CN104054034B

CN104054034B - 双模式车辆的自主模式的控制

Info

Publication number: CN104054034B
Application number: CN201280066965.XA
Authority: CN
Inventors: J·伊巴涅斯-古茨曼; N·米诺尤-埃纳凯; 贡戈拉 H·G·沙勒; J·勒赛恩; F·肖沃
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2011-12-16
Filing date: 2012-12-06
Publication date: 2017-03-08
Anticipated expiration: 2032-12-06
Also published as: EP2791749A1; FR2984254A1; KR102066715B1; FR2984254B1; KR20140104018A; US9317033B2; US20140358353A1; WO2013087514A1; EP2791749B1; CN104054034A

Abstract

本发明涉及对自主车辆的控制、并且涉及用于控制能够采取两种运行模式的至少一个自主陆上车辆的方法，所述这些模式包括：一种手动模式，在该手动模式中驾驶是依赖于车辆驾驶员的驾驶指令；以及一种自主模式，在该自主模式中，驾驶是依赖于从适合于提供关于该车辆的环境的信息的多个传感器所接收的数据以及从一个导航系统接收的数据，其中该方法包括：仅当该车辆位于由多个限定的边界所确定的一个区域内时批准该自主模式；接收来自一个用户界面的预约数据；根据所接收的预约数据产生有待发送给该车辆的一条设定消息；并且将该设定消息发送给该车辆以使得所述车辆自主地实施与所发送的设定消息相对应的一种运动。

Description

双模式车辆的自主模式的控制

技术领域

本发明涉及陆地自主车辆(或“自主无人陆上车辆”)的技术领域。

背景技术

在过去几年已进行了若干研究来证明基于导引技术方案的自动驾驶的可行性。

已经开发了允许无人驾驶的车辆。这些车辆包括：允许乘客输入目的地地址的一个用户界面、基于GPS型接收器的定位装置、能够提供关于车辆当前环境的信息的一组传感器、以及用于处理所接收的数据从而以一种方式管理驾驶以抵达目的地的装置。这些车辆因此允许不知道如何驾驶或者不想驾驶的人能够根据他的愿望而从一个点被运送到另一个点。

例如，文献US 8078349披露了用于从有人驾驶模式转换到自主车辆驾驶模式的方法和设备，这是通过将车辆运送到一个预定位置，从这个位置起该车辆随后能以自主方式移动。

文献US 2010/250023披露了用于选择性地以一种手动模式、以远程控制模式以及以自主模式来运行一台机器的一种系统和方法。

文献US 5774069披露了可以在预定点将车辆从自动模式切换到手动模式的一种自动驾驶控制单元。

尽管如此，仍存在着对于更适合于大多数用户需要的一种方法和设备的需要。

发明内容

在此提出了一种控制能够采取两种运行模式的至少一个自主陆地车辆的方法，所述这些模式包括：

-一种手动模式，在该手动模式中，驾驶是依赖于车辆驾驶员的命令，例如对于方向盘旋转、制动踏板压下等等的手动命令；以及

-一种自主模式，在该自主模式中，驾驶是依赖于从能够提供与该车辆的环境有关的信息的多个传感器所接收的数据以及从一个导航系统接收的数据的。

该方法包括仅当该车辆位于预定场所时批准该自主模式的一个步骤。

这个步骤可以在该车辆内进行、或者由一个远程服务器来进行。

因此，该车辆在位于一个给定场所、例如校园或租车专用空间中时能以自动方式运行。

该车辆还能够以手动模式运行。因此，驾驶员即可驾驶该车辆以实施有用的运动。尽管该车辆无乘客，也可以在该场所内实施这些运动。该场所内的这些运动因此可以就好像是对用户透明的。

该方法可以有利地包括：当该车辆处于自主模式中时，向该车辆发送一个指挥消息以使得该车辆以自主方式实施与这个指挥消息对应的一种运动。该指挥消息因此可以限定有待实施的使命。

在自主模式中，该车辆从例如远程服务器接收一个指挥消息。例如，最初，该车辆接收一个使命命令，该使命命令决定了一旦该车辆处于自主模式中将运行的方式并且包括与将在手动模式中掌管该车辆的驾驶员有关的信息。这个消息是从管理这些自主车辆的使命的一个服务器发出的。

