugkörper mit seinem Kupplungs element eingreift.Finally, it should be noted that the catch element for example, also designed as a flexible element can be in the missile with its clutch element engages.

Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Below is a preferred embodiment of the Invention with reference to the accompanying drawings explained. Show it:

Fig. 1 eine teilweise perspektivische Darstellung eines mit einer Berge vorrichtung ausgestatteten Schif fes, wobei die Bergevorrichtung in zwei unterschiedlichen Anordnungen (I und II) dargestellt ist; Fig. 1 is a partial perspective view of a Sches fes equipped with a mountain device, the mountain device is shown in two different arrangements (I and II);

Fig. 2 eine Seitenansicht eines zu ber genden Flugkörpers; Figure 2 is a side view of a missile to be provided;

Fig. 3 eine teilweise perspektivische Darstellung des Schiffes mit ein geschwenkter Bergevorrichtung so wie einer Darstellung des Ab schusses eines Flugkörpers; Figure 3 is a partial perspective view of the ship with a pivoted recovery device as a representation of the shot from a missile.

Fig. 4 eine Prinzipdarstellung des Ein kopplungsvorganges des Flugkörpers in die Fangleine in deren erster Stellung; Fig. 4 is a schematic diagram of a coupling process of the missile in the suspension line in its first position;

Fig. 5 eine Prinzipdarstellung der Vor richtung während des Abbremsvor ganges des eingekoppelten Flugkör pers; und Fig. 5 is a schematic diagram of the before direction during the Abbremsvor gear of the coupled Flugkör pers; and

Fig. 6 eine Prinzipdarstellung der Vor richtung mit abgebremstem Flugkör per. Fig. 6 is a schematic diagram of the device with braked missile by.

Die nachfolgend beschriebene Ausführung der Bergevor richtung ist für den Einsatz auf Schiffen vorgesehen. Gleichwohl sei bereits an dieser Stelle darauf hingewie sen, daß die Bergevorrichtung selbstverständlich auch auf anderen Trägern montiert und verwendet werden kann.The version of the mountains described below direction is intended for use on ships. Nevertheless, it should be pointed out at this point sen that the mountain device of course also can be mounted and used on other supports.

Die in Fig. 1 im ganzen dargestellte Vorrichtung zum Bergen eines Flugkörpers 1, bei dem es sich insbesondere um eine Drohne handeln kann, weist eine Fangeinrichtung 2 auf, die mit einem Fangelement 3 versehen ist. Die Fangeinrichtung 2 ist von einem Ausleger 4 gehaltert, der quer zur Längsachse 5 eines Schiffes 6 positionier bar ist, auf welchem die beschriebene Bergevorrichtung montiert ist.The device shown in FIG. 1 for recovering a missile 1 , which can be a drone in particular, has a catching device 2 which is provided with a catching element 3 . The catching device 2 is supported by a boom 4 , which is positioned transversely to the longitudinal axis 5 of a ship 6 , on which the described recovery device is mounted.

Bei der dargestellten Ausführung ist der Ausleger 4 an einem Mast 7 befestigt, der im Bereich eines Schiffs aufbaus 8 gehaltert ist. Der Mast 7 ist über ein Schwenklager 9 mit einem Sockel 10 verbunden, der sei nerseits starr am Schiffsaufbau 8 befestigt ist. An seinem dem Schwenklager 9 abgewandten Ende weist der Mast 7 ein Drehgelenk 11 auf, das eine im wesentlichen vertikale Verschwenkung des Auslegers 4 gegenüber dem Mast 7 erlaubt. Dadurch ergibt sich eine dreidimensiona le Positionierungsmöglichkeit für die Fangeinrichtung 2. Prinzipiell ist es auch denkbar, den Ausleger 4 unmit telbar am Schiffsaufbau 8 oder an einem anderen Teil des Schiffes 6 zu lagern.In the embodiment shown, the boom 4 is attached to a mast 7 , which is supported in the area of a ship 8 . The mast 7 is connected via a pivot bearing 9 to a base 10 , which is rigidly attached to the ship superstructure 8 . At its end facing away from the pivot bearing 9 , the mast 7 has a swivel joint 11 , which allows the boom 4 to be pivoted substantially vertically relative to the mast 7 . This results in a three-dimensional positioning possibility for the catching device 2 . In principle, it is also conceivable to mount the boom 4 directly on the ship superstructure 8 or on another part of the ship 6 .

