CN114137821B - 自动驾驶模式控制系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶模式控制系统及方法，所述系统包括：第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器，第一整车执行系统控制器同时接收到第一自动驾驶系统控制器与第二整车执行系统控制器的自动驾驶模式指令后，进入自动驾驶模式；第二整车执行系统控制器同时接收到第一自动驾驶系统控制器与第二自动驾驶系统控制器的自动驾驶模式指令后，进入自动驾驶模式。本发明中，通过对自动驾驶系统控制器与整车执行系统控制器之间的控制时序进行合理的设计，使第一整车执行系统控制器与第二整车执行系统控制器的状态时刻保持同步，提高了自动驾驶模式控制的可靠性。

Description

自动驾驶模式控制系统及方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶模式控制系统及方法。
背景技术
现代车辆的操作变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已被分类为从L0，对应于完全人为控制的无自动化，到L5，对应于没有人为控制的完全自动化，的数值级别。
为了提高对汽车操控的可靠性，针对L3级别及以上自动驾驶汽车，通常都会对自动驾驶系统控制器(ADCU)与整车执行系统控制器(ASC)有冗余要求，即ADCU与ASC都会存在主控制器与冗余控制器，但是在实际应用中，主控制器与冗余控制器之间的协调性欠佳，基于此，经常出现因为主控制器与冗余控制器的状态不一致导致自动驾驶系统或整车执行系统陷入瘫痪的问题，最终引发交通事故。
发明内容
为解决现有技术中的问题，本发明提供了一种自动驾驶模式控制系统及方法。
本发明提供一种自动驾驶模式控制系统，包括：第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器，其中，
所述第一自动驾驶系统控制器的第一端与所述第二自动驾驶系统控制器的第一端电连接，所述第二自动驾驶系统控制器的第二端与所述第二整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第二整车执行系统控制器的第二端与所述第一整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第一整车执行系统控制器的第二端与所述第一自动驾驶系统控制器的第二端电连接，所述第一自动驾驶系统控制器的第三端与所述第二整车执行系统控制器的第三端电连接；
所述第一整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二整车执行系统控制器的自动驾驶模式指令后，进入自动驾驶模式；所述第二整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二自动驾驶系统控制器的自动驾驶模式指令后，进入自动驾驶模式。
根据本发明提供的一种自动驾驶模式控制系统，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器，或，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器。
本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，包括：自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，进入激活状态，将所述自动驾驶模式指令发送给自动驾驶系统冗余控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；若所述自动驾驶系统冗余控制器、所述整车执行系统主控制器以及所述整车执行系统冗余控制器在预设第一时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，包括：自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，向自动驾驶系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，向整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；若所述自动驾驶系统主控制器在预设第二时间内进入激活状态，则向整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第三时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，包括：自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，向自动驾驶系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述自动驾驶系统冗余控制器反馈指令接收状态；所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述指令接收状态后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；若所述自动驾驶系统主控制器在预设第四时间内接收到所述自动驾驶系统冗余控制器的激活状态反馈，则向整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第五时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，包括：自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，将所述自动驾驶模式指令发送给自动驾驶系统冗余控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述整车执行系统冗余控制器发来的所述激活状态后