例如，该指挥消息可以包括一个目的地地址。接着该车辆通过使用其传感器和GPS接收器类型的资源以自主方式运动至与这个地址相对应的位点。

可以提供的是：发送包括若个指挥消息的一个使命命令；提供例如目的地地址、运动日期、集结时间、车辆电池中储存的最小电量值(若该车辆是电动的)、用户的名字和数据、关于该场所的交通的信息或关于该车辆在自主模式下将行进的线轮轮廓的信息等信息。该使命的内容能以一种方式在车辆中解码而使得这个车辆能以自主模式完成一组任务并且有助于转换到手动模式。接着该车辆通过使用其感测外界的传感器和GPS接收器类型的资源以自主方式运动至与所接收的目的地地址相对应的位点。

本发明绝不受该指挥消息的形式或其内容的限制，只要这个消息使得能够触发该车辆的运动即可。例如，该指挥消息可以包括用于应用给定线路、指示该运动的重要性情况的一个参数的值等等的指示。

有利地并且以非限制性方式，该方法还可以包括接收从用户界面上出现的预约数据的一个步骤。该指挥消息是根据所接收的预约数据构造而成的。

因此在该车辆上引入其运动的这个服务器可以与终端类型的用户界面通讯，该用户界面例如是预约设备、私人计算机、智能电话(“智能手机”)等等。潜在用户输入具有希望的预约日期以及任选地希望的集结场所的一个预约请求。在用户输入的数据的基础上构造而成该指挥消息。

例如，该方法可以包括根据所接收的预约数据来确定目的地地址的一个步骤。

例如，一个服务器管理着一个确定场所处的一队若干个车辆。用户通过输入该场所内的希望的集结地点以及希望的集结日期来提出预约请求。在这些数据的基础上，该服务器从这个车队中选择一个车辆并且生成一个消息派送数据和一个目的地地址。在如此生成的派送数据的基础上，该服务器向所选择的车辆发送一个消息，这个消息输送了该目的地地址，例如一个导航系统的坐标。

根据另一个实例，一旦确定了集结日期和地址，该消息就可以被发送给该车辆。该车辆接收一个带有日期和地址的消息、保存这些数据、并且当日期接近了例如该日期前半个小时时以自主方式运动到与这个地址相对应的位点。

本发明不受目的地地址的形式的限制：它可以例如涉及导航数据、指示一个位点的项类(其地理坐标是预先记录好的)等等。

可以使该场所包括仅一个单一的集结场所，在此情况下在预约请求之后确定该目的地地址就不重要了。无论该车辆在该场所中的哪里，它都从该服务器接收一个消息从而迫使它前往集结地点。

有利地并且以非穷尽性的方式，该方法此外可以包括一个检测可能问题的步骤。

在检测情况下，该方法可以包括一个发出警报信号的步骤和/或一个派送用于辅助该车辆的至少一个消息的步骤，例如派送用于禁止该车辆的任何运动的一个消息的步骤。这种派送可以是从服务器向车辆进行的。

有利地并且以非穷尽性的方式，该方法此外可以包括接收关于自主车辆的至少一项状态信息。这项信息可以由车辆输出并且由该服务器接收。

该指挥消息可以根据所接收的该至少一项信息来构建。

例如，所接收的信息可以包括电池的电量状态(特别当该车辆装备有牵引电池时)或者表征制动器磨损的一个参数值。根据所接收的信息，有可能迫使该车辆去往一个再充电设备或者去往车库以便更换制动衬块。

因此这种方法使得有可能避免让人类用户掌控至少一些维护操作的需要。该车辆自己移动到再充电设施、车库或类似地点，以使得车辆维护操作中的至少一些操作变得对于用户是透明的。

有利地并且以非穷尽性的方式，可以使得该车辆显示一个允许车库技工实施适当的操作、例如“加油”或“有待进行的清洗”的消息。

有利地并且以非穷尽性的方式，该方法可以使得有可能管理多个自主车辆。

有利地并且以非穷尽性的方式，该方法此外可以包括一个估计该多个车辆的空间分布的步骤。这个步骤可以根据从至少一个用户界面上出现的输入数据和/或根据所建立的统计数据来实施。

该方法此外可以包括根据所估计的分布而发出专用于至少一个车辆的至少一个指挥消息的一个步骤。

该服务器可以根据所估计的分布而生成该指挥消息并且将此消息发送给该自主车辆。

这个分布可以根据实际需要，例如从一个或多个用户界面接收的这些实际需要、和/或假想的需要来进行估计。例如，对于一队自主车辆，统计性的使用数据可以是可利用来确定在一天中的某个时刻一定数目的车辆必须位于某个位置的。该方法因此可以使得有可能确保车队管理。