Der Ausleger 4 besteht aus einem Basissegment 12 sowie einem Kopfsegment 13. Das Basissegment 12 ist dem Mast und das Kopfsegment 13 der Fangeinrichtung 2 zugewandt angeordnet. Zur Positionierung des Basissegmentes 12 sowie des Kopfsegmentes 13 sind Verstellelemente 14 und 15 vorgesehen, die beispielsweise als Hydraulikzylinder ausgebildet sind. Durch eine Betätigung der Verstell elemente 14 und 15 können beispielsweise die beiden in Fig. 1 dargestellten Positionen I und II der Fangein richtung 2 realisiert werden.The boom 4 consists of a base segment 12 and a head segment 13 . The base segment 12 is arranged facing the mast and the head segment 13 of the catching device 2 . For positioning the base segment 12 and the head segment 13 , adjustment elements 14 and 15 are provided, which are designed, for example, as hydraulic cylinders. By actuating the adjusting elements 14 and 15 , for example, the two positions I and II of the Fangein device 2 shown in FIG. 1 can be realized.

Die Fangeinrichtung 2 weist zwei seitliche Haltearme 16, 17 auf, die an ihren dem Kopfsegment 13 abgewandten Enden das Fangelement 3 haltern. An ihren dem Kopfseg ment 13 zugewandten Enden sind die seitlichen Haltearme 16, 17 von einem Querträger 18 verbunden und über einen Schlitten 19 entlang einer Führungsschiene 20 positio nierbar, die an der Unterseite des Kopfsegmentes 13 angeordnet ist. Die Verstellung des Schlittens 19 ent lang der Führungsstelle 20 erfolgt beispielsweise hy draulisch oder elektrisch.The catching device 2 has two lateral holding arms 16 , 17 which hold the catching element 3 at their ends facing away from the head segment 13 . At their Kopfseg the element 13 facing ends of the lateral support arms 16, 17 connected by a cross member 18 and positio definable by a carriage 19 along a guide rail 20 which is arranged on the underside of the head segment. 13 The adjustment of the carriage 19 ent along the guide point 20 takes place, for example, hy draulically or electrically.

Rechtwinklig zum Kopfsegment 13 verläuft ein Längsträger 21, der am Querträger 18 angebracht ist. Grundsätzlich ist auch eine Anbringung am Schlitten 19 möglich. Der Längsträger 21 kann sowohl als ein starres als auch als ein verlängerbares Element ausgebildet sein. Bei einer verlängerbaren Ausführung ist insbesondere eine tele skopartige oder scherenartige Ausbildung zweckmäßig.A longitudinal member 21 , which is attached to the cross member 18, extends at right angles to the head segment 13 . In principle, an attachment to the slide 19 is also possible. The longitudinal beam 21 can be designed both as a rigid and as an extendable element. In the case of an extendable version, a telescopic or scissor-like design is particularly useful.

Das Fangelement 3 ist nachgiebig oder flexibel ausge führt, wobei zur Dämpfung der Auslenkung des Fangelemen tes 3 ein Verzögerungselement 23 vorgesehen ist, das auf der Oberseite des Kopfsegmentes 13 montiert ist.The catch element 3 is flexible or leads out, with a delay element 23 is provided to dampen the deflection of the Fangelemen tes 3 , which is mounted on the top of the head segment 13 .