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第六时间内进入激活状态，则向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；若所述自动驾驶系统冗余控制器、所述整车执行系统主控制器以及所述整车执行系统冗余控制器在预设第七时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，包括：自动驾驶系统主控制器与自动驾驶系统冗余控制器同时接收所述自动驾驶模式指令；所述自动驾驶系统主控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并将所述自动驾驶模式指令发送给整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第八时间内没有接收到所述整车执行系统冗余控制器的激活状态反馈，则所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第九时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，包括：自动驾驶系统主控制器与自动驾驶系统冗余控制器同时接收自动驾驶模式指令；所述自动驾驶系统主控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，将所述自动驾驶模式指令发送给整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的自动驾驶模式指令后，进入激活模式，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第十时间内接受到所述整车执行系统冗余控制器发来的所述状态反馈，则进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第十一时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶系统主控制器进入激活状态，所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
本发明提供的自动驾驶模式控制系统及方法，通过对第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器之间控制时序的合理设计，使得第一整车执行系统控制器与第二整车执行系统控制器之间的状态保持一致，确保自动驾驶模式控制系统的可靠性，基于此实现自动驾驶过程的安全运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的自动驾驶模式控制系统的结构示意图之一；
图2是本发明提供的自动驾驶模式控制系统的结构示意图之二；
图3是本发明提供的自动驾驶模式控制系统的结构示意图之三；
图4是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之一；
图5是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之二；
图6是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之三；
图7是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之四；
图8是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之五；
图9是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之六。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案与优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明提供的自动驾驶模式控制系统的结构示意图之一，如图1所示，所述系统包括：第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器，其中，第一自动驾驶系统控制器通过内部通信线路与第二自动驾驶系统控制器电连接，第二自动驾驶系统控制器通过线路2与第二整车执行系统控制器电连接，第二整车执行系统控制器通过内部通信线路与第一整车执行系统控制器电连接，第一整车执行系统控制器通过线路1与第一自动驾驶系统控制器电连接，与此同时，第一自动驾驶系统控制器与第二整车执行系统控制器之间通过线路1/2电连接。
需要说明的是，第一整车执行系统控制器与第二整车执行系统控制器均存在一个“与门”逻辑电路，具体为：当第一整车执行系统控制器同时接收到第一自动驾驶系统控制器与第二整车执行系统控制器的自动驾驶模式指令后，进入自动驾驶模式；当第二整车执行系统控制器同时接收到第一自动驾驶系统控制器与第二自动驾驶系统控制器的自动驾驶模式指令后，进入自动驾驶模式。
本发明提供的自动驾驶模式控制系统，通过对第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器之间控制时序的合理设计，使得第一整车执行系统控制器与第二整车执行系统控制器之间的状态保持一致，确保自动驾驶模式控制系统的可靠性，基于此实现自动驾驶过程的安全运行。
图2是本发明提供的自动驾驶模式控制系统的结构示意图之二，如图2所示，所述自动驾驶模式控制系统包括自动驾驶系统主控制器(ADCU-A)、自动驾驶系统冗余控制器(ADCU-B)、整车执行系统主控制器(ASC-A)以及整车执行系统冗余控制器(ASC-B)，各控制器之间的连接方式为：ADCU-A通过内部通信线路与ADCU-B电连接，ADCU-B通过线路CAN2与ASC-B电连接，ASC-B通过内部通信线路与ASC-A电连接，ASC-A通过线路CAN1与ADCU-A电连接，同时，ADCU-A通过线路CAN1/2与ASC-B电连接。