此外提出了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括当该程序由一个处理器执行时实施上述方法的步骤的多个指令。这些指令可以例如被编程到一个处理器中，例如一个微处理器、微控制器、DSP(“数字信号处理器”)等等中。

此外提出了一种用于控制至少一个自主车辆、有利地多个自主车辆的设备，其中每个自主车辆都能够采取两种运行模式，这些模式包括：

-一种手动模式，在该手动模式中驾驶是依赖于车辆驾驶员的命令，以及

-一种自主模式，在该自主模式中，驾驶是依赖于从能够提供与该车辆的环境有关的信息的多个传感器所接收的数据以及从一个导航系统接收的数据。

该设备包括被设计成仅当该车辆位于预定场所时批准该自主模式的处理装置。

这个设备因此可以使得有可能实施上述方法。

这个设备此外可以包括用于发送指挥消息以使得该车辆以自主方式实施与这个指挥消息相对应的运动的发送装置。

在远程控制设备的情况下，该一个或多个自主车辆与该控制设备之间的通讯可以通过短、中等或长距离的无线通讯装置来确保。例如可以使用电话网络、英特网和/或其他类型的网络来确保该通讯。

有利地并且以非限制性的方式，该控制设备可以包括接收装置，例如无线电接收器、输入端口等等，以用于接收至少一项车辆状态信息。

该控制设备可以包括处理装置，该处理装置被设计成根据所接收的一项或多项信息来构建旨在用于该车辆的一个指挥消息。

有利地并且以非限制性的方式，该控制设备可以与该车辆相距遥远。

有利地并且以非限制性的方式，该控制设备可以被设计成用于从多个自主车辆接收数据并且监管该多个自主车辆中的每个车辆。因此对该多个自主车辆的管理是集中化的。对于每个车辆，该控制设备根据从这个车辆接收的信息来确定该车辆是否必须出于维护的目的而进行某些运动。此外提供用于给定的一队车辆的一个单一控制设备使得有可能节省硬件上的开支。

有利地并且以非限制性的方式，该控制设备的处理装置可以被设计成用于估计该多个车辆的分布、并且将这些指挥消息的多个命令发送给这些车辆中的至少一些车辆以便实现或接近所估计得到的分布。

有利地并且以非限制性的方式，该控制设备的处理装置可以被设计成用于检测可能的问题、并且如果检测到问题则发出一个警报信号和/或发出至少一个消息给该车辆以便辅助该车辆。如果所检测到的问题是该车辆本身的故障，例如不能启动，则可以提供一个发出警报的步骤。

例如，对于每个自主车辆来说，该控制设备可以接收关于此自主车辆的管理和速度信息；该控制设备可以将在不同时刻所接收的位置信息进行比较；如果结果是该车辆的位置不在变化，尽管该车辆应该是正在运动，那么可以发出一个警报以使得技术人员移动并实施认为诊断，或者以使得该车辆车载的一个程序被触发。

该警报可以是视觉的、听觉的和/或类似的警报。

例如，该控制设备可以被设计成用于接收关于该车辆的一项速度信息并且将此速度值与一个最大速度阈值进行比较。如果所接收的速度值超过了该最大值，则该控制设备可以发出一个消息来命令该车辆保持静止或停在一个预定位点。

如果检测到了问题，则可以使该控制设备迫使该车辆保持静止。在此情况下，例如该控制设备可以向该车辆发送一个目的地地址，该目的地地址的位置数据对应于该车辆在检测到问题的时刻所处之地附近的一个位置。

本发明可以有利地涉及到使用与数字表示相关联的、被储存在该设备中的行为规则，以用于控制这些车辆的行为、行程。这些规则使得例如有可能根据这些自主车辆部署在其中的每个区域(例如车辆必须以低速在其中行进的充电区域)来对这些车辆应用行为约束。

有利地并且以非限制性的方式，该控制设备可以与一个用户界面通讯。

因此，该控制设备可以考虑用户在监管该一个或多个车辆方面的愿望。例如，用户可以通过该用户界面提出一个车辆预约请求。

该控制设备可以有利地使得有可能不仅管理一个给定车队中的一个自主车辆以及其他车辆、而且此外还管理与该控制设备通讯的这个场所的装备，例如安装在该场所的多个传感器。于是说到了一种生态的系统。

该控制设备例如可以包括：

-用于检测该车辆的生态系统状态的装置，

-用于根据从该检测装置接收到的数据来构建多个指挥消息以使得该车辆在自主模式下以安全方式运动的处理装置。

该控制设备可以有利地包括用于记录和编译与该生态系统以及该车辆的行为相关的信息的装置，以便获得统计数据、允许训练该控制设备并且使行为规则与这些车辆的实际使用条件相适应。