In der dargestellten Ausführung ist das Fangelement 3 als Leine und das Verzögerungselement 23 als abgebremste Trommel ausgebildet. Die Fangleine 3 ist im unbenutzten Zustand zwischen den unteren Enden der beiden seitlichen Haltearme 16, 17 gespannt und an diesen zur Verzöge rungstrommel 23 umgelenkt, von der die Fangleine 3 ge bremst abgewickelt werden kann. Das auf die Trommel 23 wirkende Bremsmoment kann beispielsweise von einem nicht im einzelnen dargestellten Elektromotor mit Bremse er zeugt werden, der dann auch zusätzlich noch zum Aufwic keln der Fangleine 3 verwendet werden kann. Bei einer teleskop- oder scherenartigen Ausführung des Längsträ gers 21 können einer Verlängerung des Längsträgers 21 entgegenwirkende Dämpfungselemente vorgesehen sein, die zusätzlich oder alternativ zum Verzögerungselement 23 eine Abbremsung der Auslenkung der Fangleine 3 bewirken.In the embodiment shown, the catching element 3 is designed as a line and the delay element 23 as a braked drum. The fishing line 3 is stretched in the unused state between the lower ends of the two lateral holding arms 16 , 17 and deflected at this to the delay drum 23 , from which the fishing line 3 can be braked GE. The braking torque acting on the drum 23 can be generated, for example, by an electric motor with a brake (not shown in detail), which can then also be used to wrap the suspension line 3 in addition. In a telescopic or scissor-like design of the Längsträ gers 21 an extension of the longitudinal member 21 may be counteracting damping elements are provided, which cause addition or alternatively to the delay element 23, a braking of the displacement of the catch line. 3

Wie insbesondere auch Fig. 6 zu entnehmen ist, ist bei der dargestellten Ausführung zusätzlich ein Halteseil 22 vorgesehen, das am Längsträger 21 entlang verschiebbar gehaltert und mit der Fangleine 3 verbunden ist.As can also be gathered in particular from FIG. 6, in the embodiment shown a tether 22 is additionally provided, which is slidably supported along the longitudinal beam 21 and connected to the safety line 3 .

Aus Fig. 2 ist erkennbar, daß der Flugkörper 1 mit einem hakenförmigen Kupplungselement 27 versehen ist, der mittels eines Drehgelenkes 28 am Flugkörper 1 ange lenkt ist. Das Kupplungselement 27 ist normalerweise gegenüber der Längsachse des Flugkörpers 1 nach hinten bzw. entgegen der Flugrichtung geneigt angeordnet, wobei die Eingriffsfläche des Kupplungselementes 27 in Flug richtung orientiert ist. Durch eine derartige Anordnung des Kupplungselementes 27 ist es möglich, zum einen eine Beeinträchtigung der Flugeigenschaften durch das Kupp lungselement 27 zu vermeiden und dieses erst kurz vor einer Einleitung des nachfolgend noch zu beschreibenden Fangvorganges aufzurichten und zum anderen während des Fangvorganges die Orientierung des Kupplungselementes 27 so zu halten, daß dessen Verlängerung und somit der Verzögerungs- oder Bremskraftvektor durch den Schwer punkt des Flugkörpers verläuft.From Fig. 2 it can be seen that the missile 1 is provided with a hook-shaped coupling element 27 which is deflected by means of a rotary joint 28 on the missile 1 . The coupling element 27 is normally arranged with respect to the longitudinal axis of the missile 1 to the rear or counter to the flight direction, the engagement surface of the coupling element 27 being oriented in the flight direction. By such an arrangement of the coupling element 27, it is possible for a deterioration of the flight performance lung element through the Kupp 27 and to avoid this the erect subsequently described fishing operation until shortly before an introduction and on the other hand during the fishing operation, the orientation of the coupling element 27 so to keep that its extension and thus the deceleration or braking force vector runs through the center of gravity of the missile.