需要说明的是，各控制器在自动驾驶模式控制系统中的连接关系是可变的，图3是本发明提供的自动驾驶模式控制系统的结构示意图之三，如图3所示，所述自动驾驶模式控制系统中各控制器的连接关系如下：ADCU-A通过内部通信线路与ADCU-B电连接，ADCU-B通过线路CAN2与ASC-A电连接，ASC-A通过内部通信线路与ASC-B电连接，ASC-B通过线路CAN1与ADCU-A电连接，同时，ADCU-A通过线路CAN1/2与ASC-A电连接。
本发明提供的自动驾驶模式控制系统，通过对ADCU-A、ADCU-B、ASC-A以及ASC-B之间控制时序的合理设计，使得ASC-A与ASC-B之间的状态保持一致，确保自动驾驶模式控制系统的可靠性，基于此实现自动驾驶过程的安全运行。
基于前述自动驾驶模式控制系统，本发明提供一种自动驾驶模式控制方法，所述自动驾驶模式控制方法如下：
S110，自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，进入激活状态，将所述自动驾驶模式指令发送给自动驾驶系统冗余控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；
S120，自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
S130，所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
S140，所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S150，若所述自动驾驶系统冗余控制器、所述整车执行系统主控制器以及所述整车执行系统冗余控制器在预设第一时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
图4是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之一，如图4所示，所述自动驾驶模式控制方法如下：
①ADCU-A接收到AD模式(自动驾驶模式)激活触发(1)以后，ADCU-A完成跳转(2)，并向ADCU-B、ASC-A、ASC-B发送跳转命令(3-1、3-2、3-3)；
②ADCU-B接收到跳转命令(3-1)后，完成跳转(4)，向ADCU-A反馈跳转状态(5-1)，并向ASC-B发送跳转命令(5-2)；
③ASC-B接收到跳转命令(3-3、5-2)后，完成跳转(6)，向ASC-A发送跳转命令(7-1)，并向ADCU-A、ADCU-B反馈跳转状态(7-2、7-3)；
④ASC-A接收到跳转命令(3-2、7-1)后，完成跳转(8)，向ADCU-A反馈跳转状态(9)；
⑤ADCU-A确认ADCU-B、ASC-A、ASC-B均完成跳转(5-1、7-3、9)后，发出AD模式激活成功的HMI提醒(10)。
⑥若出现跳转失败：ADCU-A在发送跳转命令(3-1、3-2、3-3)后，若在预设第一时间内未接收到ADCU-B、ASC-A、ASC-B全部跳转成功的反馈(5-1、7-3、9)，则全部再退回到MD模式(手动驾驶模式)即可。
本发明实施例中，自动驾驶模式控制方法存在以下时间序列，分别为：TA＝Ta＝t3-1+t4+t5-1；TB＝max{TB1,TB2,TB3},其中，TB1＝t3-1+t4+t5-2+t6+t7-1+t8+t9，TB2＝t3-3+t6+t7-1+t8+t9，TB3＝t3-2+t8+t9；TC＝max{TC1,TC2}，其中，TC1＝t3-1+t4+t5-2+t6+t7-3，TC2＝t3-3+t6+t7-3。将TA、TB以及TC中的最大值作为预设第一时间。t3-1、t3-2、t3-3、t5-1、t5-2、t7-1、t7-2、t7-3以及t9分别表示发送跳转指令所用的时间，t4、t6以及t8分别表示完成跳转过程所用的时间。
需要说明的是，本发明实施例中的时序逻辑是按照串行方式，依次完成ADCU-A、ADCU-B、ASC-A、ASC-B的模式跳转，该逻辑简单清楚，各控制器只需依次按照串行方式完成模式跳转。每个控制器作为独立个体，只需要简单管理自身输入输出和状态机跳转，跳转条件明确，且除ADCU-A外其他控制器均无需单独设置等待时间，而ADCU-A只需设置预设第一时间，确保该时间内满足ADCU-B、ASC-A、ASC-B在最大利用率下，也足够完成模式的跳转并全部反馈给ADCU-A，逻辑也简单清楚。
这种逻辑适用于ADCU-A、ADCU-B、ASC-A、ASC-B均为独立零部件的情况下，因为每个零部件的状态跳转和外部通信的设计需求都比较简单。
本发明提供的自动驾驶模式控制方法，通过按照串行的方式对ADCU-A、ADCU-B、ASC-A、ASC-B进行连接，使自动驾驶模式控制系统在接收到模式跳转的指令后，ADCU-A、ADCU-B、ASC-A、ASC-B依次完成自动驾驶模式的跳转，该控制逻辑简单明确，同时满足系统控制的安全性与可靠性，有利于实现对汽车执行自动驾驶模式指令的精准可靠控制。
基于前述自动驾驶模式控制系统，本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，所述自动驾驶模式控制方法如下：
S210，自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，向自动驾驶系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
S220，所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，向整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
S230，若所述自动驾驶系统主控制器在预设第二时间内进入激活状态，则向所述整车执行系统主控制器与整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
S240，所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