本发明可以具有众多的应用。例如，该控制设备可以装备属于个人的自主车辆，以便让这个人避免自身对无用的运动、例如出于维护或停车目的的运动负责。这个个人可以任选地是一个依赖他人者。

例如可以提供出租车类型的应用。例如，用户从移动电话终端订下在一个地址和给定日期的一个车辆。该移动终端将这些数据发送到该控制设备，该控制设备发出一个指挥消息以使得该车辆以自主方式运动而在希望的日期和场所是可用的。

该控制设备通过无线通讯方式与预定场所上的、也就是具有限定的边界的一队车辆进行通讯。这些边界可以是或者可以不是用分界线画出的。

该控制设备可以负责根据实际或假想的需要而分布这些不同的车辆，以用于确保这些不同车辆的维护、并且用于将所检测到的可能问题通过信号发送给被授权人。

因此该控制设备被设计成用于尽管该车辆先前为空车但仍监管旨在实施的某一数目的运动。这些运动由该车辆以自主方式实施。

当用户登上该车辆时，就可以使该车辆从自主运行模式转换到手动运行模型，以便让用户在有用的运动过程中驾驶该车辆、或者不驾驶。具体而言，在旨在针对年迈者和/或依赖他人者的车辆的情况下，可以使该车辆保持自动运行模式，尽管存在着乘客。换句话说，该车辆能以双模式或非双模式的方式运行。

该处理装置可以包括一个处理器核、一个处理器和/或类似装置。该接收装置可以例如包括输入电线、输入端口、输入总线和/或类似装置。例如，该车辆的通讯装置可以包括输出电线、无线发送/接收装置等等。例如，该车辆的发送装置可以包括无线发送/接收装置、输出电线等等。

有利地并且以非限制性的方式，该设备可以同时集成以下这些：

-一个监管模块，用于发送这些指挥消息并且用于在所述这些车辆处于自主模式时辅助这些车辆的运动，

-与用户界面通讯的装置，用于接收从所述用户界面上出现的预约数据，

-一个与该监管模块和该通讯装置通讯的车队管理模块，用于确保这些车辆的维护和/或用于优化这些车辆在该场所的空间分布。

因此这样一个平台使得有可能控制处于自主模式下的这些车辆，并将预约请求还有车辆状态考虑在内。

该用于用户界面通讯的装置可以包括无线通讯装置，例如WiFi天线或以太网端口、输入总线和/或类似装置。

此外提出了以上描述的一种自主/手动双模式陆地车辆，该车辆包括用于接收从控制设备上出现的消息的接收装置，例如为一种汽车。

该自主车辆可以有利地包括用于将信息派送到该控制设备的发送装置。该接收装置和/或发送装置可以是无线的。

此外提出了包括至少一个自主车辆以及上述控制设备的一种群体。这个群体此外可以有利地包括至少一个用户界面。

该自主车辆可以是电动的、混合动力的或类似的。

附图说明

参照图1将更好地理解本发明，该图中示出了根据本发明一个实施例的一种示例性自主车辆系统的一个框图。

具体实施方式

参照图1，一种用于控制多个自主车辆的设备包括一个监管模块1和一个车队管理模块2。这些模块1、2与一个用户界面系统3(也称为用户界面)通讯。

这个用户界面系统可以例如包括计算机类型的、移动电话类型的和/或类似类型的一个终端。

每个车辆4都是双模式车辆。换句话说，车辆4能够根据所希望的运行模式来确保自主驾驶并且还能够被手动驾驶。

在一个实施例中，可以提供的是在此车辆上坐有一位或多位乘客时禁止该车辆的任何自动激活。

在另一个实施例中，可以提供的是让驾驶保持为自动的、但如果必须要手动操作时则使得监管模块1能够迫使该自主车辆切换至手动驾驶模式。

监管模块

该监管模块1与一组自主车辆4进行通讯。

该监管模块向这些车辆4派送指挥消息，从而在这些车辆4处于自主模式时在这些车辆上引入确定的运动。

而且，模块1接收从处于自主模式的车辆4出现的数据。

以展示的方式，该控制设备接收关于该车辆的、例如从GPS(“全球定位系统”)类型的定位系统上出现的位置信息。该控制设备此外接收关于该车辆的一项速度信息，因此接收与危险报警灯、风窗玻璃刮水器的使用、ESP(“电子稳定程序”)的激活等等有关的信息，从而使得有可能监管这些自主车辆的行为。此外可以接收从集成到该车辆中的传感器、例如油位传感器等等上出现的信息，例如从处理器(比如编程为用于估计制动衬块磨损状态等等的处理器)出现的信息；此信息还使得有可能确保对该车辆的管理从而确保其可用性。