Bei der in Fig. 3 gezeigten Betriebsweise befindet sich die Vorrichtung in einer Ruhestellung und ist am Schiffsaufbau 8 anliegend angeordnet. Zur kompakten Verstauung sind die seitlichen Haltearme 16, 17 am Quer träger 18 verschwenkbar angeordnet und in der darge stellten Ruhestellung an den Querträger 18 geklappt. Für eine besonders kompakte Anordnung der Vorrichtung im Ruhezustand ist es möglich, den Längsträger 21 derart verschwenkbar relativ zum Ausleger 4 anzuordnen, daß der Längsträger 21 in der Ruhestellung in eine in Richtung des Auslegers 4 weisende Orientierung verschwenkt ist. Demnach sind alle wesentlichen Elemente an den Ausleger 4 geklappt oder weisen in dessen Richtung.In the operating mode shown in FIG. 3, the device is in a rest position and is arranged against the ship superstructure 8 . For compact stowage, the side holding arms 16 , 17 on the cross member 18 are arranged pivotably and folded in the Darge rest position to the cross member 18 . For a particularly compact arrangement of the device in the idle state, it is possible to arrange the longitudinal beam 21 so as to be pivotable relative to the boom 4 in such a way that the longitudinal beam 21 is pivoted in the rest position into an orientation pointing in the direction of the boom 4 . Accordingly, all essential elements are folded onto the boom 4 or point in its direction.

Wie Fig. 3 ferner zu entnehmen ist, ist zum Aussetzen des Flugkörpers 1 im Bereich eines Schiffsdecks 24 eine Starteinrichtung 25 vorgesehen, die verschwenkbar auf einer Basisplatte 26 angeordnet ist. Die Basisplatte 26 ist auf dem Schiffsdeck 24 verschieblich befestigt. Der startende Flugkörper 1 ist in Fig. 3 in unterschiedli chen Flugzuständen dargestellt.As can also be seen in FIG. 3, a launching device 25 is provided for launching the missile 1 in the region of a ship's deck 24 , said launching device being arranged pivotably on a base plate 26 . The base plate 26 is slidably mounted on the ship deck 24 . The launching missile 1 is shown in FIG. 3 in various flight conditions.

Zur automatischen Ausrichtung der Flugbahn des Flugkör pers 1 und der Fangeinrichtung 2 bei Einleitung und Durchführung des Bergevorganges ist eine in den Figuren im einzelnen nicht dargestellte Regeleinrichtung vor gesehen. Mittels geeigneter Sensoren kann die Regelein richtung die Flugbahn des anfliegenden Flugkörpers 1 erfassen und im Falle unerwünschter Bahnabweichungen den Flugkörper 1 mittels über eine Funkverbindung übertrage ner Signale zu einer entsprechenden Bahnkorrektur ver anlassen. Darüber hinaus ist es mit Hilfe der Regelein richtung auch möglich, die Verstellelemente 14, 15 und den Schlitten 19 zu positionieren. Hierdurch werden zum einen Eigenbewegungen des Schiffes 6, die beispielsweise durch Wellengang und Strömungseinflüsse hervorgerufen werden, kompensiert und zum anderen Bahnabweichungen des Flugkörpers 1 durch entsprechende Ausrichtung der Fang einrichtung 2 ausgeglichen. Durch das Zusammenwirken der Regeleinrichtung, der Verstellelemente 14, 15 sowie des Schlittens 19 kann demnach die Position der Fangeinrich tung 2 sowohl in lotrechter Richtung als auch quer zur Schiffslängsachse 5 (Fig. 1) in horizontaler Richtung verändert und auf die Flugbahn des anfliegenden Flugkör pers 1 ausgerichtet werden.For the automatic alignment of the trajectory of the Flugkör pers 1 and the catching device 2 upon initiation and implementation of the recovery process, a control device, not shown in the figures, is seen before. By means of suitable sensors, the control device can detect the trajectory of the approaching missile 1 and, in the event of undesired path deviations, cause the missile 1 to transmit a corresponding path correction by means of signals transmitted via a radio link. In addition, it is also possible with the help of the Regelein device to position the adjusting elements 14 , 15 and the slide 19 . This compensates for the own movements of the ship 6 , which are caused, for example, by waves and flow influences, and on the other hand compensates for deviations in the path of the missile 1 by appropriate alignment of the catching device 2 . By the interaction of the control device, the adjusting elements 14 , 15 and the carriage 19 , the position of the Fangeinrich device 2 can be changed both in the vertical direction and transversely to the longitudinal axis 5 of the ship ( Fig. 1) in the horizontal direction and on the trajectory of the approaching Flugkör pers 1 be aligned.