S250，所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S260，若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第三时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
图5是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之二，如图5所示，所述自动驾驶模式控制方法如下：
①ADCU-A接收到AD模式激活触发(1)以后，向ADCU-B发送跳转命令(2)；
②ADCU-B接收到跳转命令(2)后，完成跳转(3)，向ADCU-A反馈跳转状态(4-1)，并向ASC-B发送跳转命令(4-2)；
③ADCU-A接收到跳转状态反馈(4-1)后，完成跳转(5)，并向ASC-A、ASC-B发送跳转命令(6-1、6-2)；
④ASC-B接收到跳转命令(4-2、6-2)后，完成跳转(7)，向ASC-A发送跳转命令(8-1)，并向ADCU-A、ADCU-B反馈跳转状态(8-2、8-3)；
⑤ASC-A接收到跳转命令(6-1、8-1)后，完成跳转(9)，向ADCU-A反馈跳转状态(10)；
⑥ADCU-A确认ASC-A、ASC-B均完成跳转(8-3、10)后，发出AD模式激活成功的HMI提醒(11)。
⑦若出现跳转失败：
(a)ADCU-A在发送跳转命令(2)后，若在预设第二时间内未接收到ADCU-B跳转成功的反馈(4-1)，则不执行跳转，且发送命令再退回到MD模式；将t2、t3以及t4-1相加得到预设第二时间，t2和t4-1分别表示发送跳转指令所用的时间，t3表示完成跳转过程所用的时间。
(b)ADCU-A发送跳转命令(6-1、6-2)后，若在预设第三时间内未接收到ASC-A、ASC-B跳转成功的反馈(8-3、10)，则发送命令再退回到MD模式。本发明实施例中，自动驾驶模式控制方法存在以下时间序列，分别为：TD＝max{TD1,TD2}，其中，TD1＝t6-2+t7+t8-3，TD2＝t4-2+t7+t8-3；TE＝max{TE1,TE2,TE3}，其中，TE1＝t6-2+t7+t8-1+t9+t10，TE2＝t4-2+t7+t8-1+t9+t10，TE3＝t6-1+t9+t10；将TD与TE中的最大值作为预设第三时间。t4-2、t6-1、t6-2、t8-1、t8-3以及t10分别表示发送跳转指令所用的时间，t7和t9分别表示完成跳转过程所用的时间。
本发明实施例中所提供的时序逻辑，将ADCU-B模式跳转步骤前置到ADCU-A之前，可以适当减少该控制过程的串行总时间，从而等待时间可以稍短一些，将ADCU-A和ADCU-B集成到同一零部件中，实现模式跳转的一致性更加简单。
本发明提供的自动驾驶模式控制方法，通过将ADCU-B模式跳转步骤前置到ADCU-A之前，有效缩短了预设第三时间的大小，即减小了模式跳转的等待时间，有效提高该控制系统的执行效率，同时满足控制系统执行过程的安全性与可靠性，有利于实现对汽车执行自动驾驶模式指令的精准可靠控制。
基于前述自动驾驶模式控制系统，本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，所述自动驾驶模式控制方法如下：
S310，自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，向自动驾驶系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
S320，所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
S330，所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述自动驾驶系统冗余控制器反馈指令接收状态；
S340，所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述指令接收状态后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S350，若所述自动驾驶系统主控制器在预设第四时间内接收到所述自动驾驶系统冗余控制器的激活状态反馈，则向所述整车执行系统主控制器与整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
S360，所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S370，所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S380，若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第五时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
图6是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之三，如图6所示，所述自动驾驶模式控制方法如下：
①ADCU-A接收到AD模式激活触发(1)以后，向ADCU-B发送跳转命令(2)；
②ADCU-B接收到跳转命令(2)后，向ASC-B发送跳转命令(3)；
③ASC-B接收到跳转命令(3)后，向ADCU-B反馈已接收到ADCU-B跳转命令(4)；
④ADCU-B接收到ASC-B反馈(4)后，完成跳转(5)，并向ADCU-A反馈跳转状态(6)；
⑤ADCU-A接收到反馈(6)后，向ASC-A、ASC-B发送跳转命令(7-1、7-2)；
⑥ASC-B接收到跳转命令(3、7-2)后，完成跳转(8)，向ASC-A发送跳转命令(9-1)，并向ADCU-A反馈跳转状态(9-2)；
⑦ASC-A接收到跳转命令(7-1、9-1)后，完成跳转(10)，向ADCU-A反馈跳转状态(11)；
⑧ADCU-A确认ASC-A、ASC-B均完成跳转(9-2、11)后，完成跳转(12)，并发出AD模式激活成功的HMI提醒(13)。