该监管或监督模块1(或“完整性系统”)使得有可能验证在启动之后这些主要过程的状态，从而确认这些过程是否是有效的。

关于这些自主车辆的状态信息是根据之前接收的数据集来记录和/或确定的。表征了车辆状态的信息包括这个车辆的位置、该车辆的取向、该车辆的速度、可能的警报消息或类似消息。这些观察可以实时地进行。

此状态信息以周期性方式被记录。所记录的车辆状态信息被存储在存储器中。

此外模块1使得有可能辅助这些车辆在自主模式下进行它们的运动。

具体而言，监管模块1的设计方式为检测某些问题，从而确保该车辆群体以及该控制设备的完整性。

例如，模块1被设计成用于检验一个车辆的实际轨迹与所编程的轨迹之间的一致性。相应地，模块1从车辆4接收关于此车辆的位置信息，例如纬度和经度值，并且检验此位置信息是位于与该编程的轨迹相对应的一组位置数据内。如果模块1检测到车辆4偏离了该编程的轨迹太远，则可以发出一个警报信号，和/或模块1可以向相关车辆4派送一个询问消息以便获得关于导致此轨迹便利的原因的一项信息。

再次例如，监管模块1被装备成用于远程发送在该自主车辆附近存在紧急服务车辆的信号、或用于发送存在障碍物阻碍了该车辆在自主模式下将行进的路径的远程信号。

此外模块1被设计成用于检验某些规则、例如与车辆或类似物之间的安全距离相关的规则被恰当地遵守了。在违背这些规则的情况下，或者如果出现另一种异常，则启用安全过程以便确保这些实体的安全以及该系统的总体完整性。

启用这些安全过程可能必须向该自主车辆派送新的信令，以便确保原始使命的成功或者以便解决安全问题。

所发出的这些指挥消息可以例如传达有待到达的目的地地址、不得超过的速度值等等。

监管模块1此外可以与例如安装在现场的、或者来自其他自主或不自主的车辆的装备(未展示，例如视频监视相机)进行通讯。此信息使得有可能观察这些自主车辆必须遵循的路径。模块1可以利用从此装备接收的信息。来自此装备的信息例如可以使得有可能确定这些起初限定的道路是否是实际上可用的。

这个观察装备此外可以提供信息来使得有可能在执行复杂操纵的过程中协助这些自主车辆。例如，如果道路被停靠的车辆阻挡，则这些自主车辆的车载传感器可能变得无效而不能提供实施超越操纵所需要的信息。在此情况下，源自该监视相机的信息可以使得有可能在监管模块1内生成用于辅助对该自主车辆的轨迹进行规划的信息。换句话说，通过由构架中存在的传感器提供的信息，可以将车辆的视场加宽。

这些与驾驶相关的决定是根据源自该车辆的车载传感器的信息、并且根据任选地由该监视相机提供的信息来作出的。这些操纵决定由该自主车辆的处理装置本地采纳。

位置、取向、速度或其他类型的车辆状态信息被记录在模块1的一个存储器中、并且以周期性方式被编译以便获得统计数据并且允许对这些车辆的生态系统进行训练。这些统计数据可以使得有可能改善信息流以及模块1的响应。例如，这些数据可以使得有可能在某些位置建立所提倡的平均运动速度。

该监管模块1此外可以允许观察者通过使用航路点到航路点的导航技术(或“航路点导航”)来远程地移动一个自主车辆以便在紧急情况下进行操纵。模块1相继向该车辆派送多个指挥消息，每个指挥消息指示了构成目的地地址的一个给定航路点。因此引导该车辆实施与这一系列航路点相对应的操纵。

车队管理模块

车队管理模块2包括一个未展示出的服务器，该服务器包括用于存储数据库的一个未展示出的存储器。这个模块2使得有可能通过管理这些车辆4的电池再充电、储存、停车以及使用来确保这些自主车辆4的后勤工作。

这个模块2可以使得有可能确保一队自主车辆的优化、以及用户对它们的可获得性。

对于每个车辆4，关于此车辆的参数被存储在该数据库中。这些参数可以包括动态信息，例如使命、电池电量状态、使用规划等等。这些参数中的一些参数可以是从模块1接收的，例如由车辆自身测量的电池电量状态、或者该车辆的实际位置。