Vorzugsweise regelt bei Anflug des Flugkörpers 1 die Regeleinrichtung zunächst die Flugbahn des Flugkörpers 1 so, daß dieser auf die Fangeinrichtung 2 ausgerichtet wird. In der Endanflugphase beeinflußt die Regeleinrich tung dann nur noch die Verstellelemente 14, 15 und den Schlitten 19 und regelt somit die Position der Fangein richtung 2, so daß die Fangeinrichtung 2 auf die Flug bahn des sich nähernden Flugkörpers 1 ausgerichtet wird. Demnach erfolgt zunächst eine grobe Regelung durch ent sprechende Beeinflussung der Flugbahn des Flugkörpers 1 und anschließend eine Feinregelung durch Beeinflussung der Position der Fangeinrichtung 2 in Ausrichtung auf den anfliegenden Flugkörper 1. When the missile 1 approaches, the control device preferably first controls the trajectory of the missile 1 so that it is aligned with the catching device 2 . In the final approach phase, the Regeleinrich device then only affects the adjusting elements 14 , 15 and the carriage 19 and thus regulates the position of the Fangein device 2 , so that the catching device 2 is aligned with the flight path of the approaching missile 1 . Accordingly, there is first a rough control by correspondingly influencing the trajectory of the missile 1 and then a fine control by influencing the position of the catching device 2 in alignment with the approaching missile 1 .

In den Fig. 4 bis 6 ist der Fang- und Bergevorgang schematisch dargestellt.In Figs. 4 to 6 of the catch and mountains process is illustrated schematically.

Der Flugkörper 1 fliegt die Fangeinrichtung 2 derart an, daß sein Kupplungselement 27 in die querverlaufende, gespannte Fangleine 3 eingehängt wird, wie in Fig. 4 dargestellt ist. Dabei können durch geeignete Dimensio nierung der schräg zur Flugrichtung orientierten Ein griffsfläche des Kupplungselementes 27 Höhenabweichungen des Flugkörpers 1 gegenüber der Fangleine 3 ausgeglichen werden, während seitliche Abweichungen quer zur Flug richtung durch eine ausreichend lange Dimensionierung der Fangleine 3 kompensiert werden können.The missile 1 flies to the catching device 2 in such a way that its coupling element 27 is hooked into the transverse, tensioned catching line 3 , as shown in FIG. 4. This can be compensated for by suitable dimensio of the obliquely to the flight direction gripping surface of the coupling element 27 height deviations of the missile 1 relative to the suspension line 3 , while lateral deviations transverse to the direction of flight can be compensated for by a sufficiently long dimensioning of the suspension line 3 .