⑨若出现跳转失败：
(a)ADCU-A在发送跳转命令(2)后，若在预设第四时间内未接收到ADCU-B跳转成功的反馈(6)，则发送命令再退回到MD模式。将t2、t3、t4、t5以及t6相加得到预设第四时间，其中，t2、t3、t4、以及t6分别表示发送跳转指令所用的时间，t5表示完成跳转过程所用的时间。
(b)ADCU-A发送跳转命令(7-1、7-2)后，若在预设第五时间内未接收到ASC-A、ASC-B跳转成功的反馈(9-2、11)，则发送命令再退回到MD模式。本发明实施例中，自动驾驶模式控制方法存在以下时间序列，分别为：TF＝max{TF1,TF2},TG，其中，TF1＝t7-2+t8+t9-1+t10+t11，TF2＝t7-1+t10+t11，TG＝t7-2+t8+t9-2，将TF与TG中的最大值作为预设第五时间。t7-1、t7-2、t9-1、t9-2以及t11分别表示发送跳转指令所用的时间，t8和t10分别表示完成跳转过程所用的时间。
其中，ADCU-A在确保ADCU-B和ASC-B之间的跳转命令收发正常后，发出跳转命令给ASC-A、ASC-B执行跳转，全部跳转成功后ADCU-A再跳转。
本发明实施例中所提供的时序逻辑，可以避免出现ADCU-A已经激活AD模式但未取得实际控制权的情况。ADCU-A在(a)(b)两个阶段都有发送命令后，等待、接收反馈和判断的过程，相应逻辑复杂得多，需要合理设置看门狗以避免死循环。
本发明提供的自动驾驶模式控制方法，通过设定预设第四时间作为ADCU-B激活响应的等待时间，同时设定预设第五时间作为ASC-A和ASC-B二者激活响应的等待时间，该设置方法将ADCU-B、ASC-A和ASC-B三者激活响应的阶段进行了分散处理，基于此可以避免出现ADCU-A已经激活AD模式但未取得实际控制权的情况，提高该控制系统的可靠性，同时满足控制系统执行过程的安全性与可靠性，有利于实现对汽车执行自动驾驶模式指令的精准可靠控制。
基于前述自动驾驶模式控制系统，本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，所述自动驾驶模式控制方法如下：
S410，自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，将所述自动驾驶模式指令发送给自动驾驶系统冗余控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；
S420，所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
S430，所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
S440，所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S450，所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述整车执行系统冗余控制器发来的所述激活状态后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S460，若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第六时间内进入激活状态，则向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
S470，若所述自动驾驶系统冗余控制器、所述整车执行系统主控制器以及所述整车执行系统冗余控制器在预设第七时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
图7是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之四，如图7所示，所述自动驾驶模式控制方法如下：
①ADCU-A接收到AD模式激活触发(1)以后，向ADCU-B、ASC-A、ASC-B发送跳转命令(2-1、2-2、2-3)；
②ADCU-B接收到跳转命令(2-1)后，向ASC-B发送跳转命令(3)；
③ASC-B接收到跳转命令(2-3,、3)后，完成跳转(4)，向ASC-A发送跳转命令(5-1)，并向ADCU-A、ADCU-B反馈跳转状态(5-2、5-3)；
④ASC-A接收到跳转命令(2-2、5-1)后，完成跳转(6)，向ADCU-A反馈跳转状态(7)；
⑤与4并行的，ADCU-B接收到反馈(5-2)后，完成跳转(6’)，向ADCU-A反馈跳转状态(7’)；
⑥ADCU-A确认ADCU-B、ASC-A、ASC-B均完成跳转(5-3、7、7’)后，完成跳转(8)，并发出AD模式激活成功的HMI提醒(9)。
⑦若出现跳转失败：
(a)ADCU-A在发送跳转命令(2-1、2-2、2-3)后，若在预设第六时间内未接收到ADCU-B、ASC-A、ASC-B跳转成功的反馈(5-3、7、7’)，则发送命令再退回到MD模式。本发明实施例中，自动驾驶模式控制方法存在以下时间序列，分别为：TH＝max{TH1,TH2}，其中，TH1＝t2-1+t3+t4+t5-2+t6'+t7'，TH2＝t2-3+t4+t5-2+t6'+t7'；TI＝max{TI1,TI2}，其中，TI1＝t2-1+t3+t4+t5-3，TI2＝t2-3+t4+t5-3；TJ＝max{TJ1,TJ2,TJ3}，其中，TJ1＝t2-1+t3+t4+t5-1+t6+t7，TJ2＝t2-3+t4+t5-1+t6+t7，TJ3＝t2-2+t6+t7，将TH、TI以及TJ中的最大值作为预设第六时间。t2-1、t2-2、t2-3、t3、t5-1、t5-2、t5-3、t7以及t7'分别表示发送跳转指令所用的时间，t4、t6'以及t6分别表示完成跳转过程所用的时间。
(b)ADCU-B在发送跳转命令(3)后，若在预设第七时间内未接收到ASC-B跳转成功的反馈(5-2)，则发送命令再退回到MD模式。将t3、t4以及t5-2相加得到预设第七时间，t3和t5-2分别表示发送跳转指令所用的时间，t4表示完成跳转过程所用的时间。