模块2此外接收源自用户界面3的预约请求。

确保用户宣称的使命所需要的电池电量是根据道路轮廓、可预见的瓶颈路段以及可预见的天气来计算的(以便使得有可能在车身装备为确保驾驶室内的冷热舒适度所需要的能量)。

这些车辆的再充电方案也可以通过电力供应商的动态费率或任何其他约束条件来进行控制。

模块2此外被设计成用于将旧的预约数据保存在存储器中并且在这些旧预约请求的基础上建立统计资料。因此模块2可以对应于对所有未来预约请求的估计结果来估计这些车辆的分布。例如，模块2对源自较早预约单的统计数据进行读取。

因此模块2被设计成根据若干参数来选择能够实施此使命的车辆，这些参数包括当前预约请求、可用车辆的电池电量状态、在较早预约的基础上获得的统计资料等等。然后经由模块1向这个车辆派送一个限定了使命计划的指挥消息。

模块2此外可以发出针对于未被选择的车辆的指挥消息，例如将这些车辆派送至再充电站。于是这些发出的指挥消息包括与该消息所针对的接受车辆最靠近的再充电站相对应的一个目的地地址。这些消息被模块1接收、并且接着被转发至这些车辆4。

该车队管理模块可以编程以限定被授权人们(被称为车队管理管理者)的对话。

这些车队管理者相互联络并且通过英特网开启一个对话。一旦连接上，这些车队管理者就可以访问使用中的不同服务器：

-管理用户预约，

-管理车辆维护，

-管理车辆再充电，

-控制车辆状态，

-控制车辆使命的进程以及符合规定使命的正确使用。

该控制设备可以被设计成用于授权这些车队管理者实施某些动作，具体是批准、取消或改变对一个自主车辆的预约、针对给定使命用另一车辆代替一个自主车辆、规划这些自主车辆上的维护操作、管理这些车辆的再充电、在某些条件下使得自主驾驶模式激活或失活等等。

这些车队管理者通过直接来自用户的电话、或通过消息、例如当检测到自主车辆的问题时由监督模块1发出的邮件或SMS(“短消息服务”)来接收关于紧急情况的信息。可以创建一个用于管理用户紧急状况的专用电话号码。

此消息被这些车队管理者考虑，这些车队管理者接着可以制定一个适当的动作计划，例如将一名技术人员派送到由从该车辆接收的导航数据所定义的位置。如果问题涉及到预约，则这些车队管理者可以相互联络并且开启一个对话来采取必须的动作，例如取消、返回到特定位置等等。

在维护操作的过程中，可以提供的是使该自主车辆不可用于预约。对维护操作的预约可以用一个标识号码像用户预约那样记录下来。

自主车辆

自主车辆4是具有允许自主方式运动功能的一种电动系列的车辆。自主车辆1包括未展示出的若干模块，这些模块确保了自主导航功能，例如感知、定位、使命、轨迹规划、车辆控制、过程监管以及通讯。

自主车辆4与监管模块1进行通讯。自主车辆4通过无线发送来接收对一个使命计划的限定，该限定包含了使命开始日期和地址、预定义的轨迹的状态、以及所设想的用户的身份证明。

车队管理模块2在正常情况下使得有可能确保自主车辆4的电池电量水平与有待进行的使命之间的恰当匹配。因此，在进行一项使命之前，车辆4具有进行该使命所需要的全部必须电池电量。

在其驻车基础上，该车辆以自主模式运行。在该车辆所部署的其他区域中、以及在接收到使命计划之后的场所，该自主车辆4进入自主模式中。

进行内部验证检查，特别是测试这些主要传感器。该车辆告知控制设备，它准备好开始其使命。

车辆4运动到起点地址。车辆4可以与停车场闸门交互以便打开该闸门并且离开停车场。车辆4在自主模式下遵循预定义的路径前往集结点。车辆的速度是通过将由导航图的数据或监督模块1的指示所引入的约束条件考虑在内来限制的。关于速度、位置或特定事件的信息以周期性方式并且通过无线通讯从自主车辆4被发送至监督模块1。

如果有障碍物位于该限定轨迹上，该车辆上的这些车载传感器将一项信息发送给旨在用于车辆一体化驾驶的处理装置。这些处理装置、例如处理器确定一条避开轨迹以避免碰撞该障碍物。