Nach dem Einhängen des Kupplungselementes 27 in die Fangleine 3 nimmt der Flugkörper 1 aufgrund seiner noch vorhandenen kinetischen Energie die Fangleine 3 mit, wodurch sie von der Trommel 23 abgewickelt wird. Dieser Zustand ist in Fig. 5 angedeutet. Da auf die Trommel 23 ein Bremsmoment wirkt, wird sie nur gebremst gedreht, so daß auf die sich abwickelnde Fangleine 3 eine Bremskraft wirkt. Diese Bremskraft bewirkt eine stetige Reduzierung der kinetischen Energie, bis der Flugkörper 1 zum Still stand kommt. Während des Bremsvorganges wird das am Flugkörper 1 angelenkte Kupplungselement 27 stets derart ausgerichtet, daß der von der Fangleine 3 auf den Flug körper 1 wirkende Verzögerungs- bzw. Bremskraftvektor durch den Schwerpunkt des Flugkörpers 1 verläuft. Da durch ist gewährleistet, daß der Flugkörper während der Abbremsphase geradlinig weiterfliegt und unerwünschte Pendelbewegungen vermieden werden. Zur geradlinigen Abbremsbewegung des Flugkörpers 1 sollte dessen Schwer punkt außerdem derart unterhalb des Fangleinenhaltepunk tes liegen, daß die auf den Flugkörper 1 einwirkende Schwerkraft durch das Integral einer Vertikalbremskraft komponente gerade kompensiert wird. Konstruktiv kann dies zusätzlich auch dadurch realisiert werden, daß für die seitlichen Haltearme 16, 17 der Fangeinrichtung 2 eine Verschwenkmöglichkeit vorgesehen ist, wodurch die Haltearme 16, 17 und damit der aus deren Stellung resul tierende Haltepunkt der Fangleine 3 so positioniert werden können, daß eine Schwerkraftkompensation durch die Fangleine 3 erfolgt.After the coupling element 27 has been hooked into the suspension line 3 , the missile 1 takes the suspension line 3 with it due to its kinetic energy which is still present, as a result of which it is unwound from the drum 23 . This state is indicated in Fig. 5. Since a braking torque acts on the drum 23 , it is only rotated in a braked manner so that a braking force acts on the unwinding suspension line 3 . This braking force causes a steady reduction in the kinetic energy until the missile 1 comes to a standstill. During the braking operation the articulated on the missile 1 coupling member 27 is always aligned in such a way that the runs of the fishing line 3 to the missile 1 acting deceleration or braking force vector through the center of gravity of the missile. 1 This ensures that the missile continues to fly in a straight line during the braking phase and that undesirable pendulum movements are avoided. For the straight-line braking movement of the missile 1 , its center of gravity should also lie below the tether line tes that the gravity acting on the missile 1 is compensated for by the integral of a vertical braking force component. In terms of construction, this can also be realized in that a pivoting possibility is provided for the lateral holding arms 16 , 17 of the catching device 2, as a result of which the holding arms 16 , 17 and thus the resulting stop point of the catching line 3 can be positioned in such a way that a Gravity compensation by the fishing line 3 .

Mit Hilfe des Verzögerungselementes 23 kann nun die kinetische Energie des Flugkörpers 1 umgewandelt und somit der Flugkörper 1 in einem definierten Bewegungs ablauf zum Stillstand gebracht werden.With the help of the delay element 23 , the kinetic energy of the missile 1 can now be converted and thus the missile 1 can be brought to a standstill in a defined movement sequence.

Während des Abbremsvorganges wird das Halteseil 22 am Längsträger 21 entlang geführt, was ebenfalls zu einem definierten Bewegungsablauf des Flugkörpers 1 beiträgt. Außerdem bewirkt das Halteseil 22 eine Fixierung des Flugkörpers 1 im Stillstand, so daß der Flugkörper 1 gesichert ist und nicht herunterfallen kann. Die Stel lung des Flugkörpers 1 im Stillstand nach Beendigung des Abbremsvorganges ist in Fig. 6 dargestellt. Demnach bestimmt sich die Länge des Längsträgers mindestens nach der Länge des Bremsweges des Flugkörpers 1 zwischen in den Fig. 4 und 6 gezeigten Stellungen.During the braking process, the tether 22 is guided along the side member 21 , which also contributes to a defined movement sequence of the missile 1 . In addition, the tether 22 causes the missile 1 to be fixed at a standstill, so that the missile 1 is secured and cannot fall down. The Stel development of the missile 1 at a standstill after completion of the braking process is shown in Fig. 6. Accordingly, the length of the longitudinal member is determined at least according to the length of the braking distance of the missile 1 between the positions shown in FIGS. 4 and 6.