本发明实施例所提供的时序逻辑，ADCU-B、ASC-A的模式跳转是在ASC-B完成模式跳转后以并行方式进行的，可以避免ADCU-A已经激活AD模式但未取得实际控制权的情况。与此同时，因为采用并行方式，控制系统等待的总时间也相应减少，在该时序逻辑中，ADCU-B作为ASC-B模式跳转的关键控制器，起到了重要的控制作用。
本发明提供的自动驾驶模式控制方法，通过使ADCU-B、ASC-A的模式跳转以并行方式进行，可以避免ADCU-A已经激活AD模式但未取得实际控制权的情况；因为采用并行方式，缩短了模式跳转的等待时间，提高控制系统的执行效率，同时满足控制系统执行过程的安全性与可靠性，有利于实现对汽车执行自动驾驶模式指令的精准可靠控制。
基于前述自动驾驶模式控制系统，本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，所述自动驾驶模式控制方法如下：
S510，自动驾驶系统主控制器与自动驾驶系统冗余控制器同时接收所述自动驾驶模式指令；
S520，所述自动驾驶系统主控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并将所述自动驾驶模式指令发送给整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；
S530，所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S540，所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
S550，所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S560，若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第八时间内没有接收到所述整车执行系统冗余控制器的激活状态反馈，则所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
S570，若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第九时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
图8是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之五，如图8所示，所述自动驾驶模式控制方法如下：
①ADCU-A接收到AD模式激活触发(1)以后，ADCU-A完成跳转(2)，并向ASC-A、ASC-B发送跳转命令(3-1、3-2)；
②与1并行的，ADCU-B接收到AD模式激活触发(1’)以后，ADCU-B完成跳转(2’)，向ASC-B发送跳转命令(3’-1)，并向ADCU-A通知跳转状态(3’-2)；
③ASC-B接收到跳转命令(3-2、3’)后，完成跳转(4)，向ASC-A发送跳转命令(5-1)，并向ADCU-A、ADCU-B反馈跳转状态(5-2、5-3)；
④ASC-A接收到跳转命令(3-1、5-1)后，完成跳转(6)，向ADCU-A反馈跳转状态(7)；
⑤ADCU-A确认ASC-A、ASC-B均完成跳转(5-3、7)后，发出AD模式激活成功的HMI提醒(8)。
⑥若出现跳转失败：
(a)ADCU-A在发送跳转命令(3-1、3-2)后，若在预设第八时间内未接收到ASC-A、ASC-B全部跳转成功的反馈(5-3、7)，则全部再退回到MD模式即可。本发明实施例中，自动驾驶模式控制方法存在以下时间序列，分别为：TK＝max{TK1,TK2,TK3}，其中，TK1＝t3-2+t4+t5-1+t6+t7，TK2＝t3'-1+t4+t5-1+t6+t7，TK3＝t3-1+t6+t7；TL＝max{TL1,TL2},其中，TL1＝t3-2+t4+t5-3，TL2＝t3'-1+t4+t5-3；将TK和TL中的最大值作为预设第八时间。t3-1、t3'-1、t3-2、t5-1、t5-3以及t7分别表示发送跳转指令所用的时间，t4和t6分别表示完成跳转过程所用的时间。
(b)ADCU-B在发送跳转命令(3’-1)后，若在预设第九时间内未接收到ASC-B跳转成功的反馈(5-2)，则再退回到MD模式即可；将t3'-1、t4以及t5-2相加得到预设第九时间，t3'-1和t5-2分别表示发送跳转指令所用的时间，t4表示完成跳转过程所用的时间。
本发明提供的自动驾驶模式控制方法，通过使ADCU-A、ADCU-B的模式跳转和跳转命令的下达以并行方式进行，将ADCU-A和ASC-A视为主系统，ADCU-B和ASC-B视为冗余系统，使模式跳转的等待时间缩短，提高控制系统的执行效率，同时满足控制系统执行过程的安全性与可靠性，有利于实现对汽车执行自动驾驶模式指令的精准可靠控制。
基于前述自动驾驶模式控制系统，本发明还提供一种自动驾驶模式控制方法，所述自动驾驶模式控制方法如下：
S610，自动驾驶系统主控制器与自动驾驶系统冗余控制器同时接收自动驾驶模式指令；
S620，所述自动驾驶系统主控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，将所述自动驾驶模式指令发送给整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；
S630，所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
S640，所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的自动驾驶模式指令后，进入激活模式，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
S650，所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