当车辆4的计算装置没有基于从这些车载传感器接收的信息成功地确定一条避开轨迹时，则从监督模块1接收信息，此信息是例如来自未展示出的监视相机等等。

监督模块1还可以迫使自主车辆4停下，直到障碍物消失。

当车辆4位于集结点附近时，通过用户终端上的邮件或SMS告知用户它到达了。

如果在某个时间段之后，没有记录到确认，则车辆4向用户派送第二次通知。如果用户仍未出现，则取消使命并且自主车辆4置于备用状态下等待一项新的使命。

如果在选定的集结点处，用户确认他自己位于车辆旁并且此确认得到证实，那么该车辆允许该用户接近该车辆。在车辆内部，用户接管该车辆。因此该车辆从自主运行模式转换到手动运行模式。换句话说，这个用户驾驶该车辆。

当用户完成其使命时，用户将车辆驾驶到位于该场所内部的一个集结点并且释放该车辆。该用户随后关闭他对该车辆的使用分派，并且一旦位于外部仅在车辆内没有人时用户就断开连接。

于是该车辆切换至其自主模式。对所有这些部件进行确认并且与这一转换相关的数据被派送给监督模块1。

该车辆移动到停车地点或者通过遵循由监督模块1所派送的指令而移动到一个不同的集结点。一旦车辆抵达了停车地点，该车辆就根据从监督模块1接收的指令而被引向一个再充电点或一个停车地点。

如果车辆4需要再充电，则一个特定的例程被放置就位以便进行再充电。

用户交互系统3可以包括例如一个带有数据库的服务器，以便允许被授权的用户预约自主车辆进行限制区域外的、以及电动车辆范围内的运动。

系统3还被设计成用于管理车辆4与用户之间的交互、车辆的交接以及托管。

用户通过企业内部互联网或英特网上线并且确认其自身身份。一旦上线，用户对一项外出-返回使命请求预约。用户必须输入某些数据，例如目的地、乘客数量、要提供服务的集结时间和集结点、以及日期和估计的返回时间。

车队管理者使用此信息来查看是否有具有所希望水平的自主性的车辆是可用的。

在一个实施例中，每位用户已经通过在其电话中包含用于针对其预约来联系他的细节而预先注册。

当车队管理者确认了车辆之后，一系列会面点被提供给用户，用户必须选择一个。在此选择之后，服务器定义并部署一个预约标识号，这个预约标识号还将通过移动电话并且通过邮件被发送给用户。预约过程结束。

用户有可能利用这个标识符来取消或修改其预约，来改变会面点、时间、数据等等。

当车辆位于所定义的会面点附近时，用户收到一条消息，例如SMS，提醒他关于该预约、会面点和时间。当该自主车辆抵达会面点时，第二条SMS类型的消息被派送到用户以确认其抵达。

在车辆在抵达会面点的过程中遇到困难的情况下，通过消息来告知用户这个延迟。在自主车辆抵达会面点之后，如果用户在某个时间段之后没有抵达，则他收到一个预约取消通知。该车辆准备接收一项新的使命。

如果用户实际上出现了，则该车辆收到由用户输入的确认数据并且进行验证。该车辆接着可以授权打开车门以允许上车。

一旦位于内部，用户实施手动确认动作并且完全对该车辆负责。因此该车辆切换至手动模式。用户被告知这一变化以及车辆的控制完全属于他这一事实。

用户接着可以在该场所之内或之外驾驶该车辆。

在他返回该场所时，用户根据他的选择将该车辆停放在所提出的会面点之一处。通过确认他一旦位于车辆外，则发送使命结束的信号。用户重新确认对车辆的托管以及驾驶室内没有人。

该车辆等待来自监管模块的授权以切换到自主模式。监管模块1派送一个批准切换到自主模式的消息、并且然后命令车辆4移动到停车场或电池再充电场所、或任选地一项新的使命。

因此本发明可以用于管家型服务。这些自主汽车可在封闭的或敞开的场所获得。可以使得该控制设备能够与该场所存在的车辆通信，并且当用户驾驶该车辆时，使得他被授权来在该场所之外进行运动。该场所可以例如是公司的场所或租车公司的场所。该控制设备因此使得有可能监管在将车辆移交至客户之前的所有车辆准备操作、并且一旦使命已经实施则在结束时重新进行验证、清洗等所有操作。