Nach Abbremsung des Flugkörpers 1 erfolgt eine Rückho lung des Fangseils 3 und des Halteseils 22, wodurch der Flugkörper 1 in Richtung auf die Fangeinrichtung 2 transportiert wird.After braking of the missile 1 , the safety rope 3 and the tether 22 are returned , whereby the missile 1 is transported in the direction of the safety device 2 .

Claims

1. A device for recovering missiles ( 1 ), in particular drones, with a catching device ( 2 ), characterized in that the catching device ( 2 ) has a catching element ( 3 ), which from a first position ( Fig. 4), in which can be brought into engagement with a coupling element ( 27 ) attached to an approaching missile ( 1 ), can be moved into a second position ( FIG. 6) in such a way that the missile ( 1 ) essentially comes to a standstill in the second position .

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the deceleration or braking force exerted by the catching element ( 3 ) between its first and its second position on the missile ( 1 ) is substantially uniform.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the catching element ( 3 ) is movable from the first into the second position substantially in the direction of flight of the approaching missile ( 1 ).

4. The device according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the catching element is designed as Fanglei ne ( 3 ).

5. The device according to claim 4, characterized in that the safety line ( 3 ) from a braked drum ( 23 ) can be unwound.

6. The device according to claim 4 or 5, characterized in that the safety line ( 3 ) in the first position between two holding elements ( 16 , 17 ) is stretched.

7. The device according to at least one of claims 4 to 6, characterized in that the safety line ( 3 ) of a tether ( 22 ) on a substantially in the direction of flight longitudinal beam ( 21 ) is slidably supported along.

8. The device according to claim 7, characterized in that the longitudinal beam ( 21 ) is designed as a mechanically extendable structure.

9. The device according to at least one of claims 1 to 8, with a holding device ( 4 ) for holding the catching device ( 2 ), characterized in that the holding device ( 4 ) is designed variable in position and a control device for regulating the position of the holding device ( 4 ) and / or the trajectory of the approaching Flugkör pers ( 1 ) is provided to align the trajectory of the missile ( 1 ) and the catching device ( 2 ) to each other.

10. The device according to claim 9, characterized in that when approaching a missile ( 1 ), the control device first controls the trajectory of the missile ( 1 ) so that it is aligned with the catching device ( 2 ), and then the position of the holding device ( 4 ) regulates so that the catching device ( 2 ) is aligned with the trajectory of the missile ( 1 ).

11. The device according to claim 9 or 10, characterized in that the control device is coupled to at least one sensor for detecting the position of the missile ( 1 ).

12. Device according to one of claims 8 to 11, characterized in that the holding device has a boom ( 4 ) which is attached to a mast ( 7 ) via a pivot bearing ( 9 ).

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the boom ( 4 ) is extendable.

14. The device according to at least one of claims 1 to 13, for arrangement on a ship, characterized in that the catching device ( 2 ) optionally outside the hull ( 6 ) can be angeord net.

15. The apparatus of claim 14 and at least one of claims 8 to 13, characterized in that the control device with Coupled sensors for recording ship movements is.

16. The device according to at least one of claims 1 to 15, characterized by a return device for guiding the missile ( 1 ) back into the region of the first position of the catching element ( 3 ).

17. The device according to at least one of claims 1 to 16, characterized in that the coupling element ( 27 ) on the missile ( 1 ) is articulated.

18. The device according to at least one of claims 1 to 17, characterized in that the coupling element ( 27 ) is designed as a hook which is provided with an engagement surface oriented obliquely to the flight direction.

19. The device according to at least one of claims 1 to 18, characterized in that the catching element ( 3 ) is designed as a flexible element.