S660，若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第十时间内接受到所述整车执行系统冗余控制器发来的所述状态反馈，则进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
S670，若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第十一时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶系统主控制器进入激活状态，所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
图9是本发明提供的自动驾驶模式控制方法的流程示意图之六，如图9所示，所述自动驾驶模式控制方法如下：
①ADCU-A接收到AD模式激活触发(1)以后，向ASC-A、ASC-B发送跳转命令(2-1、2-2)；
②与1并行的，ADCU-B接收到AD模式激活触发(1’)以后，向ASC-B发送跳转命令(2’)；
③ASC-B接收到跳转命令(2-2、2’)后，完成跳转(3)，向ASC-A发送跳转命令(4-1)，并向ADCU-A、ADCU-B反馈跳转状态(4-2、4-3)；
④ASC-A接收到跳转命令(2-1、4-1)后，完成跳转(5)，向ADCU-A反馈跳转状态(6)；
⑤与4并行的，ADCU-B接收到ASC-B状态反馈(4-2)后，完成跳转(5’)，向ADCU-A通知跳转状态(6’)；
⑥ADCU-A确认ASC-A、ASC-B均完成跳转(6、6’)后，完成跳转(7)，发出AD模式激活成功的HMI提醒(8)。
⑦若出现跳转失败：
a)ADCU-A在发送跳转命令(2-1、2-2)后，若在预设第十时间内未接收到ASC-A、ASC-B全部跳转成功的反馈(4-3、6)，则全部再退回到MD模式即可。本发明实施例中，自动驾驶模式控制方法存在以下时间序列，分别为：TM＝max{TM1,TM2}，其中，TM1＝t2-2+t3+t4-2+t5'+t6'，TM2＝t2'+t3+t4-2+t5'+t6'；TN＝max{TN1,TN2},其中，TN1＝t2-2+t3+t4-3，TN2＝t2'+t3+t4-3；TO＝max{TO1,TO2,TO3}，其中，TO1＝t2-2+t3+t4-1+t5+t6，TO2＝t2'+t3+t4-1+t5+t6，TO3＝t2-1+t5+t6，将TM、TN以及TO中的最大值作为预设第十时间。t2-1、t2-2、t4-1、t4-2、t6以及t6'分别表示发送跳转指令所用的时间，t3、t5以及t5'分别表示完成跳转过程所用的时间。
b)ADCU-B在发送跳转命令(2’)后，若在预设第十一时间内未接收到ASC-B跳转成功的反馈(4-2)，则再退回到MD模式即可。将t2'、t3以及t4-2相加得到预设第十一时间，t2'和t4-2分别表示发送跳转指令所用的时间，t3表示完成跳转过程所用的时间。
本发明实施例中所提供的时序逻辑是将ADCU-A和ADCU-B视为AD系统，ASC-A和ASC-B视为执行系统的控制方式。
本发明提供的自动驾驶模式控制方法，通过对ADCU-A、ADCU-B并行下达跳转命令，并且使ADCU-B、ASC-A的模式跳转也以并行方式进行，基于此，确保ASC-A、ASC-B全部跳转成功后ADCU-A再跳转，确保ASC-B跳转成功后ADCU-B再跳转，避免出现ADCU-A和ADCU-B已经激活AD模式但未取得实际控制权的情况；与此同时，并行方式的多次使用，有效减小了模式跳转的等待时间，提高了控制系统的执行效率；同时满足系统控制的安全性与可靠性，有利于实现对汽车执行自动驾驶模式指令的精准可靠控制。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种自动驾驶模式控制系统，包括：第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器，其特征在于，
所述第一自动驾驶系统控制器的第一端与所述第二自动驾驶系统控制器的第一端电连接，所述第二自动驾驶系统控制器的第二端与所述第二整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第二整车执行系统控制器的第二端与所述第一整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第一整车执行系统控制器的第二端与所述第一自动驾驶系统控制器的第二端电连接，所述第一自动驾驶系统控制器的第三端与所述第二整车执行系统控制器的第三端电连接；
在预设时间内，所述第一整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二整车执行系统控制器的自动驾驶模式指令后，第一整车执行系统控制器将激活状态反馈给第一自动驾驶系统控制器；所述第二整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二自动驾驶系统控制器的自动驾驶模式指令后，第二整车执行系统控制器将自动驾驶激活状态反馈给第一自动驾驶系统控制器，且在所述第一自动驾驶系统控制器接收到所述第一整车执行系统控制器和所述第二整车执行系统控制器的激活状态反馈后，所述驾驶模式切换系统进入自动驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶模式控制系统，其特征在于，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器，
或，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器。
3.一种应用于权利要求2所述自动驾驶模式控制系统的自动驾驶模式控制方法，其特征在于，
自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，进入激活状态，将所述自动驾驶模式指令发送给自动驾驶系统冗余控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；