在另一个实施例中，可以使得这些自主车辆旨在保持在该场所内部。

本发明因此可以允许在使命结束时实现自动提供和自动停车，以在对停车区域进行优化的情况下实现自助车队。

本发明此外可以允许例如基于感应或任何其他自动化技术来实现自动化再充电服务，这个服务特别地能够准许车辆在再充电设施中度过夜晚的部分时间，而仅仅持续针对所编程的再充电所要求的持续时间，并且任选地减少再充电站的数量。

本发明此外可以应用于活动能力不足的人的运动，这些人是丧失视力的、依赖他人的和/或类似情况，特别是在具有限定的边界的场所中，例如老年人住宅区。

本发明此外使得有可能在这些不同自助停车区域的自动或半自动方式的车辆容量方面取得再平衡。

本发明此外可以应用于取得了路上驾驶的许可的任何车辆。

Claims

1.一种控制能够采取两种运行模式的至少一个自主陆地车辆的方法，所述两种运行模式包括

-手动模式，在该手动模式中驾驶是依赖于车辆驾驶员的命令，

-自主模式，在该自主模式中，驾驶是依赖于从能够提供与该自主陆地车辆的环境有关的信息的多个传感器所接收的数据以及从导航系统接收的数据，

其特征在于，该方法包括以下步骤，这些步骤在于：

-仅当该自主陆地车辆位于由多个限定的边界所确定的场所内时批准该自主模式，

-接收源自用户界面的预约数据，

-根据所接收的预约数据构建出有待发送给该自主陆地车辆的指挥消息，

-将该指挥消息发送给该自主陆地车辆，以使得所述自主陆地车辆以自主模式实施与所发送的指挥消息相对应的运动，

其中所发送的指挥消息包括与该自主陆地车辆的用户相关的信息。

2.如权利要求1所述的方法，其中包括电池电量状态的信息，使得有可能迫使该自主陆地车辆前往再充电设施。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中所发送的该指挥消息包括目的地地址和/或运动日期。

4.如权利要求1或2所述的方法，其中所发送的该指挥消息包括与该自主陆地车辆在自主模式下将行进的路线的轮廓相关的信息。

5.如权利要求1或2所述的方法，对于自主陆地车辆包括以下步骤，这些步骤在于：

-检测该自主陆地车辆的可能故障，并且

-在检测到故障的情况下发出警报信号。

6.如权利要求1或2所述的方法，此外包括以下步骤，这些步骤在于：

-接收关于该自主陆地车辆的至少一项状态信息，并且

-根据所接收的所述至少一项状态信息来构建出有待发送给该自主陆地车辆的该指挥消息。

7.如权利要求6所述的方法，此外包括以下步骤，该步骤在于：

-将所接收的所述至少一项状态信息储存在存储器中。

8.如权利要求1或2所述的方法，其中该发送步骤是针对自主陆地车辆群体中的每个自主陆地车辆进行的，该方法此外包括以下步骤，该步骤在于：

-估计该自主陆地车辆群体的所希望的空间分布，有待发送给该自主陆地车辆的该指挥消息是根据所估计的分布来构建出的。

9.一种用于控制能够采取两种运行模式的至少一个自主陆地车辆(4)的设备(1，2)，所述两种运行模式包括

其特征在于，该设备包括：

-仅当该自主陆地车辆位于由多个限定的边界所确定的场所内时批准该自主模式的处理装置，

-监管模块(1)，该监管模块用于将指挥消息发送给自主陆地车辆群体中的至少一个自主陆地车辆以使得所述自主陆地车辆在自主模式下实施与所发送的指挥消息相对应的运动、并且用于当所述自主陆地车辆处于自主模式下时辅助这些自主陆地车辆进行它们的运动，

-与用户界面(3)通讯的装置，用于接收源自所述用户界面的预约数据，

-与该监管模块(1)和该通讯装置通讯的车队管理模块(2)，用于确保这些自主陆地车辆的维护并且用于优化这些自主陆地车辆在该场所的空间分布，

10.如权利要求9所述的设备，其中该监管模块(1)允许观察者在远程移动该自主陆地车辆。

11.如权利要求9或10所述的设备，其中该监管模块(1)被装备成用于发送在该自主陆地车辆附近存在紧急服务车辆的远程信号。

12.如权利要求9或10所述的设备，其中该监管模块(1)被装备成用于发送存在障碍物阻挡了该自主陆地车辆在自主模式下将行进的路径的远程信号。

13.如权利要求9或10所述的设备，该设备被设计成用于管理给定自主陆地车辆群体中除了该自主陆地车辆之外的更多其他车辆、和/或该场所的用于与该设备通讯的装备，该装备包括安装在该场所的多个传感器。