自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
若所述自动驾驶系统冗余控制器、所述整车执行系统主控制器以及所述整车执行系统冗余控制器在预设第一时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
4.一种应用于权利要求2所述自动驾驶模式控制系统的自动驾驶模式控制方法，其特征在于，
自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，向自动驾驶系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，向整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
若所述自动驾驶系统主控制器在预设第二时间内进入激活状态，则向整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第三时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
5.一种应用于权利要求2所述自动驾驶模式控制系统的自动驾驶模式控制方法，其特征在于，
自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，向自动驾驶系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述自动驾驶系统冗余控制器反馈指令接收状态；
所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述指令接收状态后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
若所述自动驾驶系统主控制器在预设第四时间内接收到所述自动驾驶系统冗余控制器的激活状态反馈，则向整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第五时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
6.一种应用于权利要求2所述自动驾驶模式控制系统的自动驾驶模式控制方法，其特征在于，
自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，将所述自动驾驶模式指令发送给自动驾驶系统冗余控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；
所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述整车执行系统冗余控制器发来的所述激活状态后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第六时间内进入激活状态，则向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
若所述自动驾驶系统冗余控制器、所述整车执行系统主控制器以及所述整车执行系统冗余控制器在预设第七时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
7.一种应用于权利要求2所述自动驾驶模式控制系统的自动驾驶模式控制方法，其特征在于，
自动驾驶系统主控制器与自动驾驶系统冗余控制器同时接收所述自动驾驶模式指令；
所述自动驾驶系统主控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并将所述自动驾驶模式指令发送给整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；
所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第八时间内没有接收到所述整车执行系统冗余控制器的激活状态反馈，则所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第九时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
8.一种应用于权利要求2所述自动驾驶模式控制系统的自动驾驶模式控制方法，其特征在于，
自动驾驶系统主控制器与自动驾驶系统冗余控制器同时接收自动驾驶模式指令；
所述自动驾驶系统主控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，将所述自动驾驶模式指令发送给整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；
所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；
所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的自动驾驶模式指令后，进入激活模式，并向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；
所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；
若所述自动驾驶系统冗余控制器在预设第十时间内接受到所述整车执行系统冗余控制器发来的所述状态反馈，则进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；
若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第十一时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶系统主控制器进入激活状态，所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。
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